SE533194C2 - Bromsstyrinrättning och förfarande för reglering av referenshastigheten hos denna - Google Patents

Description

25 30 35 533 'ISM bromsar huvudsakligen används för kraftiga och plötsliga broms- operationer. Genom användningen av tillsatsbromsar förhindras de ordinarie hjulbromsarna, vilka vanligtvis utgör friktionsbromsar av skivbroms- eller trumbromstyp, fràn att överhettas med tillhö- rande risk för bromsfel och slitaget av dessa reduceras.

Bromsstyrinrättningar av den ovannämnda typen är exempelvis kända frän EP O 336 913 A2 och EP 0 825 933 A1.

US 5 634 446 A beskriver ett farthàllarsystem som är försett med bromsstyrmedel som styr tillsatsbromsar hos ett fordon för att begränsa hastigheten hos fordonet till en given referenshastighet när fordonet accelererar under verkan av tyngdkraften i en ned- försbacke till en hastighet över den ordinarie màlhastighet som är inställd för farthàllarsystemet.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att föreslå ett nytt och för- delaktigt sätt att reglera referenshastigheten hos en bromsstyrin- rättning hos ett motorfordon.

Enligt uppfinningen uppnås detta syfte med hjälp av ett förfa- rande uppvisande de i patentkravet 1 definierade särdragen och en bromsstyrinrättning uppvisande de i patentkravet 8 definie- rade särdragen.

Referenshastigheten, vilken är inställd på ett basvärde som är reglerbart av föraren hos fordonet, ökas enligt uppfinningen au- tomatiskt och temporärt från basvärdet till ett modifierat värde när det fastställs att ett eller flera givna villkor är uppfyllda för att därigenom medge fordonet att accelereras under verkan av tyngdkraften i en nedförsbacke till en hastighet över den hastig- het som motsvarar basvärdet. Härigenom kan fordonet under vissa förhållanden accelerera till och temporärt bibehålla en has- tighet över den hastighet som motsvarar nämnda basvärde för att dra ytterligare fördel av den kinetiska energi som tillhandahålls 10 15 20 25 30 35 533 'IB-il "gratis" genom accelerationen av fordonet på grund av tyngd- kraften i en nedförsbacke som fordonet kör utför. Detta skapar möjligheter för förbättrad bränsleekonomi och en högre medel- hastighet hos fordonet. Nämnda ökning av referenshastigheten bör hållas så liten att den ej äventyrar körsäkerheten och ej känns obehaglig för föraren, men tillräckligt stor för att kunna ge ett fördelaktigt bidrag till bränsleekonomin och/eller medelhastig- heten hos fordonet. Ökningen av referenshastigheten från bas- värdet till det modifierade värdet motsvarar lämpligen en hastig- hetsökning i storleksordningen av 1-5 km/h.

Enligt uppfinningen: - fastställs repetitivt och kontinuerlig under en av bromsstyrin- rättningen styrd bromsoperation ett bromskraftvärde som repre- senterar storleken hos den av bromsstyrinrättningen beordrade bromskraften; - lagras i ett minne det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation; - ökas referenshastigheten från basvärdet till det modifierade värdet när det fastställs att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsopera- flonen.

Denna lösning är baserad på det faktum att den av bromsstyrin- rättningen beordrade bromskraften gradvis reduceras när lut- ningen hos en nedförsbacke som fordonet kör utför reduceras, Det faktum att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraft- värde som lagrats under den pågående bromsoperationen be- traktas i detta fall som en indikation på att fordonet närmar sig slutet av en nedförsbacke, och hastigheten hos fordonet medges då att öka i en viss omfattning genom ökningen av referenshas- tigheten vid det förmodade slutet av nedförsbacken för att där- igenom dra ytterligare fördel av accelerationen av fordonet på grund av tyngdkraften och medge fordonet att lämna nedförs- backen rullande med en ökad hastighet som är något högre än referenshastigheten. Härigenom medges fordonet att rulla en 10 15 20 25 30 35A 533 154 längre sträcka efter nedförsbacken innan det är nödvändigt att gasa pà för att bibehålla fordonet på en önskad minimihastighet, jämfört med det fall när fordonet lämnar nedförsbacken rullande med referenshastigheten.

Ytterligare fördelaktiga särdrag hos förfarandet och bromsstyrin- rättningen enligt uppfinningen indikeras i de osjälvständiga pa- tentkraven och den följande beskrivningen.

Uppfinningen avser även ett datorprogram uppvisande de i pa- tentkravet 11 definierade särdragen, en datorprogramprodukt uppvisande de i patentkravet 12 definierade särdragen och en elektronisk styrenhet uppvisande de i patentkravet 13 definierade särdragen.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Med hänvisning till de bifogade ritningarna följer nedan en de- taljerad beskrivning av utföringsformer av uppfinningen citerade såsom exempel. l ritningarna är: Fig 1 en schematisk skiss av en förbränningsmotor med en tillhörande drivlina, illustrerande en utföringsform av en bromsstyrinrättning enligt föreliggande uppfinning, Fig 2 en schematisk principskiss av en elektronisk styrenhet för implementering av ett förfarande enligt uppfin- ningen, och Fig 3 ett flödesdiagram illustrerande ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen.

UTFÖRlNGSFORMER AV UPPFlNNlNGEN En del av en drivlina 1 hos ett motorfordon 40 illustreras sche- matiskt i Fig 1. Drivlinan 1 innefattar en fordonsmotor 2, exem- pelvis i form av en konventionell förbränningsmotor, vilken är an- 10 15 20 25 30 35 533 194 sluten till drivhjul (ej visade) hos fordonet via en koppling 3 och en växellåda 4. Den utgående axeln 5 hos motorn 1 är ansluten till den ingående axeln 6a hos växellådan via nämnda koppling 3, vilken är anordnad att överföra det av motorn utövade momentet till den ingående axeln 6a hos växellådan.

Fordonet är försett med en bromsstyrinrättning 20, vilken inne- fattar bromsstyrmedel 21 som är anordnat att styra bromskraften hos en eller flera bromsar hos fordonet i beroende av information om en referenshastighet Sæf och den verkliga hastigheten hos fordonet för att automatiskt eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten Sref när fordonet kör utför en nedförsbacke med bromsstyrinrättningen aktiverad. Om körmot- ståndet hos fordonet är negativt styr bromsstyrmedlet 21 nämnda broms eller bromsar för att sträva efter att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten Sref. Bromsstyrmedlet 21 ökar således bromskraften när hastigheten hos fordonet ökar över referenshastigheten Sæf och reducerar bromskraften när hastigheten hos fordonet sjunker under referenshastigheten.

Bromsstyrinrättningen 20 innefattar vidare hastighetsinställ- ningsmedel 22, med vars hjälp föraren hos fordonet kan ställa in referenshastigheten Sæf till ett önskat basvärde Vbas. Bromsstyr- inrättningen 20 innefattar vidare bearbetningsmedel 23 som är anordnat att automatiskt och temporärt öka referenshastigheten Sfeffrån basvärdet Vbas till ett modifierat värde Vmod när det har fastställt att ett eller flera givna villkor är uppfyllda för att därige- nom medge fordonet att accelereras under verkan av tyngdkraf- ten i en nedförsbacke till en hastighet över den hastighet som motsvarar basvärdet Vbas.

Bromsstyrmedlet 21 kan vara implementerat genom en eiektro- nisk styrenhet 25. Bearbetningsmedlet 23 kan vara integrerat i en och samma enhet 25 som bromsstyrmedlet 21, såsom illustreras i Fig 1, men kan alternativt vara anordnat i en separat elektronisk styrenhet som är ansluten till bromsstyrmedlet 21 för att sända information till detta om värdet hos referenshastigheten Sref. 10 15 20 25 30 35 533 'låê Bromsstyrmedlet 21 kan vara anordnat att styra en eller flera till- satsbromsar hos fordonet, såsom en motorbroms och/eller en avgasbroms och/eller en elektromagnetisk retarder och/eller en hydraulisk retarder.

Bromsstyrinrättningen 20 kan vara anordnad att arbeta självstän- digt när den är aktiverad av föraren, i vilket fall hastighetsinställ- ningsmedlet 22 kan vara utformat att medge föraren att direkt ställa in storleken hos basvärdet Vbas för referenshastigheten Smf. Bromsstyrinrättningen 20 kan dock även vara anordnad att arbeta under överinseende av ett farthållarsystem som, när det är aktiverat av föraren, styr gången hos fordonsmotorn 2 för att eftersträva att hålla hastigheten hos fordonet väsentligen lika med en av föraren inställd màlhastighet. Om fordonet kör utför en nedförsbacke med farthàllarsystemet och bromsstyrinrättningen 20 aktiverade, dvs med farthàllarsystemet ooh bromsstyrinrätt- ningen i verksamt tillstànd, initierar bromsstyrmedlet 21 en bromsoperation för att eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten Sæf när fordonet under verkan av tyngdkraften har accelererats över mälhastigheten och nått refe- renshastigheten Sref. När bromsstyrinrättningen 20 arbetar under överinseende av ett farthållarsystem kan hastighetsinställnings- medlet 22 vara utformat att medge föraren att ställa in storleken hos basvärdet Vbas för referenshastigheten Sæf som en önskad förskjutning frän målhastigheten för farthàllarsystemet. Ökningen av referenshastigheten Sæf fràn basvärdet Vbas till det modifierade värdet Vmod motsvarar lämpligen en hastighetsökning i storleksordningen av 1-5 km/h, vilket innebär att det modifie- rade värdet Vmed skall motsvara en fordonshastighet som är un- gefärligen 1-5 km/h högre än den fordonshastighet som motsva- rar basvärdet Vbas.

Om föraren ställer in ett nytt basvärde Vbas för referenshastighe- ten Sæf i en situation när referenshastigheten Sæf har ökat över det tidigare instältda basvärdet Vbas skall referenshastigheten Sref àterställas till det nya basvärdet Vbæ 10 15 20 25 30 35 533 154 När bromsstyrinrättningen 20 arbetar under överinseende av ett farthållarsystem och den av föraren inställda målhastigheten för farthållarsystemet är under en viss hastighet, exempelvis cirka 60 km/h är referenshastigheten Sæf med fördel begränsad till basvärdet Vbas, vilket innebär att ingen ökning av referenshastig- heten Sæf från basvärdet Vbas till det modifierade värdet Vmod medges i denna situation.

I det illustrerade exemplet är bromsstyrmedlet 21 anordnat att styra en tillsatsbroms 10 i form av en retarder, vilken verkar på den utgående axeln 6b hos växellådan 4.

Den verkliga hastigheten hos fordonet, dvs den rådande hastig- het med vilken fordonet kör, kan mätas eller uppskattas på vilket som helst lämpligt sätt. Hastigheten hos fordonet kan exempelvis uppskattas baserat på mätvärden för rotationshastigheten hos någon del hos fordonets drivaxel, såsom den utgående axeln 6b hos växellådan 4. l det i Fig 1 illustrerade exemplet fastställs den verkliga fordonshastigheten med hjälp av ett mätorgan 8 som är anordnat att generera ett värde representerande rotationshastig- heten hos växellådans utgående axel Gb. Bromsstyrinrättningen 20 är anordnad att mottaga information från detta mätorgan 8.

Enligt uppfinningen: - fastställs repetitivt och kontinuerligt under en av bromsstyrin- rättningen styrd bromsoperation ett bromskraftvärde Vbp som re- presenterar storleken hos den av bromsstyrinrättningen 20 be- ordrade bromskraften; - lagras i ett minne 24 hos bromsstyrinrättningen det största bromskraftvärde Vbpmax som fastställts under en pågående bromsoperation; och - är bearbetningsmedlet 23 anordnat att öka referenshastigheten Sæf från basvärdet Vbas till det modifierade värdet Vmod när det fastställs att bromskraftvärdet Vbp har sjunkit under en pågående bromsoperation under en given nivå under det största broms- 10 15 20 25 30 35 533 'F94 kraftvärde Vbpmax som lagrats under den pågående bromsopera- üonen.

Bearbetningsmedlet 23 är lämpligen anordnat att öka referens- hastigheten Swf från basvärdet Vbas till det modifierade värdet Vmod när det fastställs att bromskraftvärdet Vbp har sjunkit under en pågående bromsoperation under ett givet gränsvärde Tbp defi- nierat som en funktion av det största bromskraftvärde Vbpmax som lagrats under den pågående bromsoperationen. Detta gränsvärde Tbp kan exempelvis utgöra en fördefinlerad bråkdel, exempelvis 50%, av det största bromskraftvärde Vbpma, som lagrats under den pågående bromsoperationen.

Syftet med villkoret enligt ovan är att medge referenshastigheten Sæf att öka i en viss omfattning när fordonet närmar sig slutet av en nedförsbacke och de är baserade på det faktum att lutningen hos en nedförsbacke vanligtvis minskar nära slutet därav. Detta villkor används följaktligen för att detektera att fordonet närmar sig slutet av en nedförsbacke. När villkoret är uppfyllt antas det att fordonet närmar sig slutet av en nedförsbacke och referens- hastigheten Sæf ökas för att medge fordonet att lämna nedförs- backen med en hastighet som är nàgot högre än den hastighet som motsvarar det av föraren inställda basvärdet Vbas för refe- renshastigheten Sfef.

Efter en ökning av referenshastigheten Sref till det modifierade värdet Vmod vid ett förmodat slut av en nedförsbacke kan bear- betningsmedlet 23 vara anordnat att: - återställa referenshastigheten Sæf till basvärdet Vbas när det fastställs att fordonet har minskat hastigheten till en hastighet under en given gränshastighet TS; och/eller - minska referenshastigheten Sæf mot basvärdet Vbas när det fastställs att fordonet har accelererat till en hastighet över den ökade referenshastigheten, dvs till en hastighet över den hastig- het som motsvarar det modifierade värdet Vmod. 10 15 20 25 30 35 533 154 Nämnda hastighetsgräns TS kan exempeivis vara cirka 2 km/h lä- ger än hastigheten hos fordonet vid den tidpunkt när villkoret för en ökning av referenshastigheten Sæf uppfylldes första gången under fordonets körning nedför den aktuella nedförsbacken.

Nämnda minskning av referenshastigheten Sref från det modifie- rade värdet Vmod mot basvärdet Vbas utförs med fördel gradvis, exempelvis med steg av en given storlek vid vissa tidsintervall.

Storleken hos nämnda steg kan exempelvis vara cirka 0,1 kmlh och tidsintervallet mellan varje steg kan exempelvis vara cirka 0,5 sekunder. Denna minskning av referenshastigheten Sæf mot basvärdet Vbas avbryts när referenshastigheten Sref har nått bas- värdet Vbas och kan även avbrytas när fordonet har minskat has- tigheten till en hastighet under den ovannämnda gränshastighe- ten TS.

Ett flödesdiagram som illustrerar en utföringsform av ett uppfin- ningsenligt förfarande för reglering av referenshastigheten Sref hos en bromsstyrinrättning 20 hos ett motorfordon visas i fig 3. l ett första steg S1 fastställs eller mottas ett basvärde Vbas för referenshastigheten Sref. I ett andra steg S2 ställs referenshas- tigheten Sref in på basvärdet Vbas. l ett tredje steg S3 fastställs ett bromskraftvärde Vbp som representerar storleken hos den av bromsstyrinrättningen 20 beordrade bromskraften. Om detta ut- gör det första bromskraftvärde Vbp som fastställts under en av bromsstyrinrättningen 20 initierad bromsoperation lagras detta bromskraftvärde Vbp i ett minne 24 som det största bromskraft- värde Vbpma, som fastställts under den pågående bromsoperatio- nen, och ett nytt bromskraftvärde Vbp fastställs. l ett fjärde steg S4 jämförs varje nytt bromskraftvärde Vbp med det lagrade bromskraftvärde Vbmax som representerar det största broms- kraftvärde som fastställts under den pågående bromsoperatio- nen. Om denna jämförelse indikerar att det nya bromskraftvärdet Vbp är högre än det lagrade bromskraftvärdet Vbpjnax lagras det nya bromskraftvärdet i minnet 24 som det största bromskraft- värde Vbpmax som fastställts under den pågående bromsoperatio- nen och steg S3 och S4 upprepas. Om jämförelsen indikerar att 10 15 20 25 30 35 533 '194 10 det nya bromskraftvärdet Vbp är lägre än det lagrade bromskraft- värdet Vbp_ma,< fastställs det i steg S6 huruvida det nya broms- kraftvärdet Vbp har sjunkit till en given nivå under det lagrade bromskraftvärdet Vbßmax. Om detta är fallet ökas referenshastig- heten från basvärdet Vbas till det modifierade värdet VW, i steg S7. Om detta ej är fallet upprepas steg S3 och S4.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lämpligen inkluderad i ett datorprogram, vilket är inläsningsbart till internminnet hos en dator, såsom internminnet hos en elektronisk styrenhet hos ett motorfordon. Ett sådant da- torprogram är lämpligen tillhandahàllet via en datorprogrampro- dukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet läsbart datalag- ringsmedium, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat därpå.

Ett datorprogram enligt en utföringsform av uppfinningen inne- fattar datorprogramkod för att bringa en dator: - att fastställa eller mottaga ett basvärde Vbas för en referenshas- tighet Sæf; - att fastställa eller mottaga ett värde som representerar den verkliga hastigheten hos ett fordon; - att styra en eller flera bromsar hos fordonet i beroende av refe- renshastigheten Sw, och den verkliga hastigheten hos fordonet för att eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till refe- renshastigheten Sæf; - att under en bromsoperation repetitivt och kontinuerligt fast- ställa ett bromskraftvärde som representerar storleken hos den beordrade bromskraften; - att lagra det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation i ett minne; och - att automatiskt och temporärt öka referenshastigheten från basvärdet till ett modifierat värde när det fastställs att broms- kraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen. 10 15 533 194 11 Fig 2 illustrerar mycket schematisk en elektronisk styrenhet 30 som innefattar ett exekveringsmedel 31, såsom en central pro- cessorenhet (CPU), för exekvering av datorprogramvara. Exekve- ringsmedlet 31 kommunicerar med ett minne 33, exempelvis av typen RAM, via en databuss 32. Styrenheten 30 innefattar även datalagringsmedium 34, exempelvis i form av en hårddisk, ett Flashminne eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROlVl. Exekveringsmedlet 31 kommunicerar med datalag- ringsmedlet 34 via databussen 32. Ett datorprogram innefattande datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt upp- finningen är lagrat på datalagringsmediet 34.

Uppfinningen är naturligtvis inte pà något sätt begränsad till de ovan beskrivna föredragna utföringsformerna, utan en mängd möjligheter till modifikationer därav torde vara uppenbara för en fackman inom området utan att avvika fràn uppfinningens grund- tanke sådan denna definieras i de bifogade patentkraven.

Claims (13)

10 15 20 25 30 35 533 'fåfl

1. PATENTKRAV

2. Förfarande för reglering av referenshastigheten hos en bromsstyrinrättning (20) hos ett motorfordon, varvid broms- styrinrättningen är anordnad att automatiskt styra en eller flera bromsar hos fordonet för att eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten när fordo- net kör utför en nedförsbacke, varvid referenshastigheten är inställd på ett basvärde som är reglerbart av föraren hos fordonet, varvid referenshastigheten automatiskt och tem- porärt ökas från basvärdet till ett modifierat värde när det fastställs att ett eller flera givna villkor är uppfyllda för att därigenom medge fordonet att accelereras under verkan av tyngdkraften i en nedförsbacke till en hastighet över den hastighet som motsvarar basvärdet, kännetecknat därav: - att ett bromskraftvärde som representerar storleken hos den av bromsstyrinrättningen (20) beordrade bromskraften repetitivt och kontinuerligt fastställs under en av broms- styrinrättningen styrd bromsoperation; - att det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation lagras i ett minne (24); och - att referenshastigheten ökas från basvärdet till det modifierade värdet när det fastställs att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen.

3. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat därav, att referens- hastigheten ökas från basvärdet till det modifierade värdet när det fastställs att bromskraftvärdet har sjunkit under den pågående bromsoperationen under ett gränsvärde definie- rat som en funktion av det största bromskraftvärde som lag- rats under den pågående bromsoperationen.

4. Förfarande enligt krav 2, kännetecknat därav, att gränsvär- det utgör en fördefinierad bråkdel, exempelvis 50%, av det 10 15 20 25 30 35 533 15% 13 största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen.

5. Förfarande enligt något av kraven 1-3, därav, att referenshastigheten, efter en ökning därav till det modifierade värdet, återställs till basvärdet när det fast- ställs att fordonet har minskat hastigheten till en hastighet under en given gränshastighet.

6. Förfarande enligt något av kraven 1-4, därav, att referenshastigheten, efter en ökning därav till det modifierade värdet, minskas mot basvärdet när det fast- ställs att fordonet har accelererat till en hastighet över den ökade referenshastigheten.

7. Förfarande enligt krav 5, kännetecknat därav, att nämnda minskning av referenshastigheten från det modifierade vär- det mot basvärdet utförs gradvis.

8. Förfarande enligt något av kraven 1-6, därav, att ökningen av referenshastigheten från basvärdet till det modifierade värdet motsvarar en hastighetsökning i storleksordningen av 1-5 kmlh.

9. Bromsstyrinrättning för ett motorfordon, varvid bromsstyrin- rättningen (20) innefattar: - bromsstyrmedel (21) som är anordnat att styra en eller flera bromsar hos fordonet i beroende av information om en referenshastighet och den verkliga hastigheten hos fordo- net för att eftersträva att begränsa hastigheten hos fordonet till referenshastigheten när fordonet kör utför en nedförs- backe; - hastighetsinställningsmedel (22), med vars hjälp föraren hos fordonet kan ställa in referenshastigheten till ett önskat basvärde; och - bearbetningsmedel (23) som är anordnat att automatiskt och temporärt öka referenshastigheten från basvärdet till 10 15 20 25 30 35

10.

11. 533 154 lå"- ett modifierat värde när det har fastställt att ett eller flera givna villkor är uppfyllda för att därigenom medge fordonet att accelereras under verkan av tyngdkraften i en nedförs- backe till en hastighet över den hastighet som motsvarar basvärdet, kännetecknad därav, att bearbetningsmedlet (23) är anord- nat: - att repetitivt och kontinuerligt fastställa, under en av bromsstyrinrättningen (20) styrd bromsoperation, ett bromskraftvärde som representerar storleken hos den av bromsstyrinrättningen beordrade bromskraften; - att i ett minne (24) lagra det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation; och - att öka referenshastigheten från basvärdet till det modifie- rade värdet när det har fastställt att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsoperation till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen. Bromsstyrinrättning enligt krav 8, kännetecknad därav, att bearbetningsmedlet (23) är anordnat att öka referenshas- tigheten från basvärdet till det modifierade värdet när det har fastställt att bromskraftvärdet har sjunkit under en på- gående bromsoperation under ett gränsvärde definierat som en funktion av det största bromskraftvärde som lagrats un- der den pågående bromsoperationen. Bromsstyrinrättning enligt krav 9, kännetecknad därav, att nämnda gränsvärde utgör en fördefinierad bråkdel, exem- pelvis 50%, av det största bromskraftvärde som lagrats un- der den pågående bromsoperationen. Datorprogram som är inläsningsbart till internminnet hos en dator i ett motorfordon, varvid datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att fastställa eller mottaga ett basvärde för en referenshastighet; 10 15 20 25

12.

13. 533 194 15 - att fastställa eller mottaga ett värde representerande den verkliga hastigheten hos fordonet; - att styra en eller flera bromsar hos fordonet i beroende av referenshastigheten och den verkliga hastigheten hos for- donet för att eftersträva att begränsa hastigheten hos for- donet till referenshastigheten; - att under en bromsoperation repetitivt och kontinuerligt fastställa ett bromskraftvärde som representerar storleken hos den beordrade bromskraften; - att lagra det största bromskraftvärde som fastställts under en pågående bromsoperation i ett minne; och - att automatiskt och temporärt öka referenshastigheten från basvärdet till ett modifierat värde när det fastställs att bromskraftvärdet har sjunkit under en pågående bromsope- ration till en given nivå under det största bromskraftvärde som lagrats under den pågående bromsoperationen. Datorprogramprodukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet (30) läsbart datalagringsmedium, varvid ett dator~ program enligt krav 11 är lagrat på nämnda datalagrings- medium. Elektronisk styrenhet (30) innefattande ett exekveringsme- del (31), ett till exekveringsmedlet anslutet minne (33) och ett till exekveringsmedlet anslutet datalagringsmedium (34), varvid ett datorprogram enligt krav 11 är lagrat på nämnda datalagringsmedium (34).