SE536846C2 - Metod och GNC-system för bestämning av rollvinkel hos en projektil - Google Patents

Description

l0 l5 20 25 30 35 536 846 navigationsinfonnation relativt en känd position. Sensorsystemet innefattar magnetiska sensorer och använder jordens magnetfält som referens för beräkning av proj ektilens rotation. Att utnyttja jordens magnetfält begränsar hur proj ektilen kan vara orienterad relativt magnetfaltet vilket medför begränsningar i funktionalitet för proj ektilen.

Exempel på en annan tidigare känd lösning återfinns i US-6,779,752 Bl som beskriver ett guidance-system utan något gyroskop. Det beskrivna systemet använder tre accelerometrar samt en GPS-mottagare. Ett problem med det beskrivna systemet är att ingen eller begränsad information fås om rollvinkel vilket innebär att navigationssystemet ej ger en korrekt eller komplett positionsbestämning.

Problem med nu existerande lösningar enligt ovan nämnda dokument US-6,l63,02l A är att en roterande proj ektil för bestämning av rollvinkel förutsätts. Problem med nu existerande lösningar enligt ovan nämnda dokument US-6,779,752 Bl är att det beskrivna navigationssystemet inte ger en korrekt eller komplett positionsbestämning.

Ytterligare problem som uppfinningen avser att lösa framgår i anslutning till den efterföljande detaljerade beskrivningen av de olika utföringsformema.

UPPFINNINGENS SYFTE OCH DESS SÄRDRAG Föreliggande uppfinning ger rollvinkelinformation för en projektil med god noggrannhet utifrån ett färre antal sensorer än konventionella system.

Föreliggande uppfinning utgörs av en metod för rollvinkelbestämning av styrbar och huvudsakligen eller delvis rollstabil projektil innefattande styrsystem, radiobaserad positioneringsmottagare samt sensor för mätning av rollvinkelhastighet där följande steg innefattas; (a) påverkan av projektilens aktuatorer genom det i projektilen innefattande styrsystemet för manövrering av proj ektilen; (b) estimering av en första signal, projektilstyrkraften, utifrån det i projektilen innefattande styrsystemet; (c) mätning av en andra signal, proj ektilens hastighet relativt ett markfast koordinatsystem, med den i projektilen monterade radiobaserade positioneringsmottagaren; (d) mätning av en tredje signal, rotationshastigheten, med den i projektilen monterade sensom för rollvinkelhastighet; 10 15 20 25 35 536 846 (e) beräkning av en rollvinkel genom summering av den absoluta vinkelforändringen med viktning av en vinkelskattning där den absoluta vinkelfórändringen och vinkelskattningen beräknas utifrån den forsta, andra och tredje signalen, estimerad proj ektilstyrkraft, uppmätt proj ektilhastighet samt uppmätt rotationshastighet samt att den absoluta vinkelförändringen är en absolut vinkeltörändring för minst en hastighetsvektor.

Enligt ytterligare aspekter for den förbättrade metoden for rollvinkelbestämning enligt uppfinningen gäller; att den absoluta vinkelförändringen sätts att motsvara resultantvinkeln av projektilhastighetsvektorns tippvinkelforändring och projektilhastighetsvektorns girvinkelforändring. att vinkelskattningen uppfattas som ett medelvärde av en anfallsvinkelskattning. att vinkelskattningen uppfattas som ett medelvärde av en styrkraftsvinkelskattning. att medelvärdet av anfallsvinkelskattningen antas svara mot medelvärdet av resultantvinkeln av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns girkomponent, ß, och den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, a. att medelvärdet av styrkraftsvinkelskattningen antas svara mot medelvärdet av resultantvinkeln av den projektilstyrkraft som styr hastighetsvektoms girkomponent, och den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektoms tippkomponent. att beräkning sker med filtrering. att tippvinkel, 6, som används för att beräkna den absoluta vinkelförändringen, beräknas genom summering av de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponentemas resultant och skattning av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, a. att tippvinkel, 9, som används för att beräkna den absoluta vinkelfórändringen, beräknas genom summering av de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponentemas resultant och skattning av den proj ektilstyrkraft som 10 15 20 25 30 35 536 846 styr hastighetsvektorns tippkomponent. att girvinkel, ty, som används for att beräkna den absoluta vinkelforändringen, beräknas genom subtraktion av skattningen av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns girkomponent, ß, från de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponentemas resultant. att girvinkel, W, som används for att beräkna den absoluta vinkelforändringen, beräknas genom subtraktion av skattningen av den projektilstyrkraft som styr hastighetsvektoms girkornponent, från de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponenternas resultant.

Uppfinningen avser därtill ett GNC-system for styrbar projektil innefattande styrsystem radiobaserat positioneringssystem, sensor for mätning av rollvinkelhastighet for bestämning av rollvinkel där; 7 (a) det i GNC-systemet innefattande styrsystemet for manövrering av projektilen är anordnat att påverka proj ektilens aktuatorer; (b) det i GNC-systemet innefattande styrsystemet är anordnat att estimera en forsta signal, projektilstyrkraft; (c) den i GNC-systemet monterade radiobaserade positioneringsmottagaren är anordnad att mäta en andra signal, proj ektilens hastighet relativt ett markfast koordinatsystem; (d) den i GNC-systemet monterade sensorn för rollvinkelhastighet är anordnad att mäta en tredje signal, rotationshastighet; (e) GNC-systemet är anordnat att beräkna, utifrån den forsta, andra och tredje signalen, estimerad proj ektilstyrkraft, uppmätt proj ektilhastighet samt uppmätt rotationshastighet, en rollvinkel genom summering av den absoluta vinkelforändringen med viktning av en vinkelskattning.

Enligt ytterligare aspekter för det förbättrade GNC-systemet for styrbar proj ektil enligt uppfinningen gäller; att GNC-systemet är anordnat så att den absoluta vinkelforändringen sätts att motsvara resultantvinkeln av proj ektilhastighetsvektoms tippvinkelforändring och projektilhastighetsvektorns girvinkelforändring. 10 lS 20 25 30 35 536 846 att GNC-systemet är anordnat att uppfatta vinkelskattningen som ett medelvärde av en anfallsvinkelskattning. att GNC-systemet är anordnat att uppfatta vinkelskattningen som ett medelvärde av en styrkraftsvinkelskattning. att GNC-systemet är anordnat att uppfatta att medelvärdet av anfallsvinkelskattningen antas svara mot medelvärdet av resultantvinkeln av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns girkomponent, ß, och den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, ot. att GNC-systemet är anordnat att uppfatta att medelvärdet av styrkraftsvinkelskattningen antas svara mot medelvärdet av resultantvinkeln av den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektorns girkomponent, och den projektilstyrkraft som styr hastighetsvektorns tippkomponent. att GNC-systemet är anordnat att beräkna med filtrering. att sensor för mätning av rollvinkelhastighet är ett gyroskop. att den radiobaserade positioneringsmottagaren är en GPS-mottagare. att GNC-systemet är anordnat att beräkna en tippvinkel, 6, där GNC-systemet är anordnat att använda den beräknade tippvinkeln, 6, för att beräkna den absoluta vinkelfórändringen, genom summering av de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta projektilhastighetskomponenternas resultant och skattning av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, u. att GNC-systemet är anordnat att beräkna en tippvinkel, 6, där GNC-systemet är anordnat att använda den beräknade tippvinkeln, 9, för att beräkna den absoluta vinkelftñrändringen, genom summering av de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponentemas resultant och skattning av den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektorns tippkomponent. att GNC-systemet är anordnat att beräkna en girvinkel, \|/, där GNC-systemet är anordnat att använda den beräknade girvinkeln, ty, for att beräkna den absoluta vinkelförändringen, genom subtraktion av skattningen av den projektilstyrkrafi som styr 5 10 15 20 25 30 35 536 846 anfallsvinkelns girkomponent, ß, från de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponentemas resultant. att GNC-systemet är anordnat att beräkna en girvinkel, W, där GNC-systemet är anordnat att använda den beräknade girvinkeln, w, för att beräkna den absoluta vinkelförändringen, genom subtraktion av skattningen av den projektilstyrkraft som styr hastighetsvektoms girkomponent, från de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponenternas resultant.

FÖRDELAR OCH EFFEKTER MED UPPFINNINGEN Utifrån föreslagen metod kan information från en GPS-mottagare, ett rollgyro samt en skattning av anfallsvinkel användas för att beräkna rollvinkeln. Roll-, tipp- och girvinkel tillsammans med en GPS-mottagare ger en komplett sensorinforrnation för ett GNC-system. Det går således att konstruera ett komplett GNC-system nyttjande endast ett gyroskop vilket medför kostnadsbesparing och förenkling av konstruktion, minskad fysisk storlek på navigationssystemet och även ett mer robust system jämfört med ett konventionellt GNC-system med tre gyroskop. I en alternativ lösning kan information från en GPS-mottagare, ett rollgyro samt den på styranordningen verkande styrkraften användas för att beräkna rollvinkeln.

FIGURFÖRTECKNING Uppfmningen kommer i det följande att beskrivas närmare under hänvisning till de bifogade figurerna där: Fig. 1 visar blockschema för beräkning av rollvinkeln i ett första utförande i fallet att anfallsvinkeln skattas utifrån den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent respektive den proj ektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns girkomponent enligt uppfinningen.

Fig. 2 visar blockschema för beräkning av rollvinkeln i ett andra utförande i fallet att styrkraftens riktning och storlek skattas utifrån hastighetsvektoms tippkomponent respektive hastighetsvektoms girkomponent enligt uppfinningen.

Fig. 3 visar en projektil utförd med rollvinkelbestämning enligt uppfinningen. 10 15 20 25 30 35 536 846 DETALJERAD UTFÖRANDEBESKRIVNING I Fig. 1 visas ett blockschema över ett reducerat GNC-system 1 innefattande ett guidance-system 2 ett navigeringssystem 3 och ett styrsystem 4. Styrsystemet 4 styr styrdon i form av fenor eller canarder. På projektilen verkande Aerodynamik 4' påverkar projektilen i projektilens bana. Förändringar på projektilen påverkar informationen från sensorer 5, så som exempelvis rollgyro 6, GPS-mottagare 7 samt anfallsvinkelmätare betecknad som ot-ß-mätare 8. Uppmätt information från sensorerna 5 är indata för beräkning av rollvinkel.

I Fig. 2 visas ett blockschema över ett reducerat GNC-system 1' innefattande ett guidance-system 2 ett navigeringssystem 3' och ett styrsystem 4. Styrsystemet 4 styr styrdon i form av fenor eller canarder. På projektilen verkande Aerodynamik 4' påverkar projektilen i proj ektilens bana. Förändringar på proj ektilen påverkar informationen från sensorer 5', så som exempelvis rollgyro 6 och GPS-mottagare 7.

Uppmätt information från sensorema 5 är indata för beräkning av rollvinkel.

I F ig. 3 visas figur över styrbar projektil 9 utförd med GNC-system innefattande rollvinkelbestämning enligt uppfinningen. I figuren visas ett för projektilen kroppsfast koordinatsystem Ä Y och Z, en hastighetsvektor V samt anfallsvinklarna ot samt ß, där ot symboliserar anfallsvinkelns tippkomponent samt ß symboliserar anfallsvinkelns girkomponent. Tippkomponenten för anfallsvinkeln är således förändringen i det plan som spänns upp av X-axeln och Z-axeln och girkomponenten för anfallsvinkeln är förändringen i det plan som spänns upp av X-axeln och Y-axeln och där planet vinklats längs Y-axeln av vinkeln ot. I figuren visas projektilens fenor i form av canardfenor 10.

Genom att mäta rollvinkel (roll), girvinkel (yaw), tippvinkel (pitch) samt aktuella koordinater med ett radiobaserat positioneringssystem fås ett komplett GNC-system i ett första utförande vilket visas i figur 1. Den radiobaserade positioneringsmottagaren, som kan vara en GPS-mottagare 7, en mottagare för radarinvisning eller annan radiobaserad positioneringsutrustning, är utförd för att mottaga positioneringsinformation och därmed även kunna beräkna hastighetsinformation. Rollvinkelhastighet kan uppmätas med gyroskop 6, företrädesvis ett så kallat rategyro som mäter rollvinkelhastighet.

Rollvinkelhastighet kan även mätas med magnetometer eller på armat sätt. Anfallsvinkel uppmäts med eller skattas med en i proj ektilen innefattande a-ß-mätare 8.

Anfallsvinklama betecknas ot samt ß, där ot symboliserar anfallsvinkelns tippkomponent samt ß symboliserar anfallsvinkelns girkomponent, visat i figur 3. 10 15 20 25 30 536 846 Det i projektilen monterade GNC-systemet l, där GNC står för Guidance, Navigation samt Control, mäter aktuella mätvärden från sensorer, beräknar och prognostiserar banan för att nå mot mål och styr och reglerar de reglerdon eller aktuatorer och därmed de styrdon som proj ektilen är utrustad med. Navigeringssystemet 3 (Navigation) ger styrsystemet 4 information om projektilens aktuella position och hastighet. Guidance- systemet 2 bestämmer och beräknar fjredragen väg till mål och dämied önskad förändring avseende hastighet, rotation och/eller acceleration för att följa den beräknade vägen till målet. Styrsystemet 4 (Control) styr och reglerar de krafter som styr projektilen, krafterna verkställs med exempelvis aktuatorer, motorer eller servon som i sin tur förflyttar eller på annat sätt påverkar styrdon i form av fenor/roder eller styrcanarder lO för att styra projektilen utifrån den av Guidance-systemet 2 beräknade vägen mot målet. Styrsystemet 4 ansvarar även för att hålla projektilen stabil under dess bana från utskjutningsanordning till mål.

Projektilen är utrustad med canarder/fenor 10 eller andra styrdon för att styra projektilen i proj ektilens bana mellan utskjutningsanordning och mål. Då projektilen styrs för att ändra kurs mäts förändringen av hastighetsvektorn Vi förhållande till en prognostiserad ballistisk bana. Förändringarna återkopplas i en styralgoritm och jämförs med börvärdet på styrsignalema för utstyrning av anfallsvinkeln. Förändring avseende hastighetsvektom Vuppmätes med sensor för rollvinkelhastighet, som mäter rotationshastighet, och det radiobaserade positioneringssystemet, som ger hastighet relativt det markfasta koordinatsystemet.

Med indata rollhastighet, hastighetsförändring relativt det markfasta koordinatsystemet samt prognostiserad anfallsvinkelförändring kan rollvinkeln beräknas. Beräkning sker företrädesvis med olika former av filterfunktioner. Beräkningen sker i projektilens navigeringssystem 3. Resultatet är att ett komplett GNC-system uppnås genom att såväl rollvinkel, tippvinkel samt girvinkel kan beräknas samt att position och hastighet utifrån det markfasta koordinatsystemet kan mätas med det radiobaserade positioneringssystemet.

Beräkning av tippvinkel, 6, sker genom summering av den av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta hastighetskomponentemas resultant och skattning av den proj ektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, o., enligt sambandet: 10 15 20 25 536 846 9 z arctan + a dar vx, vy samt v: ar hastighetsvektoms komponenter.

Jvy + vy Beräkning av girvinkel, w, sker genom subtraktion av skattningen av den proj ektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns girkomponent, ß, från den av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta hastighetskomponenternas resultant ~ v . .. ~ enligt sambandet: 1/1 z arctaní-y) - ß där vx samt vy ar hastighetsvektoms V X komponenter.

Beräkning av rollvinkel, (p, sker genom summering av den absoluta vinkelförändringen for hastighetsvektorn med viktning av medelvärdet av anfallsvinkelskattningen.

Beräkning av medelvärdet av anfallsvinkelskattningen motsvarar medelvärdet av resultantvinkeln av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns girkomponent, ß, och den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, a. Absolutvärdet av rollvinkeln fås således av sambandet: MR H I WAN] _ arctaní- (ß[k]+ ß[k _ 11+ +ß[k - n + 11+ ß[k - 14)). "l " 'l ” a[k]+a[k-1]+...+a[k-n+1]+a[k-nl Beräkning av den absoluta vinkelforändringen för hastighetsvektom motsvarar resultantvinkeln av hastighetsvektoms tippvinkelförändring och hastighetsvektoms girvinkelförändring enligt sambandet: (pAbsye, = arctaníflyF-FJ .

DIFF Där hastighetsvektorns girvinkelförändring, där k och n är tídssteg, beräknas enligt Sambandet: Won-vf ik] = Ww/ [kl _ V/Ve/ [k _ nl' Där hastighetsvektoms girvinkeln, xpvd, beräknas enligt sambandet: r//yy = arctaníïï) VX där vx samt vy är hastighetsvektoms komponenter.

Samt där hastighetsvektoms tippvinkelforändring beräknas på samma sätt som girvinkelforändringen men med kompensation for gravitationen enligt sambandet: -(v,lk~"l+g-fl-TS) ,lvy[k~n]2 +vy[k-n]2 Û,),,,,, = ólye, [k]- arctan där vx, vy samt v, är 10 15 20 25 30 536 846 hastighetsvektoms komponenter, g är gravitationen, k och n är tidssteg och T s är sampeltid.

Där hastighetsvektoms tippvinkel, Svd, beräknas enligt sambandet: 19,6, = arctan där vx, vy samt v, är hastighetsvektoms komponenter. vf +vj Beräkningarna utföres företrädesvis med filterfunktioner men även på andra tillämpliga sätt inkluderande tabeller (lookup table), estimeringar eller på andra sätt. Företrädesvis sker beräkning i någon form av programmerbart system innefattande en mikroprocessor, signalprocessor eller annan elektronik för beräkning.

Ett andra utförande av GNC-system 1 ', exempelvis för projektiler som genererar styrkrafter utan att en anfallsvinkel skapas, visas i figur 2. I det andra utförandet av GNC-systemet l' kan rollvinkel bestärmnas utifrån hastighetsvektorns tippkomponent respektive hastighetsvektorns girkomponent. Med indata rollhastighet, hastighetsförändring relativt det markfasta koordinatsystemet samt hastighetsvektoms girkomponent och hastighetsvektoms tippkomponent kan rollvinkeln beräknas.

Beräkning sker företrädesvis med olika former av filterfunktioner. Beräkningen sker i projektilens navigeringssystem 3 '_ Resultatet är att ett komplett GNC-system uppnås genom att såväl rollvinkel, tippvinkel och girvinkel kan beräknas samt att position och hastighet utifrån det markfasta koordinatsystemet kan mätas med det radiobaserade positioneringssystemet.

Exempel på projektil med GNC-system tillämpande metod för rollvinkelbestämning är en rollstabiliserad 155 mm artillerigranat försedd med fyra styrcanarder, GPS- mottagare, antällsvinkelbestämning samt gyro för uppmätning av rollvinkel.

ALTERNATIVA UTFÖRINGSFORMER Uppfinningen är inte begränsad till de speciellt visade utföringsforrnerna utan kan varieras på olika sätt inom patentkravens ram.

Det inses exempelvis att antalet, storleken, materialet och formen av de i metoden för bestämning av rollvinkel och GNC-systemet ingående elementen och detaljerna 10 536 846 anpassas efter det eller de system och övriga konstruktionsegenskaper som for tillfället föreligger.

Det inses att ovan beskrivna metod for bestämning av rollvinkel och/eller navigationssystem kan tillämpas for i princip alla farkoster och system innefattande flygplan, projektiler och missiler. 11

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 35 536 846 PATENTKRAV Metod för rollvinkelbestämning av styrbar och huvudsakligen eller delvis rollstabil projektil innefattande styrsystem, radiobaserad positíoneringsmottagare samt sensor för mätning av rollvinkelhastighet kännetecknad av att följande steg innefattas; (a) påverkan av projektilens aktuatorer genom det i projektilen innefattande styrsystemet för manövrering av proj ektilen; (b) estimering av en första signal, projektilstyrkraften, utifrån det i projektilen innefattande styrsystemet; (c) mätning av en andra signal, projektilens hastighet relativt ett markfast koordinatsystem, med den i projektilen monterade radiobaserade positioneringsmottagaren; (d) mätning av en tredje signal, rotationshastigheten, med den i projektilen monterade sensom för rollvinkelhastighet; (e) beräkning av en rollvinkel genom summering av den absoluta vinkelförändringen med viktning av en vinkelskattning där den absoluta vinkelförändringen och vinkelskattningen beräknas utifrån den första, andra och tredje signalen, estimerad proj ektilstyrkraft, uppmätt projektilhastighet samt uppmätt rotationshastighet samt att den absoluta vinkelförändringen är en absolut vinkelförändring för minst en hastighetsvektor. Metod för rollvinkelbestämning enligt krav 1, kännetecknad av att den absoluta vinkelförändringen sätts att motsvara resultantvinkeln av projektilhastighetsvektorns tippvinkelförändring och proj ektilhastighetsvektoms girvinkelförändring. Metod för rollvinkelbestämning enligt något av krav 1 - 2, kännetecknad av att vinkelskattningen uppfattas som ett medelvärde av en anfallsvinkelskattning. Metod för rollvinkelbestämning enligt något av krav 1 - 2, kännetecknad av att vinkelskattningen uppfattas som ett medelvärde av en styrkraftsvinkelskattning. Metod för rollvinkelbestämning enligt krav 3, kännetecknad av att medelvärdet av anfallsvinkelskattningen antas svara mot medelvärdet av resultantvinkeln av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns 12 10 15 20 25 30 10. ll. 536 846 girkomponent, ß, och den proj ektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, ot. Metod för rollvinkelbestämning enligt krav 4, kännetecknad av att medelvärdet av styrkraftsvinkelskattningen antas svara mot medelvärdet av resultantvinkeln av den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektorns girkomponent, och den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektorns tippkomponent. Metod for rollvinkelbestämning enligt något av föregående krav, kännetecknar! av att beräkning sker med filtrering. Metod för rollvinkelbestämning enligt krav 2, kännetecknad av att tippvinkel, 6, som används för att beräkna den absoluta vinkelförändringen, beräknas genom summering av de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta projektilhastighetskomponentemas resultant och skattning av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, ot. Metod för rollvinkelbestämning enligt krav 2, kännetecknad av att tippvinkel, 6, som används för att beräkna den absoluta vinkelfórändringen, beräknas genom summering av de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta projektilhastighetskomponentemas resultant och skattning av den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektorns tippkomponent. Metod för rollvinkelbestämning enligt krav 2, kännetecknad av att girvinkel, ul, som används för att beräkna den absoluta vinkelförändringen, beräknas genom subtraktion av skattningen av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns girkomponent, ß, från de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta projektilhastighetskomponenternas resultant. Metod för rollvinkelbestämning enligt krav 2, kännetecknad av att girvinkel, w, som används för att beräkna den absoluta vinkelförändringen, beräknas genom subtraktion av skattningen av den projektilstyrkraft som styr hastighetsvektoms girkomponent, från de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponenternas resultant. 13 10 15 20 30 35 12. 14. 15. 16. 536 846 GNC-system (1) för styrbar proj ektil innefattande styrsystem (4), radiobaserat positioneringssystem, sensor för mätning av rollvinkelhastighet för bestämning av rollvinkel kännetecknad av att; (a) det i GNC-systemet (1) innefattande styrsystemet för manövrering av proj ektilen är anordnat att påverka proj ektilens aktuatorer; (b) det i GNC-systemet (l) innefattande styrsystemet är anordnat att estimera en första signal, projektilstyrkraft; (c) den i GNC-systemet (1) monterade radiobaserade positioneringsmottagaren är anordnad att mäta en andra signal, projektilens hastighet relativt ett markfast koordinatsystem; (d) den i GNC-systemet (1) monterade sensorn för rollvinkelhastighet är anordnad att mäta en tredje signal, rotationshastighet; (e) GNC-systemet (1) är anordnat att beräkna, utifrån den första, andra och tredje signalen, estimerad projektilstyrkraft, uppmätt projektilhastighet samt uppmätt rotationshastighet, en rollvinkel genom summering av den absoluta vinkelförändringen med viktning av en vinkelskattning. GNC-system (1) för styrbar projektil enligt krav 12, kännetecknad av att GNC- systemet (1) är anordnat så att den absoluta vinkelförändringen sätts att motsvara resultantvinkeln av projektilhastighetsvektoms tippvinkelförändring och projektilhastighetsvektorns girvinkelförändring. GNC-system (1) för styrbar proj ektil enligt något av krav 12 - 13, kännetecknad av att GNC-systemet (1) är anordnat att uppfatta vinkelskattningen som ett medelvärde av en anfallsvinkelskattning. GNC-system (1) för styrbar projektil enligt något av krav 12 - 13, kännetecknad av att GNC-systemet (1) är anordnat att uppfatta vinkelskattningen som ett medelvärde av en styrkraftsvinkelskattning. GNC-system (1) för styrbar projektil enligt krav 14, kännetecknad av att GNC- systemet (1) är anordnat att uppfatta att medelvärdet av anfallsvinkelskattningen antas svara mot medelvärdet av resultantvinkeln av den projektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns girkomponent, ß, och den proj ektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, a. 14 10 15 20 25 30 17. 18. 19. 20. 21. 22. 536 846 GNC-system (1) för styrbar projektil enligt krav 15, kännetecknad av att GNC- systemet (l) är anordnat att uppfatta att medelvärdet av styrkraftsvinkelskattningen antas svara mot medelvärdet av resultantvinkeln av den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektorns girkomponent, och den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektoms tippkomponent. GNC-system (1) för styrbar projektil enligt något av krav 12 - 17, kännetecknad av att GNC-systemet (1) är anordnat att beräkna med filtrering. GNC-system (1) för styrbar proj ektil enligt något av krav 12 - 18, kännetecknad av att sensor för mätning av rollvinkelhastighet är ett gyroskop (6)- GNC-system (1) för styrbar projektil enligt något av krav 12 - 19, kännetecknad av att den radiobaserade positioneringsmottagaren är en GPS- mottagare (7). GNC-system (1) för styrbar projektil enligt krav 13, kännetecknad av att GNC- systemet (1) är anordnat att beräkna en tippvinkel, 6, där GNC-systemet (1) är anordnat att använda den beräknade tippvinkeln, 6, för att beräkna den absoluta vinkelförändringen, genom summering av de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta projektilhastighetskomponentemas resultant och skattning av den proj ektilstyrkraft som styr anfallsvinkelns tippkomponent, a. GNC-system (1) för styrbar projektil enligt krav 13, kännetecknad av att GNC- systemet (1) är anordnat att beräkna en tippvinkel, 6, där GNC-systemet (1) är anordnat att använda den beräknade tippvinkeln, 6, för att beräkna den absoluta vinkelförändringen, genom summering av de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponenternas resultant och skattning av den proj ektilstyrkraft som styr hastighetsvektoms tippkomponent. GNC-system (1) för styrbar projektil enligt krav 13, kännetecknad av att GNC- systemet (1) är anordnat att beräkna en girvinkel, w, där GNC-systemet (1) är anordnat att använda den beräknade girvinkeln, xp, för att beräkna den absoluta vinkelförändringen, genom subtraktion av skattningen av den projektilstyrkraft 15 24. 536 846 som styr anfallsvinkelns girkomponent, ß, från de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta proj ektilhastighetskomponentemas resultant. GNC-system (1) for styrbar projektil enligt krav 13, kännetecknad av att GNC- systemet (1) är anordnat att beräkna en girvinkel, ty, där GNC-systemet (1) är anordnat att använda den beräknade girvinkeln, xp, for att beräkna den absoluta vinkelförändringen, genom subtraktion av skattningen av den projektilstyrkraft som styr hastighetsvektorns girkomponent, från de av det radiobaserade positioneringssystemet uppmätta projektilhastighetskomponenternas resultant. 16