SE530553C2 - System och förfarande för styrning av ett startande av ett på en vägyta stillastående motorfordon - Google Patents

Description

530 553 av ett motorfordon” i denna avhandling innebär ivägkörning av ett motorfordon från ett stillastående tillstånd. ”vägyta” skall tolkas brett och täcker alla typer av arealer preparerade för körning, så- som förutom ordinära vägar parkerings- och lastningsarealer an- vända för lastbilar.

Vid startande av ett motorfordon av typen definierad ovan be- stämmer positionen hos accelerationsorganet, normalt en gaspe- dal, storleken på kopplingsmomentet, d vs momentet överfört från motorn till ingångsaxeln hos växellådan. Ju mer föraren trycker ned en sådan gaspedal desto stadigare förbinder kopp- lingen utgångsaxeln hos fordonet och ingångsaxeln hos växellå- dan och desto högre kommer därigenom kopplingsmomentet att vara, tills kopplingen tillhandahåller en helingreppsförbindning av den utgående axeln med ingångsaxeln. Det är naturligtvis nor- malt önskvärt att starta motorfordonet så snabbt som möjligt från det stillastående tillståndet. När nämnda vägyta är hal är det emellertid viktigt att förändringarna av kopplingsmomentet äger rum långsamt, eftersom det annars finns en risk att hjulen kom- mer att tappa greppet och börja spinna. Detta sätter förarens skicklighet på allvarligt prov, speciellt eftersom föraren inte alltid är medveten om risken för en hal vägyta när motorfordonet skall startas. Det nödvändiga sättet av fininställning av kopplingsmo- mentet genom finreglering av accelerationsorganet kan vara svårt, så att det finns en omedelbar risk att hjulen hos fordonet börjar spinna även om föraren är medveten om den hala vägytan.

US 6 846 268 beskriver ett förfarande för styrning av en drivlina hos ett motorfordon, vid vilket automatväxeln eller -överföringen styrs baserat på signaler genererade av hjulhalkstyrsystemet hos fordonet, och det beskrivs hur automatöverföringen kan styras genom styrning av slutandet av kopplingen inkluderande styrning av både när och hur snabbt kopplingen slutes. Detta förfarande är emellertid riktat på styrning av kopplingen vid körning och inte vid startande för att undvika hjulhalkning. 10 15 20 25 30 35 530 553 US patent 4 942 950 beskriver ett förfarande och en apparat för styrning av en koppling för överföring av ett moment hos en mo- tor till drivhjul hos fordonet, när fordonet startas på en vägyta med en låg friktionskoefficient. Förfarandet innefattar ett steg av reducerande av koppiingsmomentet när haikande eller slirande av drivhjulen detekteras vid ivägkörning tills drivhjulen har slutat halka på vägytan, varvid koppiingsmomentet styrs som tidigare.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett sy- stem för styrning av ett startande av ett på en vägyta stillastå- ende motorfordon, vilket gör det mera bekvämt för föraren av ett sådant motorfordon att genomföra ett sådant startande, även när det finns en risk att fordonet står på en hal vägyta, än redan kända sådana system.

Detta syfte uppnås enligt uppfinningen genom tillhandahållandet av ett system av typen enligt inledningen, vilket innefattar en in- rättning anordnad att vid ett nämnt startande bestämma huruvida det finns en risk att vägytan på vilken fordonet står är hal och sända information om denna bestämning till styrenheten, och att styrenheten är utformad att förändra nämnda bestämda förhål- lande mellan koppiingsmomentet och accelerationsorgansposi- tionen från ett första sådant förhållande i en första mod till ett förhållande som gör nämnda kopplingsmoment mindre känsligt för förändringar av positionen hos accelerationsorganet i en andra mod när inrättningen har bestämt att nämnda risk existe- rar. Genom att helt enkelt förändra förhållandet mellan kopp- iingsmomentet och accelerationsorganspositionen på detta sätt när inrättningen bestämmer att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal måste inte föraren utföra någon reglering av kopplingen genom finreglering av accelerationsorga- net för undvikande av abrupta momentökningar, utan föraren kan i stället påverka accelerationsorganet exakt som, eller väsentli- gen exakt som, om vägytan hade en normal friktionskoefficient, 10 15 20 25 30 35 530 553 även om föraren vet att vägytan kan vara hal. Det påpekas att ”hal” menas att däcken hos fordonet har en låg friktionskoeffici- ent med avseende på vägytan, varvid ”låg” definieras som låg med avseende normala körförhàllanden med ett bra grepp hos hjulen på marken. När inrättningen inte bestämmer att det finns en risk att vägytan är hal kommer således förhållandet mellan accelerationsorganspositionen och kopplingsmomentet att vara enligt en första mod, medan det kommer att förändras till en andra mod endast när inrättningen bestämmer att det finns en risk att vägytan är hal.

Enligt en utföringsform av uppfinning är styrenheten utformad att förändra förhållandet mellan kopplingsmomentet och accelera- tionsorganspositionen så att en viss förändring av accelerations- organspositionen resulterar i en mindre ökning av kopplingsmo- mentet vid startande av fordonet i nämnda andra mod i stället för i nämnda första mod. Detta gör det lättare för föraren att starta motorfordonet utan någon risk för halkning när vägytan kan vara hal, eftersom kraven som ställs på en finreglering av accelera- tionsorganet kommer att vara mycket lägre i den andra moden än i den första moden.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda styren- het utformad att styra kopplingen-i den andra moden från ett till- stånd av total frànkoppling till ett tillstånd av helingreppsförbind- ning av den utgàende axeln hos motorn med avseende på den ingående axeln hos växellådan, så att resultatet i kopplingsmo- ment från en förändring av accelerationsorganspositionen kom- mer att reduceras med 20 %-70 %, företrädesvis åtminstone 30 %, med avseende på den första moden. Detta innebär att en viss förändring av accelerationsorganspositionen i den andra moden kommer att resultera i en väsentligt lägre ökning av kopp- lingsmomentet och därigenom det på fordonets drivhjul överförda momentet i den andra moden än i den första moden, vilket vä- sentligt reducerar risken att halka på vägytan. Detta innebär även att accelerationsorganet måste i nämnda andra mod för- 10 15 20 25 30 35 530 553 flyttas mera för att uppnå nämnda helingreppsförbindning än i den första moden.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är styrenheten utformad att förändra förhållandet mellan kopplingsmomentet och accelerationsorganspositionen så att kopplingsmomentet kommer att reagera mera långsamt på en förändring av accelerations- organspositionen i den andra moden än i den första moden, så att det kommer att ta längre tid för kopplingsmomentet att nå ett värde som motsvarar en position hos accelerationsorganet när detta har flyttats till denna position. Detta innebär att även om föraren, kanhända oavsiktligt, påverkar accelerationsorganet jämförelsevis kraftfullt vid startande av fordonet på en hal vägyta kommer fortfarande risken för att halka på vägytan att vara låg i den andra moden, eftersom kopplingsmomentet kommer att pà detta sätt inte endast ökas mindre, utan det kommer även att ökas mera ”mjukt”. Dock innebär ”reagera långsammare” inte att det är någon fördröjning mellan manövrering av accelerations- organet och förändring av kopplingsmomentet, utan kopplings- momentet kommer fortfarande att påverkas så snart som accele- rationsorganet flyttas. Ökningen av kopplingsmomentet till mo- mentet som motsvarar den nya accelerationsorganspositionen kommer endast att ta längre tid, inte för mycket små förändringar av positionen utan för avsevärda förändringar av den.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är systemet utfor- mat att styra startandet av ett motorfordon som dessutom inne- fattar medel för avkänning av rotationshastigheter hos hjul hos fordonet och jämförande av dessa rotationshastigheter för be- stämning av huruvida något hjul spinner, under körning av mo- torfordonet, och systemet innefattar medel utformade att beräkna och lagra information om momentet på en driven hjulaxel hos fordonet vid uppträdande av nämnda spinnande, och styrenheten är i den andra moden under startandet av fordonet utformad att jämföra det faktiska momentet pà den drivna hjulaxeln med nämnda därav lagrade värde och så snart som momentet kommer inom ett visst avstånd från det lagrade värdet sakta ned reaktio- 10 15 20 25 30 35 530 553 nen hos kopplingsmomentet på en förändring av accelerationsor- ganspositionen ännu mer. Detta innebär att kopplingsmo- mentsökningen och därigenom startandet av fordonet kan vara ännu ”mjukare” när momentet pà en driven hjulaxel kommer nära nämnda värde, vilket reducerar risken för halkande på vägytan ännu mer.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen innefattar syste- met medel utformade att leverera information om momentet ap- plicerat pà en driven hjulaxel till nämnda inrättning, och inrätt- ningen är anordnad att bestämma att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när vid körning före startandet nämnda jämförelse har resulterat i att en inbördes skillnad hos rotationshastigheterna hos nämnda hjul indikerar spinnande och nämnda moment applicerat på den drivna hjulaxeln hos fordonet samtidigt var under ett förutbestämt värde. Den andra moden kan därigenom lämpligtvis väljas vid startande av motorfordonet ge- nom att ta hänsyn till beteendet hos fordonet vid körning inom en förutbestämd tid före startandet.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen används systemet för styrning av startande av ett motorfordon som har en drivstyr- nings- (TC) apparat för motverkande av halkande av hjul hos for- donet, varvid inrättningen är anordnad att bestämma att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när driv- styrningsapparaten har aktiverats vid körning inom en förutbe- stämd tid före startandet och momentet pà en driven hjulaxel hos fordonet var under ett förutbestämt värde under nämnda aktive- ring. Det är även lämpligt att inrättningen på detta sätt tar hänsyn till beteendet hos drivstyrningsapparaten vid körning inom en förutbestämd tid före startandet och negligerar aktivering därav när momentet pà en driven hjulaxel hos fordonet samtidigt var högt, sà att aktiveringen av drivstyrningsapparaten inte var en följd av en halkig vägyta.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda förut- bestämda värde hos momentet applicerat pà den drivna hjulaxeln 10 15 20 25 30 35 530 553 hos fordonet under 30 % av det maximala momentet som kan ap- pliceras på nämnda drivna hjulaxel vid normal friktionskoefficient och vid en specifik drivaxelvikt utan spinnande, vilket tillförsäkrar att nämnda spinnande eller aktivering av drivstyrningsapparaten kan ha berott pà omständigheter som involverar en risk för en hal vägyta. Normal friktionskoefficient definieras här som friktionsko- efficienten för torr asfalt.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen används systemet för styrning av ett startande av ett motorfordon som innefattar en differentialspärr för spärrande av differentialväxein hos en driven hjulaxel hos fordonet, och inrättningen är utformad att bestämma att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när nämnda differentialspärr aktiveras eller var aktiverad vid körning inom en förutbestämd tid före startandet.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen används systemet för styrning av startande av ett motorfordon med medel för av- känning av eventuellt uppträdande eller begynnande blockerande av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshas- tigheter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande sända en ABS-signal till ett bromsstyrningsmedel hos fordonet vid körning av fordonet, och systemet innefattar medel utformade att avkänna positionen hos ett bromsmanövreringsorgan, såsom en bromspedal, varvid inrättningen är utformad att bestämma att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när under körning inom en förutbestämd tidsperiod före startan- det en ABS-signal har genererats och bromsmanövreringsorgan för bromsning inte flyttades bortom en förutbestämd position och bidraget av eventuella hjälpbromsar, såsom en retarderbroms och en avgasbroms, till bromsmomentet var under ett förutbe- stämt värde när ABS-signalen genererades. Det är lämpligt att nämnda inrättning på detta sätt även tar hänsyn till beteendet hos fordonet vid bromsning av fordonet vid körning före startan- det vid bestämmande av huruvida det finns en risk att vägytan är hal. 10 15 20 25 30 530 553 Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är inrättningen utformad att anse en förflyttning av bromsmanövreringsorganet som är mindre än 30 %, företrädesvis mindre än 20 %, av den maximala rörelsen därav för bromsning som att nämnda förutbe- stämda position har nåtts. Detta undviker valet av nämnda andra mod vid startande av motorfordonet när vid körning inom en för- utbestämd tid före nämnda startande hjul hos fordonet blockera- des vid bromsning trots en normal friktionskoefficient hos väg- ytan.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är inrättningen utformad att basera bestämningen på uppträdanden inom en för- utbestämd tidsperiod före startandet, såsom 30 minuter, 10 mi- nuter, 5 minuter, 2 minuter eller 30 sekunder före startandet. Hur lång denna tidsperiod skall vara kan bero på omständigheterna, såsom tidpunkten på året och hur länge motorfordonet har stått stilla före startande. Det kan även möjliggöras en inställning av denna tidsperiod av föraren.

Uppfinningen avser även ett förfarande med särdragen definie- rade i krav 14 för styrning av ett startande av ett motorfordon försett med en motor, en mekanisk automatväxel som växellåda, en koppling för förbindning och frànkoppling av en utgàngsaxel hos motorn med avseende på en ingàngsaxel hos växellådan och ett accelerationsorgan anordnat att påverkas för att begära ett moment som skall överföras från en utgàngsaxel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet.

Uppfinningen avser även ett datorprogram med särdragen defini- erade i krav 26, en datorprogramprodukt med särdragen definie- rade i krav 31 och en elektronikstyrenhet med särdragen definie- rade i krav 32. 10 15 20 25 30 35 530 553 KORT BESKR|VN|NG AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer att beskrivas närmare i det följande med hjälp av utföringsexempel, med hänvisning till bifogade ritningar, där: Fig 1 är ett schematiskt blockschema som illustrerar ett system enligt föreliggande uppfinning, Fig 2 är en graf av kopplingsmomentet mot positionen hos gas- pedalen hos fordonet enligt fig 1 för startande av ett motorfordon som står stilla enligt en normal mod och enligt en lågfriktions- mod, Fig 3 och 4 är grafer som motsvarar fig 2 för ett system enligt en annan utföringsform av föreliggande uppfinning, Fig 5 är ett schematiskt blockschema av en elektronikenhet för genomförande av förfarandet enligt uppfinningen, och Fig 6 är ett flödesschema som illustrerar ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen.

UTFÖRINGSFORMER AV FÖRELIGGANDE UPPFlNNlNG Delar av ett motorfordon 1 i form av lastbil för förklarande av fö- religgande uppfinning är mycket schematiskt visade i fig 1.

Fordonet har en framhjulsaxel 2, en första bakhjulsaxel 3 i form av två halvaxlar och en andra bakhjulsaxel 4. Dessa axlar är för- sedda med hjul 5-12, av vilka hjulen 5, 6 hos framaxeln 2 an- vänds för styrning av fordonet, medan hjulen 7-10 hos den första bakaxeln 3 används för att driva fordonet genom drivaxeln 3.

Hjulen 11, 12 hos hjulaxeln 4 kan lyftas från marken och används endast när fordonet är tungt lastat. Många andra hjulkonfigura- tioner än den visad här är naturligtvis inom uppfinningens ram, och mer än en axel kan vara driven. 10 15 20 25 30 35 530 553 10 Fordonet är dessutom försett med en motor 13 med en utgångs- axel 14 förbunden genom en koppling 15 med en ingångsaxel 16 hos en växellåda 17, vilken här är en mekanisk automatväxel, AMT, med en växelspak 18 för att välja olika moder av Neutral, Drive, Backning, Parkering etc. växellådan 17 har en utgångs- axel 19 som driver hjulaxeln 3 genom en differential 20.

Fordonet är dessutom försett med en friktionsbromsanordnlng 21 utformad att verka på åtminstone några av hjulaxlarna hos fordo- net för uppnàende av en bromsverkan genom styrning av frik- tionsbromsar 22 anordnade i förbindelse med åtminstone en del av hjulen som alltid anligger på marken när fordonet körs.

Fordonet innefattar även en hjälpbromsanordning 23 anordnad att verka på den drivna hjulaxeln 3 hos fordonet för uppnàende av en bromsverkan genom styrning av en retarderbroms 24 och en avgasbroms 25, vilka är schematiskt indlkerade. Retarder- bromsen 24 är här förbunden med växellådan 17 och verkar på växellàdans utgående axel 19.

Fordonet har även ett bromsmanövreringsorgan i form av en bromspedal 26, genom vilken föraren begär ett bromsmoment som skall appliceras på bromsarna 22 hos fordonet. Ett accele- rationsorgan i form av en gaspedal 27 är anordnat för styrning av insprutningen av bränsle i motorn och därigenom motormomentet och för en bestämd växel hos växellådan momentet som skall överföras från utgångsaxeln 19 hos växellådan till drivaxeln eller den drivna axeln 3 hos fordonet.

En styrenhet 28 är anordnad att styra kopplingen 15 vid ett startande av motorfordonet som står stilla för styrning av graden av förbindning av kopplingen och därigenom momentet överfört från motorn till ingångsaxeln 16 hos växellådan enligt ett förutbe- stämt förhållande mellan detta moment och positionen hos acce- lerationsorganet. En accelerationsorganspositionssensor 29 är 10 15 20 25 30 35 530 553 11 för denna skull anordnad att sända informationer om accelera- lionsorganspositionen till styrenheten 28.

Fordonet innefattar även medel som endast är indikerade genom linjerna 30-35 som löper från varje hjul för avkänning av eventu- ellt uppträdande eller begynnande blockerande av hjul hos for- donet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjul hos fordonet. Jämföringsmedel 36 är anordnade att jämföra dessa rotationshastigheter för bestämning av huruvida något hjul spinner under körning av fordonet med hjälp av information fràn avkänningsmedlen 30-35. Nämnda jämföringsmedel är anordnat att sända information om nämnda jämförelse vidare till å ena si- dan en drivstyrnings- (TC) apparat 37 anordnad att vidtaga ät- gärder för motverkande av halkande av hjulen hos fordonet, så- som bromsning av ett enda hjul och/eller reducerande av motor- momentet, och å andra sidan till ett organ 38 anordnat att gene- rera en ABS-signal och sända den vidare till ett bromsstyrnings- medel 49 när informationen som kommer från nämnda jämfö- ringsmedel 36 indikerar inbördes skiljaktiga rotationshastigheter hos hjulen hos fordonet när bromsning indikerar uppträdande el- ler begynnande blockering av hjulen hos fordonet.

Fordonet har även ett differentialspärraktiveringsmedel 39, vilket kan manövreras av föraren och är utformat för spärrning av diffe- rentialväxeln 20 exempelvis när föraren bedömer att vägytan är halkig.

Systemet enligt uppfinningen har medel 40 anordnade att be- räkna momentet applicerat på den drivna hjulaxeln 3 hos fordo- net, och det mottager för detta information om motorutgàngsmo- mentet baserat på hur mycket bränsle som för närvarande in- sprutas i motorn och information om den för närvarande ilagda växeln hos växellådan. Detta gör det möjligt att beräkna driv- hjulsmomentet genom multiplicerande av motormomentet, överfö- ringsförhàllandet hos nämnda växel och överföringsförhållandet hos differentialväxeln vid nämnda hjulaxel. 10 15 20 25 30 35 530 553 12 Systemet enligt uppfinningen innefattar en inrättning 42 anord- nad att bestämma, vid startande av det på en vägyta stillastå- ende motorfordonet, huruvida det finns en risk att vägytan är hal- kig. lnrättningen 42 mottager för denna skull information från ro- tationshastighetsjämföringsmedlet 36, drivstyrningsapparaten 37, ABS-signalgenereringsmedlet 38, differentialspärraktiverings~ medlet 39, ett bromspedalspositionsavkänningsmedel 43, broms- styrningsmedel 49 och nämnda medel 40 för beräknande av mo- mentet hos den drivna axeln hos fordonet. inrättningen 42 är, baserat på den så mottagna informationen, utformad att be- stämma huruvida det finns en risk att vägytan på vilken motorfor- donet står är halkig och sända information om denna bestämning till nämnda styrenhet 28. Styrenheten 28 är utformad att förändra nämnda bestämda förhållande mellan kopplingsmomentet och accelerationsorganspositionen från ett första sådant förhållande i en första mod till ett förhållande som gör kopplingsmomentet mindre känsligt för förändringar av positionen hos accelerations- organet i en andra mod när inrättningen har bestämt att nämnda risk existerar. inrättningen 42 är utformad att bestämma att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när ett av följande villkor är uppfyllt: differentialspärren 39 är aktiverad eller var ak- tiverad vid körningen inom en förbestämd tid före startandet, drivstyrningsapparaten 37 har aktiverats vid körning före startan- det och ett moment på den drivna hjulaxeln 3 hos fordonet var under ett förutbestämt värde under denna aktivering, när under körning inom en förutbestämd tid före startandet en ABS-signal genererades av medlet 38 och bromspedalen 26 förflyttades för bromsande inte bortom en förutbestämd position och bidragandet av hjälpbromsar till bromsmomentet var under ett förutbestämt värde när ABS-signal genererades och jämförelsen hos jämfö- ringsmedlet 36 indikerar spinnande medan momentet på den drivna hjulaxeln 3 hos fordonet var under ett förutbestämt värde. inrättningen är sedan anordnad att ta hänsyn till information om sådana villkor från medlen 36-39 härrörande från en förutbe- stämd tidsperiod före startandet, såsom diskuterat ovan. 10 15 20 25 30 35 530 553 13 Fig 2 är ett diagram som illustrerar skillnaden mellan den första moden och den andra moden för styrning av kopplingen 15 och därigenom kopplingsmomentet vid startande av motorfordonet med ett system enligt fig 1, vilket står på en vägyta. Kopplings- momentet Tc mot positionen Ap hos accelerationsorganet är vi- sad. Linjen N visar förhållandet mellan kopplingsmomentet och accelerationsorganspositionen i den första moden, medan linjen L visar hur styrenheten 28 styr kopplingen enligt ett förhållande hos nämnda kopplingsmoment och accelerationsorganspositio- nen i en andra mod när inrättningen 42 har bestämt att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal. Det fram- träder att en viss förändring av positionen hos accelerationsor- ganet i den andra moden kommer att resultera i en väsentligt mindre ökning av kopplingsmomentet än i nämnda första mod, så att föraren av fordonet kan mycket enklare undvika slirande av hjulen på vägytan vid startande av fordonet på en vägyta som är halkig.

Fig 3 är ett diagram som visar det begärda kopplingsmoment TC mot tiden t från en starttid 0, vid vilken accelerationsorganet nästan ögonblickligen pressas ned med ett visst värde, såsom 50 %, av det maximala värdet. N illustrerar nämnda första mod, och det visas att ett högre kopplingsmoment TCN uppnås för ac- celerationsorganspositionen i den första moden än momentet TGL uppnått i den andra moden. Det framgår även att styrenheten är utformad att styra kopplingen 15 så att kopplingsmomentet kom- mer att reagera långsammare på en förändring av accelerations- organspositionen i den andra moden än i den första moden, så att tiden tL för uppnående av kopplingsmomentet som motsvarar positionen hos accelerationsorganet kommer att vara längre i den andra moden än motsvarande tid tN i den första moden.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning är styrenheten anordnad att jämföra det faktiska momentet hos nämnda drivna hjulaxel vid startande av motorfordonet med ett lagrat värde av detta uppnått vid uppträdande av spinnande av hjul hos fordonet 10 15 20 25 30 35 530 553 14 vid körande inom en förutbestämd tid före startandet och så snart som detta moment kommer nära nämnda lagrade värde göra re- aktionen hos kopplingsmomentet på en förändring av accelera- tionsorganspositionen ännu långsammare. Linjen Lz illustrerar hur starten av fordonet kan i ett sådant fall vara ”ännu mjukare” med en långsammare ökning av kopplingsmomentet, så att kopp- lingsmomentet TGL som motsvarar positionen hos accelerations- organet uppnås vid tiden tu.

Fig 4 är ett diagram som motsvarar fig 3, men för fallet av för- flyttande av accelerationsorganet till en position, såsom ned- tryckt till 100 %, vilken motsvarar ett maximalt motormoment vid ifrågavarande rotationshastighet hos den.

Ett flödesschema som illustrerar ett förfarande enligt en utfö- ringsform av uppfinningen är visat i fig 6. I ett första steg S1 be- stäms huruvida eller ej fordonet står stilla eller börjar röra sig från det stillastående tillståndet. När svaret är ja bestäms det i ett andra steg S2 huruvida accelerationsorganet är aktiverat eller ej. Om svaret på denna fråga är ja bestäms det sedan i det tredje steget S3 huruvida differentialspärren är aktiverad eller var akti- verad vid stoppande av fordonet. När svaret på denna fråga år nej bestäms det i ett fjärde steg S4 huruvida drivstyrningsappa- raten vara aktiverad inom en förutbestämd tid före stannande och momentet på den drivna hjulaxeln samtidigt var under ett förut- bestämt värde x. Om svaret på denna fråga är nej bestäms det i ett femte steg S5 huruvida spinnande uppträdde när fordonet kördes inom en förutbestämd tid före stannandet och momentet på den drivna hjulaxeln samtidigt var under ett förutbestämt värde x. Om svaret på denna fråga är nej bestäms det i ett sjätte steg S6 huruvida en ABS-signal genererades inom en förutbe- stämd tid före stannande med bidragande av hjälpbromsar till bromsmomentet under ett förutbestämt värde och ett begärt bromsmoment under ett förutbestämt värde y. Om svaret på denna fråga är nej är förhållandet mellan accelerationsorganspo- sitionen och kopplingsmomentet under startandet av fordonet styrt enligt en första mod. Stegen S1-S6 repeteras i ett sådant 10 15 20 25 30 35 530 553 15 fall under startande av fordonet så länge som kopplingen inte har nått helingreppsförbindningen. Om dock svaret på frågorna ställda i något av stegen S3-S6 är ja bestäms det att förhållandet mellan acceIerationsorganspositionen och kopplingsmomentet skall vara enligt en andra mod tills kopplingen är helt i ingrepp.

När detta exempelvis bestäms i steg S3 genomförs följaktligen stegen S4-S6 inte under startandet i fråga. Steget S5 behövs för fordon som inte har någon drivstyrning (Traction Control), men det är även fördelaktigt att ha när TC är närvarande, eftersom TC-en kan vara frånkopplad eller inte fungera riktigt.

Datorprogramkod för implementerande av ett förfarande enligt uppfinningen är lämpligtvis inkluderat i ett datorprogram, som är laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, såsom in- ternminnet hos en kopplingsstyr- eller motorstyrenhet hos fordo- net. Ett sådant datorprogram är lämpligtvis tillhandahållet via en datorprogramprodukt som innefattar ett datalagringsmedium läs- bart av en elektronikstyrenhet, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat därpå. Nämnda datalagringsmedium är exempelvis ett optlskt datalagringsmedium i form av en CD-ROM- skiva, en DVD-skiva etc, ett magnetiskt datalagringsmedium i form av en hårddisk, en diskett, ett kassettband etc, eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett flashminne.

Datorprogrammet enligt en utföringsform av uppfinningen inne- fattar datorprogramkod för bringande av en dator, tex i form av en elektronikenhet: - att bestämma, vid nämnda startande, huruvida det finns en risk att nämnda vägyta på vilken motorfordonet står är hal, - att styra, vid nämnda startande, graden av förbindning av kopplingen och därigenom momentet överfört från motorn till ingångsaxeln hos växellådan enligt ett förutbestämt förhål- lande mellan detta moment och positionen hos accelera- tionsorganet, och - att genomföra styrningen av kopplingen under förändrande av nämnda bestämda förhållande mellan kopplingsmomentet 10 15 20 25 30 35 530 553 16 och accelerationsorganspositionen från ett första sådant för- hållande i en första mod till ett förhållande som gör kopp- lingsmomentet mindre känsligt för förändringar av positionen hos accelerationsorganet i en andra mod när det har be- stämts att nämnda risk existerar.

Fig 5 illustrerar mycket schematiskt en elektronikstyrenhet 44 som innefattar ett exekveringsmedel 45, såsom en centralpro- cessorenhet (CPU) för exekvering av datormjukvara. Exekve- ringsmedlet 45 kommunicerar med ett minne 46, exempelvis av typen RAM, via en databuss 47. Styrenheten 44 innefattar data- lagringsmedium 48, exempelvis i form av ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett flashminne. Exe- kveringsmedlet 45 kommunicerar med datalagringsmediet 48 via databussen 47. Ett datorprogram som innefattar datorprogram för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lagrat på datalagringsmediet 48.

Uppfinningen är naturligtvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna. Tvärtom kommer många möj- ligheter till modifikationer därav att vara uppenbara för en ge- nomsnittsfackman på området utan avvikande från uppfinningens grundtanke sådan denna definieras i bifogade krav.

Det påpekas att inrättningen kan utnyttja information från flera källor än de visade i de ovan beskrivna utföringsformerna för be- stämmande av huruvida det finns en risk att nämnda vägyta på vilken motorfordonet står är hal, men det är även möjligt att nå- gon av de ovan beskrivna källorna inte finns eller inte utnyttjas.

Systemet kan även ha ett ytterligare manövreringsorgan, såsom en knapp, som kan styras av föraren av fordonet för aktivering av den andra moden. Detta är speciellt intressant för fordon som inte har någon dlfferentialspärr och är indikerat genom rutan 100 ifig 1.

Claims (32)

10 15' 20 25 30 35 530 553 17

1. Patentkrav

2. System för styrning av ett startande av ett pà en vägyta stillastående motorfordon, varvid motorfordonet är försett med: - en motor (13), - en mekanisk automatväxel som växellåda (17), - en koppling (15) för förbindning och frànkoppling av en ut- gångsaxel hos motorn med avseende på en ingångsaxel hos växellådan, och - ett accelerationsorgan (27) anordnat att pâverkas för att begära ett moment som skall överföras genom kopplingen från motorn till ingångsaxeln och genom en utgàngsaxel hos växellådan till en drlvaxel hos fordonet, varvid syste- met innefattar en styrenhet (28) för styrning av kopplingen och vilken är anordnad att vid ett nämnt startande styra graden av förbindning hos kopplingen och därigenom mo- mentet överfört från motorn till ingångsaxeln hos växellå- dan enligt ett förutbestämt förhållande mellan detta mo- ment och positionen hos accelerationsorgan, kännetecknat därav, att systemet innefattar en inrättning (42) anordnad att vid ett nämnt startande bestämma huru- vida det finns en risk att vägytan på vilken fordonet står är hal och sända information om denna bestämning till styren- heten, och att styrenheten (28) är utformad att förändra nämnda bestämda förhållande mellan kopplingsmomentet och accelerationsorganspositionen från ett första sådant för- hållande i en första mod till ett förhållande som gör nämnda kopplingsmoment mindre känsligt för förändringar av positio- nen hos accelerationsorganet i en andra mod när inrätt- ningen har bestämt att nämnda risk existerar.

3. System enligt krav 1, kännetecknat därav, att styrenheten (28) är utformad att förändra nämnda förhållande mellan kopplingsmoment (TC) och accelerationsorgansposition (Ap) så att en viss förändring av accelerationsorganspositionen resulterar i en mindre ökning av ett kopplingsmoment när 10 15 20 25 30 35 530 553 18 fordonet startas i den andra moden i stället för i den första moden.

4. System enligt krav 2, kännetecknat därav, att styrenheten (28) är utformad att styra kopplingen (15) i den andra moden fràn ett tillstånd av total frånkoppling till ett tillstånd av helingreppsförbindning av utgàngsaxeln (14) hos motorn (13) med avseende på ingångsaxeln (16) hos växellådan (17), så att resultatet i kopplingsmoment (TC) av en förändring av ac- celerationsorganspositionen (Ap) kommer att reduceras med 20 % - 70 %, företrädesvis åtminstone 30 %, med avseende på den första moden.

5. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att styrenheten (28) är utformad att förändra nämnda förhållande mellan kopplingsmoment och accelerations- organsposition så att kopplingsmomentet (TC) kommer att reagera långsammare på en förändring av accelerations- organspositionen (Ap) i den andra moden än i den första moden, så att det kommer att ta längre tid för kopplings- momentet att nå ett värde som motsvarar en position hos accelerationsorganet när detta har flyttats till denna position.

6. System enligt krav 4 för styrning av startande av ett motorfordon, vilket dessutom innefattar medel (30-35) för avkänning av rotationshastigheter hos hjulen hos fordonet och jämförande (36) av dessa rotationshastigheter för be- stämmande av huruvida något hjul spinner under körning av motorfordonet, kännetecknat därav, att systemet innefattar medel (40) utformade att beräkna och lagra information om momentet på en driven hjulaxel (3) hos fordonet vid uppträ- dande av nämnda spinnande, och att styrenheten (28) är i den andra moden under startandet av fordonet utformad att jämföra det faktiska momentet på nämnda drivna hjulaxel med det lagrade värdet därav och så snart som momentet kommer inom ett visst avstånd från det lagrade värdet sakta 10 15 20 25 30 35 530 553 19 ned reaktionen hos kopplingsmomentet på en förändring av accelerationsorganspositionen ännu mer.

7. System enligt något av'föregående krav för styrning av star- tandet av ett motorfordon som dessutom innefattar medel (30-35) för avkänning av rotationshastigheter hos hjulen hos fordonet och jämförande (36) av dessa rotationshastigheter för bestämning av huruvida ett hjul spinner under körande av motorfordonet, kännetecknat därav, att systemet innefattar medel (40) utformade att leverera information om det mo- ment som appliceras på en driven hjulaxel till inrättning (42), och att inrättningen är utformad att bestämma att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när vid körande inom en förutbestämd tid före startandet nämnda jämförelse har resulterat i en inbördes skillnad mellan rota- tionshastigheterna hos nämnda hjul, vilken indikerar spinnande och det moment som applicerades på den drivna hjulaxeln hos fordonet samtidigt var under ett förutbestämt värde.

8. System enligt något av föregående krav för styrning av startande av ett motorfordon med en drivstyrnings- (TC) ap- parat (37) för motverkande av halkande av hjulen hos fordo- net, kännetecknat därav, att nämnda inrättning (42) är ut- formad att bestämma att det finns en risk att vägytan på vil- ken fordonet står är hal när nämnda drivstyrningsapparat har aktiverats inom en förutbestämd tid före startandet och ett moment på en driven hjulaxel hos fordonet var under ett för- utbestämt värde under nämnda aktivering.

9. System enligt krav 6 eller 7, kännetecknat därav, att nämnda förutbestämda värde hos momentet applicerat på en driven hjulaxel hos fordonet är under 30 % av det maximala momentet som kan appliceras på den drivna hjulaxeln vid normal friktionskoefficient och vid en specifik hjulaxelvikt utan spinnande. 10 15 20 25 30 35

10.

11.

12. 530 553 20 System enligt något av föregående krav för styrning av star- tandet av ett motorfordon som innefattar en differentialspärr (39) för spärrande av differentialväxeln (20) hos en driven hjulaxel hos fordonet, kännetecknat därav, att inrättningen (42) är utformad att bestämma att det finns en risk att väg- ytan på vilken motorfordonet står är hal när differentialspär- ren är aktiverad eller aktiverades vid körning inom en förut- bestämd tid före nämnda startande. System enligt något av föregående krav för styrning av star- tandet av ett motorfordon med medel (38) för avkänning av eventuellt uppträdande eller begynnande blockering av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshastig- heter hos hjul hos fordonet och vid ett sådant uppträdande sända en ABS-signal till ett bromsstyrmedel (49) hos fordo- net när fordonet körs, kännetecknat därav, att systemet in- nefattar medel (43) utformade att avkänna positionen hos ett bromsmanövreringsorgan, såsom en bromspedal, att inrätt- ningen (42) är utformad att bestämma att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när under kör- ning inom en förutbestämd tid före nämnda startande en nämnd ABS-signal har genererats och bromsmanövrerings- organet hade för bromsning inte förflyttats bortom en förut- bestämd position och bidragandet av eventuella hjäipbrom- sar, såsom en retarderbroms (24) och en avgasbroms (25), till bromsmomentet var under ett förutbestämt värde när ABS-signalen genererades. System enligt krav 10, kännetecknat därav, att inrättningen (42) är utformad att anse att en rörelse av bromsmanövre- ringsorganet som är mindre än 30 %, företrädesvis mindre än 20 %, av den maximala rörelsen därav för bromsning som att ha nått nämnda förutbestämda position. System enligt något av kraven 6-11, kännetecknat därav, att inrättningen (42) år utformad att basera nämnda bestämning på uppträdanden inom en förutbestämd tidsperiod före 10 15 20 25 30 35

13.

14. 530 553 21 nämnda startande, såsom 30 minuter, 10 minuter, 5 minuter, 2 minuter eller 30 sekunder före nämnda startande. System enligt något av föregående krav, därav, att det innefattar ett manövreringsorgan (100), som är styrbart av föraren för att byta från nämnda första till nämnda andra mod. Förfarande för styrning av ett startande av ett på en vägyta stillastående motorfordon, varvid motorfordonet är försett med: en motor (13), en mekanisk automatväxel som växellåda (17), en koppling (15) för förbindning och frånkoppling av en ut- gångsaxel hos motorn med avseende på en ingångsaxel hos växellådan, och ett accelerationsorgan (27) utformat att påverkas för att begära ett moment som skall överföras genom kopplingen från motorn till nämnda ingångsaxel och genom en ut- gångsaxel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet, varvid förfarandet innefattar stegen: styrning vid nämnda startande av graden av förbindning hos kopplingen och därigenom det moment som överförs från motorn till ingàngsaxeln hos växellådan enligt ett för- utbestämt förhållande mellan detta moment och positionen hos accelerationsorganet, kännetecknat därav, att förfarandet dessutom innefattar ste- gen: - bestämning vid nämnda startande av huruvida det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal, och styrning av kopplingen (15) under förändrande av nämnda förhållande mellan kopplingsmomentet (TC) och accelera- tionsorganspositionen (Ap) från ett första sådant förhål- lande i en första mod till ett förhållande som gör kopp- lingsmomentet mindre känsligt för förändringar av positio- nen hos accelerationsorganet i en andra mod när det har bestämts att en nämnd risk existerar. 10 15 20 25 30 35

15.

16.

17.

18. 530 553 22 Förfarande enligt krav 14, kännetecknat därav, att i nämnda steg av styrning av kopplingen förändras förhållandet mellan kopplingsmomentet (TC) och accelerationsorganspositionen (Ap) så att en viss förändring av accelerationsorganspositio- nen resulterar i en mindre ökning av kopplingsmomentet när fordonet startas i nämnda andra mod i stället för i nämnda första mod. Förfarande enligt krav 15, kännetecknat därav, att nämnda steg av styrning av kopplingen (15) i den andra moden från ett tillstånd av total frånkoppling till ett tillstånd av helin- greppsförbindning av den utgående axeln hos motorn med avseende på den ingående axeln hos växellådan denna styr- ning utförs så att resultatet i kopplingsmoment av en föränd- ring av acceleratlonsorganspositionen kommer att reduceras med 20 % - 70 %, företrädesvis åtminstone 30 %, med avse- ende på nämnda första mod. Förfarande enligt något av kraven 14-16, kännetecknat därav, att vid nämnda steg av styrning av kopplingen (15) förändras förhållandet mellan kopplingsmoment (TC) och ac- celerationsorgansposition så att kopplingsmomentet kommer att reagera långsammare på en förändring av accelerations- organspositionen i nämnda andra mod än i nämnda första mod, så att det kommer att ta längre tid för kopplings- momentet att nå ett värde som motsvarar en position hos accelerationsorganet när detta har flyttats till denna position. Förfarande enligt krav 17 för styrning av startande av ett mo- torfordon med medel (30-35) för avkänning av rotationshas- tigheter hos hjul hos fordonet och jämförande av dessa rota- tionshastigheter för bestämmande av huruvida något hjul spinner under körning av motorfordonet, kännetecknat därav, att det innefattar ett steg av beräkning och lagring av information om momentet på en driven hjulaxel hos fordonet vid uppträdande av nämnda spinnande, och att i den andra 10 15 20 25 30 35

19.

20.

21. 530 553 23 moden under startande av fordonet det faktiska momentet på nämnda drivna hjulaxel jämförs med det lagrade värdet därav och så snart som momentet kommer inom ett visst av- stånd från det lagrade värdet saktas reaktionen hos kopp- lingsmomentet på en förändring av accelerationsorgansposi- tionen ned ännu mer. Förfarande enligt något av kraven 14-18 för styrning av startande av ett motorfordon med medel (30-35) för avkän- ning av rotationshastigheter hos hjul hos fordonet och jämfö- rande av dessa rotationshastigheter för bestämning av huru- vida något hjul spinner under körning av motorfordonet, kännetecknat därav, att information om momentet applicerat på en driven hjulaxel (3) hos fordonet uppnås, och att vid nämnda bestämningssteg bestäms det att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när vid kör- ning inom en förutbestämd tid före nämnda startande nämnda jämförelse har resulterat i en inbördes differens hos rotationshastigheterna hos hjulen, vilken indikerar spinnande och nämnda moment applicerat på den drivna hjulaxeln hos fordonet samtidigt var under ett förutbestämt värde. Förfarande enligt något av kraven 14-19 för styrning av startande av ett motorfordon med en drivstyrnings- (TC) ap- parat (37) för motverkande av halkande av hjulen hos fordo- net, kännetecknat därav, att i bestämningssteget bestäms att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när drivstyrningsapparaten har aktiverats vid körning inom en förutbestämd tid före nämnda startande och ett mo- ment på en driven hjulaxel hos fordonet var under ett förut- bestämt värde under nämnda aktivering. Förfarande enligt krav 19 eller 20, kännetecknat därav, att det förutbestämda värdet hos momentet applicerat på en dri- ven hjulaxel (3) hos fordonet är lägre än 30 % av det maxi- mala momentet som kan appliceras pà den drivna hjulaxeln 10 15 20 25 30 35

22.

23.

24. 530 553 24 vid normal friktionskoefficient vid en specificerad drivaxelvikt utan spinnande. Förfarande enligt något av kraven 14-21 för styrning av startande av ett motorfordon innefattande en differentialspärr (39) för spärrande av differentialväxeln (20) hos en driven hjulaxel (3) hos fordonet, kännetecknat därav, att i nämnda bestämningssteg bestäms det att det finns en risk att väg- ytan på vilken motorfordonet står är hal när differentlalspär- ren aktiveras eller aktiverades vid körning inom en förutbe- stämd tid före nämnda startande. Förfarande entigt något av kraven 14-22 för styrning av ett startande av ett motorfordon med medel (38) för avkänning av eventuellt uppträdande eller begynnande blockering av hjul hos fordonet och/eller inbördes skiljaktiga rotationshas- tigheter hos hjulen hos fordonet och vid ett sådant uppträ- dande sända en ABS-signal till ett bromsstyrmedel (49) hos fordonet när fordonet körs, kännetecknat därav, att det in- nefattar ett steg av avkänning av positionen hos ett broms- manövrerlngsorgan (26), såsom en bromspedal, och att i be- stämningssteget det bestäms att det finns en risk att vägytan på vilken motorfordonet står är hal när under körning inom en förutbestämd tid före nämnda startande en ABS-signal har genererats och bromsmanövreringsorganet förflyttades för bromsning inte bortom en förutbestämd position och bi- draget av eventuella hjälpbromsar, såsom en retarderbroms (24) och en avgasbroms (25), till bromsmomentet var under ett förutbestämt värde när nämnda ABS-signal genererades. Förfarande enligt krav 23, kännetecknat därav, att en rö- relse av bromsmanövreringsorganet som är mindre än 30 %, företrädesvis mindre än 20 %, av en maximal rörelse därav för bromsning anses som att nämnda förutbestämda position har nåtts. 10 15 20 25 30 35 530 553 25

25. Förfarande enligt något av kraven 19-24,

26.

27. därav, att nämnda bestämning baseras på uppträdanden inom en förutbestämd tidsperiod före nämnda startande, så- som 30 minuter, 10 minuter, 5 minuter, 2 minuter eller 30 sekunder före nämnda startande. Datorprogram laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, vilket datorprogram innefattar datorprogramkod för bringande av datorn, för ett motorfordon försett med en mo- tor (13), en mekanisk automatväxel som växellåda (17), en koppling (15) för förbindning och frånkoppling av en ut- gångsaxel (14) hos motorn med avseende på en ingångsaxel (16) hos växellådan, och ett accelerationsorgan (27) utfor- mat att påverkas för begäran av ett moment som skall över- föras genom kopplingen från motorn till nämnda ingångsaxel och genom en utgångsaxel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet: - att bestäm ma, vid nämnda startande, huruvida det finns en risk att vägytan på vilken fordonet står är hal, - att styra, vid nämnda startande, graden av förbindning hos kopplingen och därigenom det från motorn till växellådans ingångsaxel överförda momentet enligt ett förutbestämt förhållande mellan detta moment och positionen hos ac- celerationsorganet, och - att utföra styrningen av kopplingen (15) under förändrande av nämnda bestämda förhållande mellan kopplingsmo- mentet och accelerationsorganspositionen från ett första sådant förhållande i en första mod till ett förhållande som gör kopplingsmomentet mindre känsligt för förändringar av positionen hos accelerationsorganet i en andra mod när det har bestämts att nämnda risk existerar. Datorprogram enligt krav 26, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att styra kopplingen (15) under förändrande av nämnda förhållande mellan kopplingsmomentet (TC) och accelera- tionsorganspositionen (Ap) så att en viss förändring av ac- 5 10 15 20 25 30 35 530 553 26 celerationsorganspositionen resulterar i en mindre ökning av kopplingsmomentet vid startande av fordonet i nämnda andra mod i stället för i nämnda första mod.

28. Datorprogram enligt krav 27, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn:

29. Datorprogram enligt något av kraven 26-28, kännetecknat

30. att styra kopplingen (15) i den andra moden från ett till- stånd av total frånkoppling till ett tillstånd av hellngrepps- förbindning hos utgàngsaxeln hos fordonet med avseende på ingängsaxeln hos växellådan, så att resultatet i kopp- lingsmoment från en förändring av accelerationsorganspo- sitionen kommer att reduceras med 20 % - 70 %, företrä- desvis åtminstone 30 %, med avseende på nämnda första mod. därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: att förändra nämnda förhållande mellan kopplingsmoment och accelerationsorgansposition så att kopplingsmomentet kommer att reagera långsammare på en förändring av ac- celerationsorganspositionen i nämnda andra mod än i nämnda första mod, så att det kommer att ta längre tid för kopplingsmomentet att nä ett värde som motsvarar en po- sition hos accelerationsorganet när detta har förflyttats till denna position. Datorprogram enligt krav 29, kännetecknat därav, att dator- programmet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn, för ett fordon med medel (30-35) för avkän ning av rotations- hastigheter hos hjul hos fordonet och jämförande av dessa rotationshastigheter för bestämning av huruvida något hjul spinner, under körning av motorfordonet: att beräkna och lagra information om momentet på en dri- ven hjulaxel hos fordonet vid uppträdande av nämnda spinnande, 10 15

31.

32. 530 553 27 - att jämföra, i nämnda andra mod under startande av fordo- net, det faktiska momentet på den drivna hjulaxeln med nämnda därav lagrade värden, och - att styra kopplingen (15) så att reaktionen hos kopplings- momentet på en förändring av accelerationsorgansposltio- nen saktas ned ännu mer så snart som momentet kommer nära nämnda lagrade värde. Datorprogramprodukt innefattande ett datalagringsmedium, som är läsbart av en elektronlkenhet, varvid ett datorpro- gram enligt något av kraven 26-30 är lagrat på nämnda da- talagringsmedium. Elektronikstyrenhet innefattande ett exekveringsmedel, ett minne förbundet med exekveringsmedlet och ett datalag- ringsmedium förbundet med exekveringsmedlet, varvid ett datorprogram enligt något av kraven 26-30 är lagrat pà nämnda datorlagringsmedium.