CN117533294A - 自动驻车控制方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动驻车控制方法，所述方法包括：接收与本车蠕行模式相关的信息；基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值；以及在驾驶员施加的制动扭矩大于所述激活阈值时，激活所述自动驻车功能。本发明还涉及一种自动驻车控制设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车身电子稳定系统ESP。

Description

自动驻车控制方法及设备

技术领域

本发明涉及车辆的制动控制领域，更具体地，涉及一种自动驻车控制方法及设备、计算机存储介质、计算机程序产品和车身电子稳定系统ESP。

背景技术

目前，绝大多数的电动车辆拥有蠕行模式。蠕行模式的全称是低速巡航驾驶辅助系统，也叫傻瓜越野系统。该模式用于协助驾驶员在低速条件下控制车辆，确保车辆不会因行进速度过快而造成车轮打滑和陷车。例如，蠕行模式可以不需要驾驶员操作油门和刹车，而是由车辆自行控制，而且还可以根据路况的反馈来释放其扭矩，通过电子分配四轮的制动力，最终实现防止车轮陷滑。

但是，蠕行模式会使车辆保持在一定速度上，而在某些情况下，驾驶员可能希望将车辆保持在较低的速度，尤其是对于新手而言。这时驾驶员可能会踩下制动踏板来减速，这会导致自动驻车功能AVH的误启动。

因而，需要一种改进的自动驻车功能AVH的控制方案。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种自动驻车控制方法，所述方法包括：接收与本车蠕行模式相关的信息；基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值；以及在驾驶员施加的制动扭矩大于所述激活阈值时，激活所述自动驻车功能。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，与本车蠕行模式相关的信息包括：蠕行模式状态以及蠕行扭矩。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述蠕行模式状态包括激活以及未激活。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值包括：在所述信息指示蠕行模式未激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为第一阈值；以及在所述信息指示所述蠕行模式激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为所述蠕行扭矩，其中所述蠕行扭矩大于所述第一阈值。

作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在驾驶员施加的油门踏板扭矩大于第二阈值时，退出所述自动驻车功能。

作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在激活所述自动驻车功能时，根据所述蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力。

根据本发明的另一个方面，提供了一种自动驻车控制设备，所述设备包括：接收装置，用于接收与本车蠕行模式相关的信息；确定装置，用于基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值；以及激活装置，用于在驾驶员施加的制动扭矩大于所述激活阈值时，激活所述自动驻车功能。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，与本车蠕行模式相关的信息包括：蠕行模式状态以及蠕行扭矩。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述蠕行模式状态包括激活以及未激活。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述确定装置包括：第一确定单元，用于在所述信息指示蠕行模式未激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为第一阈值；以及第二确定单元，用于在所述信息指示所述蠕行模式激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为所述蠕行扭矩，其中所述蠕行扭矩大于所述第一阈值。

作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：退出装置，用于在驾驶员施加的油门踏板扭矩大于第二阈值时，退出所述自动驻车功能。

作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：计算装置，用于在激活所述自动驻车功能时，根据所述蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力。

根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。

根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。

根据本发明的又一个方面，提供了一种车身电子稳定系统ESP，所述车身电子稳定系统包括如前所述的自动驻车控制设备。

本发明的实施例的自动驻车控制方案在确定自动驻车功能的激活阈值时充分考虑本车蠕行模式相关的信息，从而准确检测驾驶员是否有激活自动驻车功能AVH的意图，避免在蠕行模式下自动驻车功能AVH的误触发。

在本发明的实施例的自动驻车控制方案中，蠕行模式状态（激活或未激活）将用作计算自动驻车功能AVH是否激活的条件。例如，在蠕行模式激活的状态下，可调大用于激活自动驻车功能AVH的激活阈值。在一个实施例中，该激活阈值为蠕行扭矩。因而，可以理解的是，在蠕行模式激活的状态下，用于激活自动驻车功能AVH的激活阈值可随蠕行扭矩改变而改变。另外，在自动驻车功能已激活时，可根据蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力。

上述方案可有效降低自动驻车功能AVH的误触发，增加车身电子稳定系统ESP的稳健性，提升客户满意度。

附图说明

从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。

图1示出了根据本发明的一个实施例的自动驻车控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的自动驻车控制设备的结构示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例、自动驻车功能AVH的控制示意图；以及

图4示出了根据本发明的一个实施例、在自动驻车功能已激活时根据蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力的示意图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的自动驻车控制方案。

图1示出了根据本发明的一个实施例的自动驻车控制方法1000的流程示意图。如图1所示，自动驻车控制方法1000包括如下步骤：

在步骤S110中，接收与本车蠕行模式相关的信息；

在步骤S120中，基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值；以及

在步骤S130中，在驾驶员施加的制动扭矩大于所述激活阈值时，激活所述自动驻车功能。

在本发明的一个或多个实施例中，“自动驻车控制”表示对车辆的自动驻车功能AVH进行控制。自动驻车功能AVH是一种自动刹车的功能，可以帮助驾驶员在坡道路段更舒适地起步，车辆在坡道上停驻时，在松开制动踏板后自动驻车系统继续保持制动，使驾驶员有足够的时间去踩油门踏板起步，从而减少溜坡影响。

如背景技术部分所述，在蠕行模式下驾驶员踩下制动踏板可能会导致自动驻车功能AVH的误启动。究其原因是因为现有的自动驻车功能AVH并没有将与本车蠕行模式相关的信息（例如，本车是否进入蠕行模式）纳入考虑。

因而，在本发明的一个实施例中，如步骤S110所述，接收与本车蠕行模式相关的信息。术语“与本车蠕行模式相关的信息”包括：蠕行模式状态以及蠕行扭矩。所谓“蠕行模式状态”是指本车是否已进入蠕行模式，其例如通过“激活”或“未激活”来进行表示。

在步骤S120中，基于与本车蠕行模式相关的信息来确定自动驻车功能的激活阈值。这里，术语“激活阈值”表示用于确定是否激活自动驻车功能AVH的阈值。当驾驶员施加的制动扭矩大于该激活阈值时，激活自动驻车功能AVH，否则不激活自动驻车功能AVH。

在本发明的上下文中，激活阈值根据与本车蠕行模式相关的信息来确定。也就是说，该激活阈值可根据与本车蠕行模式相关的信息的变化而变化。在一个实施例中，步骤S120包括：在所述信息指示蠕行模式未激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为第一阈值；以及在所述信息指示所述蠕行模式激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为所述蠕行扭矩，其中所述蠕行扭矩大于所述第一阈值。换言之，在该实施例中，当蠕行模式激活时，相较于未激活时可适应性地调大激活阈值。

尽管图1中未示出，在一个实施例中，自动驻车控制方法1000还包括：在驾驶员施加的油门踏板扭矩大于第二阈值时，退出所述自动驻车功能。在油门踏板扭矩大于第二阈值时，可以确定驾驶员的意图为加速行驶，因此无需自动驻车功能（即，退出该自动驻车功能）。

在一个实施例中，在激活自动驻车功能时，可根据蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力，从而提供给制动执行器以进行制动。例如，参考图4，本车410行驶在呈一定角度的坡道420上。根据牛顿第二定律，目标制动保持力F可根据下式确定：

F= Sinα*G-Fc，

其中，α为坡度（坡度例如可通过本车的坡度传感器获得），重力G=mg，其中m为车辆的质量，g为重力加速度，F为目标制动力，Fc为蠕行模式下牵引车辆向前的力，该力与蠕行扭矩对应。

另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的自动驻车控制方法1000可通过计算机程序来实现。例如，该计算机程序包含在一种计算机程序产品中，该计算机程序被处理器执行时实现本发明的一个或多个实施例的自动驻车控制方法1000。又例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如U盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的自动驻车控制方法1000。

参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例的自动驻车控制设备2000的结构示意图。如图2所示，自动驻车控制设备2000包括接收装置210、确定装置220以及激活装置230。其中，接收装置210用于接收与本车蠕行模式相关的信息；确定装置220用于基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值；以及激活装置230用于在驾驶员施加的制动扭矩大于所述激活阈值时，激活所述自动驻车功能。

在本发明的一个或多个实施例中，“自动驻车控制”表示对车辆的自动驻车功能AVH进行控制。自动驻车功能AVH是一种自动刹车的功能，可以帮助驾驶员在坡道路段更舒适地起步，车辆在坡道上停驻时，在松开制动踏板后自动驻车系统继续保持制动，使驾驶员有足够的时间去踩油门踏板起步，从而减少溜坡影响。

自动驻车控制设备2000可通过软件、硬件或软硬件结合的方式来实现。在一个实施例中，自动驻车控制设备2000可通过电路的形式来实现。在另一个实施例中，自动驻车控制设备2000可通过FPGA方式来实现。在又一个实施例中，自动驻车控制设备2000可通过集成在控制单元的软件程序来实现。

如背景技术部分所述，在蠕行模式下驾驶员踩下制动踏板可能会导致自动驻车功能AVH的误启动。究其原因是因为现有的自动驻车功能AVH并没有将与本车蠕行模式相关的信息（例如，本车是否进入蠕行模式）纳入考虑。

因而，在本发明的一个实施例中，接收装置210接收与本车蠕行模式相关的信息。在一个实施例中，术语“与本车蠕行模式相关的信息”包括：蠕行模式状态以及蠕行扭矩。所谓“蠕行模式状态”是指本车是否已进入蠕行模式，其例如通过“激活”或“未激活”来进行表示。“蠕行扭矩”是指在蠕行模式下提供给车辆向前行驶的驱动力矩。

确定装置220基于与本车蠕行模式相关的信息来确定自动驻车功能的激活阈值。这里，术语“激活阈值”表示用于确定是否激活自动驻车功能AVH的阈值。当驾驶员施加的制动扭矩大于该激活阈值时，激活装置230激活自动驻车功能AVH，否则激活装置230不工作。

在本发明的上下文中，激活阈值根据与本车蠕行模式相关的信息来确定。也就是说，该激活阈值可根据与本车蠕行模式相关的信息的变化而变化。在一个实施例中，确定装置220包括：第一确定单元，用于在所述信息指示蠕行模式未激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为第一阈值；以及第二确定单元，用于在所述信息指示所述蠕行模式激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为所述蠕行扭矩，其中所述蠕行扭矩大于所述第一阈值。换言之，在该实施例中，当蠕行模式激活时，相较于未激活时激活阈值被适应性地调大。

尽管图2中未示出，在一个实施例中，自动驻车控制设备2000还包括：退出装置，用于在驾驶员施加的油门踏板扭矩大于第二阈值时，退出所述自动驻车功能。在油门踏板扭矩大于第二阈值时，自动驻车控制设备2000可以确定驾驶员的意图为加速行驶，因此无需自动驻车功能（即，通过退出装置来退出该自动驻车功能）。

在一个实施例中，自动驻车控制设备2000还包括：计算装置，用于在激活所述自动驻车功能时，根据所述蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力。例如，参考图4，本车410行驶在呈一定角度的坡道420上。根据牛顿第二定律，目标制动保持力F可根据下式确定：

F= Sinα*G-Fc，

其中，α为坡度（坡度例如可通过本车的坡度传感器获得），重力G=mg，其中m为车辆的质量，g为重力加速度，F为目标制动力，Fc为蠕行模式下牵引车辆向前的力，该力与蠕行扭矩对应。

在一个实施例中，上述自动驻车控制设备2000可集成在车身电子稳定系统ESP中。所谓“车身电子稳定系统ESP”，也被称为电子稳定程序（Electronic Stability Program）、车身稳定系统等，根据厂家不同而可能有不同的称呼。车身电子稳定系统可通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS、EBD等发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。

参考图3，它示出了根据本发明的一个实施例、自动驻车功能AVH的控制示意图。如图3所示，自动驻车功能AVH由310表示，其接收多个输入值，包括油门踏板位置312、驾驶员施加的制动力314、档位信息316、车速318等。除了这些输入值之外，在本发明的一个实施例中，自动驻车功能AVH 310还接收蠕行模式状态320以及蠕行扭矩322。基于这些输入信息，自动驻车功能AVH 310可确定是否激活，并输出信号给仪表盘330。例如，在自动驻车功能AVH 310激活时，其会发信号给仪表盘330来进行显示和提醒。

综上，本发明的实施例的自动驻车控制方案在确定自动驻车功能的激活阈值时充分考虑本车蠕行模式相关的信息，从而准确检测驾驶员是否有激活自动驻车功能AVH的意图，避免在蠕行模式下自动驻车功能AVH的误触发。

在本发明的实施例的自动驻车控制方案中，蠕行模式状态（激活或未激活）将用作计算自动驻车功能AVH是否激活的条件。例如，在蠕行模式激活的状态下，可调大用于激活自动驻车功能AVH的激活阈值。在一个实施例中，该激活阈值为蠕行扭矩。因而，可以理解的是，在蠕行模式激活的状态下，用于激活自动驻车功能AVH的激活阈值可随蠕行扭矩改变而改变。另外，在自动驻车功能已激活时，可根据蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力。上述方案可有效降低自动驻车功能AVH的误触发，增加车身电子稳定系统ESP的稳健性，提升客户满意度。

尽管以上说明书只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (15)

1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收与本车蠕行模式相关的信息；

基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值；以及

在驾驶员施加的制动扭矩大于所述激活阈值时，激活所述自动驻车功能。

2.如权利要求1所述的方法，其中，与本车蠕行模式相关的信息包括：蠕行模式状态以及蠕行扭矩。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述蠕行模式状态包括激活以及未激活。

4. 如权利要求3所述的方法，其中，基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值包括：

在所述信息指示蠕行模式未激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为第一阈值；以及

在所述信息指示所述蠕行模式激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为所述蠕行扭矩，其中所述蠕行扭矩大于所述第一阈值。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

在驾驶员施加的油门踏板扭矩大于第二阈值时，退出所述自动驻车功能。

6.如权利要求4所述的方法，还包括：

在激活所述自动驻车功能时，根据所述蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力。

7.一种自动驻车控制设备，其特征在于，所述设备包括：

接收装置，用于接收与本车蠕行模式相关的信息；

确定装置，用于基于所述信息，确定自动驻车功能的激活阈值；以及

激活装置，用于在驾驶员施加的制动扭矩大于所述激活阈值时，激活所述自动驻车功能。

8.如权利要求7所述的设备，其中，与本车蠕行模式相关的信息包括：蠕行模式状态以及蠕行扭矩。

9.如权利要求8所述的设备，其中，所述蠕行模式状态包括激活以及未激活。

10. 如权利要求9所述的设备，其中，所述确定装置包括：

第一确定单元，用于在所述信息指示蠕行模式未激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为第一阈值；以及

第二确定单元，用于在所述信息指示所述蠕行模式激活时，确定所述自动驻车功能的激活阈值为所述蠕行扭矩，其中所述蠕行扭矩大于所述第一阈值。

11.如权利要求7所述的设备，还包括：

退出装置，用于在驾驶员施加的油门踏板扭矩大于第二阈值时，退出所述自动驻车功能。

12.如权利要求10所述的设备，还包括：

计算装置，用于在激活所述自动驻车功能时，根据所述蠕行扭矩以及坡度来计算目标制动保持力。

13.一种计算机存储介质，所述介质包括指令，其特征在于，所述指令在运行时执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

15.一种车身电子稳定系统ESP，其特征在于，所述系统包括如权利要求7至12中任一项所述的设备。