SE547373C2 - A robotic work tool with an automatic setting of height over ground - Google Patents

A robotic work tool with an automatic setting of height over ground

Info

Publication number
SE547373C2
SE547373C2 SE2351156A SE2351156A SE547373C2 SE 547373 C2 SE547373 C2 SE 547373C2 SE 2351156 A SE2351156 A SE 2351156A SE 2351156 A SE2351156 A SE 2351156A SE 547373 C2 SE547373 C2 SE 547373C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
work tool
robotic work
propulsion
tool
pivot axis
Prior art date
Application number
SE2351156A
Other languages
English (en)
Other versions
SE2351156A1 (en
Inventor
Daniel Manfredsson
Jonas Agerhall
Rajinder Mehra
Tor Sigurdsson
Original Assignee
Husqvarna Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Husqvarna Ab filed Critical Husqvarna Ab
Priority to SE2351156A priority Critical patent/SE547373C2/en
Publication of SE2351156A1 publication Critical patent/SE2351156A1/en
Publication of SE547373C2 publication Critical patent/SE547373C2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
    • A01D34/42—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a horizontal axis, e.g. cutting-cylinders
    • A01D34/54—Cutting-height adjustment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/084—Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/10—Bogies; Frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/14—Arrangement, location, or adaptation of rollers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/835—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes
    • A01D34/86—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes for use on sloping ground, e.g. on embankments or in ditches

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Claims (16)

KRAV
1. Ett robotarbetsredskap (100) innefattande en första änddel (101) som är vänd i en framàtriktad rörelseriktning (F), en andra änddel (102) som är vänd i en bakätriktad rörelseriktning (R), en huvudkropp (140) och en styrenhet (110) anpassad för att styra robotarbetsredskapets (100) drift, där en längsgäende förlängning (105) sträcker sig längs en rak rörelseriktning (F, R) för robotarbetsredskapet (100), varvid robotarbetsredskapet (100) innefattar en första framdrivningsmodul (120) och en andra framdrivningsmodul (121), varvid framdrivningsmodulerna (120, 121) är placerade pä motsatta sidor av huvudkroppen (140), där varje framdrivningsmodul (120, 121) innefattar - en svängaxel (122) kring vilken framdrivningsmodulen (120, 121) är anpassad att svänga, - ett ändlöst larvband (123, 124), och - minst tre hjul (125, 126, 127, 128) som är anpassade för att styra larvbandet (123, 124) (P1, P2) som huvudsakligen är parallellt med den längsgäende förlängningen längs en omkrets som ligger i ett plan (210) och vinkelrätt mot svängaxeln (122), där, för varje framdrivningsmodul (120, 121), är larvbandet (123, 124) anpassat att drivas av ätminstone ett drivet hjul som ingär i hjulen (125, 126, 127, 128), där det största avständet (d1, d2, d3, d4) mellan tvä intilliggande hjul (125, 126; 126, 127; 127, 128; 128, 125) skiljer sig frän det största avständet (d1, d2, d3, d4) mellan tvà andra intilliggande hjul (125, 126; 126, 127; 127, 128; 128, 125), där styrenheten (110) är styra en modulmotoranordning (130) för att (120, 121) (122) framdrivningsmodul (120, 121) kan ställas in i olika rotationslägen runt svängaxeln (122) sä att ett avstànd (h1, h2, h3) mellan svängaxeln (122) och en marknivà (G) kan ändras genom att ställa framdrivningsmodulerna (120, 121) i olika rotationslägen runt an paSSad att FOÉGFG framdrivningsmodulerna runt svängaxeln sä att varje svängaxeln (122).
2. Robotarbetsredskap (100) varvid framdrivningsmodul (120, 121) innefattar en motsvarande hjulmotor (131, 132) som är enligt patentkrav 1, varje anpassad för att driva motsvarande drivhjul.
3. Robotarbetsredskap (100) enligt patentkrav 2, vidare innefattande en positionssensoranordning (160), där styrenheten (110) är anpassad att styra hjulmotorerna (131, 132) för att hälla robotarbetsredskapet (100) i en önskad position i förhällande till marknivàn (G) med hjälp av inmatning fràn positionssensoranordningen (160).
4. Robotarbetsredskap (100) enligt nägot av föregående patentkrav, varvid robotarbetsredskapet (100) är anpassat för att anslutas till en separat verktygsdel (183) som innefattar ett eller flera verktyg (180) anpassade för att utföra en eller flera uppgifter.
5. Robotarbetsredskap (100) enligt nägot av föregàende patentkrav, varvid robotarbetsredskapet (100) innefattar ett eller flera svängbara hjul (133a, 133b; 134a, 134b).
6. Robotarbetsredskap (100) enligt nägot av föregàende patentkrav, varvid varje framdrivningsmodul (120, 121) innefattar ätminstone en hjälpstyranordning (135, 136, 137, 138) som är anpassad för att styra motsvarande larvband (123, 124).
7. Robotarbetsredskap (100) enligt nägot av föregäende patentkrav, varvid modulmotoranordningen (130) är anpassad för att rotera framdrivningsmodulerna (120, 121) oberoende av varandra runt svängaxeln (122).
8. Robotarbetsredskap (100) enligt nägot av föregàende patentkrav, varvid robotarbetsredskapet (100) är en robotgräsklippare (100) som innefattar ätminstone en roterbar gräsklippanordning (180) med en rotationsaxel (181) och som är anpassad att drivas av en klippmotor (182).
9. Robotarbetsredskap (100) enligt patentkrav 8, varvid den roterbara (180) är (183) robotarbetsredskapet (100). gräsklippanordningen inrymd i en verktygsdel som ingàr i
10. Ett robotarbetsredskapssystem (100) innefattande robotarbetsredskapet (100) enligt nägot av patentkraven 1-7 och ätminstone en verktygsdel (183) som innefattar ett eller flera verktyg (180) anpassade för att utföra en eller flera uppgifter, (183) är robotarbetsredskapet (100). där varje verktygsdel anpassad för att avtagbart monteras pà
11. Robotarbetsredskapssystem (100) enligt patentkrav 10, vidare innefattande gränssnittsmedel (169, 170) som är anpassade för att överföra åtminstone en av kraftsignaler, styrsignaler och sensorsignaler mellan robotarbetsredskapet (100) och en verktygsdel (183).
12. Robotarbetsredskapssystem (100) enligt nägot av patentkraven 10 eller 11, varvid 172) robotarbetsredskapet (100) och nämnda verktygsdel (183). àtminstone en miljödetekteringssensor (171, ingàr i àtminstone en av
13. Det robotiserade arbetsredskapssystem (100) enligt nägot av patentkraven 10-12, varvid àtminstone en uppladdningsbar energikälla (174, 175) ingàr i àtminstone en av robotarbetsredskapet (100) och nämnda verktygsdel (183).
14. Robotarbetsredskapssystem (100) enligt nägot av patentkraven 10-13, varvid nämnda verktygsdel (183) innefattar ett eller flera svängbara hjul (134a, 134b).
15. Robotarbetsredskapssystem (100) enligt nägot av patentkraven 10-13, varvid en verktygsdel (183) innefattar àtminstone en roterbar gräsklippanordning (180) med en rotationsaxel (181) och anpassad för att drivas av en klippmotor (182).
16. En metod för att ändra höjd över marken (G) och/eller dragegenskaper för ett robotarbetsredskap (100) enligt nägot av patentkraven 1-9, innefattande inhämtning (S100) av data relaterade till aktuella rotationspositioner för framdrivningsmodulerna (120, 121); bestämning (S200) av om en förändring av höjd över marken (G) och/eller dragkraftsegenskaper behövs; och om sä är fallet bestämning (S300) av nya rotationspositioner för framdrivningsmodulerna (120, 121); och inställning (S400) av de nya rotationslägena för framdrivningsmodulerna (120, 121).
SE2351156A 2023-10-09 2023-10-09 A robotic work tool with an automatic setting of height over ground SE547373C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2351156A SE547373C2 (en) 2023-10-09 2023-10-09 A robotic work tool with an automatic setting of height over ground

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2351156A SE547373C2 (en) 2023-10-09 2023-10-09 A robotic work tool with an automatic setting of height over ground

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE2351156A1 SE2351156A1 (en) 2025-04-10
SE547373C2 true SE547373C2 (en) 2025-07-22

Family

ID=95560698

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE2351156A SE547373C2 (en) 2023-10-09 2023-10-09 A robotic work tool with an automatic setting of height over ground

Country Status (1)

Country Link
SE (1) SE547373C2 (sv)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB850569A (en) * 1958-06-10 1960-10-05 Patrick Flanagan Improvements in tractors
CN106828633A (zh) * 2017-04-12 2017-06-13 吉林大学 一种电动履带式全地形底盘
WO2017198272A1 (en) * 2016-05-17 2017-11-23 A-Gruppen Tool carrier with mechanically adjustable track
CN107914788A (zh) * 2017-12-14 2018-04-17 浙江大学自贡创新中心 一种履带式底盘的高度调节装置及方法
CN108725613A (zh) * 2018-08-13 2018-11-02 湖南农业大学 一种可调节离地高度的履带行驶装置
EP3406119A1 (en) * 2016-01-21 2018-11-28 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Self-moving device and method for controlling self-moving device
CN108100066B (zh) * 2017-11-27 2019-12-10 中联重机股份有限公司 一种可调整履带行走机构及拖拉机
CN111183788A (zh) * 2020-03-13 2020-05-22 山东新坐标智能装备有限公司 一种履带式多角度调节割草机
CN110510021B (zh) * 2019-10-09 2020-09-11 湖州越彬智能科技有限公司 可变式履带底盘
CN107867342B (zh) * 2017-10-26 2020-11-20 江苏大学 一种离地间隙可调的三角履带式行走装置
US20220315137A1 (en) * 2020-01-14 2022-10-06 Kubota Corporation Crawler traveling device, and working machine including crawler traveling device

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB850569A (en) * 1958-06-10 1960-10-05 Patrick Flanagan Improvements in tractors
EP3406119A1 (en) * 2016-01-21 2018-11-28 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Self-moving device and method for controlling self-moving device
WO2017198272A1 (en) * 2016-05-17 2017-11-23 A-Gruppen Tool carrier with mechanically adjustable track
CN106828633A (zh) * 2017-04-12 2017-06-13 吉林大学 一种电动履带式全地形底盘
CN107867342B (zh) * 2017-10-26 2020-11-20 江苏大学 一种离地间隙可调的三角履带式行走装置
CN108100066B (zh) * 2017-11-27 2019-12-10 中联重机股份有限公司 一种可调整履带行走机构及拖拉机
CN107914788A (zh) * 2017-12-14 2018-04-17 浙江大学自贡创新中心 一种履带式底盘的高度调节装置及方法
CN108725613A (zh) * 2018-08-13 2018-11-02 湖南农业大学 一种可调节离地高度的履带行驶装置
CN110510021B (zh) * 2019-10-09 2020-09-11 湖州越彬智能科技有限公司 可变式履带底盘
US20220315137A1 (en) * 2020-01-14 2022-10-06 Kubota Corporation Crawler traveling device, and working machine including crawler traveling device
CN111183788A (zh) * 2020-03-13 2020-05-22 山东新坐标智能装备有限公司 一种履带式多角度调节割草机

Also Published As

Publication number Publication date
SE2351156A1 (en) 2025-04-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2057062B1 (en) Adaptable vehicle having interchangeable tracks and wheels
US10829150B1 (en) Zero turn radius vehicle with single steered wheel
US6904985B2 (en) Transmission control device for vehicles and steering assembly for vehicles
US8783391B2 (en) Power vehicle with adjustable velocity profiles
CN102407874B (zh) 用于自行式工程或通用机械的转向装置和具有此转向装置的工程和通用机械
US7441623B2 (en) Multi-motor drive system for a work machine
US7853373B2 (en) System for steering a traction drum driven mobile object
US8055411B2 (en) Steering system and method of steering a machine
WO2007057904A1 (en) Dual tracked mobile robot for motion in rough terrain
CZ20022755A3 (cs) Pojezdové ústrojí zejména samojízdného žacího stroje
US20210139076A1 (en) Vehicle Control Systems and Methods and Related Vehicles
EP4737241A1 (en) Vehicle control method, multi-purpose vehicle, and garden work vehicle
SE547373C2 (en) A robotic work tool with an automatic setting of height over ground
JPH07227125A (ja) 自走草刈機
FI117167B (sv) Styranordning
CN213921217U (zh) 底盘装置及自移动设备
JP3788375B2 (ja) 動力車両の油圧装置
JP7001552B2 (ja) 作業車両
CN119611709A (zh) 一种水下清理机器人
CN114572309A (zh) 底盘装置及自移动设备
JPH0554172U (ja) 刈払機