KR101938660B1 - An robot apparatus for cutting grass - Google Patents

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Abstract

장치 본체와, 장치 본체를 잡초를 예초하기 위한 작업영역에서 이동시키는 주행구동부와, 장치 본체에 설치되어 풀을 예초하기 위한 예초유닛과, 장치 본체에 설치되는 촬영부와, 장치 본체에 설치되어 작업영역의 지면 상태를 확인하여 예초작업을 진행할 영역인지를 검출하는 검출부 및, 촬영부에서 촬영된 촬영 영상을 근거로 주행구동부를 제어하여 작업영역에서 장치 본체가 이동되도록 제어하고 검출부에서 검출된 정보에 따라서 예초유닛을 선택적으로 구동 제어하여 예초작업이 이루어지도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 예초장치가 개시된다.A driving unit for moving the apparatus main body in a working area for weeding the weeds, a mulching unit installed on the apparatus main body for mowing the grass, a photographing unit provided on the apparatus main body, A control unit for controlling the traveling driving unit based on the photographed image taken by the photographing unit to control the apparatus body to move in the working area and detecting the information detected by the detecting unit; And a controller for selectively controlling driving and controlling a mowing unit so as to perform a mowing operation.

Description

로봇 예초장치{AN ROBOT APPARATUS FOR CUTTING GRASS}AN ROBOT APPARATUS FOR CUTTING GRASS

본 발명은 로봇 예초장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 잡초, 잔디 등의 풀을 자동으로 예초할 수 있는 로봇 예초장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot mowing apparatus, and more particularly, to a robot mowing apparatus capable of automatically sowing a grass such as a weed or a grass.

일반적으로 잡초, 잔디 등의 풀을 깎는 기구로는 수작업에 사용되는 낫이나 회전동력원을 이용하는 예초기가 널이 이용되고 있다.Generally, a grass cutter using a sickle or a rotary power source used for manual work is used as a grass cutter.

예초기는 자체 동력원인 엔진이 구비된 것과, 배터리를 이용한 것으로 구분되는데, 엔진이 구비된 예초기는 중량이 무거우므로 작업자가 직접 다루는데 어려움이 있다.The lawn mower is divided into an engine equipped with its own power source and a battery. The lawn mower equipped with the engine is heavy in weight and difficult to be handled by the operator.

또한, 골프장이나 체육시설, 공원 등과 같이 비교적 넓은 지역에서 잔디를 관리하기 위해 예초기가 사용되고 있다. 대형 예초기의 경우에는 바퀴가 구비되어 있어서, 사용자가 예초기를 끌고 다니거나, 동력을 이용하여 이동시키면서 예초 작업을 할 수 있는 구성된다.In addition, grass mowers are used to manage lawns in relatively large areas such as golf courses, sports facilities, and parks. In the case of a large lawn mower, a wheel is provided, so that a user can carry out a mowing operation while dragging a lawn mower or moving it using power.

또한, 작업자가 예초기에 탑승한 상태로 운전하면서 예초작업을 할 수 있는 소위 탑승식 예초기도 사용되고 있다.In addition, a so-called lawnmower that can perform a mowing operation while an operator is on a lawnmower is also used.

상기와 같은 종래의 다양한 종류의 예초기의 경우에는, 작업자가 직접 예초기를 조작해야 하므로 많은 인력과 작업자의 작업시간이 필요하게 되며, 작업자의 숙련도에 따라서 작업속도에 차이가 발생하고, 예초작업의 효율에서도 차이가 발생하는 문제점이 있다.In the case of the conventional various kinds of lawn mowers as described above, since a worker must manually operate the lawn mowers, a lot of manpower and a worker's working time are required, and there is a difference in working speed according to the skill of the worker, There is a problem in that a difference also occurs.

대한민국 등록특허 10-1424062Korean Patent No. 10-1424062

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 잡초나 잔디 등의 풀을 자동으로 깎을 수 있는 로봇 예초장치에 관한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and it is an object of the present invention to provide a robot mowing apparatus capable of automatically cutting grass such as weeds and grass.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 제조장치는, 장치 본체; 상기 장치 본체를 풀을 예초하기 위한 작업영역에서 이동시키는 주행구동부; 상기 장치 본체에 설치되어 풀을 예초하기 위한 예초유닛; 상기 장치 본체에 설치되는 촬영부; 상기 장치 본체에 설치되어 상기 작업영역의 지면 상태를 확인하여 예초작업을 진행할 영역인지를 검출하는 검출부; 및 상기 촬영부에서 촬영된 촬영 영상을 근거로 상기 주행구동부를 제어하여 작업영역에서 상기 장치 본체가 이동되도록 제어하고, 상기 검출부에서 검출된 정보에 따라서 상기 예초유닛을 선택적으로 구동 제어하여 예초작업이 이루어지도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for manufacturing a robot, A traveling driving unit for moving the apparatus main body in a work area for sowing grass; A mowing unit installed on the apparatus body to mow the grass; A photographing unit installed in the apparatus main body; A detection unit installed in the apparatus main body to detect whether the area to be laid is to be searched by confirming the ground state of the working area; And controlling the traveling driving unit to move the apparatus main body in the working area based on the photographed image photographed by the photographing unit, and selectively controlling the driving unit in accordance with the information detected by the detecting unit, And a control unit for controlling the control unit to perform the control.

여기서, 상기 검출부는, 상기 지면을 접촉방식으로 확인하여 접촉시의 압력값을 기준으로 풀이 자랄 수 있는 환경인지 확인하는 지면 검출부를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the detection unit includes a paper detection unit for checking the paper surface in a contact manner and checking whether the paper is in an environment in which the paper can grow on the basis of the pressure value at the time of contact.

또한, 상기 검출부는, 상기 지면을 촬영한 촬영 영상의 색상을 확인하여 풀의 유무를 검출하는 풀 검출부를 더 포함하는 것이 좋다.It is preferable that the detection unit further includes a pool detection unit for detecting the presence or absence of a pool by checking the color of the photographed image of the ground.

또한, 상기 작업영역에 해당되는 지도정보가 저장되는 저장부; 및 상기 장치 본체의 위치정보를 획득하는 위치정보 획득부를 더 포함할 수 있다.A storage unit for storing map information corresponding to the work area; And a position information obtaining unit for obtaining position information of the apparatus main body.

본 발명의 로봇 예초장치에 따르면, 잡초나 잔디 등의 풀을 자동으로 깎을 수 있다. 따라서 예초 작업시 작업자가 없어도 되므로 인력 비용을 절감할 수 있고, 작업 효율을 높일 수 있다.INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the robot mowing apparatus of the present invention, grasses such as weeds and grasses can be automatically cut. Therefore, it is possible to eliminate the worker in the mowing work, so that the labor cost can be reduced and the work efficiency can be increased.

즉, 작업자가 직접 예초장치를 조작할 경우에는 날씨나 여러 환경 조건에 제약을 받지만, 본 발명의 로봇 예초장치를 이용할 경우에는 날씨 등의 제약을 받지 않으므로 언제든지 필요한 시간에 작업을 할 수 있는 이점이 있다.That is, when the operator directly manipulates the mowing apparatus, he or she is restricted by the weather and various environmental conditions. However, when the robot mowing apparatus of the present invention is used, the robot is not restricted by the weather, have.

특히, 예초할 작업영역의 지면 상태를 확인하면서 예초작업을 하게 되므로, 풀이 있는 곳만 찾아서 예초작업을 할 수 있게 되어 예초날 등이 장애물이나 자갈, 돌 등에 의해 손상되는 것을 방지하면서 안전하게 예초작업을 할 수 있다.Particularly, since the mowing operation is performed while confirming the ground state of the work area to be mowed, it is possible to perform mowing work by finding only the grass area, so that the mowing work can be safely performed while preventing the mowing part from being damaged by obstacle, .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 예초장치를 개략적으로 나타내 보인 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 예초장치를 개략적으로 나타내 보인 평면도이다.
도 3은 도 1의 상태에서 지면 검출부를 이용하여 지면 상태를 확인하는 상태를 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 예초장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.1 is a side view schematically showing a robot mowing apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a plan view schematically showing the robot mowing apparatus shown in Fig. 1. Fig.
FIG. 3 is a side view for explaining a state of confirming the ground state using the ground detection unit in the state of FIG. 1; FIG.
4 is a block diagram illustrating a robot mowing apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇 예초장치를 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a robot mowing apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 예초장치(100)는 장치 본체(110)와, 장치 본체(110)의 주행을 구동하는 주행구동부(120), 장치 본체(110)에 설치되어 풀을 예초하기 위한 예초유닛(130), 장치 본체(110)에 설치되는 촬영부(140), 송수신부(150), 검출부(160), 저장부(170), 위치정보 획득부(180) 및 제어부(190)를 구비한다.1 to 4, a robot mowing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a main body 110, a travel driving unit 120 for driving the main body 110, A photographing unit 140 installed in the apparatus main body 110, a transmitting and receiving unit 150, a detecting unit 160, a storage unit 170, a position information obtaining unit 160, (180) and a control unit (190).

상기 장치 본체(110)는 금속 프레임으로 이루어질 수 있으며, 그 사이즈나 구조 및 형상은 다양하게 구성될 수 있다.The apparatus main body 110 may be formed of a metal frame, and may have various sizes, structures, and shapes.

상기 주행구동부(120)는 장치 본체(110)에 설치되는 한 쌍의 구동바퀴(121,122)와, 구동바퀴(121,122)의 후방에 배치되도록 장치 본체(110)에 설치되는 한 쌍의 종동바퀴(123.124), 좌측 구동바퀴(121)를 구동시는 좌측 구동모터(125), 우측 구동바퀴(122)를 구동시키는 우측 구동모터(126)를 구비한다. 좌측 구동바퀴(121)의 구동력은 동력전달수단(127)에 의해 좌측 종동바퀴(123)로 전달될 수 있다. 또한, 우측 구동바퀴(122)의 구동력은 동력전달수단(127)에 의해 우측 종동바퀴(124)로 전달될 수 있다.The travel driving unit 120 includes a pair of driving wheels 121 and 122 installed on the apparatus body 110 and a pair of driven wheels 123.124 and 124. The driving wheels 121 and 122 are installed on the apparatus body 110 to be disposed behind the driving wheels 121 and 122, A left driving motor 125 for driving the left driving wheel 121 and a right driving motor 126 for driving the right driving wheel 122. [ The driving force of the left driving wheel 121 can be transmitted to the left driven wheel 123 by the power transmitting means 127. [ The driving force of the right driving wheel 122 may be transmitted to the right driven wheel 124 by the power transmitting means 127.

좌측 및 우측 구동모터(125,126) 각각은 제어부(190)로부터의 구동 제어신호에 의해 각각 독립적으로 구동되며, 정방향 및 역방향 구동 가능한 정역 회전모터를 포함할 수 있다. 상기 동력전달수단(127)은 벨트, 기어, 체인 등 공지의 다양한 구성으로 적용될 수 있다.Each of the left and right drive motors 125 and 126 may be independently driven by a drive control signal from the controller 190 and may include a forward and reverse rotation motor capable of forward and reverse drive. The power transmitting means 127 may be applied to various known configurations such as a belt, a gear, and a chain.

상기 예초유닛(130)은 장치 본체(110)에 설치되어 잡초, 잔디 등의 풀을 깎기 위한 것이다. 이러한 예초유닛(130)은 예초날(131)을 지지하는 예초부재(132)와, 예초부재(132)를 회전 구동시키는 예초날 구동부(133), 예초부재(132)와 예초날 구동부(133)를 연결하는 연결축(134)과, 연결축(134)을 기준으로 예초부재(132)를 승강시키는 피스톤(135)을 구비한다.The mowing unit 130 is installed on the apparatus main body 110 to cut grass such as weeds and grass. The mowing unit 130 includes a mowing member 132 for supporting the mowing blade 131, a mowing blade driving unit 133 for rotating the mowing member 132, a mowing member 132 and a mowing blade driving unit 133, And a piston 135 for moving the mowing member 132 up and down with respect to the connecting shaft 134.

예초유닛(130)은 장치 본체(110)에 복수 설치될 수 있으며, 그 사이즈와 배치 간격은 다양하게 설정될 수 있다. 상기 예초날(131)은 예초부재(132)와 함께 회전되면서, 지면으로부터 일정 높이로 잡초, 잔디 등의 풀을 깎는다. 예초부재(132)는 연결축(134)에 의해 예초날 구동부(133)에 연결되어 회전력을 전달받아 회전된다. 피스톤(135)은 연결축(134)에 설치되어 예초부재(132)의 높이를 조절할 수 있다. 예초날 구동부(133)는 장치 본체(110)에 설치되어 제어부(190)에 의해 구동 제어되며, 예초부재(132)를 회전시키기 위한 회전력을 제공한다. 이러한 예초날 구동부(133)는 복수의 예초부재(132) 각각을 동시에 구동하도록 하나만 설치되어 동력전달수단에 의해 연결될 수 있다. 또한, 복수의 예초부재(132) 각각을 독립적으로 구동하도록 예초날 구동부(133)도 복수 설치되어 독립적으로 구동 제어될 수 있다. 예초날 구동부(133)는 구동모터를 포함할 수 있다.A plurality of the mowing units 130 may be installed in the apparatus main body 110, and their sizes and arrangement intervals may be variously set. The grass cutter 131 is rotated together with the grass cutter 132 to cut grass such as weeds and grass at a predetermined height from the ground. The mowing unit 132 is connected to the mower driving unit 133 by the connecting shaft 134 and is rotated by receiving the rotational force. The piston 135 may be installed on the connecting shaft 134 to adjust the height of the mowing member 132. The cutter blade driving unit 133 is installed on the apparatus body 110 and is driven and controlled by the control unit 190 to provide rotational force for rotating the cutter member 132. [ The meandering-edge driving unit 133 may be provided so as to drive each of the plurality of mowing members 132 at the same time and may be connected by the power transmitting means. In addition, a plurality of meadow-edge driving units 133 are also provided so as to drive each of the plurality of mowing members 132 independently and can be independently drive-controlled. The grass cut-off drive unit 133 may include a drive motor.

이러한 예초유닛(130)의 구성은 도시하고 설명한 구성 이외에 다양한 공지의 구성을 적용할 수 있으며, 예초유닛(130)의 구체적인 구성에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.In addition to the structure shown and described, various known structures can be applied to the structure of the mowing unit 130, and the present invention is not limited to the specific structure of the mowing unit 130. [

상기 촬영부(140)는 전방 카메라(141)와 후방카메라(142)를 구비한다. 각 카메라(141)(142)에서 촬영된 영상은 제어부(190)로 전달된다. 제어부(190)는 전방 및 후방카메라(141)(142) 각각에서 촬영된 영상을 분석하여 풀이 깎인 부분과 깎을 부분을 구분하여 장치 본체(110)의 이동방향을 설정하여 제어한다. 즉, 촬영된 영상을 통해 풀이 깎인 부분과 깎이지 않은 부분의 음영 차이 등을 비교하여 그 경계를 구분함으로써, 장치 본체(110)의 진행방향을 결정할 수 있다. 또한, 제어부(190)는 촬영된 영상을 분석하여, 나무, 바위, 구덩이, 설치시설물 등의 장애물을 감지하고 판단함으로써, 장치 본체(110)가 안전하게 이동될 수 있도록 한다.The photographing unit 140 includes a front camera 141 and a rear camera 142. The images photographed by the cameras 141 and 142 are transmitted to the controller 190. The control unit 190 analyzes the images photographed by the front and rear cameras 141 and 142 to divide the sliced portion and the sliced portion to set and control the moving direction of the apparatus body 110. That is, it is possible to determine the traveling direction of the apparatus main body 110 by comparing the scraped difference between the scraped portion and the non-scratched portion through the photographed image and dividing the boundaries. In addition, the control unit 190 analyzes the photographed image to detect and determine obstacles such as trees, rocks, pits, installation facilities, etc., so that the apparatus main body 110 can be safely moved.

물론, 상기 촬영부(140)는 전방 및 후방카메라(141,142) 이외에도 측면을 촬영하기 위한 복수의 카메라를 더 구비할 수도 있다.Of course, the photographing unit 140 may further include a plurality of cameras for photographing the side, in addition to the front and rear cameras 141 and 142.

상기 송수신부(150)는 원격의 리모트콘트롤러(151) 또는 원격의 제어서버(153) 등과 무선 통신망을 통해 데이터 송신 및 수신을 하도록 설치된다. 따라서 사용자는 원격으로 로봇 예초장치(100)를 제어할 수도 있고, 동작 상태를 감시할 수도 있다. 물론 송수신부(150)는 관리자의 휴대단말기와 무선통신을 통해서 제어신호를 수신하고, 동작신호를 송신할 수 있다. 따라서 관리자는 휴대단말기를 이용하여 제초장치(100)의 동작상태와 작업상황을 확인할 수 있다.The transceiver unit 150 is installed to transmit and receive data through a wireless communication network with a remote controller 151 or a remote control server 153 or the like. Therefore, the user can remotely control the robot mowing apparatus 100 and monitor the operation state. Of course, the transceiver unit 150 can receive the control signal through the wireless communication with the manager's portable terminal, and can transmit the operation signal. Therefore, the manager can check the operation status and the work status of the weeding apparatus 100 using the portable terminal.

상기 검출부(160)는 지면 검출부(161)와 풀 검출부(163)를 구비한다.The detection unit 160 includes a ground detection unit 161 and a pool detection unit 163.

상기 지면 검출부(161)는 장치 본체(110)에 설치되는 탐침봉(161a)과, 탐침봉(161a)을 승강 구동시키는 탐침봉 구동부(161b) 및 탐침봉(161a)에 작용하는 압력을 측정하는 압력측정부(161c)를 구비한다. 탐침봉(161a)은 탐침봉 구동부(161b)에 의해 승강 이동된다. 이러한 탐침봉(161a)은 도 3과 같이, 하강되어 지면으로부터 소정 깊이까지 진입될 수 있도록 충분한 길이를 가진다. 탐침봉(161a)이 소정거리 하강하면 지면에 닿거나, 지면을 통과하여 지면 속으로 진입하게 되는데, 이때 탐침봉(161a)에 작용하는 압력의 크기를 압력측정부(161c)에서 측정한다. 압력측정부(161c)에서 측정된 측정값은 제어부(190)로 전달된다. 제어부(190)는 측정값을 저장부(170)에 저장된 기준값과 비교하여, 지면이 일반 흙인지, 흙이 아닌 지(자갈이나 돌, 바위, 콘크리트 등) 확인하여 풀이 자랄 수 있는 환경인지 아닌지를 판단할 수 있다. 제어부(190)에서 탐침봉(161a)에 닿은 부분이 흙인 것으로 판단될 경우에만, 예초유닛(130)을 구동 제어하여 예초 작업이 이루어지도록 하고, 흙이 아닌 것으로 판단된 경우에는 예초날(131)의 손상을 방지하도록 예초 작업을 중지하게 된다. 이러한 지면 검출부(161)는 장치 본체(110)의 복수 지점에 설치될 수도 있다. 그리고 바람직하게는 장치 본체(110)의 진행방향을 기준으로 예초유닛(130)보다는 전방에 배치되는 것이 좋다.The paper surface detecting unit 161 includes a probe 161a installed in the apparatus body 110, a probe driving unit 161b for driving the probe 161a to move up and down, and a pressure measuring unit 161c. The probe 161a is moved up and down by the probe driving unit 161b. As shown in FIG. 3, the probe bar 161a has a length enough to be lowered to enter the predetermined depth from the ground. When the probe 161a descends a predetermined distance, the probe 161a touches the ground or enters the ground through the ground. At this time, the pressure measuring unit 161c measures the magnitude of the pressure acting on the probe 161a. The measured value measured by the pressure measuring unit 161c is transmitted to the control unit 190. [ The control unit 190 compares the measurement value with the reference value stored in the storage unit 170 to determine whether the environment is an environment in which the grass can grow by checking whether the ground is a general soil or not (soil, stone, rock, concrete, It can be judged. The control unit 190 drives and controls the mowing unit 130 to perform the mowing operation only when the controller 190 determines that the portion contacting the probe bar 161a is the soil. The mowing operation is stopped to prevent damage. The ground detection unit 161 may be installed at a plurality of points of the apparatus main body 110. And is preferably disposed in front of the mowing unit 130 on the basis of the traveling direction of the apparatus main body 110. [

상기 풀 검출부(163)는 장치 본체(110)에 설치되어 지면을 촬영하도록 설치되는 지면촬영 카메라(163a)와 영상 판독부(163b)를 구비한다. 지면촬영 카메라(163a)는 장치 본체(110)에 설치되어, 장치 본체(110)가 위치한 곳의 지면을 촬영한다. 촬영된 영상은 영상 판독부(163b)로 전달된다. 영상 판독부(163b)는 촬영된 영상을 판독하여 풀의 유무를 확인할 수 있다. 즉, 영상 판독부(163b)는 촬영 영상에서 녹색이 차지하는 영역이 있는지와, 녹색 영역이 있을 경우 전체 촬영 프레임에서 차지하는 면적을 확인할 수 있다. 즉, 촬영 영상프레임에서 전체 면적 대비 50% 이상이 녹색 영역으로 확인되면, 풀이 있는 곳으로 판단하고, 판단결과는 제어부(190)로 전달한다. 그러면, 제어부(190)는 해당지역에서 예초 작업을 할 수 있다.The pool detecting unit 163 includes a ground photographing camera 163a and an image reading unit 163b installed in the apparatus main body 110 and photographing the ground. The ground photographing camera 163a is installed in the apparatus main body 110 and photographs the ground where the apparatus main body 110 is located. The photographed image is transmitted to the image reading section 163b. The image reading unit 163b can check the presence or absence of the pool by reading the photographed image. That is, the image reading unit 163b can determine whether there is an area occupied by green in the photographed image and an area occupied in the entire photographing frame when there is a green area. That is, if the photographed image frame is identified as a green region by 50% or more of the total area, the control unit 190 determines that there is grass, and transmits the determination result to the control unit 190. Then, the control unit 190 can perform a mowing operation in the area.

물론, 상기 전방 및 후방 카메라(141,142)에서 촬영된 영상을 영상 판독부(163b)로 전달하여 영상을 분석함으로써, 장치 본체(110) 주변의 지면 색상을 확인하여 풀의 유무를 판단할 수 있다.Of course, the image captured by the front and rear cameras 141 and 142 is transmitted to the image reading unit 163b, and the image is analyzed to check the color of the ground around the apparatus main body 110 to determine the presence of the pool.

상기 저장부(170)에는 로봇 예초장치(100)를 이용하여 자동으로 풀을 깎기 위한 장소에 대한 지도정보가 저장될 수 있다. 지도정보는 지도앱을 통해 입력하여 저장될 수 있다. 제어부(190)는 저장부(170)에 저장된 지도정보와 로봇 예초장치(100)에 구비된 위치정보 획득부(180;GPS 수신기)를 통해 획득된 위치정보를 근거로 하여 풀을 깎을 영역과 면적 등을 확인하여 자동으로 예초 작업을 하도록 제어할 수 있다.The storage unit 170 may store map information on a place for automatically cutting grass using the robot mowing apparatus 100. [ Map information can be entered and saved via the Maps app. The control unit 190 calculates the area to be cropped based on the map information stored in the storage unit 170 and the position information obtained through the position information obtaining unit 180 (GPS receiver) provided in the robot mowers 100, It is possible to automatically control the mowing operation.

또한, 저장부(170)에는 풀 검출부(163)에서 검출한 잡초 유무를 판단할 기준값이 저장되고, 지면 검출부(161)에서 검출한 탐침봉(161a)의 탐침압력과 비교할 기준압력이 저장된다.The storage unit 170 stores a reference value for determining the presence or absence of the weed detected by the pool detecting unit 163 and stores a reference pressure to be compared with the probe pressure of the probe 161a detected by the ground surface detecting unit 161. [

상기 제어부(190)는 저장부(170)에 저장된 지도정보를 근거로 하여, 예초 작업을 할 영역을 순차적으로 주행하여 지나갈 수 있도록 주행구동부(120)를 구동 제어한다. The control unit 190 drives and controls the travel driving unit 120 so that the control unit 190 sequentially travels through areas to be mowed on the basis of the map information stored in the storage unit 170. [

이때, 제어부(190)는 일정 영역을 사전에 주행하도록 제어하고, 일정 구간마다 정지하여 지면 검출부(161)와 풀 검출부(163) 각각을 구동하여 지면상태를 점검한다. 즉, 제어부(190)는 일정 구간마다 지면을 검출하여 풀이 있는 영역인지, 또는 자갈이나 바위, 콘크리트 등이 있는 영역인지 미리 확인하여 작업할 영역과 그냥 통과할 영역인지 미리 판단하여 설정한다. 그리고 설정된 영역에 도달시에는 예초유닛(130)을 선택적으로 구동 제어하여 잡초가 있는 영역에서만 예초작업이 이루어지도록 함으로써, 예초날(131)이 장애물 등에 충돌하여 손상되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 예초할 물이 없는 영역은 그대로 통과하도록 함으로써, 예초 작업시간을 보다 단축하고 효율적으로 운영할 수 있게 된다.At this time, the control unit 190 controls the predetermined region to run in advance, stops for every predetermined interval, and drives the ground detection unit 161 and the pool detection unit 163 to check the ground state. That is, the controller 190 determines whether the area is a grass area, a rock, a concrete area, or the like by detecting the ground surface for a certain period of time. When reaching the set area, the mowing unit 130 is selectively driven and controlled to perform the mowing operation only in the weed area, so that the mowing edge 131 can be prevented from colliding with an obstacle or the like and being damaged. In addition, by allowing the area without water to pass through as it is, the time for the mowing work can be further shortened and efficiently operated.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Those skilled in the art will appreciate that numerous modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100..로봇 예초장치 110..장치 본체
120..주행구동부 130..예초유닛
140..촬영부 150..송수신부
160..검출부 161..지면 검출부
163..풀 검출부 170..저장부
180..위치정보 획득부 190..제어부100 .. Robot mowing device 110 .. Device main body
120. Driving driver 130. Milling unit
140. A photographing unit 150. A transmitting /
160 detection unit 161 ground detection unit
163 .. Pool detection unit 170 .. Storage unit
180. Position information obtaining unit 190. Control unit

Claims (4)

장치 본체;
상기 장치 본체를 풀을 예초하기 위한 작업영역에서 이동시키는 주행구동부;
상기 장치 본체에 설치되어 풀을 예초하기 위한 예초유닛;
상기 장치 본체에 설치되는 촬영부;
상기 장치 본체에 설치되어 상기 작업영역의 지면 상태를 확인하여 예초작업을 진행할 영역인지를 검출하는 검출부; 및
상기 촬영부에서 촬영된 촬영 영상을 근거로 상기 주행구동부를 제어하여 작업영역에서 상기 장치 본체가 이동되도록 제어하고, 상기 검출부에서 검출된 정보에 따라서 상기 예초유닛을 선택적으로 구동 제어하여 예초작업이 이루어지도록 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 검출부는,
상기 지면을 접촉방식으로 확인하여 접촉시의 압력값을 기준으로 잡초가 자랄 수 있는 환경인지 확인하는 지면 검출부; 및
상기 지면을 촬영한 촬영 영상의 색상을 확인하여 풀의 유무를 검출하는 풀 검출부;를 포함하며,
상기 지면 검출부는 탐침봉을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 예초장치. A device body;
A traveling driving unit for moving the apparatus main body in a work area for sowing grass;
A mowing unit installed on the apparatus body to mow the grass;
A photographing unit installed in the apparatus main body;
A detection unit installed in the apparatus main body to detect whether the area to be laid is to be searched by confirming the ground state of the working area; And
Controlling the traveling driving unit based on the photographed image photographed by the photographing unit to control the apparatus main body to move in the working area and selectively performing driving control of the grassing unit according to the information detected by the detecting unit, And a control unit for controlling the control unit
Wherein:
A ground detection unit for checking the ground surface in a contact manner and checking whether the weed is in an environment where the weeds can grow based on a pressure value at the time of contact; And
And a pool detection unit for detecting the presence or absence of a pool by confirming the color of the photographed image of the ground surface,
Wherein the ground detection unit includes a probe. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 작업영역에 해당되는 지도정보가 저장되는 저장부; 및
상기 장치 본체의 위치정보를 획득하는 위치정보 획득부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 예초장치.The method according to claim 1,
A storage unit for storing map information corresponding to the work area; And
And a position information acquiring unit for acquiring position information of the main body of the robot.
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