SE523774C2 - Method and apparatus for controlling tree felling - Google Patents
Method and apparatus for controlling tree fellingInfo
- Publication number
- SE523774C2 SE523774C2 SE0100391A SE0100391A SE523774C2 SE 523774 C2 SE523774 C2 SE 523774C2 SE 0100391 A SE0100391 A SE 0100391A SE 0100391 A SE0100391 A SE 0100391A SE 523774 C2 SE523774 C2 SE 523774C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- tree
- office
- trees
- machine
- terrain map
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G23/00—Forestry
Abstract
Description
W U 20 25 30 35 . . . - .- 2 system i ett skogsbruksområde, vilket är anpassningsbart för användning med befintlig utrustning och metoder. W U 20 25 30 35. . . - .- 2 systems in a forestry area, which is adaptable for use with existing equipment and methods.
Den föreliggande uppfinningen avser att övervinna ett eller flera av de problem som beskrivits ovan.The present invention aims to overcome one or more of the problems described above.
Beskrivning av uppfinningen Enligt en aspekt hos föreliggande uppfinning beskri- ves ett sätt för styrning av trädavverkning. Sättet inne- fattar stegen att bestämma ett set av parametrar för ett flertal träd och terrängen i ett skogsbruksområde; att kommunicera setet av parametrar till en planerare; att skapa en träd- och terrängkarta såsom en funktion av setet av parametrar och att bestämma en önskvärd stegsekvens för avverkning av träden. Sättet innefattar även stegen att kommunicera träd- och terrängkartan och den önskvärda stegsekvensen till en processor, som är belägen på en trädavverkningsmaskin, varvid processorn har en träd- och terrängkartdatabas för att lagra träd- och terrängkartan, och att trädavverkningsmaskinen har ett positionsbestäm- ningssystem för att bestämma belägenheten för trädavverk- ningsmaskinen i förhållande till träd- och terrängkartan, och att avverka träden såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskvärda sekvensen av steg.Description of the invention According to one aspect of the present invention, a method of controlling tree felling is described. The method includes the steps of determining a set of parameters for a plurality of trees and the terrain in a forestry area; communicating the set of parameters to a planner; to create a tree and terrain map as a function of the set of parameters and to determine a desired step sequence for felling the trees. The method also includes the steps of communicating the tree and terrain map and the desired step sequence to a processor located on a tree felling machine, the processor having a tree and terrain map database for storing the tree and terrain map, and the tree felling machine having a position determination system for to determine the location of the tree felling machine in relation to the tree and terrain map, and to fell the trees as a function of the tree and terrain map and the desired sequence of steps.
Enligt en annan aspekt hos föreliggande uppfinning beskrives en apparat för styrning av trädavverkningen.According to another aspect of the present invention, an apparatus for controlling tree felling is described.
Apparaten innefattar organ för bestämning av ett set av parametrar för ett flertal träd och terrängen i ett skogs- bruksområde; en kontorsplanerare för att skapa en träd- och terrängkarta såsom en funktion av setet av parametrar och att bestämma en önskvärd stegsekvens för avverkning av trä- den; organ för kommunikation av setet av parametrar från skogsbruksområdet till kontorsplaneraren; och en trädav- verkningsmaskin belägen i skogsbruksområdet, varvid träd- avverkningsmaskinen innefattar en processor med en träd- och terrängkartdatabas för träd- och terrängkarta och ett 5 2 3 7 7 4 ë'= ï"= . . _ 200l-05-ål E:\PUBL|IC\DOC\P\Pl687-074.d0C Hbg 10 15 20 25 30 35 525 774 - 2001-05-'31 E:\PUBLIC\DOC\P\P1687-074.dOC Hbg 3 positionsbestämningssystem för att bestämma belägenheten för trädavverkningsmaskinen i förhållande till träd- och terrängkartan. Apparaten innefattar även organ för kommunikation av träd- och terrängkartan och den önskvärda stegsekvensen från kontorsplaneraren till trädavverkningsmaskinen.The apparatus comprises means for determining a set of parameters for a plurality of trees and the terrain in a forestry area; an office planner for creating a tree and terrain map as a function of the set of parameters and determining a desired step sequence for felling the trees; means for communicating the set of parameters from the forestry area to the office planner; and a tree felling machine located in the forestry area, the tree felling machine comprising a processor with a tree and terrain map database for tree and terrain map and a 5 2 3 7 7 4 ë '= ï "=.. _ 200l-05-eel E : \ PUBL | IC \ DOC \ P \ Pl687-074.d0C Hbg 10 15 20 25 30 35 525 774 - 2001-05-'31 E: \ PUBLIC \ DOC \ P \ P1687-074.dOC Hbg 3 position determination system to determine the location of the tree felling machine in relation to the tree and terrain map.The apparatus also includes means for communicating the tree and terrain map and the desired step sequence from the office planner to the tree felling machine.
Kort beskrivning av ritningarna Fig l är ett blockschema som visar en föredragen utföringsform av den föreliggande uppfinningen; Fig 2 är ett blockschema vilket visar en alternativ föredragen utföringsform av den föreliggande uppfinningen; Fig 3 är ett blockdiagram som visar en föredragen utföringsform av en rörlig rekognoseringsmaskin, som är lämplig för användning i den föreliggande uppfinningen; Fig 4 är ett blockdiagram vilket visar en föredragen utföringsform av en kontorsplanerare, som är lämplig för användning i den föreliggande uppfinningen; Fig 5 är ett blockdiagram vilket visar en föredragen utföringsform av en trädavverkningsmaskin, som är lämplig för användning i den föreliggande uppfinningen; Fig 6 är ett blockdiagram vilket visar en föredragen utföringsform av en rörlig skogsavverkningsövervakare, som är lämplig för användning i den föreliggande uppfinningen; Fig 7 är ett flödesdiagram vilket visar ett före- draget sätt hos den föreliggande uppfinningen; och Fig 8 är ett flödesdiagram som visar en alternativ föredragen utföringsform av den föreliggande uppfinningen.Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a block diagram showing a preferred embodiment of the present invention; Fig. 2 is a block diagram showing an alternative preferred embodiment of the present invention; Fig. 3 is a block diagram showing a preferred embodiment of a mobile reconnaissance machine suitable for use in the present invention; Fig. 4 is a block diagram showing a preferred embodiment of an office planner suitable for use in the present invention; Fig. 5 is a block diagram showing a preferred embodiment of a tree felling machine suitable for use in the present invention; Fig. 6 is a block diagram showing a preferred embodiment of a mobile deforestation monitor suitable for use in the present invention; Fig. 7 is a flow chart showing a preferred mode of the present invention; and Fig. 8 is a flow chart showing an alternative preferred embodiment of the present invention.
Beskrivning av en föredragen utföringsform Med hänvisning till ritningarna, beskrivningen och de bifogade kraven beskrives ett sätt och en apparat 100 för styrning av trädavverkning i ett skogsbruksomràde. Det skall noteras att ritningarna och beskrivningen beskriver en eller flera föredragna utföringsformer av uppfinningen 10 ß 20 25 30 35 .zooi-os-'ai En\1>u1a1.1c\noc\P\P1ss7-ov4.decHbg I" "..' 2 i I 'I 22 I 5 2 3 7 7 4 522m :u 92.22 4 enligt kraven. Ytterligare utföringsformer kan emellertid användas utan att avvika fràn skyddsomfànget för uppfin- ningen.Description of a Preferred Embodiment With reference to the drawings, description and appended claims, a method and apparatus 100 for controlling tree felling in a forestry area is described. It should be noted that the drawings and the description describe one or more preferred embodiments of the invention 10 ß 20 25 30 35 .zooi-os-'ai En \ 1> u1a1.1c \ noc \ P \ P1ss7-ov4.decHbg I "" .. '2 i I' I 22 I 5 2 3 7 7 4 522m: u 92.22 4 according to the claims. However, further embodiments may be used without departing from the scope of the invention.
Med hänvisning speciellt till Fig 1 och 2 visar blockdiagrammen tvà föredragna utföringsformer av den föreliggande uppfinningen.With particular reference to Figs. 1 and 2, the block diagrams show two preferred embodiments of the present invention.
I en första föredragen utföringsform enligt Fig 1 är skogsbruksomràdet 102 platsen för en önskvärd avverkning av träd för produkter säsom virke, massa, papper och liknande.In a first preferred embodiment according to Fig. 1, the forestry area 102 is the place for a desirable felling of trees for products such as wood, pulp, paper and the like.
Företrädesvis används ett organ 104 för bestämning av ett set av parametrar för att samla information om träden och terrängen i skogsbruksomràdet 102 innan nàgon avverkning utförs. Informationen kan sedan användas för att planera avverkningsprocessen i nàgon utsträckning.Preferably, a means 104 for determining a set of parameters is used to gather information about the trees and terrain in the forestry area 102 before performing any felling. The information can then be used to plan the felling process to some extent.
Organet 104 för att bestämma ett set av parametrar är allmänt känt inom skogsbruksindustrin som rekognosering, och kan innefatta en eller flera personer som är utrustade för att promenera genom skogsbruksomràdet 102 för att samla information. Insamlingen av information med dessa personer kan göras manuellt, eller kan i nàgon utsträckning göras automatiskt genom användningen av handhållen eller bärbar utrustning.The means 104 for determining a set of parameters is generally known in the forestry industry as reconnaissance, and may include one or more persons equipped to walk through the forestry area 102 to gather information. The collection of information with these people can be done manually, or can to some extent be done automatically through the use of handheld or portable equipment.
Ett föredraget organ 104 för att bestämma ett set av parametrar, och ett som innefattas nedan med hänsyn till diskussionerna för den föreliggande uppfinningen, är en rörlig rekognoseringsmaskin 106, vilken är utrustad med informationssamlingsteknik och vilken är anpassad att genomkorsa skogsbruksomràdet 102 för att samla den önskade informationen. Den rörliga rekognoseringsmaskinen 106 beskrives i närmare detalj nedan.A preferred means 104 for determining a set of parameters, and one which is included below with respect to the discussions of the present invention, is a movable reconnaissance machine 106, which is equipped with information gathering techniques and which is adapted to traverse the forestry area 102 to collect the desired the information. The moving reconnaissance machine 106 is described in more detail below.
En trädavverkningsmaskin 110, vilken är belägen i skogsbruksomràdet 102, är anpassad att avverka träden.A tree felling machine 110, which is located in the forestry area 102, is adapted to fell the trees.
Trädavverkningsmaskinen 110 kan vara av många typer, som är kända inom omrâdet. Exempelvis kan maskiner av uppgräv- ningstyp med trädgripare och skärande blad användas. 10 15 20 25 30 35 523 774 5 . 2001-05-'31 E:\PUBLIC\DOC\P\Pl687-074.doc Hbg Maskiner avsedda att enbart skära och fälla träd kan användas. Personer med kedjesàgar kan även kategoriseras såsom trädavverkningsmaskiner 110. En föredragen typ av trädavverkningsmaskiner 110 för användning med den före- liggande uppfinningen är emellertid anpassad med en kran- armsmekanism för att hälla trädet med en gripare, skära trädet med ett blad, sammanbunta flera träd i processen och placera de buntade träden genom en "de-limber" före last- ning av bunten med skurna träd för transport fràn skogs- bruksområdet 102. Trädavverkningsmaskinen 110 är dessutom i den föredragna utföringsformen en bandgrävmaskin för att åstadkomma god drivning i kuperad terräng, vilken dessutom minimerar miljömässig skada i skogsbruksomrádet 102.The tree felling machine 110 can be of many types known in the art. For example, excavation-type machines with tree grippers and cutting blades can be used. 10 15 20 25 30 35 523 774 5. 2001-05-'31 E: \ PUBLIC \ DOC \ P \ Pl687-074.doc Hbg Machines intended for cutting and felling only trees can be used. Persons with chainsaws may also be categorized as tree felling machines 110. However, a preferred type of tree felling machine 110 for use with the present invention is adapted with a crane arm mechanism for pouring the tree with a gripper, cutting the tree with a blade, bundling several trees in process and place the bundled trees through a "de-limber" before loading the bundle of cut trees for transport from the forestry area 102. In addition, in the preferred embodiment, the tree felling machine 110 is a crawler excavator to provide good driving in hilly terrain, which in addition, minimizes environmental damage in the forestry area 102.
En kontorsplanerare 108, vilken är belägen antingen i skogsbruksomrádet 102 eller pà ett avlägset ställe, an- passas att ta emot information, dvs. set av parametrar frán den rörliga rekognoseringsmaskinen 106, och att direkt kommunicera med trädavverkningsmaskinen 110.An office planner 108, which is located either in the forestry area 102 or in a remote location, is adapted to receive information, ie. set of parameters from the mobile reconnaissance machine 106, and to communicate directly with the tree felling machine 110.
Kontorsplaneraren 108 diskuteras i närmare detalj nedan.The office planner 108 is discussed in more detail below.
En alternativ föredragen utföringsform av den före- liggande uppfinningen visas i Fig 2. En rörlig skogsavverk- ningsövervakare 202 är belägen i skogsbruksomrádet 102.An alternative preferred embodiment of the present invention is shown in Fig. 2. A movable logging monitor 202 is located in the forestry area 102.
Företrädesvis innefattar den rörliga skogsavverkningsöver- vakaren 202 en rörlig maskin, exempelvis en pick-up last- bil, ett universalfordon och liknande vilken drivs av en övervakare och vilken anpassas att övervaka trädavverk- ningsoperationerna. I den alternativa utföringsformen är den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 dessutom an- passad att mottaga och vidarebefordra kommunikationerna mellan kontorsplaneraren 108 och trädavverkningsmaskinen 110, sålunda assisterande den rörliga skogsavverknings- övervakaren 202 vid övervakningsaktiviteter.Preferably, the movable deforestation monitor 202 comprises a movable machine, for example a pick-up truck, a universal vehicle and the like which is driven by a supervisor and which is adapted to monitor the tree felling operations. In the alternative embodiment, the mobile logging monitor 202 is further adapted to receive and forward the communications between the office planner 108 and the logging machine 110, thus assisting the mobile logging monitor 202 in monitoring activities.
Med hänvisning till Fig 3, men med fortsatta hän- visningar till Fig 1 och 2, innefattar den rörliga rekogno- seringsmaskinen 106 någon ytterligare utrustning för att n 0000 N U 20 25 30 35 ,200l-05-.'!'l E:\PUBLIC\DOC\P\P1687-074.dDC Hbg . - . - ._ 6 anpassa den för användning med den föreliggande uppfinning- en.Referring to Figs. 3, but with further reference to Figs. 1 and 2, the movable reconnaissance machine 106 includes some additional equipment for n 0000 NU 20 25 30 35, 200l-05 -. '!' 1 E: \ PUBLIC \ DOC \ P \ P1687-074.dDC Hbg. -. Adapting it for use with the present invention.
Ett positionsbestämningssystem 302, som är beläget på den rörliga rekognoseringsmaskinen 106, är anpassat att bestämma positionen i geografiska koordinater för den rör- liga rekognoseringsmaskinen 106, och även för varje träd av intresse. I den föredragna utföringsformen är positions- bestämningssystemet 302 ett globalt positionssatellitsystem (GPS-system). Andra typer av positionsbestämningssystem, exempelvis laserpositionering, exakt positionsbestämning eller en kombination av positionsbestämningstekniker, kan emellertid likaså användas. Ett sensorsystem för avstånds- bestämning 304, företrädesvis ett sensorsystem för av- ståndsbestämning med laserscanning, såsom är välkänt inom området, är placerat på den rörliga rekognoseringsmaskinen 106. Sensorsystemet för avständsbestämning anpassas att bestämma storleken för varje träd av intresse, företrädes- vis genom att scanna över stammen hos trädet vid en önsk- värd höjd från marken och att beräkna diametern hos stammen genom välkända avståndsbestämningstekniker.A position determining system 302, located on the moving reconnaissance machine 106, is adapted to determine the position in geographical coordinates of the moving reconnaissance machine 106, and also for each tree of interest. In the preferred embodiment, the position determination system 302 is a global position satellite (GPS) system. However, other types of positioning systems, such as laser positioning, precise positioning or a combination of positioning techniques, may also be used. A remote sensing system 304, preferably a laser scanning distance sensing system, as is well known in the art, is located on the moving reconnaissance machine 106. The remote sensing system is adapted to determine the size of each tree of interest, preferably by scan over the trunk of the tree at a desired height from the ground and calculate the diameter of the trunk using well-known distance determination techniques.
Ett lutningsbestämningssystem 306, vilket är placerat på den rörliga rekognoseringsmaskinen 106, anpassas att bestämma lutningen hos terrängen i skogsbruksomràdet. I den föredragna utföringsformen är lutningsbestämningssystemet 306 en tvåaxlad klinometer, så att lutningen kan bestämmas utan hänsyn till riktningen och orienteringen för den rörliga rekognoseringsmaskinen 106.A slope determination system 306, which is located on the movable reconnaissance machine 106, is adapted to determine the slope of the terrain in the forestry area. In the preferred embodiment, the tilt determination system 306 is a two-axis clinometer so that the tilt can be determined regardless of the direction and orientation of the movable reconnaissance machine 106.
Den rörliga rekognoseringsmaskinen 106 kan dessutom användas för att erhålla ytterligare information.The movable reconnaissance machine 106 can also be used to obtain additional information.
Exempelvis kan operatören för den mobila rekognoseringsmaskinen 106 samla information avseende trädarterna, tillståndet hos varje träd, ytterligare terrängdata av intresse för trädavverkning och liknande.For example, the operator of the mobile reconnaissance machine 106 may collect information regarding the tree species, the condition of each tree, additional terrain data of interest for tree felling, and the like.
Det skall noteras att när teknologier blir tillgängliga och lämpliga kan denna ytterligare information samlas med 5 2 5 7 7 4 se §"¿ '-.____.~' =ïï._ .= _; non 10 15 20 25 30 .2001-05-31 E:\PUBLIC\DOC\P\Pl687-074 .dOC Hbg - n ø - nu 523 774 E.:¿..:.__::__. 7 tillsatsutrustning snarare än genom att manuellt erhålla informationen.It should be noted that when technologies become available and suitable, this additional information can be gathered with 5 2 5 7 7 4 see § "¿'-.____. ~' = Ïï._. = _; Non 10 15 20 25 30 .2001- 05-31 E: \ PUBLIC \ DOC \ P \ Pl687-074 .dOC Hbg - n ø - nu 523 774 E.:¿..:.__::__. 7 additional equipment rather than by manually obtaining the information.
En processor 308, vilken är placerad pà den rörliga rekognoseringsmaskinen 106, och datalagringsorgan 310, som är elektriskt anslutna till processorn 308, användes före- trädesvis för att behandla och lagra den insamlade infor- mationen. Informationen kommuniceras sedan till kontors- planeraren 108 med ett organ 312 för kommunikation, vilket är beläget pà den rörliga rekognoseringsmaskinen 106. I en utföringsform är organet 312 ett trådlöst kommunikations- system, såsom en trådlös transmitter. I en annan utförings- form är organet 312 för kommunikation ett dataöverförings- medium, sàsom en diskett, cd eller datalänk. Dataöverfö- ringsmedium kan vara av typen som är anpassad att drivas genom en trådlös transmitter, eller också kan den rörliga rekognoseringsmaskinen 106 direkt anslutas till kontors- planeraren 108 för nedladdning av information. Datan kan dessutom distribueras manuellt av operatören för den rör- liga rekognoseringsmaskinen 106. Andra utföringsformer för organet 312 för kommunikation kan användas utan att avvika från skyddsomfànget för den föreliggande uppfinningen.A processor 308, which is located on the movable reconnaissance machine 106, and data storage means 310, which are electrically connected to the processor 308, are preferably used to process and store the collected information. The information is then communicated to the office planner 108 with a means 312 for communication, which is located on the movable reconnaissance machine 106. In one embodiment, the means 312 is a wireless communication system, such as a wireless transmitter. In another embodiment, the means 312 for communication is a data transmission medium, such as a floppy disk, CD or data link. The data transmission medium may be of the type adapted to be operated by a wireless transmitter, or the movable reconnaissance machine 106 may be directly connected to the office scheduler 108 for downloading information. In addition, the data may be manually distributed by the operator of the mobile reconnaissance machine 106. Other embodiments of the communication means 312 may be used without departing from the scope of the present invention.
Med hänvisning till Fig 4 och med fortsatt hänvisning till Fig 1 och 2, beskrives kontorsplaneraren 108 i närmare detalj.With reference to Fig. 4 and with further reference to Figs. 1 and 2, the office planner 108 is described in more detail.
Ett organ 402 för kommunikation, vilket är beläget vid kontorsplaneraren 108, är anpassat för att mottaga information fràn den rörliga rekognoseringsmaskinen 106 och för att kommunicera med trädavverkningsmaskinen 110, an- tingen direkt såsom anges i Fig 1 eller genom den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202, sàsom visas i Fig 2. Orga- net 402 för kommunikation med kontorsplaneraren 108 kan an- vända vilken teknologi eller metod som helst, som beskri- vits ovan med avseende pà organet 312 för kommunikation med den rörliga rekognoseringsmaskinen 106. 10 15 20 25 30 35 523 774 agsjng; ="= -ë .2oo1-os-å1E=\PusL1c\noc\P\r>1sav-o74.decHbg :° :'. _. :. I . 8 En kontorsplanerardator 404 är anpassad att mottaga setet av parametrar för träden och terrängen i skogsbruks- omràdet 102, och att som svar därpå skapa en träd- och terrängkarta, företrädesvis i ett databasformat. Kontors- planerardatorn 404 är även anpassad att bestämma en önskad stegsekvens för att avverka träden. I den föredragna utfö- ringsformen bestäms den önskade stegsekvensen för att upp- fylla vissa ändamål, vilket innefattar men inte begränsas till maximering av produktiviteten, minimering av skadan pà miljön, stödjande av effektiva och tidsbesparande opera- tioner, minskning av behov av mankraft och liknande.A communication means 402, located at the office planner 108, is adapted to receive information from the moving reconnaissance machine 106 and to communicate with the tree felling machine 110, either directly as indicated in Fig. 1 or through the moving deforestation monitor 202, as shown. in Fig. 2. The means 402 for communicating with the office planner 108 may use any technology or method described above with respect to the means 312 for communicating with the movable reconnaissance machine 106. 10 15 20 25 30 35 523 774 agsjng; = "= -ë .2oo1-os-å1E = \ PusL1c \ noc \ P \ r> 1sav-o74.decHbg: °: '. _.:. I. 8 An office scheduler computer 404 is adapted to receive the set of parameters for the trees and the terrain in the forestry area 102, and in response thereto to create a tree and terrain map, preferably in a database format.The office scheduler computer 404 is also adapted to determine a desired step sequence for felling the trees.In the preferred embodiment, the desired step sequence to fulfill certain purposes, which includes but is not limited to maximizing productivity, minimizing damage to the environment, supporting efficient and time-saving operations, reducing manpower requirements and the like.
Kontorsplaneraren 108 innefattar organ 406 för be- stämning av avkastning, företrädesvis i form av mjukvara, som används av kontorsplanerardatorn 404. Organet 406 för bestämning av avkastningen kan emellertid alternativt finnas vid kontorsplaneraren 108 i andra former, sàsom en separat processor för genomförande av avkastningsberäk- ningar, ett manuellt system som utförs med personell drift vid kontorsplaneraren 108, och liknande.The office planner 108 includes means 406 for determining return, preferably in the form of software used by the office planner computer 404. However, the means 406 for determining the return may alternatively be present at the office planner 108 in other forms, such as a separate processor for performing return calculations. a manual system performed by personnel operations at the office planner 108, and the like.
Med hänvisning till Fig 5 och med fortsatt hänvisning till Fig 1 och 2 beskrives ytterligare särdrag, vilka är belägna pà trädavverkningsmaskinen 110 och vilka är lämpliga för användning med den föreliggande uppfinningen.With reference to Fig. 5 and with further reference to Figs. 1 and 2, further features are described which are located on the tree felling machine 110 and which are suitable for use with the present invention.
En processor 502, som är belägen pà trädavverknings- maskinen 110, innefattar en databas 504 för att lagra träd- och terrängkartan fràn kontorsplaneraren 108. Processorn 502 kan sedan användas för att styra trädavverkningsmaski- nen 110 att utföra den önskade stegsekvensen för avverkning av träd. Processorn 502 är även anpassad att uppdatera träd- och terrängkartan, vilken sedan kan kommuniceras till kontorsplaneraren 108 för bestämning av avkastningen för avverkade träd.A processor 502, located on the tree felling machine 110, includes a database 504 for storing the tree and terrain map from the office planner 108. The processor 502 may then be used to control the tree felling machine 110 to perform the desired tree felling step sequence. The processor 502 is also adapted to update the tree and terrain map, which can then be communicated to the office planner 108 to determine the yield of felled trees.
Ett positioneringsbestämningssystem 506, som är beläget pà trädavverkningsmaskinen 110, är anpassat att bestämma belägenheten för trädavverkningsmaskinen 110 i ones. 10 15 20 25 30 '2001-05-31 E:\PU'BLIC\DOC\P\P16B7-074.dOC Hbg f v - u. n n o» 4 'I , . . . . n . . ._ ~ . . . . - . . . . . u.. ..- - n ^ ~ ~ _ _ _ _, _. . . - I I n 'I Åh ÛÛÛ 9 geografiska koordinater, särskilt i förhållande till träd- och terrängkartan. Företrädesvis är positioneringsbestäm- ningssystemet 506 GPS-baserat. Alternativa positionsbestäm- ningssystem, såsom beskrivits ovan, kan emellertid även användas.A positioning determination system 506, which is located on the tree felling machine 110, is adapted to determine the location of the tree felling machine 110 in ones. 10 15 20 25 30 '2001-05-31 E: \ PU'BLIC \ DOC \ P \ P16B7-074.dOC Hbg f v - u. N n o »4' I,. . . . n. . ._ ~. . . . -. . . . . u .. ..- - n ^ ~ ~ _ _ _ _ _, _. . . - I I n 'I Oh ÛÛÛ 9 geographical coordinates, in particular in relation to the tree and terrain map. Preferably, the positioning determination system 506 is GPS-based. However, alternative positioning systems, as described above, may also be used.
Det skall noteras att det är välkänt inom området att kunna bestämma belägenheten för ett arbetsredskap i tre- dimensionella, geografiska koordinater genom att använda ett på en arbetsmaskin monterat positionsbestämningssystem i samarbete med sensorer, såsom upplösare, vilka är belägna på länkar som ansluter arbetsmaskinen med arbetsredskapet.It should be noted that it is well known in the art to be able to determine the location of a work tool in three-dimensional, geographical coordinates by using a positioning system mounted on a work machine in cooperation with sensors, such as resolvers, which are located on links connecting the work machine to the work tool. .
Genom att tillämpa denna princip pà den föreliggande upp- finningen kan således belägenheten för ett arbetsredskap på trädavverkningsmaskinen 110 bestämmas, så att trädavverk- ningsmaskinen 110 kan kontrollerbart avverka träd såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskade steg- sekvensen. Alternativt kan träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen kommuniceras till en operatör på trädavverkningsmaskinen 110 för att ge ledning till opera- tören för trädavverkningen, såsom önskas, från kontors- planeraren 108.Thus, by applying this principle to the present invention, the location of a work tool on the tree felling machine 110 can be determined so that the tree felling machine 110 can controllably cut down trees as a function of the tree and terrain map and the desired step sequence. Alternatively, the tree and terrain map and the desired step sequence may be communicated to an operator on the tree felling machine 110 to provide guidance to the tree felling operator, as desired, from the office planner 108.
Ett organ 508 för kommunikation, vilket är beläget på trädavverkningsmaskin 110, är anpassat att mottaga kommuni- kation från kontorsplaneraren 108, antingen direkt eller genom den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202. Organet 508 för kommunikation är även anpassat för transmittering av kommunikation till kontorsplaneraren 108, antingen di- rekt eller genom den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202. Organet 508 för kommunikation hos trädavverknings- maskinen 110 kan använda vilken som helst av de sätt eller tekniker som beskrivits ovan i förhållande till organet 312 hos kommunikation för den rörliga rekognoseringsmaskinen 106.A communication means 508, which is located on tree felling machine 110, is adapted to receive communication from the office planner 108, either directly or through the mobile logging monitor 202. The communication means 508 is also adapted to transmit communication to the office planner 108, either di directly or through the movable deforestation monitor 202. The means 508 for communicating the logging machine 110 may use any of the methods or techniques described above relative to the means 312 for communicating for the movable reconnaissance machine 106.
W ß 20 25 30 35 525 774 10 1001-05-31 E=\PuBLIC\D0C\P\P1ss7-o74.doc Hbg Med hänvisning till Fig 6 och med fortsatt hänvisning till Fig 2 beskrives den rörliga skogsavverkningsövervaka- ren 202 i närmare detalj.W ß 20 25 30 35 525 774 10 1001-05-31 E = \ PuBLIC \ D0C \ P \ P1ss7-o74.doc Hbg With reference to Fig. 6 and with further reference to Fig. 2, the mobile deforestation monitor 202 is described in more detail. detail.
Den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 inne- fattar ett organ 602 för kommunikation med trädavverknings- maskinen 110 och ett organ 604 för kommunikation med kon- torsplaneraren 108. Organet 602 för kommunikation med träd- avverkningsmaskinen 110 och organet 604 för kommunikation med kontorsplaneraren 108 kan använda samma metoder och tekniker. I en alternativ utföringsform kan emellertid organet 602 för kommunikation med trädavverkningsmaskinen 110 och organet 604 för kommunikation med kontorsplanerare 108 använda skilda tekniker. Den rörliga skogsavverknings- övervakaren 202 kan exempelvis vara konfigurerad att verka i nära anslutning till trädavverkningsmaskinen 110, så att organet 602 för kommunikation med trädavverkningsmaskinen 110 kan vara ett trådlöst kortdistanskommunikationssystem, men kontorsplaneraren 108 kan vara belägen på ett stort avstånd från skogsbruksområdet 102, varför organet 604 för kommunikation med kontorsplaneraren kan vara ett trådlöst kommunikationssystem för mellanlånga eller långa avstånd.The mobile logging monitor 202 includes a means 602 for communicating with the logging machine 110 and a means 604 for communicating with the office planner 108. The means 602 for communicating with the logging machine 110 and the means 604 for communicating with the office planner 108 may use the same methods. and techniques. In an alternative embodiment, however, the means 602 for communicating with the logging machine 110 and the means 604 for communicating with office planners 108 may use different techniques. For example, the mobile logging monitor 202 may be configured to operate in close proximity to the logging machine 110, so that the means 602 for communicating with the logging machine 110 may be a wireless short distance communication system, but the office planner 108 may be located a large distance from the forestry area 102. 604 for communication with the office planner may be a medium or long distance wireless communication system.
Ett övervakningssystem 606, vilket är beläget på den rörliga skogsavverkningsövervakaren, är anpassat att över- vaka trädavverkningsprocessen. Övervakningssystemet 606 kan helt enkelt vara en operatör, vilken är belägen med den mobila skogsavverkningsövervakaren 606 och vilken visuellt observerar trädavverkningsmaskin 110 då arbete utförs, eller också kan övervakningssystemet 606 vara mer komplext.A monitoring system 606, which is located on the movable deforestation monitor, is adapted to monitor the tree felling process. The monitoring system 606 may simply be an operator, which is located with the mobile logging monitor 606 and which visually observes tree felling machine 110 when work is being performed, or the monitoring system 606 may be more complex.
Kommunikationerna mellan trädavverkningsmaskin 110 och kontorsplaneraren 108 kan exempelvis övervakas med över- vakningssystemet 606 för att bestämma om trädavverknings- operationerna fortlöper som önskat.The communications between the tree felling machine 110 and the office planner 108 can, for example, be monitored with the monitoring system 606 to determine if the tree felling operations are proceeding as desired.
Den rörliga skogavverkningsövervakaren 202 är före- trädesvis försedd med ett organ 608 för överbelastning av den önskade stegsekvensen. Den rörliga skogsavverknings- nan-o 10 15 20 25 30 35 ~ . ~ ~ »- ll övervakaren 202 kan exempelvis bestämma att den önskade stegsekvensen inte skall fullfölja trädavverkningen på det mest önskvärda sättet. Sålunda kan den rörliga skogs- avverkningsövervakaren 202 gå förbi operationerna hos trädavverkningsmaskinen 110, och kommunicera en önskad alternativ stegsekvens att genomföras av trädavverknings- maskinen 110. Såsom ett annat exempel kan den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 observera ett oönskat tillstånd, såsom ett serviceproblem hos trädavverknings- maskin 110, och kan som svar därpå gå förbi den önskade stegsekvensen för att stoppa operationerna.The movable deforestation monitor 202 is preferably provided with a means 608 for overloading the desired step sequence. The variable deforestation nan-o 10 15 20 25 30 35 ~. The monitor 202 may, for example, determine that the desired step sequence should not complete the tree felling in the most desirable manner. Thus, the mobile logging monitor 202 may bypass the operations of the logging machine 110, and communicate a desired alternative step sequence to be performed by the logging machine 110. As another example, the mobile logging monitor 202 may observe an unwanted condition, such as a tree logging service problem. 110, and in response can bypass the desired step sequence to stop the operations.
Med hänvisning till Fig 7 visas ett flödesdiagram för ett föredraget sätt enligt den föreliggande uppfinningen.Referring to Fig. 7, a flow chart of a preferred method according to the present invention is shown.
Det föredragna sättet beskrives med hänvisning till Fig 1 och 3-5.The preferred method is described with reference to Figs. 1 and 3-5.
I ett första kontrollblock 702 bestäms ett set av parametrar för ett flertal träd och terränger i skogsbruks- området 102, företrädesvis med den rörliga rekognoserings- maskinen 106. Parametrarna innefattar företrädesvis, men är inte begränsade till, antalet träd och belägenheterna för träden, trädarterna, storleken och tillståndet för träden, lutningen hos terrängen, tillståndet hos terrängen, signi- fikanta föremål såsom rullstenar, fallet timmer, vatten- kroppar och liknande.In a first control block 702, a set of parameters is determined for a plurality of trees and terrains in the forestry area 102, preferably with the movable reconnaissance machine 106. The parameters preferably include, but are not limited to, the number of trees and the locations of the trees, tree species, the size and condition of the trees, the slope of the terrain, the condition of the terrain, significant objects such as pebbles, fallen timber, bodies of water and the like.
I ett andra kontrollblock 704 kommuniceras setet av parametrar till kontorsplaneraren 108, företrädesvis med ett av organen som beskrivits ovan. Efter mottagandet av setet av parametrar skapar kontorsplaneraren 108 en träd- och terrängkarta i ett tredje kontrollblock 706. I ett fjärde kontrollblock 708 bestämmer dessutom kontorsplane- raren 108 en önskad stegsekvens för avverkning av träden.In a second control block 704, the set of parameters is communicated to the office scheduler 108, preferably with one of the means described above. Upon receipt of the set of parameters, the office planner 108 creates a tree and terrain map in a third control block 706. In a fourth control block 708, the office planner 108 also determines a desired step sequence for felling the trees.
I ett femte kontrollblock 710 kommuniceras träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen från kontors- planeraren 108 till trädavverkningsmaskinen 110, antingen direkt eller genom den rörliga skogsavverkningsövervakaren 525 774 " “ 2001-05-3-1 E: \PUBLIC\DOC\P\P16B7-074 .dec Hbg n naoo :anno »ecco W U 20 25 30 '2001-05-31 E:\PUBLIC\DOC\P\P1687-074.dOC Hbg 523 774 12 202. In den föredragna utföringsformen kommuniceras träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen till en processor 502, vilken är belägen pà trädavverkningsmaskinen 110. Processorn 502 kan sedan användas antingen för att automatisera många av trädavverkningsstegen eller för att ge ledning till en operatör under avverkningen av träden.In a fifth control block 710, the tree and terrain map and the desired step sequence are communicated from the office planner 108 to the tree felling machine 110, either directly or through the movable forest felling monitor 525 774 "" 2001-05-3-1 E: \ PUBLIC \ DOC \ P \ P16B7-074 .dec Hbg n naoo: anno »ecco WU 20 25 30 '2001-05-31 E: \ PUBLIC \ DOC \ P \ P1687-074.dOC Hbg 523 774 12 202. In the preferred embodiment, tree and the terrain map and the desired step sequence of a processor 502, which is located on the tree felling machine 110. The processor 502 can then be used either to automate many of the tree felling steps or to provide guidance to an operator during the felling of the trees.
I ett sjätte kontrollblock 712 avverkas träden såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen. Styrningen fortskrider sedan till ett sjunde kontrollblock 714, i vilket - då träden avverkas i trädav- verkningsmaskinen 110 - processorn 502 uppdaterar träd- och terrängkartan. Periodvis, såsom visas i ett åttonde kon- trollblock 716, levereras den uppdaterade datan till kon- torsplaneraren 108. Företrädesvis levereras den uppdaterade datan antingen direkt eller genom den rörliga skogsavverk- ningsövervakaren 202.In a sixth control block 712, the trees are felled as a function of the tree and terrain map and the desired step sequence. Control then proceeds to a seventh control block 714, in which - when the trees are felled in the tree felling machine 110 - the processor 502 updates the tree and terrain map. Periodically, as shown in an eighth control block 716, the updated data is delivered to the office scheduler 108. Preferably, the updated data is delivered either directly or through the mobile logging monitor 202.
I ett nionde kontrollblock 718 fastställer kontors- planeraren 108 en avkastning för avverkade träd såsom en funktion av den uppdaterade träd- och terrängkartan.In a ninth control block 718, the office planner 108 determines a yield for felled trees as a function of the updated tree and terrain map.
Med hänvisning till Fig 8 visas ett flödesdiagram som illustrerar ett alternativt, föredraget sätt enligt den föreliggande uppfinningen. Det alternativa, föredragna sättet beskrives med hänvisning till Fig 2 och 3-6.Referring to Fig. 8, a flow chart illustrating an alternative, preferred method of the present invention is shown. The alternative, preferred method is described with reference to Figs. 2 and 3-6.
I ett första kontrollblock 802 bestäms ett set av parametrar för träden och terrängen. I ett andra kontroll- block 804 kommuniceras parametrarna till kontorsplaneraren 108. I ett tredje kontrollblock 806 skapar kontorsplane- raren 108 en träd- och terrängkarta. I ett fjärde kontroll- block 808 fastställs en önskvärd stegsekvens för tràdav- verkning av kontorsplaneraren 108.In a first control block 802, a set of parameters is determined for the trees and the terrain. In a second control block 804, the parameters are communicated to the office planner 108. In a third control block 806, the office planner 108 creates a tree and terrain map. In a fourth control block 808, a desired step sequence for wire felling is determined by the office planner 108.
I ett femte kontrollblock 810 kommuniceras träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen från kontors- planeraren 108 till den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202. nano» ocean 10 15 20 25 30 35 uuuallfl* ..-aan *zooros-sl m\1>us1.1c\noc\1=\v1eav-ov4.acc Hbg 3 ; ; 5__- j, t ' 13 nu v I ett sjätte kontrollblock 812 vidarebefordrar den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 träd- och terräng- kartan och den önskade stegsekvensen till trädavverknings- maskinen 110. Trädavverkningsmaskinen 110 avverkar sedan träden i ett sjunde kontrollblock 814 såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskade sekvensen av steg.In a fifth control block 810, the tree and terrain map and the desired step sequence are communicated from the office planner 108 to the mobile deforestation monitor 202. nano »ocean 10 15 20 25 30 35 uuuall fl * ..- aan * zooros-sl m \ 1> us1. 1c \ noc \ 1 = \ v1eav-ov4.acc Hbg 3; ; In a sixth control block 812, the movable deforestation monitor 202 forwards the tree and terrain map and the desired step sequence to the tree felling machine 110. The tree felling machine 110 then fells the trees in a seventh control block 814 as a function of tree and the terrain map and the desired sequence of steps.
I ett åttonde kontrollblock 816 övervakar den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 aktiviteterna hos trädav- verkningsmaskinen 110. Den rörliga skogsavverkningsöver- vakaren 202 kan sedan gà förbi arbetet som utförs med trädavverkningsmaskinen 110, av vilket som helst erforder- ligt skäl. Den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 kan exempelvis stoppa operationerna, eller kan kommunicera en önskad, alternativ stegsekvens till trädavverkningsmaskinen llO.In an eighth control block 816, the mobile logging monitor 202 monitors the activities of the tree felling machine 110. The mobile logging monitor 202 can then bypass the work performed with the logging machine 110, for any necessary reason. The mobile logging monitor 202 may, for example, stop operations, or may communicate a desired, alternate step sequence to the logging machine 110.
I ett nionde kontrollblock 818 uppdaterar processorn 502 vid trädavverkningsmaskinen 110 träd- och terrängkartan efterhand som träden avverkas. I ett tionde kontrollblock 820 kommunicerar trädavverkningsmaskinen 110 den uppdate- rade träd- och terrängkartan till den rörliga skogsavverk- ningsövervakaren 202. Den rörliga skogsavverkningsövervaka- ren 202 vidarebefordrar sedan i ett elfte kontrollblock 822 den uppdaterade träd- och terrängkartan till kontorsplane- raren 108. Kontorsplaneraren 108 fastställer sedan en av- kastning för avverkade träd såsom en funktion av den upp- daterade träd- och terrängkartan i ett tolfte kontrollblock 824.In a ninth control block 818, the processor 502 at the tree felling machine 110 updates the tree and terrain map as the trees are felled. In a tenth control block 820, the logging machine 110 communicates the updated tree and terrain map to the mobile logging monitor 202. The mobile logging monitor 202 then forwards in an eleventh control block 822 the updated tree and terrain map to the office planner 108. 108 then determines a yield for felled trees as a function of the updated tree and terrain map in a twelfth control block 824.
Industriell tillämpbarhet Den föreliggande uppfinningen är beskriven ovan i förhållande till en rekognoseringsmaskin 106, en trädav- och en rörlig verkningsmaskin 110, en kontorsplanerare 108, skogsavverkningsövervakare 202. En distinkt fördel hos den föreliggande uppfinningen är emellertid att kontorsplaneraren 108 kan vara belägen pà vilken som helst nano. 10 15 523 774 14 '2001-05-31 E:\PUBLIC\DOC\P\P1687-074 .dOC Hbg annan plats, nära eller avlägset från ett eller flera skogsbruksomràden 102, och kan koordinera aktiviteterna för vilket antal skogsbruksoperationer som helst. En eller flera rörliga rekognoseringsmaskiner 106 kan exempelvis samla data fràn ett eller flera skogsbruksomràden 102 och kommunicera datan till kontorsplaneraren 108.Industrial Applicability The present invention is described above in relation to a reconnaissance machine 106, a tree felling and a moving felling machine 110, an office planner 108, a deforestation monitor 202. However, a distinct advantage of the present invention is that the office planner 108 can be located on any nano. 10 15 523 774 14 '2001-05-31 E: \ PUBLIC \ DOC \ P \ P1687-074 .dOC Hbg other location, near or far from one or more forestry areas 102, and can coordinate the activities of any number of forestry operations. For example, one or more moving reconnaissance machines 106 may collect data from one or more forestry areas 102 and communicate the data to the office planner 108.
Kontorsplaneraren 108 kan sedan kommunicera träd- och terrängkartor och önskade stegsekvenser till ett flertal trädavverkningsmaskiner 110. Kontorsplaneraren 108 fungerar såsom ett kontrollnav för en fullständig skogsbruksoperation, som sålunda kordinerar aktiviteter och optimerar effektivitet och produktivitet.The office planner 108 can then communicate tree and terrain maps and desired step sequences to a plurality of tree felling machines 110. The office planner 108 acts as a control hub for a complete forestry operation, thus coordinating activities and optimizing efficiency and productivity.
Andra syften, ändamål och särdrag hos den förelig- gande uppfinningen kan erhållas fràn ritningarna, beskriv- ningen och de bifogade kraven.Other objects, objects and features of the present invention may be obtained from the drawings, description and appended claims.
Claims (15)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US50172600A | 2000-02-10 | 2000-02-10 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0100391D0 SE0100391D0 (en) | 2001-02-08 |
| SE0100391L SE0100391L (en) | 2001-08-11 |
| SE523774C2 true SE523774C2 (en) | 2004-05-18 |
Family
ID=23994767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0100391A SE523774C2 (en) | 2000-02-10 | 2001-02-08 | Method and apparatus for controlling tree felling |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CA (1) | CA2330979A1 (en) |
| SE (1) | SE523774C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7320349B2 (en) | 2003-12-18 | 2008-01-22 | Caterpillar Inc. | Tree harvester |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI20090447A (en) | 2009-11-26 | 2011-05-27 | Ponsse Oyj | Method and device in connection with a forestry machine |
| US11102940B2 (en) * | 2016-03-31 | 2021-08-31 | Husqvarna Ab | Forestry management device |
| PL3424302T3 (en) * | 2017-07-04 | 2024-03-11 | Andreas Stihl Ag & Co. Kg | Method for determining an orientation of at least one section of a felled tree and forest system for determining the orientation of at least one section of a felled tree |
| US11044855B2 (en) | 2018-10-05 | 2021-06-29 | International Business Machines Corporation | Environmental scanning and tree cutting guidance |
| US11672203B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-06-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control |
| US11178818B2 (en) | 2018-10-26 | 2021-11-23 | Deere & Company | Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data |
| US11467605B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
| US11653588B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-05-23 | Deere & Company | Yield map generation and control system |
| US11641800B2 (en) | 2020-02-06 | 2023-05-09 | Deere & Company | Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11240961B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-02-08 | Deere & Company | Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity |
| US11957072B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-04-16 | Deere & Company | Pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11589509B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-02-28 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
| US11079725B2 (en) | 2019-04-10 | 2021-08-03 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11778945B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-10-10 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11234366B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-02-01 | Deere & Company | Image selection for machine control |
| US11477940B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-10-25 | Deere & Company | Mobile work machine control based on zone parameter modification |
| US11849671B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11946747B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-04-02 | Deere & Company | Crop constituent map generation and control system |
| US11871697B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
| US11927459B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-03-12 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11864483B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-09 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11675354B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-06-13 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11845449B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11474523B2 (en) | 2020-10-09 | 2022-10-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive speed map |
| US11889788B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive biomass map generation and control |
| US11825768B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-11-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11711995B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-01 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11844311B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11592822B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-02-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11874669B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11727680B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-15 | Deere & Company | Predictive map generation based on seeding characteristics and control |
| US11895948B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control based on soil properties |
| US11849672B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11650587B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-05-16 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
| US11635765B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-04-25 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11889787B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive speed map generation and control system |
-
2001
- 2001-01-11 CA CA002330979A patent/CA2330979A1/en not_active Abandoned
- 2001-02-08 SE SE0100391A patent/SE523774C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7320349B2 (en) | 2003-12-18 | 2008-01-22 | Caterpillar Inc. | Tree harvester |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE0100391D0 (en) | 2001-02-08 |
| SE0100391L (en) | 2001-08-11 |
| CA2330979A1 (en) | 2001-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE523774C2 (en) | Method and apparatus for controlling tree felling | |
| US20100106344A1 (en) | Unmanned land vehicle having universal interfaces for attachments and autonomous operation capabilities and method of operation thereof | |
| US6216071B1 (en) | Apparatus and method for monitoring and coordinating the harvesting and transporting operations of an agricultural crop by multiple agricultural machines on a field | |
| US20230305684A1 (en) | Managing landbases and machine operations performed thereon | |
| US11650595B2 (en) | Worksite plan execution | |
| EP2798420B1 (en) | Yard maintenance vehicle route and orientation mapping system | |
| CN112585424A (en) | Outline shape calculation system, outline shape calculation method, outline shape calculation program, recording medium containing outline shape calculation program, field map creation system, field map creation program, recording medium containing field map creation program, and field map creation method | |
| EP1548531A1 (en) | Locating harvested material within a work area | |
| WO2015064780A1 (en) | Intelligent unmanned robotic weeder | |
| SE523408C2 (en) | Device for removing logs from a forestry area | |
| JP7170065B2 (en) | Support device and support method | |
| AU2019340235A1 (en) | Automated vehicle | |
| CN111241903A (en) | Controlling operation of a forestry machine based on data acquisition | |
| EP3417698A1 (en) | Grass management system and a method for operating a forming machine | |
| CN114599840B (en) | System and method for confirming availability of machine at work site | |
| JP2019187352A (en) | Work vehicle | |
| US10234856B2 (en) | System and method for controlling a machine | |
| KR101938660B1 (en) | An robot apparatus for cutting grass | |
| US11797025B2 (en) | Autonomous work system, autonomous work setting method, and storage medium | |
| SE523770C2 (en) | System and method for determining information for logging of trees | |
| WO2020232082A1 (en) | Monitoring tool, system and method for earth working equipment and operations | |
| CA3111141A1 (en) | Method for controlling power-transmission gear, system, and forest machine | |
| CN109211221B (en) | Method and forest system for determining the orientation of a section of a tree that is cut down | |
| JP2022010872A (en) | Control system for work vehicle | |
| WO2023204246A1 (en) | Forest management device, fire spreading prevention system, and fire spreading prevention method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |