Изобретение относитс к подъемно-транспортным машинам, в частности к манинул торам . Известен манипул тор, содержащий ко;1онну с устано15ленным на ней корпухом, в 1 аправн ющих которого смонтирована стре la, нредставл юща собой шарнирио-рычажный механизм пантографа, одно из звеньеЕЗ которого И1арнирио св зано с подвижной кареткой и подпружинено относите.льно псе 1. Недостатком известного манипул тора вл етс недостаточна его долговечность U надежность. Цель изобретени - гювын1ение до.1гозечпости и надежности в работе. Поставленна цель достигаетс тем, что в манипул торе, содержап1ем к 1онну с ус1аповленным на пей корпусом, в панравл кицих которого смонтирована стрела, представл юн1а собой нларнирно-рычажный механизм пантографа, одно из звеньев кхггорого И1арнирно св зано с подвижной каре1кой и подпружинено относительно нее, liapeTKa снабжена кулачком, установленным lui HjapHHpe, св зываюпдем ее с упом нутым звеном нантографа, а нружина выполнена пластинчатой и одип из ее концов жестко св зан с одним из звеньев пантографа, а другой конен снабжен роликом, взаимодействуюнхим с поверхностью кулачка. Манипул тор спабжеп дополпительным кулачком и дополнительной пластинчатой пружиной, расположенными симметрично осн звена пантографа но отнон еии о к оспоиным. На i{). 1 представлен манину,л тор с 1 ; сно;|оже1п-1ем пружин на ведунгем звене патрографа, общий вид; на фиг. 2 -- то же, с |)аспо,1оже11ием пружин на одном из ведоMi i; .; звеньев нантографа; на фиг. 3 - схема распо.юженн пружин и кулачков. Д анипул тор содержит колонну , в верхлен части которой установлен корпус, име:о|цнй две Н1СКИ 2, па внутренних стенках : огорых предусмотрены вертикал1 ные 3 и го1)1;зоита;;ыП)1е 4 направл ющие. В вертика . ьных 1аправл ()П|их 3 ус1аповлена подвижна каретка 5, щарннрно св занна с i;e,,iH,HM 3BeiiOM 6 Н1арнн)по-рычаж11ого механизма пантографа. Каретка 5 св зана реечной передачей с зубчатой шестерней 7 привода вертикального перемещени . В состав пантографа, кроме ведущего звена, вход т ведомые звень - рычаги 8--10. На конце рычага 10 установлен схват 11 дл удержапи груза. Пружина 12, уравновешивающа рычаги, крепитс на звене 6 пантографа, а второй ее конец, на который на оси посажен ролик 13, опираетс на кулачок 14 фасонного профил , шарнирно прикрепленный к каретке 5. Пружину 12 следует брать как балку равного сопротивлени изгибу, т. е. неременного сечени {сужаюпгуюс от места закреплени к кулачку или носто нной ширины, по рессорного типа ). На фиг. 1 показан и второй комплект: пружипа, ролик, кулачок. Они установлены симметрично первому комплекту относительно оси ведущего звена 6. Такие два ко.мплекта пружин, роликов и кулачков МОГУТ быть уетаиовлешз не только на ведущем звене 6 пантографа, но и на ведомо.м, нанри.мер на рычаге 9 (фиг. 2). Но при этом дополнительно требуетс постановка Г1одвижной каретки i5 в горизонтальные нанравл ющие 4. Блок пружин может быть поставлен на рыча|- 9 взамен постановки на звено 6, или же совместно с постановкой на звено 6. Устройство работает следующим образом . В исходном положении пружина на.ходитс в свободном состо нии. При этом ролик 13 находитс в точке кулачка 14, имею1Н .ей минимальный радиус. При повороте звена 6 на определенный угол -ф на тот же угол поворачиваетс и скрепленпа с пим 11ружина 12. При этом ролик 13 катитс но поверхпости кулачка 14, отдал сь от оси щарнира и деформиру пружину. При этом создаетс уравновешивающее усилие. Таким образом, при обеспечении полной балансировки ншрнирно-рычажного механизма получаете более проста копструкци манипул тора, не требующа переналадок в процессе эксплуатации и по своей схеме исключа1ОП1а возможпость разрыва в силовой цепи уравнове1нивани манипу.ч тора , что повышает его до.Иовечпость и 1йдежность.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to hoisting machines, in particular to manil tori. A manipulator containing a corporation; 1non with a corpus mounted on it is known, in 1 of which it is mounted a la line, which represents a hinge-lever mechanism of the pantograph, one of the links of which Iarnirio is connected with a movable carriage and spring-related relative to 1. A disadvantage of the known manipulator is its insufficient durability. U Reliability. The purpose of the invention is the hygiene of do.1 goozpechnosti and reliability in operation. The goal is achieved by the fact that in the manipulator, containing one to one with a fixed hull, in which the boom is mounted, it is a hinged-lever mechanism of the pantograph, one of the links of the Xy-Hearted I-frame, an arbor. The liapeTKa is equipped with a cam mounted by lui HjapHHpe, connecting it with the link of the nantograph, and the spring is plate-shaped and one of its ends is rigidly connected to one of the links of the pantograph, and the other is equipped with a roller, mutually deystvuyunhim with the cam surface. The manipulator is a sponge-like additional cam and an additional leaf spring, located symmetrically in the base of the pantograph link, but in connection with smallpoxes. On i {). 1 shows the manina, torus with 1; sno; | Auger-1 springs on the Vedung link patrograph, general view; in fig. 2 - the same, with |) aspo, 1 common springs on one of the legs; ; links nantograph; in fig. 3 is a diagram of the location of springs and cams. The anipulator contains a column, in the upper part of which a body is installed, having: about | two H1SKIs 2, on the inner walls: there are vertical 3 and go1) 1; zoite ;; sp) 1e4 guides. In the vertical. One of the first () P | 3 of them is equipped with a movable carriage 5, which is connected with i; e ,, iH, HM 3BeiiOM 6 H1arnn) of a pantograph lever mechanism. The carriage 5 is connected by a rack and pinion gear with a vertical gear drive 7. The composition of the pantograph, in addition to the leading link, includes the driven link - levers 8--10. At the end of the lever 10 is set gripper 11 to hold the load. The spring 12, the balancing levers, is attached to the link 6 of the pantograph, and its second end, on which the roller 13 is mounted on the axis, rests on the cam 14 of the shaped profile pivotally attached to the carriage 5. The spring 12 should be taken as a beam equal to the bending strength, t. that is, a non-temporal cross-section {narrowing from the point of attachment to the cam or of a bare width, according to the spring type). FIG. 1 shows the second set: springs, roller, cam. They are installed symmetrically to the first set with respect to the axis of the driving link 6. These two sets of springs, rollers and cams CAN not only be located on the driving link 6 of the pantograph, but also on the master, on the lever 9 (Fig. 2) . But this additionally requires setting G1 of the movable carriage i5 to horizontal nanowires 4. The spring unit can be put on the lever | - 9 instead of putting it on link 6, or together with putting on link 6. In the initial position, the spring is in a free state. At the same time, the roller 13 is located at the point of the cam 14, having a minimum radius. When the link 6 is rotated at a certain angle —f the same angle is rotated at the same angle and the clamp 12 is fastened to the roller 12. At the same time, the roller 13 rolls over the top of the cam 14, moving away from the joint axis and deforming the spring. This creates a balancing force. Thus, while ensuring full balancing of the lever-lever mechanism, you can easily assemble the manipulator, which does not require readjustment during operation and excludes the possibility of breaking the manipulator balance in the power circuit, which increases its efficiency.