Изобретение относитс к устройствам дл перемещени грузов, преим щественно химического, энергетического и гидротехнического оборудовани , особенно при дистанционном наведении его в рабочее положение, По основному авт, св. № 950672 известно устройство дл перемеще Ни грузов, содержащее присоединенный к установленному на опорной поверхности грузу привод, смонтированный ва раме, и снабженное по крайней ме ре двум силовыми цилиндрами, шарнирно соединенными концами штоков с грузом, а корпусами - шарнирно с рамой исопловым блоком, включающим в себ по крайней мере четыре пары сопел, кажда из которых содержит соосно размещенные на раме напорное и приемное сопла, причем приемные сопла соплового блока сообщены гидромагистрал ми с силовыми йилиндрами , а продольна ось симметрии каждой пары сопел расположена в вершинах геометрического пр моугольника, причем между соплами расположен экран , жестко прикрепленный к грузу и имеющий форму пр моугольной пластины , ширина которой равна рассто нию между продольными ос ми симметрии сопел, расположенных в углах меньшей стороны геометрического пр моугольника С.1. Недостатком известного устройств вл етс его ограниченные функциона ные возможности. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей. Цель достигаетс тем, что устрой ство дл перемещени грузов, содерисащее присоединенный к установленно му на опорной поверхности грузу при вод, смонтированный на раме, и снабжен ное по крайней мере двум силовыми цилиндрами , шарнирно ооединенными конца ми штоков с грузом, а корпусами - шар- нйрно с рамой и сопловым блоком, включающим в себ по крайней мере ч тыре пары сопел, кажда из которых содержит соосно размешенные на раме напорное-и при мное сопла, причем приемные сопла соплового блока сооб щены гидромагистрал ми с силозыми цилиндрами, а продольна ось симмет Сии каждой пары сопел расположена в Е.ершинах герметического пр моугольника , причем между соплами располож экран, жестко прикрепленный к грузу у. имеющий форму пр моугольной пластины , ширина которой равна рассто :нию между продольными ос ми симмет рии сопел, расположенных в углах меньшей стороны геометрического пр моугольника, дополнительно снабжено с:монтированными на раме, направл кзщими угловой ориентации соплового блока. Кроме того, устройство снабжено смонтированными на грузе направл ющими угловой ориентации экрана. На фиг. 1 представлено предлагаемое устройство, вид сверху; на фиг У. - разрез Б-Б на фиг. 1 (повернуто ) „ Устройство дл паремещени ; грузов состоит из привода 1, который присоединен т гой 2 к грузу :i, установленному на опорной раме 4 и перемещающемус в направлении Л соплового блока 5 под углом р между направ лением А и направлением дейс1-ви привода 1, Сопловой блок 5 содержит четыре напорных сопла б и четыре приемных сопла 7. Сопла 6 и 1 направлены навсгречу друг другу и своими ;. продольнымр ос ми образуют геометрический пр моугольник. Устройство содержит также экран 8 с параллельными рабочими кромками 9. Экран жестко соединен с грузом 3 и имеет возможность п€;ремещатьс гиежду соплами Кажда кромка 9 экрана 8 взаимодействует с двум стру ми сопел б. Рассто ние между кроК1ками 9 экрана 8 равно рассто нию между р дами сопел . Рабочие кромки 9 и лини , соедин юща сопла одного р да, параллельны между собой и параллельны направлению перемещени А. Устройство содержит также силовые цилиндры 10 и 11, которые шарнирно присоединены к грузу 3 с двух сторон от центра т жести 12 груза 3 и также закреплены на раме. Оси цилиндров 10 и 11 и линии, соедин ющие шарнир соответствующего гидроцилиндра на грузе с центром т жести, образуют углы и j :oтopыe всегда меньше 180°. Питание полостей силовых цилиндров осуществл етс по магистрали 13, через напорные сопла 6, приемные сопла 7 и упрз.вл ю1цие магистрали 14-17, которые соедин ют приемные сопла с рабочими полост ми гидроцилинцров 10 .и 11. Сопловой блок 5 установлен на направл ющих 18,- предназначенных дл угловой ориентации соплового блока и смонтированных на рама 4. Экран 8 установлен на направл ющих 19, закрепленных неподвижно на грузе 3 и предназначенных дл угловой ориентации экрана при плоскопараллельноМ перемещении груза 3. Устройство работает следую;дим образом . Сопловой блок 5 усгакавливаетс на направл ющих так, что лини , соедин юща сопла одного р да, iapa.nлельна требуемому нгшравлению А перемещени груза 3 и pacпoлoжe: a под углом Ъ к линии действи привода 1 , Если перег ещение груза 3 должно быть плоскопараллельным, то экран . 8 устанавливаетс на направл ющих 19 так. что рабочие кромки 9 экрана В также параллельны требуемому направ лению А перемещени груза. Таким об разом, до начала движени груза про изводитс углова ориентаци соплового блока и в случае необходимости экрана. Если требуема траектори груза 3 включает положени груза на кривой линии, то углова -ориентаци соплового блока 5 и экрана 8 производитс несколько раз. Привод 1 через т гу 2 воздейству ет на груз 3, Под действием силы со стороны т ги 2 груз перемещаетс вдоль направлени , совпадающего с .направлением действи силы от приво да 1, При этом экран разобщает сопл в одном р ду соплового блока 5 и от крывает проходные сечени сопел дру гого р да, сопел соплового блока, создава в гидроцилиндрах 10 и 11 гидравлические движущие силы, при совместном действии которых с силой от привода 1 груз 3 перемещаетс в направлении А, Если траектори перемещени груза не отличаетс от направлени А, то экран 8 своими рабочими кромками 9 разобщает все приемные сопла 9 от напорных сопел б одинаково. В резуль тате давлени в полост х силовых цилиндров 10 и 11 равны между собой и груз 3 со стороны гидроцилиндров не испытывает силового воздействи , если не считать сил за счет разности площсщей штоковой и порщневой полости силовых цилиндров, которые малы или могут быть исключены применением недифференциальных гидроцилиндров Отклонение фактической траектории перемещени груза от направлени А приводит к смещению рабочих .кромок 9 экрана 8 от первоначального положени относительно сопел блока 5, Разобщение сопел становитс неодинаковым , что приводит ,к образованию в полост х гидроцилиндров 10 и 11 перепадов давлени , которые создают в гидродилиндрах силы и (или) момент сил, воздействующие на груз так, что ликвидируют отклонени груза от требуемого направлени . Например, груз 3 отклонилс вверх от направлени А под действием силы привода 1, тогда в бесштоковой полости цилиндра 11 давление возрастает , а в штоковой - уменьшаетс , в штоковой полости цилиндра 10 давление возрастает, в бесштоковой полости цилиндра 10 - уменьшаетс . Сила от гидроцилиндров направлена вправо. Результирующее движение возможно только в направлении А вправо вверх, Aвтo :aтичecки по вл етс сила в обоих гидроцилиндрах, котора обеспечивает результирующее движение в направлении А. Если сила от привода 1 направлена вниз, то в гидроцилиндрах возникают силы, направленные влево, и результирующее движение груза 3 происходит в направлении А влево вниз, Если под действием сил сопротивлени происходит разворот груза, то экран 8 рабочими кромками 9 разобщает пары сопел так, что в гидроцилиндрах 10 и 11 возникает момент сил такого направлени , что разворот (угловое отклонение) ликвидируетс . Дл останова груза 3 достаточно выключить привод 1, Дл оперативного изменени направлени движени достаточно изменить угловую ориентацию соплового блока 5 по направл ющим 18 и при необходимости - экрана 8 по направл ющим 19., Все возможные положени , в которые может быть перемещен груз устройством , изображенным на фиг, 1 и 2, наход тс в пределах секторов, кото-. рым соответствуют углы 0° р 90 влево вниз и вправо вверх от центра т жести груза. Перемещение груза с автоматической ликвидацией отклонеНИИ при (Ъ 90° устройством, изображенным на фиг, 1 и 2, не обеспечиваетс - необходимо развернуть привод 1 на 90°, В диапазоне углов 90° р 180° .устройство работает также при О ° |Ъ 90°, Поскольку полна восстанавливающа сила и момент возникают при отклонении, равном приблизительно 0,5 диаметра сопла, тс точность перемещени по каждому направлению А может быть достигнута весьма высока , поскольку сопла могут бьггь выбраны как угодно мгшыми, если иметь в виду возможност. усилени сигнала от сопел в промежуточном усилителе. Таким образом, предложенное устройство позвол ет существенно расирить функциональные возможности за счет обеспечени возможности перемещени груза в различных направени х , в том числе по криволинейным траектори м, причем с изменёни-. ем угловой ориентации груза или плоскопараллельного его перемещени .The invention relates to devices for the movement of goods, mainly chemical, power and hydraulic equipment, especially when remotely hovering it into the working position. No. 950672 is known a device for moving goods, containing a drive mounted on a supporting surface mounted on a frame and equipped with at least two power cylinders, hingedly connected ends of rods with a load, and housings hingedly with a frame and a thermal unit comprising at least four pairs of nozzles, each of which contains a pressure head and a receiving nozzle coaxially placed on the frame, the receiving nozzles of the nozzle block being connected by hydraulic lines with power cylinders, and the longitudinal and the axis of symmetry of each pair of nozzles is located at the vertices of a geometric rectangle, and between the nozzles there is a screen rigidly attached to the load and having the shape of a rectangular plate whose width is equal to the distance between the longitudinal axes of symmetry of the nozzles located at the corners of the smaller side of the geometric rectangle C.1. A disadvantage of the known devices is its limited functionality. The purpose of the invention is to expand the functionality. The goal is achieved by the fact that a device for moving loads, containing a water load mounted on a supporting surface, mounted on a frame, and equipped with at least two power cylinders, hingedly connected ends of rods with a load, and Nyrno with a frame and a nozzle block that includes at least four pairs of nozzles, each of which contains a pressure-sensitive and receivable nozzles coaxially placed on the frame, and the receiving nozzles of the nozzle block are communicated by hydraulic lines with silo cylinders and the longitudinal axis of symmetry These of each pair of nozzles is located in the ERs of the hermetic rectangle, with a screen rigidly attached to the load y between the nozzles. having the shape of a rectangular plate whose width is equal to the distance between the longitudinal axes of the symmetry of the nozzles located in the corners of the smaller side of the geometric rectangle, is additionally equipped with: mounted on the frame, pointing the angular orientation of the nozzle block. In addition, the device is provided with load-mounted angular orientation guides of the screen. FIG. 1 shows the proposed device, top view; in fig. Y. - section bb in fig. 1 (rotated) Device for displacement; cargo consists of a drive 1, which is attached by a pull 2 to a load: i mounted on the support frame 4 and moving in the direction L of the nozzle unit 5 at an angle p between the direction A and the direction 1 of the drive 1, the nozzle unit 5 contains four pressure nozzles b and four receiving nozzles 7. Nozzles 6 and 1 are directed towards each other and theirs;. the longitudinal axes form a geometric rectangle. The device also contains a screen 8 with parallel working edges 9. The screen is rigidly connected to the load 3 and has the ability to move around each other with nozzles Each edge 9 of the screen 8 interacts with two jets of nozzles b. The distance between the crowns 9 of the screen 8 is equal to the distance between the rows of nozzles. The working edges 9 and the line connecting the nozzles of the same row are parallel to each other and parallel to the direction of movement A. The device also contains the power cylinders 10 and 11, which are pivotally attached to the load 3 on both sides of the center of gravity of the load 12 and also fixed on the frame. The axes of the cylinders 10 and 11 and the lines connecting the hinge of the corresponding hydraulic cylinder on the load with the center of gravity form the corners and j: the left is always less than 180 °. The power cavities of the power cylinders are supplied via line 13, through pressure nozzles 6, receiving nozzles 7 and operating lines 14-17, which connect the receiving nozzles to the working cavities of hydraulic cylinders 10. And 11. Nozzle unit 5 is mounted on guides 18, intended for angular orientation of the nozzle block and mounted on frame 4. Screen 8 is mounted on guides 19 fixedly mounted on load 3 and intended for angular orientation of the screen during plane-parallel movement of load 3. The device works as follows; time. The nozzle unit 5 is compacted on the guides so that the line connecting the nozzles of one row iapa is relevant to the required alignment And the movement of the load 3 and the direction: a at an angle b to the line of action of the drive 1, If over the load 3 the load should be plane-parallel, that screen. 8 is mounted on the rails 19. that the working edges 9 of screen B are also parallel to the required direction A of movement of the load. Thus, before the beginning of the movement of the load, the angular orientation of the nozzle block and, if necessary, of the screen, are made. If the required trajectory of the load 3 includes the positions of the load on the curved line, then the angular orientation of the nozzle block 5 and the screen 8 is performed several times. The actuator 1 through the load 2 acts on the load 3. Under the action of a force from the side of the pull 2, the load moves along the direction coinciding with the direction of the force from the drive 1, The screen separates the nozzles in one row of the nozzle unit 5 and covers the flow sections of the nozzles of another row, nozzles of the nozzle block, creating hydraulic driving forces in hydraulic cylinders 10 and 11, when combined with force from drive 1, load 3 moves in direction A, If the movement path of the load does not differ from direction A, screen 8 with your own barrel edges 9 separates all receiving nozzles 9 from pressure nozzles b equally. As a result, the pressure in the cavity of the power cylinders 10 and 11 are equal to each other and the load 3 on the side of the hydraulic cylinders does not experience a force, except for the forces due to the difference in the flat rod and piston cavity of the power cylinders, which are small or can be eliminated by using non-differential hydraulic cylinders The deviation of the actual trajectory of movement of the load from the direction A leads to the displacement of the working edges 9 of the screen 8 from the initial position relative to the nozzles of the block 5, the separation of the nozzles becomes unequal which leads to the formation of pressure drops in the cavity of hydraulic cylinders 10 and 11, which create forces and (or) torque in hydraulic cylinders that act on the cargo in such a way that they eliminate deviations of the cargo from the desired direction. For example, the load 3 is deflected upward from direction A by the force of the actuator 1, then the pressure increases in the rodless cavity 11 and decreases in the rod end, the pressure increases in the rod end of the cylinder 10 and decreases in the rodless cavity 10. The power of the hydraulic cylinders is directed to the right. The resultant movement is only possible in the direction A to the right upwards, Auto: a force appears in both hydraulic cylinders, which provides the resultant movement in direction A. If the force from the actuator 1 is directed downward, then in the cylinders there are forces directed to the left and the resultant movement of the load 3 occurs in the direction A to the left, downward. If the load turns around under the action of resistance forces, then the screen 8 with the working edges 9 divides the nozzle pairs so that in the hydraulic cylinders 10 and 11 a moment of force of this direction occurs, h then the reversal (angular deviation) is eliminated. To stop the load 3, it is enough to turn off the drive 1, To change the direction of movement quickly, it is enough to change the angular orientation of the nozzle unit 5 along the guides 18 and, if necessary, the screen 8 along the guides 19. All possible positions to which the load can be moved FIGS. 1 and 2 are within sectors that -. eye corresponds to the angles of 0 ° p 90 left down and right up from the center of the weight of the load. Moving the load with the automatic elimination of the deviation is at (90 ° with the device shown in FIGS. 1 and 2 is not ensured - you need to rotate the drive 1 by 90 °, In the range of 90 ° angles p 180 °. The device also works at O ° | b 90 ° Since the full recovery force and torque occur with a deviation of approximately 0.5 nozzle diameter, the accuracy of movement in each direction A can be achieved very high, since the nozzles can be chosen arbitrarily, bearing in mind the possibility of signal amplification from with Opel in the intermediate amplifier. Thus, the proposed device allows to significantly differentiate the functionality by providing the possibility of moving the load in different directions, including along curvilinear trajectories, and with changing the angular orientation of the load or its plane-parallel movement.
и frogep yfr o .and frogep yfr o.