DE1298497B

DE1298497B - manipulator

Info

Publication number: DE1298497B
Application number: DESCH40553A
Authority: DE
Inventors: Schuessler Ludwig; Folta Werner
Original assignee: Schloemann AG
Current assignee: SMS Hasenclever Maschinenfabrik GmbH
Priority date: 1967-04-15
Filing date: 1967-04-15
Publication date: 1969-07-03
Also published as: DE1298497C2; GB1172792A; SE329585B; FR1575685A; US3498490A

Description

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Die Erfindung betrifft einen fahrbaren oder statio- wellen und daran befestigten Winkelhebeln besteht, nären Manipulator, mit dessen Zange Blöcke zum an deren unterem Arm über vier mit sowohl in ihrem Schmieden, Richten oder beliebigen Verformen un- oberen als auch in ihrem unteren Ende befindlichen ter Pressen, Hämmern od. dgl. gefaßt werden. Diese Kugelgelenken hängende Zugstangen je ein vorderes Zangen mit einer Greifvorrichtung müssen in verti- 5 und ein hinteres Tragstück als eigentlicher Träger des kaier, horizontaler und axialer Richtung Bewegungen Zangenträgers parallel zu den oberen Tragwellen anausführen können und um ihre Längsachse drehbar geordnet sind und wobei die Querverschiebung durch sein. je eine auf der Höhe der vorderen und hinteren Tragin bekannter Weise ist der Zangenträger der Zange wellen angreifenden Kolben-Zylindereinheit erfolgt über in Kugelgelenken gelagerten, an den Enden io und wobei sowohl eine Parallelverschiebung als auch von Winkelhebeln hängenden vier Zugstangen ab- eine Schrägstellung möglich ist.' gestützt, wobei je zwei Winkelhebel auf zwei im Erfindungsgemäß sind die unteren Tragstücke alsThe invention relates to a mobile or stationary shaft and angled levers attached to it, nären manipulator, with its forceps blocks to the lower arm over four with both in their Forging, straightening or any deformation in the lower or lower end ter pressing, hammering or the like. Be grasped. These ball joints hanging tie rods each one front Pliers with a gripping device must be in vertical 5 and a rear support piece as the actual carrier of the Carry out movements of the tong carrier parallel to the upper support shafts in the horizontal and axial directions can and are arranged rotatably about their longitudinal axis and wherein the transverse displacement by be. one at the level of the front and rear support in a known manner, the pliers carrier of the pliers shafts attacking piston-cylinder unit takes place over mounted in ball joints, at the ends io and with both a parallel displacement and four tie rods hanging from angle levers - an inclined position is possible. ' based, with two angle levers on two in the invention, the lower support pieces are as

Maschinen- bzw. Fahrgestellrahmen drehbar gelager- Tragwellen ausgebildet, die in der Mitte den daran ten, quer zur Maschinenachse angeordneten Quer- befestigten Zylinder des Querverschiebeantriebes trawellen befestigt sind (deutsche Patentschrift 15 gen, daß der Zangenträger beidseits davon verschieb-972 409). bar auf der Tragwelle gelagert ist und daß an einerMachine or chassis frame rotatably formed bearing support shafts in the middle of it th, transversely mounted cylinders of the transverse displacement drive, which are arranged transversely to the machine axis are attached (German patent specification 15 gene that the pliers carrier shifts on both sides of it-972 409). bar is mounted on the support shaft and that on a

Häufig ist es erforderlich, das Werkstück und da- dieser Lagerstellen der Kolbenschaft eines doppelt mit die Zange und den Zangenträger seitlich, d. h. wirkenden Kolbens angreift, wobei ferner die Tragparallel zur Manipulatorachse zu verschieben oder wellen gegen die Seitenwangen federnd abgestützt auch in der horizontalen Ebene eine Schrägstellung ao sind. Dadurch wird in zweckmäßiger Weise erreicht, der Zange zur Manipulatorachse vorzunehmen. daß jetzt nur noch der Zangenträger einschließlichIt is often necessary to double the workpiece and these bearing points on the piston skirt with the pliers and the pliers carrier on the side, d. H. acting piston engages, furthermore the support parallel to move to the manipulator axis or waves resiliently supported against the side cheeks there is also an inclination ao in the horizontal plane. This expediently achieves the pliers to the manipulator axis. that now only the clamp carrier including

Für die seitliche Verschiebung des Zangenträgers der Greifzange als Masse bewegt zu werden braucht, sind verschiedene Lösungen bekanntgeworden. Bei Die vorgesehene Abstützung der Tragstücke an den der einen Lösung sind an oder in den die Winkel- Wangen des Maschinenrahmens erlaubt die pendelhebel tragenden oberen Querwellen Verschiebean- 25 freie seitliche Verschiebung der Massen und dient triebe, beispielsweise hydraulische Zylinder mit KoI- im besonderen der Zentrierung des Blockes beim ben, zur Querverschiebung des Zangenträgers ein- Verformen. Gerade infolge möglicher, seitlich auftreschließlich der Winkelhebel und des Gehänges im tender Stöße oder Kräfte wirken sich die Abstützun-Maschinenrahmen bzw. Fahrgestell vorgesehen. Hier- gen an den unteren Tragstücken besonders vorteilbei wird eine Masse, bestehend aus Querwellen, Win- 30 haft aus. Dies gilt in gleichem Maße bei einer horikelhebeln, Zugstangen und Zangenträgern verscho- zontalen Schrägstellung des Zangenträgers zur Maniben. Dabei kann die Querverschiebung entweder pulatorachse.Various solutions have become known for the lateral displacement of the tong carrier of the gripping tongs as a mass needs to be moved. The intended support of the support pieces on the one solution are on or in the angled cheeks of the machine frame, the pendulum lever supporting upper transverse shafts allows displacement an- 25 free lateral displacement of the masses and drives, for example hydraulic cylinders with KoI, in particular for centering deform the block when practicing to move the clamp carrier transversely. Precisely as a result of possible, laterally opening the angle lever and the hanger in the tender impacts or forces, the support machine frame or chassis are provided. A mass consisting of transverse shafts is particularly advantageous on the lower support pieces. This applies to the same extent to horicell levers, tie rods and clamp carriers at a horizontal inclination of the clamp carrier in relation to the maneuver. The transverse shift can be either pulator axis.

parallel oder schräg zur Hauptmanipulatorachse er- In weiterer Ausbildung der Erfindung sind dieparallel or at an angle to the main manipulator axis

folgen (deutsche Patentschrift 972 409). Abstützungen der unteren Tragstücke als federndefollow (German patent specification 972 409). Supports of the lower support pieces as resilient

Die Nachteile der Verschiebung dieser großen 35 Puffer ausgebildet. Dadurch ist man in der Lage, Massen führten zu einer bekannten weiteren Verrin- ohne zusätzliche Beanspruchung für die Zange und gerung dieser Massen dadurch, daß bei feststehenden den Zangenträger die beim Verformen auftretenden oberen Querwellen und auf diesen befestigten Win- seitlichen Kräfte federnd aufzunehmen, kelhebeln in den Armen der Winkelhebel, parallel Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in derThe disadvantages of moving these large 35 buffers formed. This enables you to Masses led to a known further reduction without additional stress on the pliers and ure of these masses by the fact that when the pliers carrier is stationary, the deformation occurring upper transverse shafts and on these fastened winch-side forces to be resiliently absorbed, lever levers in the arms of the angle lever, parallel An embodiment of the invention is in the

zu den Querwellen, hydraulisch verschiebbar angeord- 40 Zeichnung schematisch dargestellt und wird nachnete, besondere Verschiebewellen vorgesehen wurden, stehend im einzelnen erläutert, die mit den an ihnen hängenden Zugstangen, ein- Die Zeichnung zeigt eine Ansicht auf den imto the cross shafts, hydraulically displaceable 40 drawing shown schematically and is nachnete, special displacement shafts were provided, explained in detail standing, with the tie rods hanging on them, a The drawing shows a view of the im

schließlich Zangenträger und Greifzange seitlich zur Maschinenrahmen hängenden Zangenträger. In den Maschinenachse bewegt werden können (deutsche Lagern 1 sind die parallel zur Bildebene liegenden Patentschrift 1116 511). 45 zwei Tragwellen 2 drehbar aufgenommen, auf denenFinally, tong carrier and gripping tong on the side of the machine frame hanging tong carrier. In the Machine axis can be moved (German bearings 1 are those lying parallel to the plane of the picture Patent 1116 511). 45 two support shafts 2 rotatably recorded on which

Aber auch die Kraft zur Verschiebung dieser vier Winkelhebel 3 mittels Keile befestigt sind. An Massen ist noch verhältnismäßig groß. Hinzu kommt, den unteren Armen 4 der Winkelhebel 3 hängen paardaß durch die in den Zugstangen verwendeten Kugel- weise Zugstangen 5, die an ihren unteren Enden die gelenken ein seitliches Pendeln beim Verschieben Tragwellen 6 aufnehmen. Die oberen und unteren auftreten kann. 50 Lagerstellen der Zugstangen 5 sind in bekannterBut also the force to move these four angle levers 3 are attached by means of wedges. At Crowds is still relatively large. In addition, the lower arms 4 of the angle lever 3 hang paardaß by the spherical tie rods 5 used in the tie rods, which at their lower ends have the articulate a lateral oscillation when moving support shafts 6 record. The top and bottom can occur. 50 bearings of the tie rods 5 are known in

An Stelle der auf jeder Seite der Querwellen an- Weise mit Kugelgelenken 13 versehen. In der Mitte geordneten hydraulisch einfach wirkenden Kolben der Tragwellen 6 sind die Zylinder 7 befestigt, deren und Zylinder ist es auch bekannt, die seitliche Ver- Kolben 8 an den Auflagerungen 12 des auf den Tragschiebung des Zangenträgers mit Rahmen mittels wellen 6 gleitenden Zangenträgers 9 befestigt sind. Bei eines hydraulisch doppelt wirkenden Kolbens und 55 gleichzeitiger Beaufschlagung der Kolbenseiten 8 a Zylinders vorzunehmen, wobei eines der Teile am des vorderen und hinteren Zylinders 7 mit Druckmit-Manipulatorrahmen befestigt ist (USA.-Patentschrift tel erfolgt eine Parallelverschiebung nach der einen, 2 864 271 und französische Patentschrift 1021401). bei Beaufschlagung der Kolbenseiten 8 b nach derInstead of being provided with ball joints 13 on each side of the transverse shafts. In the middle arranged hydraulically single-acting pistons of the support shafts 6, the cylinders 7 are attached, and their cylinders are also known, the lateral piston 8 attached to the supports 12 of the clamp carrier 9 sliding on the support slide of the clamp carrier with frame by means of shafts 6 are. In the case of a hydraulically double-acting piston and simultaneous actuation of the piston sides 8 a cylinder, one of the parts is attached to the front and rear cylinder 7 with a Druckmit-Manipulatorrahmen (US patent tel, a parallel displacement takes place after one, 2,864,271 and French patent specification 1021401). when applied to the piston sides 8 b after

Es bestand daher die Aufgabe, das Gewicht der anderen Seite. Bei Beaufschlagung der Kolbenseite 8 α zu verschiebenden Massen zu verringern und eine 60 des vorderen und der Kolbenseite 8 & des hinteren Möglichkeit der seitlichen Festlegung der Zugstangen Zylinders oder auch umgekehrt erfolgt eine Schrägzu erreichen. Stellung des Zangenträgers 9 und der Tragwellen 6It was therefore the task to take the weight of the other side. When applied to the piston side 8 α to reduce masses to be shifted and one 60 of the front and the piston side 8 & of the rear Possibility of laterally fixing the tie rods of the cylinder or vice versa reach. Position of the tong carrier 9 and the support shafts 6

Die Erfindung geht dabei aus von einem fahrbaren um wenige Grade zur Maschinenachse. Diese Schrägoder stationären Manipulator mit höhen- und Seiten- stellung wird durch die Verwendung der Kugelgeverstellbarer sowie drehbarer Zange mit Zangenträ- 65 lenke ermöglicht und ist für die Praxis völlig ausger, wobei die Lagerung des Zangenträgers aus zwei reichend.The invention is based on a movable by a few degrees to the machine axis. This oblique or stationary manipulator with vertical and lateral position can be adjusted by using the ball as well as rotatable pliers with pliers arms and is completely equipped for the practice, the storage of the pliers carrier from two reaching.

im oberen Bereich des Maschinenrahmens quer zur Die an den Enden der Tragwellen 6 angeordneten,in the upper area of the machine frame transversely to the die arranged at the ends of the support shafts 6,

Manipulatorhauptrichtung drehbar gelagerten Trag- federnden Puffer 10 sind einstellbar, so daß derManipulator main direction rotatably mounted support resilient buffers 10 are adjustable so that the

Federweg, die Federkraft und das Spiel zwischen den Pufferenden 10 und den Seitenwangen 11 des Maschinenrahmens bestimmt werden kann.Spring travel, the spring force and the play between the buffer ends 10 and the side walls 11 of the machine frame can be determined.

Claims

Patent claims:

1. Mobile or stationary manipulator with height and side adjustable as well as rotatable Pliers with pliers holder, the storage of the pliers holder consists of two in the upper area of the Machine frame transversely to the main manipulator direction rotatably mounted support shafts and thereon Attached angle levers consists, on the lower arm of four with both in their upper as well as tie rods hanging in their lower end of the ball joints, one in front of each »5 their and rear support piece as the actual carrier of the tong carrier parallel to the upper support shafts are arranged and the transverse displacement by one at the level of the front and piston-cylinder unit attacking the rear support shaft takes place and both a Parallel displacement as well as an inclined position is possible, characterized in that that the lower support pieces (6) are designed as support shafts which are attached to it in the middle Cylinder (7) of the transverse displacement drive bear that the tong carrier on both sides of it is slidably mounted on the support shaft (6) and that the piston skirt at one of these bearing points a double-acting piston (8) engages, furthermore the support shafts (6) against the Side cheeks (11) are resiliently supported.

2. Mobile or stationary manipulator according to claim 1, characterized in that the supports (10) of the lower support pieces (6) are designed as resilient buffers.

1 sheet of drawings