SK153296A3 - A tracking device equipped with a radar probe - Google Patents

Description

Sledovací prístroj s radarovou sondou

Oblasť techniky

Vynález sa týka sledovacieho zariadenia s radarovou sondou v súlade s úvodnou časťou patentového nároku 1.

Doterajší stav techniky

Z DE-al-32 10 985 je napríklad známe bezkontaktné elektronické ovládanie určené pre sanitárne zariadenia (záchodovú misu, pisoár), ktoré pracuje s radarovými vlnami a využíva Dopplerov jav pre sledovanie pohybov osôb spôsobom, ktorý dokáže rozpoznať smer pohybov. Pri vysokých nárokoch týkajúcich sa pohodlného vyplachovania a spoľahlivej činnosti sanitárnych zariadení, nie je použitie radarových sond uspokojivé, pretože nie sú schopné vydávať jednoznačný signál o prítomnosti užívateľa u zodpovedajúceho sanitárneho zariadenia. Nevýhodná je i skutočnosť, že radarové sondy sa musia prispôsobiť technicky náročným spôsobom, aby sa dosiahli dobré prenosové a reflexné vlastnosti, čo niekedy presahuje technické znalosti remeselníkov, ktorí za chod zariadenia zodpovedajú.

Z US-5,268,692 je napríklad známe zariadenie pre automobily, používajúce merač na krátku vzdialenosť, a ktoré pracuje s radarom FM/CW. Taký radarový systém má často nevýhodu v tom, že musí pracovať s často veľmi premenlivou frekvenciou, ktorá môže za istých okolností presahovať prípustnú šírku pásma vyžarovania radaru.

Podstata vynálezu

Úlohou vynálezu je poskytnúť sledovací prístroj s radarovou sondou, ktorého pásmo vyžarovania by nepresiahlo

-2prípustnú šírku.

Podľa tohoto vynálezu sa táto úloha dá splniť, použitím prístroja s radarovou sondou, ktorý je uvedený v popisnej časti nároku 1.

Sledovacie zariadenie podľa tohoto vynálezu je pokrokové nielen tým, že pracuje s prípustnou šírkou pásma, ale na rozdiel od radarového systému FM/CW i tým, že je jeho cena nízka.

Ďalšia pokrokovosť tohoto sledovacieho zariadenia spočíva v tom, že napríklad zaisťuje dostatočné vyplachovanie sanitárneho zariadenia a môže sa použiť u všetkých dostupných komerčných sanitárnych zariadení.

Pokrokové uskutočnenie vynálezu je popísané v závislých patentových nárokoch.

Prehľad obrázkov na výkrese

Vynález bude ďalej podrobnejšie popísaný pomocou príkladov znázornených na výkresoch, kde obr. 1 znázorňuje vývojový diagram sledovacieho zariadenia s radarovou sondou podľa tohoto vynálezu, obr. 2 znázorňuje vektorový diagram, ktorý vysvetľuje funkciu uskutočnenia sledovacieho zariadenia podľa tohoto vynálezu, ktorému sa dáva prednosť, obr. 3 znázorňuje diagram, ktorý vysvetľuje činnosť ďalšieho uskutočnenia tohoto vynálezu, a to s potlačením pozadia, obr. 4 znázorňuje diagram, zobrazujúci frekvenciu opakovania vopred stanovenej amplitúdy interferenčného signálu.

Príklady uskutočnenia vynálezu

Radarová sonda znázornená na obr. l zahrňuje obvod

-3oscilátora 1, ktorého výstup je pripojený na jednej strane cez prenosový (vysielací) a na druhej strane cez superponujúceho obvodu 5.

stupeň 2, k anténe vysielača 3., odbočku 4 k prvému výstupu Prijímacia čast radarovej sondy zahrňuje prijímací stupeň 6, pripojený k druhému vstupu superponujúceho obvodu 5 a anténu prijímača 7, ktorá je k nemu takisto pripojená.

Sledovacie zariadenie ďalej zahrňuje jednotku 8. a obvod spracovania 9, ktorý môže pracovať podobne ako obvod popísaný v CH-03 784/94-3. Medzi výstup obvodu 5 a vstup riadiacej jednotky 8 je vložený obvod demodulátora 10. Riadiaca jednotka 8. je pripojená cez signálnu zbernicu 11 k obvodu 1. Obvod 1 zahrňuje napätím riadený oscilátor 12. ktorý dodáva signál s potlačenou nosnou (Sc), a ktorý je ladený frekvenčným syntetizátorom (zdrojom pevných kmitočtov) 13 na buď krokovo alebo interaktívne premennú frekvenciu fm. DemodulaČný obvod 10 zahrňuje demodulátor 14 a sledovací zosilňovač 15.. Medzi demodulátor 14 a zosilňovač 15 je vložený vysokofrekvenčný filter 16. ktorý sa napríklad môže skladať zo spojovacieho kondenzátora. Riadiaca jednotka 8 je osadená mikroprocesorom 17, ku ktorému je pripojený obvod spracovania 9. a signálnej zbernice 11.

U prvého uskutočnenia tohoto vynálezu, ktorému sa dáva prednosť, zahrňuje riadiaca jednotka synchrónny usmerňovač 18, ktorého vstupy sú pripojené na jednej strane k výstupu obvodu demodulátora 10, a na druhej strane k výstupu nízkofrekvenčného oscilátora 19 . Výstup synchrónneho usmerňovača 18 je pripojený k vstupu mikroprocesora 17 cez komparátor 20.

U druhého uskutočnenia zahrňuje riadiaca jednotka digitálny analógový menič 21, ktorý je pripojený k mikroprocesoru 17, a ďalej odčítaciu jednotku 22, ktorá je vložená medzi synchrónny usmerňovač 18 a komparátor 20. Od týchto komponentov sa očakáva, že dovolia potláčať signály

-4pozadia. U istých aplikácií, zvlášt bez potlačenia pozadia, sa môže vyskytovať jednoduché spojenie, a to medzi výstupom synchrónneho usmerňovača 18 a vstupom komparátora 20.

Prenosový stupeň 2 zahrňuje zosilňovač 23., ktorým môže byť aj izolátor alebo pomocný modulátor 24:, ktorý môže mať jednoduchú komutátorovú funkciu, a to z dôvodu podpory prenosovej cesty alebo vedenia signálu smerom do fiktívnej záťaže. Pomocným modulátorom môže napríklad byť PIN diódový modulátor.

Namiesto pomocného modulátora 24., môže napájanie zosilňovača 23 zapínať a vypínať signál LF oscilátora 19. Prijímací stupeň 6 zahrňuje napríklad sériové zapojený oneskorovací obvod 25 a zosilňovač 26. Oneskorovací obvod je v podstate umiestený na ceste prenášača-prijímača, a preto môže byť, v určitom prípade, pred alebo zčt modulátorom 24. alebo môže byť čiastočne umiestený v prenosovom stupni 2 a v prijímacom stupni 6..

Radarová sonda podľa spôsobom:

obr. 1 pracuje nasledujúcim vysielač vysiela signál S = a sin(w.t.). Signál prijímača s časovým oneskorením oneskorenie spôsobené vzdialenosť cieľa tam prichádza do superponujúceho obvodu T + 2r/c, kde T je časové c3. ^J oneskorovacím obvodom 25, 2r je a späť, a c je rýchlosť svetla. Pre prijímací signál Teda platí že = b sin (w (t - T - 2r/c)).

Pretože sínusové signály S_c a S^ na dvoch vstupoch superponujúceho obvodu 5 majú rovnakú frekvenciu, ich superpozičné pole, rovnako ako sínusová funkcia v čase, brané ako nadčasové, sčítajú v niektorých miestach signály amplitúd a na iných miestach ich ručia tak, že je normálne

-5prítomný sám o sebe irelevantný komponent.

Na výstupu demodulátora 14 sa získa postupnosč amplitúd, ktorých periodicita fm predstavuje merač vzdialenosti cieľa. Periodicita interferenčného signálu, to znamená f rekvencia Δ. f m, s ktorou sa daná amplitúda opakuje, sa získa z výrazu

Aw.t - 2.π.n = Aw. (t - -2r/c), kde n je celé číslo, pričom sa berie do úvahy, že

Aw = 2 7T.fm

V tomto vzorci je pre n=l radarový vzorec:

r = c.(l-Afm.T ) / (2.Afm), alebo pre T = lOns : r [cm] = 150 ((100/Afm [MHz]) - 1) , alebo pre Ť = lOns:

r [cm] = 150 ( (100/Afm [MHz]) - 1),

Pozoruhodnou skutočnosťou na tomto vzorci pre radar na krátke vzdialenosti je to, meranie vzdialenosti je nezávislé na absolútnej frekvencii radaru, ale jedinou dôležitou vecou je zmena Afm nosnej frekvencie fm. Pomocou časového oneskorenia T_d sa môže daná šírka pásma prispôsobit žiadanému rozsahu vzdialenosti cieľa. Pri časovom oneskorení = lOns a pri meranej periodicite interferenčnej amplitúdy A f m = 6666MHz, získame podľa tohoto vzorca vzdialenosť:

r = 75 cm.

Výhodou sledovacieho pristroja podľa tohoto vynálezu je to, že pri krátkej vzdialenosti cieľa, nedosahujú frekvenčné zmeny, zodpovedajúce periodicite interferenčnej amplitúdy,

-6tak veľkých hodnôt, ktoré by viedli k prekročeniu povolenej šírky pásma vyžarovania radaru. Ak sa menovite pre danú hodnotu požaduje zmena frekvencie fm pre stanovenie vzdialenosti r, pre ktorú pri T - 0 bude nutná zmena frekvencie fm', platí vzťah ôfm = ófm / (1 + Afm'.T ) alebo

d.

Afm = Afm'/2 pre Afm'.Td = 1

Ukazuje sa, že potrebná šírka pásma je redukovaná na približne polovicu, a to v prípade, že sa použije oneskorovací okruh.

U prvého uskutočnenia vynálezu bez prvkov 24., 16. 18. 19., 21 a 22. je výstup zosilňovača 15 priamo pripojený ku komparátoru 20.

Úlohou mikroprocesora vo všetkých uskutočneniach je určenie frekvenčného rozdielu £ fm, pri ktorom sa daná amplitúda sama opakuje. Vzhľadom k tomuto cieľu je mikroprocesor 17, pripojený k vysielaču radaru 1, naprogramovaný tak, aby mohol meniť nosnú frekvenciu fm od počiatočnej hodnoty fm po krokoch alebo iteratívne (obr. 4), a to až do okamihu, kedy dosiahne hodnoty pri ktorej sa dosiahne fázový posuv interferenčného signálu aspoň približne 2π, a to vo vzťahu k počiatočnej hodnote pri fm^, v tomto bode platí, žeáfm = frn_. - fm , a vzorec pre radar sa môže použiť pre určenie vzdialenosti r, čo je možné, pretože konštantu c a pevný parameter Td poznáme. Všetko sa automaticky riadi pomocou mikroprocesora 17. ktorý dodáva v každom prípade vhodný kódový signál do frekvenčného syntetizátora 13., a to z dôvodu ovládania oscilátora 12 požadovanou frekvenciou fm^ atď. , pričom sa používa rozkladové riadenie v presných 500 kHz krokoch riadených kryštálom, čo ušetri inak nutnú meraciu jednotku frekvencie.

-Ί Aby sa to dosiahlo, dostáva mikroprocesor po každom kroku tohoto spôsobu informáciu o tom, či je zodpovedajúca hodnota amplitúdy väčšia alebo túto informáciu dodáva nakoniec dostáva z menšia ako daný referenčný signál, komparátor 20. Obvod spracovania £ mikroprocesora 17 informáciu o vzdialenosti r medzi radarovou sondou a cieľom.

Technické uskutočnenie radaru pre blízke vzdialenosti založeného na princípe interferencie, je pomerne jednoduché, pretože pracuje na čisté statickom princípe. Frekvenčný syntetizátor je programovateľný v širokom rozsahu softwarom mikroprocesora 17 a môže mat nasledujúce dáta:

Frekvencia radaru: okolo 1 až 40 GHz

Šírka pásma : 10 MHz až 3GHz

Šírka kroku : 10.n kHz pri napríklad 240 krokoch a n = 50 (rozlišovacia odchýlka vzdialenosť +/- 1 cm). Tu je nutné poznamenať, že v praxi je povolené pracovať iba s jednou s prípustných frekvencií (2,4 GHz, 5,8 GHz,9,6 GHz, 13,7 GHz, 24,1 GHz, 34,7 GHz).

Iteračný spôsob s frekvenčným syntetizátorom, podľa tohoto vynálezu, ponúka značnú pružnosť pri stanovovaní šírky periódy interferenčného signálu, zvlášť vtedy, ak sa používa spôsob lineárneho rozkladového riadenia u všetkých 240 krokov hore alebo dole celou šírkou pásma. Pre programovanie syntetizátora a pre meranie interferenčného signálu, modulovaného v tomto prípade pomocným modulátorom 24, je nutný celkový čas lms/krok a tým i celkové trvanie rozkladu maximálne 240ms.

Pretože syntetizátor môže dosiahnuť každú z 240 laditelných frekvencií a meranie sa dá uskutočňovať

-8s presnosťou lms, môže sa dodatočne realizovať rýchly delimitačný spôsob stanovenia šírky periódy interferenčného signálu.

podl'a druhého uskutočnenia tohoto vynálezu, u ktorého sú zaradené prvky 19. 18. 16. a 24, je výstup synchrónneho meniča 18 priamo pripojený k vstupu komparátora 20. Toto uskutočnenie slúži k zvýšeniu presnosti merania z pohľadu skôr uvedenej DC zložky. Výsledkom je menovite výroba veľmi malého radarového signálu, ktorý je superponovaný pomerne veľmi silným referenčným signálom. Vzhľadom k skúsenostiam z praxe, je to spojené s istými ťažkosťami, ktoré je možné s úspechom obísť týmto druhým uskutočnením podľa tohoto vynálezu.

Podľa druhého uskutočnenia dodáva nízkofrekvenčný oscilátor 19 modulačný signál s frekvenciou napríklad 10kHz tak, že pre ľubovoľnú frekvenciu radaru sa uskutočňuje v synchrónnom usmerňovači 18 jednoduché usmernenie amplitúd interferenčných signálov. Týmto spôsobom nie je periodicita interferenčného signálu rušená, pretože sa usmernené hodnoty menia i v tomto prípade, a to periodicky s frekvenciou £fm.

Vo fázovom diagrame na obr. 2, vektor A predstavuje referenčný signál S'c, ktorý ešte nebol modulátorom 24 modulovaný a vektor B predstavuje signál prijímača Sr, ktorý už bol modulovaný modulátorom 24. a ktorý znázorňuje fázový uhol Φ závislý na vzdialenosti objektu, a to vzhľadom k vektoru A. Superpozícia poskytuje vektor C ako interferenčný signál Si. Pri; zapínaní a vypínaní komutátora

24. zodpovedajúcemu blízkej 100% pravouhlej modulácii vektoru B, interferenčný vektor S preskakuje sem a tam medzi bodmi b a a, v rytme s frekvenciou modulácie nízkofrekvenčného oscilátora 19. Jeho dĺžka sa mení medzi dĺžkou vektora C a dĺžkou vektora A. U fázového uhla Φ = t, keď dĺžky vektorov A a C' sú rovnaké, modulácia po zapnutí a vypnutí zmizne. Ak je fázový uhol Φ menší alebo väčší ako

-9τ, modulácia na interferenčnom vektore sa znova objaví, aj keď sa fáza modulácie u tohoto nulového bodu mení pri 2π. Zmena fáze o 180° okolo nulového bodu modulačného napätia je využívaná synchrónnym usmerňovačom 18 pri spracovaní signálu, ktorý slúži pre stanovenie šírky periódy δ fm interferenčného signálu cez fázové synchrónny usmerňovač.

Interferenčný signál, ktorý sa získal superpozíciou radarového a referenčného signálu preto obsahuje naviac k Dc zložke, pochádzajúcej z referenčného signálu, pravouhlé modulovanú Ac zložku, pochádzajúcu z ozveny radaru. Pomocou jednoduchého filtra prepúšťajúceho vysoké kmitočty 16, ktorý je obsiahnutý v obvode demodulátora 10., je modulovaná ozvena radaru od DC zložky oddelená pre ďalšie spracovanie. Nuly interferenčného signálu (obr. 4) sú determinované komparátorom 20 po fázové synchrónnom usmernení.

Pre generovanie interferenčného signálu Si, podl'a druhého uskutočnenia, je radarový signál, charakterizovaný veľkým dynamickým rozsahom, superponovaný konštantným referenčným signálom S'c, ktorý je odvodený zo signálu vysielača, a je zároveň usmerňovaný. Amplitúda interferenčného signálu, ktorá sa má spracovať opisuje, pri rozsahu merania, približne sínusovú krivku, ktorá je superponovaná na konštantnú amplitúdovú hodnotu. Táto konštantná amplitúdová hodnota zodpovedá amplitúde referenčného signálu s'c a používa sa základná čiara pre presné určenie šírky periódy interferenčného signálu, pretože uhol priesečníc interferenčného signálu so základnou čiarou je najväčší z možných. V tomto prípade môže byť komparátor tzv. nulovým detektorom.

Podľa tretieho uskutočnenia tohoto vynálezu sa predpokladá potlačenie signálu pozadia, keď toto potlačenie sa realizuje prostriedkami digitálne/analógového konvertora 21 a odčítacej jednotky 22.

Ozvena pozadia, ktorá je superponovaná do ozveny cieľa,

-10vzniká odrazom od objektu, ktoré sú stále prítomné v dosahu detekcie radaru, zvlášť potom odrazom od samého sanitárneho zariadenia. Pretože spôsob činnosti interferenčného radaru nie je schopný spracovať viac ciel'ov v jednom okamihu, môže mať táto ozvena pozadia za následok neprijateľné chyby pri meraní.

Aby sme sa týmto chybám vyhli, používa sa podl'a tohoto vynálezu tento spôsob potlačenia pozadia: pomocou prostriedkov referenčného merania bez ozveny ciel'a, kde ozvena pozadia v celom frekvenčnom rozsahu merania je stanovená a uložená v mikroprocesore 17 . Pri každom meraní vzdialenosti ciel'a je uložená ozvena pozadia príslušného merania frekvencie odkompenzovaná. Tento spôsob vopred predpokladá, že ozveny pozadia a ciel'a sú podstatne menšie, ako referenčný signál S'c. Modulácia používaná u fázové synchrónneho usmerňovania je takisto prospešná i pre potlačenie pozadia. Táto modulácia je založená, ako to už bolo vysvetlené skôr, na skutočnosti, že vonkajší signál Sc VCO oscilátora 12 vysielača radaru 1 je na 100% amplitúdovo modulovaný zmieneným modulačným signálom o 10kHz, a to pred jeho vyžiarením anténou vysielača, pričom sa v dráhe referenčného signálu neuskutočňuje modulácia amplitúdy. Kompenzácia ozvien pozadia sa bude integrovať jednoduchým spôsobom do obvodu zmieneného fázovo synchrónneho usmerňovača, a to rovnomerne pomocou komparátora 20. ktorého logický výstupný signál dodá do mikroprocesora 17 priamu informáciu o tom, či ozvena ciel'a u danej frekvencie merania bola zoslabená alebo zosilnená interferenciou, a kde je potom, pre každé meranie vzdialenosti ciel'a, uložená ozvena pozadia pe zodpovedajúcu frekvenciu merania odkompenzovaná.

Ozvena pozadia môže byť zaznamenaná bez prítomnosti cudzích telies v oblasti sledovania. Pre tento účel je medi výstup fázovo synchrónneho usmerňovača 18 a vstup

-11mikroprocesora, vložený analógovo/digitálny konvertor 27.

Radar pre krátke vzdialenosti zmeria ozvenu pozadia, ako by to bola ozvena cieľa a mikroprocesor lý stanoví hodnoty interferenčnej amplitúdy, znázornenej ako bodkovaná čiara na predstavuje hodnoty získali tým, že bola sú uvedené výsledné metódy potláčanici pozadia podľa obr. 3. Plná čiara na obr. 3 interferenčnej amplitúdy, ktoré sa prítomná fyzická osoba. Na obr. 4 amplitúdy po aplikácii tohoto vynálezu.

Rozdiel Afm = fm - fm

X 2 ktoré vykazujú zvýšenú strmosť nasledujúcich nulových hodnotách, frekvencií fn/ a fm_z signálov, v oblasti po sebe poskytuje požadovanú periodicitu fm interferenčného signálu, čo znamená hodnotu, ktorá sa má vložiť, do rovnice radaru k stanoveniu vzdialenosti r.

U iného variantu bez prvkov 21 a 22, môže byť namiesto komparátora 20 vložený A/D konvertor, keď v tomto prípade je mikroprocesor programovaný tak, aby odčítal zodpovedajúce hodnoty ozveny pozadia od hodnôt interferenčnej amplitúdy osoby.

Obvod spracovania £, alebo v tomto prípade mikroprocesor 17, môže byť zhotovený tak, aby poskytol aspoň jeden signál kritéria Sk, ak hodnota okamžitej vzdialenosti r medzi osobou v sledovanej oblasti a radarovou sondou je menšia, ako vopred stanovená referenčná hodnota dr.

môže ďalej zahrňovať príkazovú

Sledovací (ovládaciu) produkovať pristroj jednotku, ktorá obslužný signál, je zhotovená ktorý závisí tak, aby mohla na zmienenom signálu kritéria Sk.

Táto príkazová jednotka môže byť ďalej zhotovená tak, aby prepínala radarovú sondu, v prítomnosti signálu kritéria Sk, z pasívneho stavu sledovania s prvou frekvenciou opakovania fw , do aktívneho stavu s druhou frekvenciou opakovania fw.

ktorá je vyššia ako prvá frekvencia

-12opakovania, alebo do stavu, v ktorom je radarová sonda stále zapnutá, kde najlepšie prvá frekvencia fw leží v rozmedzí

0,1 Hz do 100 Hz, a druhá frekvencia fw leží v rozmedzí 10 2

Hz až do stavu trvalej činnosti radarovej sondy. Príkazová jednotka a sledovací prístroj sú navzájom spojené elektrickým vodičom, pričom príkazová jednotka riadi sledovací prístroj takým spôsobom, že prístroj je napájaný iba napríklad z batérie počas časových intervalov, ktoré sú krátko porovnávané s periódou frekvencie fw a fw .

Sledovací prístroj môže byť zhotovený i tak, aby spracovával niekoľko signálov Sk, ktoré obsahujú informácie o rýchlostiach cieľa a/alebo o smere pohybu merania radiálnych rýchlostí cieľa.

Antény 3 a 7 môžu byť lievikovité antény alebo rovinné antény umiestené na doske s tlačenými spojmi.

Prístroj podľa tohoto vynálezu sa nemusí úspešne použiť iba u sanitárneho zariadenia, ale napríklad i u otváračov dverí a iných zariadeniach, ktoré reagujú na detekciu živých bytostí na krátku vzdialenosť.

Claims (8)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Sledovací prístroj s radarovou sondou, ktorá je citlivá na prítomnosť objektov, kde zmienená radarová sonda zahrňuje riadiacu jednotku /8/ a vetviaci prvok /4/ vložený medzi obvod oscilátora /1/ a vysielací (prenosový) stupeň /2/, d'alej superponujúci obvod /5/, v ktorom je signál -vychádzajúci z vysielača radaru superponovaný signálom ozveny, získaného prijímacím stupňom /6/ (v nemeckom originále výraz Sendesstufe je pravdepodobne omyl v preklade - poznámka prekladateľa z nemčiny do angličtiny) , a je charakteristický tým, že radarová sonda je zhotovená tak, že pracuje ako interferenčný, radar a tým, že oneskorovací obvod /25/ je vložený do dráhy vysielača-prijímača medzi vetviaci prvok /4/ a superponujúci obvod /, a to za účelom zvýšenia dopravného času signálu radaru, pokiaľ ide o rozvetvený signál.
2. 2. Sledovací prístroj podľa nároku 1, vyznačujúci sa tým, že oneskorovací obvod /25/ má čas oneskorenia medzi 2 a 40 ns.
3. 3. Sledovací prístroj podľa nároku 1 alebo 2, vyznačujúci sa tým, že výstup superoponujúceho obvodu /5/, ktorý nesie interferenčný signál radaru /Si/ je pripojený pomocou obvodu demodulátora /10/ k riadiacej jednotke /8/ z dôvodu riadenia obvodu oscilátora /1/.
4. 4. Sledovací prístroj podľa jedného z nárokov 1 až 3, vyznačujúci sa tým, že oneskorovací obvod /25/ je integrovaný do prijímacieho stupňa /6/,

   -14ktorý je vložený medzi anténu prijímača /7/ a superponujúci obvod /5/.
5. 5. Sledovací prístroj podľa nároku 3 alebo 4, vyznačujúci sa tým, že riadiaca jednotka /8/ zahrňuje usmerňovač /18/ spojený vstupom s výstupom

   obvodu demodulátora /10/ a na výstupe ce komparátor /20/ k oscilátora mikroprocesoru /1/. /17/, ktorý riadi obvod 6. Sledovací prístroj podľa nároku 5, vyznačujúci sa tým, že obvod demodulátora /10/ zahrňuje demodulátor /14/ a -vysokofrekvenčný sledovací filter /16/, a tým že riadiaca jednotka /8/ zahrňuje nízkofrekvenčný oscilátor /19/, ktorého výstup je pripojený k vstupu

   usmerňovača /18/ a k vstupu vysielacieho stupňa /2/, ktorý má pomocný modulátor.
6. 7. Sledovací prístroj podľa nároku 5 alebo 6, vyznačujúci sa tým, že riadiaca jednotka /8/ zahrňuje, z dôvodu potlačenia signálu pozadia, odčítaciu jednotku /22/, ktorá je vložená medzi usmerňovač /18/ a komparátor /20/, a tým, že druhý vstup odčítacej jednotky /22/ je pripojený cez digitálny/analógový konvertor /21/ k mikroprocesoru /17/.
7. 8. Sledovací prístroj podľa vyznačujúci sa tým, signálu pozadia je medzi výstup a ďalší vstup mikroprocesora analógový/digitálny konvertor /27/.

   nároku 7, že pre ukladanie usmerňovača /18/ /17/ vložený

   -159. Sledovací prístroj podľa jedného z nárokov 1 až 8, vyznačujúci sa tým, že obvod oscilátora /1/ zahrňuje frekvenčný syntetizátor /13/, ktorý je laditeľný na rôzne frekvencie /fm/ riadiacou jednotkou /8/, ku ktorého výstupu je pripojený napätovo riadený oscilátor /12/.

   Sledovací prístroj vyznačujúci syntetizátor /13/ je
8. 10. Sledovací prístroj podľa sa tým, zhotovený tak, s jednou z oficiálne prípustných frekvencií, s šírkou pásma 120MHz a šírkou kroku 50.n kHz, kde n je celé číslo medzi 4 a 20.