SU1033306A1 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Abstract

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой св зано с приводом и основанием, а выходное - с захватом, причем кинематическа  цепь выIfff С / полнена из чередующихс  рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок , рабочие звень  и основание шарнирно св заны с штангой, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани  при сокращении высоты исполнительного органа, штанга выполнена в виде раздвижного многосекционного механизма с числом секций, на единицу большим числа рабочих звеньев, кажда  секци  выполнена в виде размеще11ных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны, а штоки цилиндров смежных секций жестко св заны друг с.другом. (Л оо оо со о 05

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам дл  механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.

Известен исполнительный орган манипул тора , содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой св зано с приводом и основанием, а выходное - с захватом, причем кинематическа  цепь выполнена из чередующихс  рабочих и переходных звеньев , изготовленных в виде рамок, рабочие звень  и основание шарнирно св заны со штангой и выполнены в виде рамок 1J.

Данный исполнительный орган манипул тора обеспечивает повып снную г()узоподъемность и перемещение по двум координатам . Однако длина штанги должна превышать длину кинематической цепи, причем это превышение возрастает с нотребным увеличением угла наклона штанги к вертикальному (исходному) положению .

Например, при наклоне штанги к вертикали , равном 60°, ее длина должна быть в два раза больше длины кинематической цепи в исходном положении, что вызывает значительное увеличение высоты механизма в целом.

Кроме того, с увеличением наклона штанIH ее эффективность, как устройства дл  передачи движени  к рабочим, звень у, надает тем быстрее, чем больше угол наклона штанги к вертикали, что св зано с наступлением «мертвой зоны и преп тствует расширению зоны обслуживани . Кроме того, снижаетс  эффективность приводного устройства .

Цель изобретени  - распшрение зоны обслуживани  при сокращении высоты исполнительного органа манипул тора.

Поставленна  цель .постигаетс  тем, что в исполнительном органе манипул тора, содержащем кинематическую цепь из сочлепенных между собой звеньев, , входное звено которой св зано с приводом и основанием , а выходное - с захватом, причем кинематическа  цепь выполнена из чередующихс  рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок, рабочие звень  и основание шарнирно св заны со штангой , котора  выполнена в виде раздвижного многосекционного механизма с числом секций , на единицу большим числа рабочих звеньев, кажда  секци  выполнена в виде размещенных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны , а щтоки цилиндров смежных секций жестко св заны друг с другом.

На фиг. 1 представлен исполнительный орган манипул тора, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Исполнительный орган манипул тора содержит основание 1 и кинематическую цепь из рабочих 2 и переходных 3 звеньев, выполненных в виде рамок. Звень  2 и 3 снабжены направл ющими типа «ласточкин хвост, причем направл ющие на верхних и нижних торцах звемьев 3 взаимно перпендикул рны . Йыходное рабочее звено 2 закрыто крьплкой 4 и к нему крепитс  захват (не показан).

Приводное устройство выполнено в виде четырех силовых цилиндров 5-8, шарнирно св занных с основанием 1 и звень ми кинематической цепи, причем цилиндры 5 и 7 св заны с -первым (от основани  1) переходным звеном 3, а цилиндры 6 и 8 с

первым (от осиовппи  1 ) рабочим :,веном 2

Рабо-1, .;u| к гидроцклипдра.ч о --8 подаетс  через штуцеры 9-12.

В предлагаемой конструкции пггапга вьнюлнена как раздвижной vuioroceKiiHonный меха1П13м. Кажда  секци  eio содержит корпус 13, в которо.м выполнены отверсти , где расположены порпп1и со ппоками 14, соедипенные с возможностью при проведении монтажно-демоптажных работ.

Корпусы 13 и поршни со штоком 14 образуют силовые цилиндры, причем штокп св зывают каждую пару смежных секций -корпусов 13, а вс  штанга, набранна  из рассмотренных составных частей, имеет возможность раздвигатьс  при работе устройства .

В штоках 14 и в корпусах 13 выполнены каналы, сообщающие друг с другом все поршневые и все штоковые полости. Рабоча  среда к штанте подаетс  через штуцеры 15 и 16.

Крайние секции - корпусы 17 и 18 имеют по одной расточке и по одному штоку 14.

Каждый корпус 13 штанги св зан со своим рабочим звеном 2 посредством рамок 19 и пальцев 20, образуюших шарниры с двум  вращательными степен ми подвижности .

Исполпительный орган манипул тора работает следующим образом.

Движепие вправо-влево (фиг. 2) получаем при подаче рабочей среды к штуцеру 9 (движение вправо) или к штуцеру 11 (движение влево).

Движение вверх-вниз (фиг. 2) получаем, подав рабочую среду к штуцеру 12 (движение вверх) или к штуцеру 10 (движение вниз).

При этом смежные рабочие звень  2 смещаютс  по направл ющим переходных звеньев на одинаковую величину, штанга наклон етс  и выт гиваетс , а поршни со штоками 14 перемещаютс  по расточкам корпусов 13.

При наклоне щтанги на угол, больший 45°. КПД механизма падает, поэтому дл 

снижени  усили  на силовых цилиндрах привода и увеличени  зоны обслуживани  можно подать рабочую среду к штуцеру 16 штанги. При этом жидкость (газ), понада  в поршневые полости всех цилиндров, вызывает дополнительное раздвижегше секций штанги, расшир   тем самым зону обслуживани  механизма и повыша  КПД основного привода.

При возвращешш иснолнитольного органа манипул тора в исходное положение путем подачи рабочей среды в соответствующие силовые цилиндры эта среда .может быть одновременно подана и к п.1туцеру 15.

Попада  в штоковые полости всех силовых цилиндров штанги она вызывает сокращение ее длины, способству  тем самым повышению КПД нривода в режиме возврата в исходное положение.

Предлагаема  конструкци  исполнительного органа манипул тора позвол ет значительно расширить зону обслуживани  при сокращении высоты исполнительного органа манипул тора.

Такой исполнительный орган манипул тора будет использован дл  межонерационных перемещений колесных пар на вагоноремонтных заводах.

Фиг. 2

Claims (1)

1. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которой связано с приводом и основанием, а выходное — с захватом, причем кинематическая цепь вы полнена из чередующихся рабочих и переходных звеньев, изготовленных в виде рамок, рабочие звенья и основание шарнирно связаны с штангой, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания при сокращении высоты исполнительного органа, штанга выполнена в виде раздвижного многосекционного механизма с числом секций, на единицу большим числа рабочих звеньев, каждая секция выполнена в виде размещенных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны, а штоки цилиндров смежных секций жестко связаны друг с.другом.