JP2021193514A

JP2021193514A - Control system for work vehicle

Info

Publication number: JP2021193514A
Application number: JP2020099560A
Authority: JP
Inventors: 裕真笹倉; Hiromasa Sasakura
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2020-06-08
Filing date: 2020-06-08
Publication date: 2021-12-23
Anticipated expiration: 2040-06-08
Also published as: JP7396210B2

Abstract

To provide a control system for a working vehicle capable of moving between farm fields with high safety.SOLUTION: A work vehicle (1) comprises: a first mode for moving between farm fields: and a second mode for waiting for switching to the first mode in an exit (Fout) of the farm field (F). An information processor (130) measures a distance between a first work vehicle (1) and a second work vehicle (1) when a first travel route, where the first work vehicle (1) in the first mode travels, overlaps with a second travel route, where the second work vehicle (1) in a second mode is scheduled to travel in a case of switching to the first mode, and switches the second work vehicle (1) from being in the second mode to being in the first mode when the distance is a predetermined threshold value or more.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、作業車両の制御システムに関する。 The present invention relates to a work vehicle control system.

従来、測位衛星システムを利用して位置を測位しながら自律して作業走行する複数の無人トラクタを制御する制御システムが知られている。かかる制御システムでは、複数の圃場毎に割り当てた無人トラクタに対して所定の作業を指示するとともに作業状態を監視する技術がある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, there is known a control system that controls a plurality of unmanned tractors that autonomously work and travel while positioning a position using a positioning satellite system. In such a control system, there is a technique for instructing a predetermined work to an unmanned tractor assigned to each of a plurality of fields and monitoring the work state (see, for example, Patent Document 1).

国際公開第２０１６−１２９６７１号International Publication No. 2016-129671

しかしながら、従来では、作業車両の圃場間の移動については手動で運転する必要があるため、安全性の高い圃場間移動を行う点で改善の余地があった。 However, in the past, since it was necessary to manually operate the work vehicle to move between fields, there was room for improvement in terms of moving between fields with high safety.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、安全性の高い圃場間移動を行うことができる作業車両の制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a control system for a work vehicle capable of performing highly safe inter-field movement.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）の制御システム（１００）は、測位装置（１２０）により測位しながら複数の圃場（Ｆ）を自律走行する複数の作業車両（１）と、前記複数の作業車両（１）それぞれの自律走行を制御する情報処理装置（１３０）と、を備え、前記作業車両（１）は、圃場間を移動する第１モードと、前記圃場（Ｆ）の出口（Ｆ_ｏｕｔ）において前記第１モードへの切り替わりを待機する第２モードとを有し、前記情報処理装置（１３０）は、前記第１モードである第１の作業車両（１）が走行する第１走行ルートと、前記第２モードである第２の作業車両（１）が前記第１モードに切り替わった場合に走行予定の第２走行ルートとが重複する場合において、前記第１の作業車両（１）および前記第２の作業車両（１）の間の距離を計測し、当該距離が所定の閾値以上である場合、前記第２の作業車両（１）を前記第２モードから前記第１モードへ切り替える。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the control system (100) of the work vehicle (1) according to the embodiment has a plurality of fields (F) while positioning by the positioning device (120). The work vehicle (1) is provided with a plurality of autonomously traveling work vehicles (1) and an information processing device (130) for controlling the autonomous travel of each of the plurality of work vehicles (1), and the work vehicle (1) moves between fields. The information processing apparatus (130) has a first mode for waiting for switching to the first mode at _{the exit (F out} ) of the field (F), and the information processing apparatus (130) is in the first mode. A first travel route on which a first work vehicle (1) travels, and a second travel route scheduled to travel when the second work vehicle (1), which is the second mode, switches to the first mode. The distance between the first work vehicle (1) and the second work vehicle (1) is measured when the two work vehicles overlap, and when the distance is equal to or more than a predetermined threshold value, the second work vehicle (1) is switched from the second mode to the first mode.

実施形態の一態様によれば、安全性の高い圃場間移動を行うことができる。 According to one aspect of the embodiment, highly safe inter-field movement can be performed.

図１は、実施形態に係る作業車両の制御システムの概要を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of a work vehicle control system according to an embodiment. 図２は、実施形態に係る作業車両の制御システムの機能を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a function of the control system of the work vehicle according to the embodiment. 図３は、タブレット端末の概要を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an outline of the tablet terminal. 図４は、作業制御装置の機能を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the functions of the work control device. 図５は、トラクタの圃場間移動時の処理内容を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing processing contents when the tractor is moved between fields. 図６は、トラクタの圃場間移動時の処理内容を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing the processing contents when the tractor is moved between fields. 図７は、実施形態に係る情報処理装置が実行するモード切替処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of the mode switching process executed by the information processing apparatus according to the embodiment. 図８は、実施形態に係る情報処理装置が実行する優先切替処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of priority switching processing executed by the information processing apparatus according to the embodiment.

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両の制御システムについて、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、下記の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。 Hereinafter, the control system for the work vehicle according to the embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings. The components in the following embodiments include those that can be replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same, that is, those having a so-called equal range. Further, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be variously modified and implemented without departing from the gist of the present invention.

まず、図１〜図４を参照して作業車両の制御システム１００の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両の制御システム１００の概要を示す説明図である。図２は、実施形態に係る作業車両の制御システム１００の機能を示すブロック図である。図３は、タブレット端末１４０の概要を示すブロック図である。図４は、作業制御装置１６０の機能を示すブロック図である。 First, the overall configuration of the work vehicle control system 100 will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of a work vehicle control system 100 according to an embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing a function of the work vehicle control system 100 according to the embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing an outline of the tablet terminal 140. FIG. 4 is a block diagram showing the functions of the work control device 160.

図１に示すように、作業車両の制御システム１００は、たとえば、作業車両の一例としてのトラクタ１と、トラクタ１の位置（すなわち自車位置）を示す測位点を測定する測位装置１２０と、トラクタ１による作業関連情報を生成可能な制御ユニットである作業制御装置１６０（図２参照）と、作業制御装置１６０と通信可能な情報処理装置１３０とを備える。なお、図１では、１台のトラクタ１を示しているが、実際には、作業車両の制御システム１００では、複数のトラクタ１が制御される。 As shown in FIG. 1, the work vehicle control system 100 includes, for example, a tractor 1 as an example of a work vehicle, a positioning device 120 for measuring a positioning point indicating the position of the tractor 1 (that is, the position of the own vehicle), and a tractor. A work control device 160 (see FIG. 2), which is a control unit capable of generating work-related information according to 1, and an information processing device 130 capable of communicating with the work control device 160 are provided. Although FIG. 1 shows one tractor 1, in reality, the control system 100 of the work vehicle controls a plurality of tractors 1.

作業車両であるトラクタ１は、農業用トラクタであり、走行車体２と、作業機３とを備える。走行車体２は、圃場Ｆ（Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃ）を走行可能なものである。作業機３は、たとえば、走行車体２の後部に装着され、圃場Ｆにおいて対地作業を行う。トラクタ１の作業機３としては、たとえば、ロータリ耕耘機などであるが、作業車両が苗移植機であれば苗植付装置などであり、作業車両が施肥機であれば施肥装置である。また、作業車両がコンバインであれば、刈取装置や脱穀装置などが作業機３である。なお、上記例は一例であり、圃場Ｆにおいて農作業を行うための作業機であればとくに限定されない。 The tractor 1 which is a work vehicle is an agricultural tractor, and includes a traveling vehicle body 2 and a work machine 3. The traveling vehicle body 2 is capable of traveling in the field F (FA, FB, FC). The work machine 3 is attached to the rear portion of the traveling vehicle body 2, for example, and performs ground work in the field F. The working machine 3 of the tractor 1 is, for example, a rotary tiller, but if the working vehicle is a seedling transplanting machine, it is a seedling planting device, and if the working vehicle is a fertilizing machine, it is a fertilizing device. If the work vehicle is a combine harvester, the work machine 3 is a cutting device, a threshing device, or the like. The above example is an example, and is not particularly limited as long as it is a working machine for performing agricultural work in the field F.

また、圃場Ｆには、トラクタ１の進入口（または入口）Ｆ_ｉｎおよび退出口（または出口）Ｆ_ｏｕｔが設けられている。なお、圃場Ｆには、１つの進入口Ｆ_ｉｎおよび退出口Ｆ_ｏｕｔとして機能する１つの出入口が設けられてもよい。 Further, the field F, the entrance tractor 1 (or _{inlet) F in} and exit ports (or _{outlet) F out} is provided. Note that the field F, one doorway may be provided to act as a single entry port F _in and exit port F _out.

走行車体２は、エンジンと、動力伝達装置とを備える。エンジンは、走行車体２の動力源であるとともに、作業機３の動力源でもある。エンジンは、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。動力伝達装置は、エンジンおよび駆動輪を連結可能とするクラッチを有し、かかるクラッチが連結状態の場合に、エンジンの動力を駆動輪および作業機３に伝達する。また、動力伝達装置は、クラッチが中立状態の場合には、エンジンおよび駆動輪の連結状態が解除され、エンジンの動力が駆動輪に伝達されない。つまり、クラッチが中立状態の場合、作業車両であるトラクタ１は減速する。また、走行車体２は、農道Ｒや圃場Ｆ内を自由に走行することができる。 The traveling vehicle body 2 includes an engine and a power transmission device. The engine is not only a power source for the traveling vehicle body 2 but also a power source for the working machine 3. The engine is a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine. The power transmission device has a clutch that enables the engine and the drive wheels to be connected, and when the clutch is in the engaged state, the power of the engine is transmitted to the drive wheels and the working machine 3. Further, in the power transmission device, when the clutch is in the neutral state, the connection state between the engine and the drive wheels is released, and the power of the engine is not transmitted to the drive wheels. That is, when the clutch is in the neutral state, the tractor 1 which is a work vehicle decelerates. Further, the traveling vehicle body 2 can freely travel in the farm road R and the field F.

測位装置１２０は、上記したように、トラクタ１の位置を測定する。具体的には、測位装置１２０は、たとえば、トラクタ１の位置を示す測位点を含む位置情報を取得するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）制御装置（以下、ＧＮＳＳ制御装置１２０）である。測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０は、地球上を周回している航法衛星１２３からの電波を受信してトラクタ１の自車位置を測位可能であり、かつ計時することができる。すなわち、位置情報には、測位点である自車位置の情報と、測位点が測定された時刻の情報が含まれる。 The positioning device 120 measures the position of the tractor 1 as described above. Specifically, the positioning device 120 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) control device (hereinafter, GNSS control device 120) that acquires position information including a positioning point indicating the position of the tractor 1. The GNSS control device 120, which is a positioning device, can receive radio waves from the navigation satellite 123 orbiting the earth to determine the position of the tractor 1's own vehicle and can measure the time. That is, the position information includes information on the position of the own vehicle, which is a positioning point, and information on the time when the positioning point was measured.

作業制御装置１６０は、圃場Ｆにおけるトラクタ１の自動走行（自律走行）を制御する制御装置の一例であって、トラクタ１に搭載された後述するコントローラ１５０の他、トラクタ１に持ち込み可能な情報処理装置である携帯端末装置の一例であるタブレット端末１４０により構成される。なお、本実施形態に係る作業車両の制御システム１００においては、作業制御装置１６０（制御装置）は、コントローラ１５０およびタブレット端末１４０を含んで構成される場合について説明するが、作業制御装置１６０は、コントローラ１５０およびタブレット端末１４０のうち、いずれか一方のみを含んで構成されてもよい。 The work control device 160 is an example of a control device that controls automatic running (autonomous running) of the tractor 1 in the field F, and is information processing that can be brought into the tractor 1 in addition to the controller 150 described later mounted on the tractor 1. It is composed of a tablet terminal 140, which is an example of a portable terminal device which is a device. In the work vehicle control system 100 according to the present embodiment, the case where the work control device 160 (control device) is configured to include the controller 150 and the tablet terminal 140 will be described, but the work control device 160 is described. It may be configured to include only one of the controller 150 and the tablet terminal 140.

図２に示すように、作業車両の制御システム１００は、例えば、複数のトラクタ１が、通信ネットワーク１１０を介して少なくとも１つの情報処理装置１３０と互いに接続可能な状態で構築される。各トラクタ１には、それぞれ作業制御装置１６０が設けられる。すなわち、本実施形態に係る作業車両の制御システム１００は、いわゆるクラウドコンピューティング（Cloud Computing）が可能なシステムである。 As shown in FIG. 2, the work vehicle control system 100 is constructed, for example, in a state where a plurality of tractors 1 can be connected to at least one information processing apparatus 130 via a communication network 110. Each tractor 1 is provided with a work control device 160. That is, the work vehicle control system 100 according to the present embodiment is a system capable of so-called cloud computing.

作業制御装置１６０は、少なくともトラクタ１が自動走行可能な走行可能エリア情報を含む作業関連情報を生成することができる。ここで、走行可能エリア情報とは、たとえば、図１に示すように、所定の圃場Ｆ（Ｆ−Ａ〜Ｆ−Ｃ）において、トラクタ１が自動走行により、各圃場Ｆ内における有効な耕地（後述の作業規定エリア）の最外側縁から逸脱することなく、安全に無人走行可能な走行経路（作業経路）３００を含む情報である。 The work control device 160 can generate work-related information including at least travelable area information in which the tractor 1 can automatically travel. Here, the travelable area information is, for example, as shown in FIG. 1, in a predetermined field F (FA to FC), the tractor 1 automatically travels, and effective cultivated land (effective cultivated land in each field F). This is information including a travel route (work route) 300 that allows safe and unmanned travel without deviating from the outermost edge of the work regulation area (described later).

情報処理装置１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。 The information processing device 130 includes a processing device such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an HDD (Hard Disk Drive), and an input / output device. It is a computer provided.

ここでは、情報処理装置１３０として、たとえば、農作業支援サーバ１３０ａやパーソナルコンピュータ１３０ｂが、通信ネットワーク１１０を介して作業制御装置１６０（コントローラ１５０およびタブレット端末１４０）と接続される。なお、本実施形態では、情報処理装置１３０としては、図１に示すように、農作業支援サーバ１３０ａあるいはパーソナルコンピュータ１３０ｂからなる１つの情報処理装置１３０が、複数の圃場Ｆを管理する管理舎Ｈ内に設置される。 Here, as the information processing device 130, for example, the agricultural work support server 130a and the personal computer 130b are connected to the work control device 160 (controller 150 and tablet terminal 140) via the communication network 110. In the present embodiment, as the information processing apparatus 130, as shown in FIG. 1, one information processing apparatus 130 composed of an agricultural work support server 130a or a personal computer 130b is in a management building H that manages a plurality of fields F. Will be installed in.

情報処理装置１３０は、複数の圃場Ｆについて、それぞれ圃場識別情報２００ａ〜２００ｉ（図３参照）に関連付けられた圃場地図情報を記憶している。また、情報処理装置１３０は、作業制御装置１６０により生成された作業関連情報を取得して、圃場Ｆごとに独立して記憶することができる。 The information processing apparatus 130 stores the field map information associated with the field identification information 200a to 200i (see FIG. 3) for each of the plurality of fields F. Further, the information processing device 130 can acquire the work-related information generated by the work control device 160 and store it independently for each field F.

作業制御装置１６０を構成するコントローラ１５０は、上記した情報処理装置１３０と同様にコンピュータにより構成される。コントローラ１５０は、エンジンや走行装置などの作業車両に搭載される各システムを制御する各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１（図４参照）と接続される。なお、コントローラ１５０の詳細については、図４を用いて後述する。 The controller 150 constituting the work control device 160 is configured by a computer in the same manner as the information processing device 130 described above. The controller 150 is connected to various ECUs (Electronic Control Units) 11 (see FIG. 4) that control each system mounted on a work vehicle such as an engine and a traveling device. The details of the controller 150 will be described later with reference to FIG.

コントローラ１５０は、各種ＥＣＵ１１と協働することで、トラクタ１を自動走行させる自動走行モードと、作業者（運転者）が搭乗してマニュアル運転するマニュアル走行モードとに切り替えることができるとともに、作業機３の昇降動作、クラッチの連結状態を制御する動力伝達スイッチの開閉動作、走行駆動装置の動作などを制御することができる。 By cooperating with various ECUs 11, the controller 150 can switch between an automatic driving mode in which the tractor 1 is automatically driven and a manual driving mode in which a worker (driver) is on board and manually drives the tractor 1. It is possible to control the ascending / descending operation of 3, the opening / closing operation of the power transmission switch for controlling the engaged state of the clutch, the operation of the traveling drive device, and the like.

また、自動走行モードには、圃場Ｆ内を自動走行により作業する作業モードと、圃場間移動を自動走行により行う圃場間移動モード（第１モード）と、圃場Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔで圃場間移動モードへの切り替えを待機する待機モード（第２モード）とが含まれ、情報処理装置１３０の指示に従ってこれらのモードを切り替える。なお、これらにモードにおけるトラクタ１の制御の詳細については後述する。 In addition, the automatic traveling mode includes a work mode for automatically traveling in the field F, an inter-field movement mode (first mode) for automatically moving between fields, and an inter-field movement at the exit F _out of the field F. A standby mode (second mode) that waits for switching to the mode is included, and these modes are switched according to the instruction of the information processing apparatus 130. The details of the control of the tractor 1 in these modes will be described later.

また、コントローラ１５０は、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０からの位置情報に基づいて、トラクタ１を予め登録された走行経路３００（図１参照）に沿って自動走行させる。コントローラ１５０は、圃場Ｆにおいてトラクタ１が自動走行可能な作業エリアを設定する作業エリア設定モードを設定するとともに、作業エリア設定モードを実行する。 Further, the controller 150 automatically causes the tractor 1 to travel along the pre-registered travel path 300 (see FIG. 1) based on the position information from the GNSS control device 120 which is a positioning device. The controller 150 sets a work area setting mode for setting a work area in which the tractor 1 can automatically travel in the field F, and executes the work area setting mode.

タブレット端末１４０も構成的には上記したコンピュータの一種であり、図３に示すように、制御部１４３と、制御部１４３に接続される記憶部１４１と、各種情報を表示する表示部および各種入力操作を受け付ける操作部が一体となったタッチパネル１４２と、ＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える。 The tablet terminal 140 is also structurally a kind of the above-mentioned computer, and as shown in FIG. 3, a control unit 143, a storage unit 141 connected to the control unit 143, a display unit for displaying various information, and various inputs. It includes a touch panel 142 with an integrated operation unit that accepts operations, and a GNSS antenna 121.

図３に示すように、記憶部１４１の圃場関連情報には、圃場識別情報２００ａ〜２００ｉが個々に付与された圃場Ｆの場所を示す圃場地図情報と、圃場地図情報に関連付けられた作業関連情報が記憶される。すなわち、地区別に区分されたＡ地区の圃場Ｆ，Ｂ地区の圃場Ｆ，Ｃ地区の圃場Ｆのそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０〜Ａ２，Ｂ０〜Ｂ３，Ｃ０〜Ｃ１に関する作業関連情報が必要情報としてデータベース化されて記憶部１４１に記憶される。なお、以下では、とくに区別する必要がない場合、各地区における区画圃場Ａ０〜Ａ２，Ｂ０〜Ｂ３，Ｃ０〜Ｃ１についても圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃと記載する場合があり、圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃについても圃場Ｆと記載する場合がある。 As shown in FIG. 3, the field-related information of the storage unit 141 includes field map information indicating the location of the field F to which the field identification information 200a to 200i are individually assigned, and work-related information associated with the field map information. Is remembered. That is, work-related information regarding a plurality of divided fields A0 to A2, B0 to B3, and C0 to C1 in each of the field F in the area A, the field F in the area B, and the field F in the area C divided by district. Is stored as necessary information in a database and stored in the storage unit 141. In the following, if there is no particular need to distinguish, the plot fields A0 to A2, B0 to B3, C0 to C1 in each district may also be described as fields FA, FB, FC. Fields FA, FB, and FC may also be referred to as field F.

かかる情報は、通信ネットワーク１１０を介して情報処理装置１３０の記憶部に記憶される。 Such information is stored in the storage unit of the information processing apparatus 130 via the communication network 110.

上記構成を備える作業車両の制御システム１００では、地図情報により視覚的に識別できる複数の圃場Ｆのそれぞれにおいて、トラクタ１によって取得された作業関連情報を、複数の圃場Ｆのそれぞれに関連付けて、たとえば、農作業支援サーバ１３０ａなどで一元的に管理することができる。このため、今後の農作業計画の立案なども容易となり、利便性が向上する。 In the work vehicle control system 100 having the above configuration, in each of the plurality of fields F visually identifiable by the map information, the work-related information acquired by the tractor 1 is associated with each of the plurality of fields F, for example. , Can be centrally managed by the farm work support server 130a or the like. For this reason, it becomes easier to formulate future agricultural work plans, and convenience is improved.

また、タブレット端末１４０を介して作業関連情報などを農作業支援サーバ１３０ａに逐次アップロードすれば、農作業計画についてもクラウドコンピューティングを利用して当該農作業支援サーバ１３０ａやパーソナルコンピュータ１３０ｂで作成することが可能となる。 Further, if work-related information and the like are sequentially uploaded to the farm work support server 130a via the tablet terminal 140, it is possible to create a farm work plan on the farm work support server 130a or the personal computer 130b using cloud computing. Become.

また、自動走行による走行可能エリア情報までも情報処理装置１３０に記憶できるため、作業対象となる複数の圃場Ｆのうちのいずれの圃場Ｆにおいても自動走行による農作業が可能となる。 Further, since the information processing device 130 can store even the travelable area information by the automatic traveling, the farm work by the automatic traveling can be performed in any of the plurality of fields F to be worked.

また、本実施形態に係る作業車両の制御システム１００においては、トラクタ１を自動走行させるための走行経路３００（図１参照）を含む走行可能エリア情報は、作業制御装置１６０によって生成される。トラクタ１を圃場Ｆ内で有人走行（マニュアル走行）させた場合に、作業制御装置１６０（コントローラ１５０およびタブレット端末１４０の少なくともいずれか一方）は、走行経路３００（図１参照）を取得し、取得した走行経路３００に基づいて走行可能エリア情報を生成する。 Further, in the work vehicle control system 100 according to the present embodiment, the travelable area information including the travel path 300 (see FIG. 1) for automatically traveling the tractor 1 is generated by the work control device 160. When the tractor 1 is manned (manually run) in the field F, the work control device 160 (at least one of the controller 150 and the tablet terminal 140) acquires the travel path 300 (see FIG. 1) and acquires it. The travelable area information is generated based on the travel route 300.

ここで、作業制御装置１６０は、実際に有人走行したトラクタ１が自動走行可能な第１の自動走行エリアと、有人走行したトラクタ１ではなく、有人走行を行っていない他のトラクタ１についても自動走行可能な範囲である第２の自動走行エリアとを生成する。すなわち、作業制御装置１６０には、圃場Ｆにおいて作業する、自車両および他の車両まで含めたトラクタ１（作業車両）に関し、ホイルベース、トレッド、タイヤ幅、その他各種諸元を含む車両情報が予め記憶される。 Here, the work control device 160 automatically operates the first automatic traveling area where the actually manned tractor 1 can automatically travel, and the other tractor 1 which is not the manned tractor 1 and is not manned. A second automatic traveling area, which is a travelable range, is generated. That is, the work control device 160 stores in advance vehicle information including the wheel base, tread, tire width, and various other specifications regarding the tractor 1 (working vehicle) including the own vehicle and other vehicles working in the field F. Will be done.

このように、１台のトラクタ１が有人走行した圃場Ｆにおいては、有人走行したトラクタ１はもとより、有人走行をしていない他のトラクタ１についても、自動走行による所定の作業を、所定の作業規定エリア２０２において行うことができる。この場合、有人走行をしていないトラクタ１、すなわち、自動走行するトラクタ１は、圃場Ｆ（図１参照）における作業規定エリアから逸脱することなく、安全に走行することができる。 In this way, in the field F in which one tractor 1 has traveled manned, not only the tractor 1 that has traveled manned but also the other tractors 1 that have not traveled manned can perform predetermined work by automatic traveling. It can be done in the specified area 202. In this case, the tractor 1 that is not manned, that is, the tractor 1 that automatically travels can safely travel without departing from the work regulation area in the field F (see FIG. 1).

ここで、作業制御装置１６０について説明する。作業車両の制御システム１００におけるトラクタ１は、電子制御によって各部を制御することが可能である。図４に示すように、トラクタ１は、走行車体２（図１参照）にコントローラ１５０が設けられる。また、コントローラ１５０と共に作業制御装置１６０を構成するタブレット端末１４０は、走行車体２に持ち込み可能、あるいは着脱自在である。タブレット端末１４０およびコントローラ１５０は、たとえば、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信規格により接続可能である。なお、タブレット端末１４０とコントローラ１５０とは、有線により接続可能に構成されてもよい。 Here, the work control device 160 will be described. The tractor 1 in the control system 100 of the work vehicle can control each part by electronic control. As shown in FIG. 4, the tractor 1 is provided with a controller 150 on a traveling vehicle body 2 (see FIG. 1). Further, the tablet terminal 140 constituting the work control device 160 together with the controller 150 can be carried into the traveling vehicle body 2 or can be attached to and detached from the traveling vehicle body 2. The tablet terminal 140 and the controller 150 can be connected by a short-range wireless communication standard such as Bluetooth (registered trademark). The tablet terminal 140 and the controller 150 may be configured to be connectable by wire.

コントローラ１５０には、上記した情報処理装置１３０などと同様に、ＣＰＵなどを有する処理装置や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶装置、および入出力装置が設けられる。なお、各装置は、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。 Similar to the information processing device 130 described above, the controller 150 is provided with a processing device having a CPU and the like, a storage device such as a ROM, a RAM, and an HDD, and an input / output device. It should be noted that the devices are connected to each other and can exchange signals with each other.

また、コントローラ１５０には、各種ＥＣＵ１１、運転モード選択スイッチ１２、各種アクチュエータ１７０、カメラ１７１、各種センサ１７２、自動操舵装置１８０、ＧＮＳＳ制御装置１２０が接続される。また、コントローラ１５０には、タブレット端末１４０と通信を行うための通信部１５１が接続される。 Further, various ECUs 11, operation mode selection switches 12, various actuators 170, cameras 171 and various sensors 172, automatic steering devices 180, and GNSS control devices 120 are connected to the controller 150. Further, a communication unit 151 for communicating with the tablet terminal 140 is connected to the controller 150.

運転モード選択スイッチ１２は、トラクタ１を自動運転で走行（自動走行）させる自動運転モードと、作業者によるマニュアル運転で走行（マニュアル走行）させるマニュアル運転モードとに切り替えるためのスイッチであり、たとえば、走行車体２に設けられる。 The operation mode selection switch 12 is a switch for switching between an automatic operation mode in which the tractor 1 is automatically operated (automatic operation) and a manual operation mode in which the operator manually operates (manual operation), for example. It is provided on the traveling vehicle body 2.

また、各種アクチュエータ１７０としては、たとえば、作業機３を昇降させる昇降シリンダなどの様々なシリンダや、圃場Ｆ（図１参照）の水深を検出する水深センサなどを回動させるモータ、エンジンの吸気量を調節するスロットルモータなどの電動モータなど、様々なモータがある。 The various actuators 170 include, for example, various cylinders such as an elevating cylinder that raises and lowers the work machine 3, a motor that rotates a water depth sensor that detects the water depth of the field F (see FIG. 1), and an intake amount of the engine. There are various motors such as electric motors such as throttle motors that adjust the speed.

また、各種センサ１７２としては、上記した水深センサ、圃場Ｆの作土深を検出する作土深センサ、圃場Ｆの肥料濃度を検出する肥沃度センサ、収穫物である籾などの重さを検出したり苗の重量を検出したりするロードセルなどの重量センサ、後輪の回転数を検出する回転センサ、走行車体２の傾きを検出する傾きセンサ、あるいは作業クラッチセンサや温度センサなど、様々なセンサがある。 The various sensors 172 include the above-mentioned water depth sensor, a soil depth sensor that detects the soil depth of the field F, a fertility sensor that detects the fertilizer concentration of the field F, and the weight of the paddy that is the harvested product. Various sensors such as a weight sensor such as a load cell that detects the weight of seedlings, a rotation sensor that detects the number of rotations of the rear wheels, a tilt sensor that detects the tilt of the traveling vehicle body 2, a work clutch sensor, a temperature sensor, etc. There is.

なお、カメラ１７１は、走行車体２の適宜箇所に複数設けられる。カメラ１７１による撮像データは、たとえば、図１に示す管理舎Ｈ内に設置された情報処理装置１３０などを介して確認することができる。また、作業制御装置１６０は、かかるカメラ１７１による撮像データから作物の生育状況や作業状況などを判定することもできる。 A plurality of cameras 171 are provided at appropriate locations on the traveling vehicle body 2. The image data captured by the camera 171 can be confirmed, for example, via the information processing device 130 installed in the management building H shown in FIG. In addition, the work control device 160 can also determine the growth status and work status of the crop from the image pickup data obtained by the camera 171.

トラクタ１の自車位置を示す測位点を含む位置情報を取得するＧＮＳＳ制御装置１２０は、走行車体２に設けられた受信アンテナ１２２と、タブレット端末１４０に設けられたＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える測位装置として機能する。ＧＮＳＳ制御装置１２０は、ＧＮＳＳアンテナ１２１や受信アンテナ１２２によって航法衛星１２３からの電波を受信し、所定時間ごとにＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報（測位点）を所定間隔で取得することができる。 The GNSS control device 120 that acquires position information including a positioning point indicating the position of the own vehicle of the tractor 1 is a positioning device including a receiving antenna 122 provided on the traveling vehicle body 2 and a GNSS antenna 121 provided on the tablet terminal 140. Functions as. The GNSS control device 120 receives radio waves from the navigation satellite 123 by the GNSS antenna 121 and the receiving antenna 122, and acquires GNSS coordinates at predetermined time intervals to obtain position information (positioning points) on the earth at predetermined intervals. Can be obtained.

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得する位置情報と位置ごとの作業関連情報とを、圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃ（図１参照）の場所を示す圃場地図情報とに互いに関連付けて記録した圃場関連情報（図３参照）を、各圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃごとの独立情報として生成する。生成された独立情報は、通信ネットワーク１１０（図２参照）を介して情報処理装置１３０に送られる。 The controller 150 uses the position information acquired by the GNSS control device 120 and the work-related information for each position as the field map information indicating the locations of the fields FA, FB, and FC (see FIG. 1). The field-related information (see FIG. 3) recorded in association with each other is generated as independent information for each field FA, FB, and FC. The generated independent information is sent to the information processing apparatus 130 via the communication network 110 (see FIG. 2).

自動操舵装置１８０は、運転モード選択スイッチ１２を介して自動走行モードが選択された場合に、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得する位置情報に基づきコントローラ１５０により制御される。すなわち、コントローラ１５０により、走行車体２に設けられた操縦ハンドルが自動操作され、走行車体２が自動で運転される。図４に示すように、自動操舵装置１８０は、任意の回転力を付与して操縦ハンドルを回転させる操舵モータ１８１と、操縦ハンドルの回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１８２とを備える。 The automatic steering device 180 is controlled by the controller 150 based on the position information acquired by the GNSS control device 120 when the automatic traveling mode is selected via the operation mode selection switch 12. That is, the controller 150 automatically operates the steering wheel provided on the traveling vehicle body 2, and the traveling vehicle body 2 is automatically driven. As shown in FIG. 4, the automatic steering device 180 includes a steering motor 181 that applies an arbitrary rotational force to rotate the steering wheel, and a steering wheel potentiometer 182 that detects the rotation angle of the steering wheel.

なお、図示しないが、作業車両の制御システム１００として、いわゆるドローンと呼ばれる無人飛行体を利用することも可能である。かかる無人飛行体には、たとえば、トラクタ１に設けたカメラ１７１と同じような撮像装置を搭載するとともに、ＧＮＳＳ制御装置１２０の一部を構築可能なアンテナを設けておくとよい。 Although not shown, it is also possible to use an unmanned aerial vehicle called a so-called drone as the control system 100 for the work vehicle. For example, the unmanned aircraft may be equipped with an image pickup device similar to the camera 171 provided in the tractor 1 and an antenna capable of constructing a part of the GNSS control device 120.

この場合、無人飛行体とタブレット端末１４０とを通信可能に構成し、タッチパネル１４２により所定の操作を行うことにより、作業者が撮像装置の操作を含め、無人飛行体の全ての動作を遠隔操作することができる。かかるシステムであれば、圃場Ｆ（図１参照）に植付けた作物の生育状態などを上空から撮像し、撮像した位置をＧＮＳＳ制御装置１２０により農作業情報と関連付けておけば、作物の生育に関する有益な圃場関連情報とすることができる。 In this case, the unmanned vehicle and the tablet terminal 140 are configured to be communicable, and the touch panel 142 is used to perform a predetermined operation so that the operator remotely controls all operations of the unmanned vehicle including the operation of the image pickup device. be able to. With such a system, it would be beneficial for crop growth if the growth state of the crop planted in the field F (see FIG. 1) was imaged from the sky and the imaged position was associated with the agricultural work information by the GNSS control device 120. It can be field-related information.

コントローラ１５０と共に作業制御装置１６０を構成するタブレット端末１４０は、上記したように、制御部１４３と、記憶部１４１と、タッチパネル１４２と、ＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える。また、タブレット端末１４０は、走行車体２側の通信部１５１に対応する端末通信部１４４を備える。 As described above, the tablet terminal 140 constituting the work control device 160 together with the controller 150 includes a control unit 143, a storage unit 141, a touch panel 142, and a GNSS antenna 121. Further, the tablet terminal 140 includes a terminal communication unit 144 corresponding to the communication unit 151 on the traveling vehicle body 2 side.

制御部１４３は、各種情報を取得する。たとえば、制御部１４３は、トラクタ１が備える各種センサ１７２が検出した情報を逐次受信し、受信した情報を圃場自体に関する圃場情報なのか、あるいは作業自体に関するものなのかを判別し、判別結果に応じて、情報を圃場データベース１４１１、あるいは作業データベース１４１２に格納する。 The control unit 143 acquires various information. For example, the control unit 143 sequentially receives the information detected by the various sensors 172 included in the tractor 1, determines whether the received information is the field information related to the field itself or the work itself, and responds to the determination result. The information is stored in the field database 1411 or the work database 1412.

また、制御部１４３は、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得した位置情報を取得する。具体的には、制御部１４３は、位置情報に含まれる測位点を圃場Ｆの形状を示し形状情報として取得する。 Further, the control unit 143 acquires the position information acquired by the GNSS control device 120. Specifically, the control unit 143 indicates the shape of the field F and acquires the positioning point included in the position information as the shape information.

また、制御部１４３は、形状情報に基づいてトラクタ１が自動走行可能な作業規定エリアを設定し、設定した作業規定エリアに基づいてトラクタ１が自動走行により作業する走行経路（作業経路）３００を生成する。 Further, the control unit 143 sets a work regulation area in which the tractor 1 can automatically travel based on the shape information, and sets a travel route (work route) 300 in which the tractor 1 automatically travels based on the set work regulation area. Generate.

また、制御部１４３は、情報処理装置１３０からの指示に従って、トラクタ１の圃場作業や、圃場間移動における自動走行を制御する。具体的には、制御部１４３は、情報処理装置１３０の指示に従って、自動走行モードにおける作業モード、圃場間移動モードおよび待機モードを切り替える。 Further, the control unit 143 controls the field work of the tractor 1 and the automatic traveling in the movement between fields according to the instruction from the information processing device 130. Specifically, the control unit 143 switches the work mode, the inter-field movement mode, and the standby mode in the automatic traveling mode according to the instruction of the information processing apparatus 130.

また、制御部１４３は、ＧＮＳＳ制御装置１２０を備えるトラクタ１のコントローラ１５０と協働して位置情報と圃場関連情報に含まれる作業関連情報とに基づき、トラクタ１が自動走行可能な走行経路情報、すなわち、走行可能エリア情報を自動生成することができる。生成された走行可能エリア情報は、経路データベース１４１３に、区画圃場Ａ０〜Ａ２，Ｂ０〜Ｂ３，Ｃ０〜Ｃ１（図３参照）にそれぞれ１対１で対応して記憶される。 Further, the control unit 143 cooperates with the controller 150 of the tractor 1 provided with the GNSS control device 120, and based on the position information and the work-related information included in the field-related information, the tractor 1 can automatically travel the travel route information. That is, the travelable area information can be automatically generated. The generated travelable area information is stored in the route database 1413 in a one-to-one correspondence with each of the plot fields A0 to A2, B0 to B3, and C0 to C1 (see FIG. 3).

タブレット端末１４０の記憶部１４１は、制御部１４３による制御処理に必要な各種プログラムの他、各種情報が記憶される。すなわち、記憶部１４１は、圃場データベース１４１１、作業データベース１４１２、経路データベース１４１３、さらには、各種プログラムが格納されたプログラム部１４１４が生成される。 The storage unit 141 of the tablet terminal 140 stores various information in addition to various programs required for control processing by the control unit 143. That is, the storage unit 141 generates a field database 1411, a work database 1412, a route database 1413, and a program unit 1414 in which various programs are stored.

記憶部１４１には、個々に圃場識別情報２００ａ〜２００ｉが付与された圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃ（図１参照）の場所を示す圃場地図情報に関連付けて、作業関連情報が、複数の圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃごとの独立情報である圃場関連情報として記憶される。すなわち、地区別に区分された圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０〜Ａ２，Ｂ０〜Ｂ３，Ｃ０〜Ｃ１に関する舵行関連情報などの必要情報が、データベース化されて記憶部１４１に記憶される。なお、作業関連情報としては、圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃに関する圃場関連情報などが含まれる。 In the storage unit 141, work-related information is associated with the field map information indicating the locations of the fields FA, FB, and FC (see FIG. 1) to which the field identification information 200a to 200i are individually assigned. , It is stored as field-related information which is independent information for each of a plurality of fields FA, FB, and FC. That is, in each of the fields FA, FB, and FC divided by district, necessary information such as steering-related information regarding a plurality of divided fields A0 to A2, B0 to B3, and C0 to C1 is provided. , A database is created and stored in the storage unit 141. The work-related information includes field-related information related to fields FA, FB, and FC.

例えば、圃場データベース１４１１は、圃場Ｆの位置情報、名称、所有者等の管理情報や、圃場Ｆの形状を示す形状情報等が含まれる。作業データベース１４１２は、圃場Ｆにおける作業工程に関する情報が含まれる。例えば、作業データベース１４１２には、過去に行った圃場作業や、未来に行う予定の圃場作業に関する情報が含まれる。経路データベース１４１３は、作業規定エリアおよび作業規定エリアに設定された走行経路３００（作業経路）に関する情報が含まれる。 For example, the field database 1411 includes position information, a name, management information of the owner, etc. of the field F, shape information indicating the shape of the field F, and the like. The work database 1412 contains information about the work process in the field F. For example, the work database 1412 contains information about field work performed in the past and field work planned to be performed in the future. The route database 1413 includes information about the work regulation area and the travel route 300 (work route) set in the work regulation area.

また、例えば、記憶部１４１には、圃場Ｆの形状と、作業規定エリアと、基準線とを対応付けて記憶しておいてもよい。これにより、次年度以降において、同じ圃場Ｆで同じ圃場作業を行う場合に、設定作業を行わなくて済むため、作業者の煩わしさを低減することができる。また、圃場Ｆの形状は、例えば、多角形の重心や中心をその圃場Ｆの代表点として記憶してもよい。 Further, for example, the storage unit 141 may store the shape of the field F, the work regulation area, and the reference line in association with each other. As a result, when the same field work is performed in the same field F in the next fiscal year or later, the setting work does not have to be performed, so that the troublesomeness of the operator can be reduced. Further, as the shape of the field F, for example, the center of gravity or the center of the polygon may be stored as a representative point of the field F.

また、記憶部１４１に記憶された各データベースは、所定のソート方法に従ってソート可能である。例えば、過去の圃場Ｆを選択する場合には、現在位置に最も近い圃場Ｆ（例えば、代表点）から順にリスト表示する。あるいは、昨年圃場作業を実施した順に表示することも可能である。また、登録順に圃場Ｆを表示してもよい。 Further, each database stored in the storage unit 141 can be sorted according to a predetermined sorting method. For example, when the past field F is selected, the list is displayed in order from the field F closest to the current position (for example, a representative point). Alternatively, it is also possible to display in the order in which the field work was carried out last year. Further, the fields F may be displayed in the order of registration.

プログラム部１４１４には、たとえば、トラクタ１を自動走行させる場合の作業経路情報を生成する作業経路生成プログラムや、生成された作業経路情報にしたがってトラクタ１を自動走行させるための自動操舵プログラムなど、トラクタ１の動作全般を制御するコンピュータプログラムが格納される。なお、作業経路生成プログラムや自動操舵プログラムなどを含む各種コンピュータプログラムは、走行車体２に搭載されたコントローラ１５０の記憶部に格納されてもよい。 The program unit 1414 includes, for example, a work route generation program for generating work route information when the tractor 1 is automatically traveled, an automatic steering program for automatically traveling the tractor 1 according to the generated work route information, and the like. A computer program that controls the overall operation of 1 is stored. Various computer programs including a work route generation program, an automatic steering program, and the like may be stored in the storage unit of the controller 150 mounted on the traveling vehicle body 2.

作業経路生成プログラムとしては、たとえば、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０により測位した自車位置を示す情報を取得する自己位置取得工程と、取得した自己位置情報と、予め記憶した圃場地図情報とに基づいて、少なくとも自車両であるトラクタ１が自動走行可能な走行可能エリア情報を含む走行経路３００（図１参照）を生成する走行経路生成工程とが含まれる。さらに、走行経路３００に加えて各種の作業関連情報を生成し、生成した情報を情報処理装置へ送信する送信工程が含まれる。 The work route generation program includes, for example, a self-position acquisition process for acquiring information indicating the position of the own vehicle positioned by the GNSS control device 120, which is a positioning device, the acquired self-position information, and field map information stored in advance. Based on this, at least a travel route generation step of generating a travel route 300 (see FIG. 1) including travelable area information in which the tractor 1 which is the own vehicle can automatically travel is included. Further, a transmission step of generating various work-related information in addition to the traveling route 300 and transmitting the generated information to the information processing apparatus is included.

また、記憶部１４１の圃場データベース１４１１には、図３に示す圃場関連情報が記憶される。圃場関連情報は、たとえば、圃場Ｆを特定する圃場識別情報２００ａ〜２００ｉに、圃場Ｆの位置を地図上で示す画像データからなる圃場地図情報、作業関連情報などが紐づけされ、作業制御装置１６０により生成される。 Further, the field-related information shown in FIG. 3 is stored in the field database 1411 of the storage unit 141. As the field-related information, for example, the field identification information 200a to 200i for specifying the field F is associated with the field map information consisting of image data showing the position of the field F on the map, work-related information, and the like, and the work control device 160. Generated by.

次に、図５および図６を用いて、トラクタ１の圃場間移動時の処理内容について説明する。図５および図６は、トラクタ１の圃場間移動時の処理内容を示す図である。図５および図６では、複数の圃場Ｆ−Ａ〜Ｆ−Ｆにおいて、複数のトラクタ１ａ〜１ｃが自動走行し作業していることとする。また、図５および図６では、圃場Ｆ−Ａ〜Ｆ−Ｆの入口Ｆ_ｉｎおよび出口Ｆ_ｏｕｔが同じ位置であることとする。 Next, the processing contents of the tractor 1 when moving between fields will be described with reference to FIGS. 5 and 6. 5 and 6 are diagrams showing the processing contents of the tractor 1 when moving between fields. In FIGS. 5 and 6, it is assumed that a plurality of tractors 1a to 1c are automatically traveling and working in a plurality of fields FA to FF. Further, in FIGS. 5 and 6, inlet _{F in} and outlet _{F out} of the field F-to F-F is to be the same position.

例えば、図５では、圃場間移動モードのトラクタ１ａが圃場Ｆ−Ｆから圃場Ｆ−Ｄまで予め定められた走行ルートを走行しており、待機モードのトラクタ１ｂが圃場Ｆ−Ｃの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて待機していることとする。また、トラクタ１ｂは、圃場間移動モードに切り替わった場合には、圃場Ｆ−Ｃから圃場Ｆ−Ａへ圃場間移動を行うことが決まっていることとする。 For example, in FIG. 5, the tractor 1a in the inter-field movement mode is traveling on a predetermined travel route from the field FF to the field FD, and the tractor 1b in the standby mode is the exit F _{out of the field FC.} I will be waiting at. Further, when the tractor 1b is switched to the inter-field movement mode, it is determined that the tractor 1b moves from the field FC to the field FA.

なお、情報処理装置１３０は、各トラクタ１がどの圃場Ｆをどの順に作業するかを作業開始前に通知してもよく、各圃場Ｆの作業終了時に次に作業を行う圃場Ｆを決定しトラクタ１へ通知してもよい。 The information processing apparatus 130 may notify which field F each tractor 1 works in which order before starting the work, and at the end of the work of each field F, determines the field F to be worked on next and the tractor. You may notify 1.

実施形態に係る情報処理装置１３０は、待機モードであるトラクタ１ｂに対して、所定の条件を満たした場合に、待機モードから圃場間移動モードへ切り替える。具体的には、情報処理装置１３０は、圃場間移動モードであるトラクタ１ａが走行する第１走行ルート（実線）と、待機モードであるトラクタ１ｂが圃場間移動モードに切り替わった場合に走行予定の第２走行ルート（破線）とが重複する場合において、トラクタ１ａおよびトラクタ１ｂの間の距離を計測し、当該距離が所定の閾値以上である場合、トラクタ１ｂを待機モードから圃場間移動モードへ切り替える。 The information processing apparatus 130 according to the embodiment switches from the standby mode to the inter-field movement mode when a predetermined condition is satisfied for the tractor 1b in the standby mode. Specifically, the information processing apparatus 130 is scheduled to travel when the first travel route (solid line) on which the tractor 1a in the inter-field movement mode travels and the tractor 1b in the standby mode switches to the inter-field movement mode. When the second traveling route (broken line) overlaps, the distance between the tractor 1a and the tractor 1b is measured, and when the distance is equal to or more than a predetermined threshold, the tractor 1b is switched from the standby mode to the inter-field movement mode. ..

これにより、トラクタ１ａとトラクタ１ｂとの間にある程度の距離を保つことができるため、トラクタ１ｂが圃場間移動を行ったとしても、トラクタ１ａと接触する可能性を低減できる。従って、実施形態に係る情報処理装置１３０によれば、安全性の高い圃場間移動を行うことができる。 As a result, a certain distance can be maintained between the tractor 1a and the tractor 1b, so that even if the tractor 1b moves between fields, the possibility of contact with the tractor 1a can be reduced. Therefore, according to the information processing apparatus 130 according to the embodiment, it is possible to move between fields with high safety.

なお、トラクタ１ａとトラクタ１ｂとの間の距離は、走行ルートにおける距離であってもよく、トラクタ１ａとトラクタ１ｂとを直線で結んだ直線距離であってもよい。 The distance between the tractor 1a and the tractor 1b may be a distance on a traveling route, or may be a straight line distance connecting the tractor 1a and the tractor 1b with a straight line.

また、所定の閾値は、例えば、トラクタ１が有する図示しない障害物センサの検知範囲よりも広い距離や、先行のトラクタ１が緊急停止した場合に、後続のトラクタ１が先行のトラクタ１と接触することなく停止できる距離に基づいて決定される。 Further, the predetermined threshold value is, for example, a distance wider than the detection range of the obstacle sensor (not shown) of the tractor 1, or when the preceding tractor 1 makes an emergency stop, the succeeding tractor 1 comes into contact with the preceding tractor 1. It is determined based on the distance that can be stopped without stopping.

また、図５では、トラクタ１ｂが圃場間移動を開始した場合、トラクタ１ａがトラクタ１ｂに対して先行する場合もあれば、トラクタ１ａがトラクタ１ｂの後続（トラクタ１ｂが先行）となる場合もある。 Further, in FIG. 5, when the tractor 1b starts to move between fields, the tractor 1a may precede the tractor 1b, or the tractor 1a may follow the tractor 1b (the tractor 1b precedes). ..

また、情報処理装置１３０は、第１走行ルートおよび第２走行ルートの重複区間における進行方向が同じである場合、後続のトラクタ１ｂの車速を、先行のトラクタ１ａの車速以下に設定する。 Further, when the traveling directions in the overlapping sections of the first traveling route and the second traveling route are the same, the information processing apparatus 130 sets the vehicle speed of the following tractor 1b to be equal to or lower than the vehicle speed of the preceding tractor 1a.

これにより、重複区間において、先行のトラクタ１ａと後続のトラクタ１ｂとの距離が詰まり接触することを低減することができる。 As a result, in the overlapping section, the distance between the preceding tractor 1a and the succeeding tractor 1b can be reduced and contact with each other can be reduced.

また、情報処理装置１３０は、第１走行ルートおよび第２走行ルートの重複区間における進行方向が同じである場合、先行のトラクタ１ａの上り傾斜の走行が検出されたとき、後続のトラクタ１ｂの車速を低下させる。 Further, when the traveling direction of the overlapping section of the first traveling route and the second traveling route is the same, the information processing apparatus 130 detects the uphill traveling of the preceding tractor 1a and the vehicle speed of the following tractor 1b. To reduce.

なお、情報処理装置１３０は、傾斜の角度に応じて段階的に閾値を設定し、かかる閾値以上となる毎に段階的に車速を低下させるようにしてもよい。 The information processing apparatus 130 may set a threshold value stepwise according to the angle of inclination, and may gradually reduce the vehicle speed each time the threshold value is exceeded.

これにより、登り坂により先行のトラクタ１ａの車速が低下して後続のトラクタ１ｂとの距離が詰まり接触することを低減することができる。 As a result, it is possible to reduce the fact that the vehicle speed of the preceding tractor 1a is reduced due to the uphill slope and the distance from the following tractor 1b is narrowed to make contact with the tractor 1b.

なお、情報処理装置１３０は、先行のトラクタ１ａの下り傾斜の走行が検出されたときには、後続のトラクタ１ｂの車速を維持させる。これにより、先行のトラクタ１ａが下り傾斜を走行時には車速上昇によりトラクタ１ｂとの距離が広がるため、トラクタ１ａおよびトラクタ１ｂの接触を低減できる。 The information processing device 130 maintains the vehicle speed of the following tractor 1b when the traveling of the preceding tractor 1a on a downward slope is detected. As a result, when the preceding tractor 1a travels on a downward slope, the distance from the tractor 1b increases due to the increase in vehicle speed, so that the contact between the tractor 1a and the tractor 1b can be reduced.

さらに、トラクタ１ａおよびトラクタ１ｂの距離が広がることで、トラクタ１ａの下り傾斜の走行が終わった場合に、未だ下り傾斜を走行中のトラクタ１ｂとの距離が縮まったとしても、トラクタ１ａおよびトラクタ１ｂの接触を低減できる。 Further, by increasing the distance between the tractor 1a and the tractor 1b, when the downhill running of the tractor 1a is completed, even if the distance from the tractor 1b still running on the downhill is shortened, the tractor 1a and the tractor 1b Contact can be reduced.

また、情報処理装置１３０は、第１走行ルートおよび第２走行ルートの重複区間における進行方向が同じである場合、先行のトラクタ１ａの旋回が検出されたとき、後続のトラクタ１ｂを一時停止させる。 Further, the information processing apparatus 130 suspends the succeeding tractor 1b when the turning of the preceding tractor 1a is detected when the traveling directions in the overlapping sections of the first traveling route and the second traveling route are the same.

これにより、先行のトラクタ１ａの旋回により後続のトラクタ１ｂとの距離が詰まり接触することを低減することができる。 As a result, it is possible to reduce the fact that the turning of the preceding tractor 1a causes the distance from the succeeding tractor 1b to be reduced and contact with the following tractor 1b.

そして、情報処理装置１３０は、先行のトラクタ１ａの旋回が完了した場合、後続のトラクタ１ｂの走行を再開する。 Then, when the turning of the preceding tractor 1a is completed, the information processing apparatus 130 resumes the traveling of the succeeding tractor 1b.

これにより、先行のトラクタ１ａと後続のトラクタ１ｂとの距離が詰まり接触することを低減することができる。 As a result, it is possible to reduce the fact that the distance between the preceding tractor 1a and the succeeding tractor 1b is narrowed and they come into contact with each other.

なお、情報処理装置１３０は、先行のトラクタ１ａの旋回角度（切れ角）が所定の閾値以上である場合に後続のトラクタ１ｂを一時停止させ、旋回角度が所定の閾値未満である場合には、車速を低下（または維持）するようにしてもよい。 The information processing apparatus 130 suspends the succeeding tractor 1b when the turning angle (turning angle) of the preceding tractor 1a is equal to or more than a predetermined threshold value, and when the turning angle is less than the predetermined threshold value, the information processing apparatus 130 suspends the succeeding tractor 1b. The vehicle speed may be reduced (or maintained).

これにより、圃場Ｆへの入場時に急旋回する場合には、後続のトラクタ１ｂを一時停止させ、走行ルート上のカーブ走行時には車速を低下（または維持）させることができるため、後続のトラクタ１ｂが必要以上に一時停止することを減らすことができる。 As a result, when making a sharp turn when entering the field F, the following tractor 1b can be temporarily stopped, and the vehicle speed can be reduced (or maintained) when traveling on a curve on the traveling route, so that the following tractor 1b can be used. It is possible to reduce pausing more than necessary.

次に、図６では、圃場間移動モードのトラクタ１ａが圃場Ｆ−Ａから圃場Ｆ−Ｄまで予め定められた走行ルートを走行していることとする。また、待機モードのトラクタ１ｂが圃場Ｆ−Ｂの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて待機しており、同様に、待機モードのトラクタ１ｃが圃場Ｆ−Ｃの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて待機していることとする。また、トラクタ１ｂは、圃場間移動モードに切り替わった場合には、圃場Ｆ−Ｂから圃場Ｆ−Ｆへ圃場間移動を行い、トラクタ１ｃは、圃場間移動モードに切り替わった場合には、圃場Ｆ−Ｃから圃場Ｆ−Ｅへ圃場間移動を行うことが決まっていることとする。 Next, in FIG. 6, it is assumed that the tractor 1a in the inter-field movement mode is traveling on a predetermined travel route from the field FA to the field FD. Further, it is assumed that the tractor 1b in the standby mode _{is waiting at the outlet F out} of the field FB, and similarly, the tractor 1c in the standby mode _{is waiting at the outlet F out of the field FC.} Further, when the tractor 1b is switched to the inter-field movement mode, the tractor 1b is moved from the field FB to the field FF, and when the tractor 1c is switched to the inter-field movement mode, the field F is moved. It is assumed that it has been decided to move between fields from −C to fields FE.

実施形態に係る情報処理装置１３０は、待機モードであるトラクタ１ｂ，１ｃが複数存在する場合、圃場間移動モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートが短いトラクタ１から圃場間移動モードに切り替える。 The information processing apparatus 130 according to the embodiment switches from the tractor 1 having a short travel route to the inter-field movement mode when the inter-field movement mode is switched to when there are a plurality of tractors 1b and 1c in the standby mode.

図６に示す例では、情報処理装置１３０は、まず、走行ルートが短いトラクタ１ｃから圃場間移動モードに切り替える。そして、情報処理装置１３０は、トラクタ１ｃの圃場間移動が完了後、待機モードのトラクタ１ｂを圃場間移動モードに切り替える。 In the example shown in FIG. 6, the information processing apparatus 130 first switches from the tractor 1c having a short travel route to the inter-field movement mode. Then, the information processing apparatus 130 switches the tractor 1b in the standby mode to the inter-field movement mode after the movement of the tractor 1c between fields is completed.

このように、走行ルートの距離が短いトラクタ１ｃを優先して圃場間移動モードに切り替えることで、待機モードのトラクタ１ｂの待機時間を少なくすることができる。従って、実施形態に係る情報処理装置１３０によれば、圃場間移動を効率良く行うことができる。 In this way, by giving priority to the tractor 1c having a short travel route distance and switching to the inter-field movement mode, the standby time of the tractor 1b in the standby mode can be reduced. Therefore, according to the information processing apparatus 130 according to the embodiment, it is possible to efficiently move between fields.

なお、情報処理装置１３０は、トラクタ１ｂの走行ルートと、トラクタ１ｃの走行ルートとが重複しているため、トラクタ１ｂおよびトラクタ１ｃの間の距離が所定の閾値以上となった場合に、待機モードのトラクタ１ｂを圃場間移動モードに切り替えるようにしてもよい。 Since the travel route of the tractor 1b and the travel route of the tractor 1c overlap with each other, the information processing apparatus 130 has a standby mode when the distance between the tractor 1b and the tractor 1c exceeds a predetermined threshold value. The tractor 1b may be switched to the inter-field movement mode.

また、情報処理装置１３０は、待機モードであるトラクタ１の燃料残量が、走行ルートの走行に消費する燃料よりも少ない場合に、燃料待機モードに切り替える。燃料待機モードは、燃料が補給されるまで待機するモードである。 Further, the information processing apparatus 130 switches to the fuel standby mode when the remaining fuel amount of the tractor 1 in the standby mode is less than the fuel consumed for traveling on the traveling route. The fuel standby mode is a mode in which the vehicle waits until the fuel is replenished.

この燃料待機モードは、圃場間移動モードよりも優先順位が高い、すなわち、圃場間移動モードへの切り替えタイミングであっても、燃料待機モードを維持し、圃場間移動モードへの切り替えを禁止する。これにより、圃場間移動の途中で燃料切れによりトラクタ１が停止しないようにできる。 This fuel standby mode has a higher priority than the inter-field movement mode, that is, the fuel standby mode is maintained even at the timing of switching to the inter-field movement mode, and switching to the inter-field movement mode is prohibited. As a result, the tractor 1 can be prevented from stopping due to running out of fuel during the movement between fields.

なお、待機モードでは、トラクタ１は、圃場Ｆの内部における出口Ｆ_ｏｕｔの周辺を待機位置としたが、圃場Ｆの外部における出口Ｆ_ｏｕｔの周辺を待機位置としてもよい。かかる場合、圃場間移動を行っている他のトラクタ１の走行を妨げない位置が好ましい。 In the standby mode, the tractor 1 has _{the vicinity of the outlet F out} inside the field F as the standby position, but _{the tractor 1 may have the vicinity of the outlet F out} outside the field F as the standby position. In such a case, a position that does not interfere with the running of the other tractor 1 that is moving between fields is preferable.

次に、図７および図８を用いて、情報処理装置１３０が実行する処理の処理手順について説明する。図７は、実施形態に係る情報処理装置１３０が実行するモード切替処理の処理手順を示すフローチャートである。図８は、実施形態に係る情報処理装置１３０が実行する優先切替処理の処理手順を示すフローチャートである。 Next, the processing procedure of the processing executed by the information processing apparatus 130 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of the mode switching process executed by the information processing apparatus 130 according to the embodiment. FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of the priority switching process executed by the information processing apparatus 130 according to the embodiment.

まず、図７を用いて、モード切替処理の処理手順について説明する。図７では、待機モード（第２モード）のトラクタ１が１台であることとする。 First, the processing procedure of the mode switching process will be described with reference to FIG. 7. In FIG. 7, it is assumed that there is one tractor 1 in the standby mode (second mode).

図７に示すように、情報処理装置１３０は、複数の圃場Ｆにおいて、待機モードのトラクタ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。 As shown in FIG. 7, the information processing apparatus 130 determines whether or not the tractor 1 in the standby mode exists in the plurality of fields F (step S101).

情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が存在する場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、圃場間移動モード（第１モード）のトラクタ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。 When the tractor 1 in the standby mode is present (step S101: Yes), the information processing apparatus 130 determines whether or not the tractor 1 in the inter-field movement mode (first mode) is present (step S102).

情報処理装置１３０は、圃場間移動モードのトラクタ１が存在する場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、圃場間移動モードのトラクタ１が走行する走行ルートと、待機モードのトラクタ１が圃場間移動モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートとに重複区間が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。 In the information processing apparatus 130, when the tractor 1 in the inter-field movement mode is present (step S102: Yes), the travel route on which the tractor 1 in the inter-field movement mode travels and the tractor 1 in the standby mode are switched to the inter-field movement mode. If this is the case, it is determined whether or not there is an overlapping section with the travel route to be traveled (step S103).

情報処理装置１３０は、重複区間が存在する場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、圃場間移動モードのトラクタ１と、待機モードのトラクタ１との距離が所定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。 When the overlapping section exists (step S103: Yes), the information processing apparatus 130 determines whether or not the distance between the tractor 1 in the inter-field movement mode and the tractor 1 in the standby mode is equal to or greater than a predetermined threshold value (step). S104).

情報処理装置１３０は、トラクタ１同士の距離が所定閾値以上である場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、待機モードから圃場間移動モードへの切り替えを指示し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。 When the distance between the tractors 1 is equal to or greater than a predetermined threshold value (step S104: Yes), the information processing apparatus 130 instructs to switch from the standby mode to the inter-field movement mode (step S105), and ends the process.

一方、ステップＳ１０１において、情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が存在しない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、処理を終了する。 On the other hand, in step S101, the information processing apparatus 130 ends the process when the tractor 1 in the standby mode does not exist (step S101: No).

また、ステップＳ１０２において、情報処理装置１３０は、圃場間移動モードのトラクタ１が存在しない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０５を実行する。 Further, in step S102, the information processing apparatus 130 executes step S105 when the tractor 1 in the inter-field movement mode does not exist (step S102: No).

また、ステップＳ１０３において、情報処理装置１３０は、重複区間が存在しない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０５を実行する。 Further, in step S103, the information processing apparatus 130 executes step S105 when there is no overlapping section (step S103: No).

また、ステップＳ１０４において、情報処理装置１３０は、トラクタ１同士の距離が所定閾値未満である場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、待機モードの維持を指示し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０４を実行する。 Further, in step S104, when the distance between the tractors 1 is less than a predetermined threshold value (step S104: No), the information processing apparatus 130 instructs to maintain the standby mode (step S106), and executes step S104.

次に、図６を用いて、優先切替処理の処理手順について説明する。 Next, the processing procedure of the priority switching process will be described with reference to FIG.

図６に示すように、まず、情報処理装置１３０は、複数の圃場Ｆにおいて、待機モードのトラクタ１が複数存在するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。 As shown in FIG. 6, first, the information processing apparatus 130 determines whether or not there are a plurality of tractors 1 in the standby mode in the plurality of fields F (step S201).

情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が複数存在する場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、複数のトラクタ１それぞれの走行ルートを取得する（ステップＳ２０２）。 When a plurality of tractors 1 in the standby mode exist (step S201: Yes), the information processing apparatus 130 acquires a travel route for each of the plurality of tractors 1 (step S202).

つづいて、情報処理装置１３０は、走行ルートの距離が最も短いトラクタ１に対して待機モードから圃場間移動モードへの切り替えを指示する（ステップＳ２０３）。 Subsequently, the information processing apparatus 130 instructs the tractor 1 having the shortest travel route to switch from the standby mode to the inter-field movement mode (step S203).

つづいて、情報処理装置１３０は、他に待機モードのトラクタ１が残っていないかどうかを判定する（ステップＳ２０４）。情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が残っていない場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、処理を終了する。 Subsequently, the information processing apparatus 130 determines whether or not another tractor 1 in the standby mode remains (step S204). The information processing apparatus 130 ends the process when the tractor 1 in the standby mode does not remain (step S204: Yes).

一方、ステップＳ２０１において、情報処理装置１３０は、待機モードのトラクタ１が１台である場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、かかるトラクタ１に対して待機モードから圃場間移動モードへの切り替えを指示し（ステップＳ２０５）、処理を終了する。 On the other hand, in step S201, when the information processing apparatus 130 has one tractor 1 in the standby mode (step S201: No), the information processing apparatus 130 instructs the tractor 1 to switch from the standby mode to the inter-field movement mode (step S201: No). Step S205), the process is terminated.

また、ステップＳ２０４において、情報処理装置１３０は、他に待機モードのトラクタ１が残っていた場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０３を実行する。 Further, in step S204, the information processing apparatus 130 executes step S203 when the tractor 1 in the standby mode remains (step S204: No).

上述したように、実施形態に係る実施形態の一態様に係る作業車両１の制御システム１００は、測位装置１２０により測位しながら複数の圃場Ｆを自律走行する複数のトラクタ１と、複数のトラクタ１それぞれの自律走行を制御する情報処理装置１３０と、を備え、トラクタ１は、圃場間を移動する第１モードと、圃場Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて第１モードへの切り替わりを待機する第２モードとを有し、情報処理装置１３０は、第１モードである第１のトラクタ１が走行する第１走行ルートと、第２モードである第２のトラクタ１が第１モードに切り替わった場合に走行予定の第２走行ルートとが重複する場合において、第１のトラクタ１および第２のトラクタ１の間の距離を計測し、当該距離が所定の閾値以上である場合、第２のトラクタ１を第２モードから第１モードへ切り替える。これにより、安全性の高い圃場間移動を行うことができる。 As described above, the control system 100 of the work vehicle 1 according to one aspect of the embodiment according to the embodiment has a plurality of tractors 1 that autonomously travel in a plurality of fields F while positioning by a positioning device 120, and a plurality of tractors 1. The tractor 1 is provided with an information processing device 130 for controlling each autonomous traveling, and the tractor 1 has a first mode of moving between fields and a second mode of waiting for switching to the first mode at _{the exit F out of the field F.} The information processing apparatus 130 is scheduled to travel when the first travel route on which the first tractor 1 in the first mode travels and the second tractor 1 in the second mode are switched to the first mode. The distance between the first tractor 1 and the second tractor 1 is measured when the second traveling route overlaps with that of the second tractor, and when the distance is equal to or more than a predetermined threshold value, the second tractor 1 is used as the second tractor. Switch from mode to first mode. This makes it possible to move between fields with high safety.

また、上述したように、実施形態に係る実施形態の一態様に係る作業車両１の制御システム１００は、測位装置１２０により測位しながら複数の圃場Ｆを自律走行する複数のトラクタ１と、複数のトラクタ１それぞれの自律走行を制御する情報処理装置１３０と、を備え、トラクタ１は、圃場間を移動する第１モードと、圃場Ｆの出口Ｆ_ｏｕｔにおいて第１モードへの切り替わりを待機する第２モードとを有し、情報処理装置１３０は、第２モードであるトラクタ１が複数存在する場合、第１モードに切り替わった場合に走行予定の走行ルートが短いトラクタ１から順に第１モードに切り替える。これにより、圃場間移動を効率良く行うことができる。 Further, as described above, the control system 100 of the work vehicle 1 according to one aspect of the embodiment according to the embodiment includes a plurality of tractors 1 that autonomously travel in a plurality of fields F while positioning by a positioning device 120, and a plurality of tractors 1. The tractor 1 is provided with an information processing device 130 for controlling the autonomous traveling of each tractor 1, and the tractor 1 waits for a first mode of moving between fields and a second mode of waiting for switching to the first mode at _{the exit F out of the field F.} The information processing apparatus 130 has a mode, and when a plurality of tractors 1 which are the second modes exist, the information processing apparatus 130 switches to the first mode in order from the tractor 1 having the shortest travel route to be traveled when the mode is switched to the first mode. This makes it possible to efficiently move between fields.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１トラクタ
２走行車体
３作業機
１００制御システム
１１０通信ネットワーク
１２０測位装置
１２１ＧＮＳＳアンテナ
１２２受信アンテナ
１２３航法衛星
１３０情報処理装置
１３０ａ農作業支援サーバ
１３０ｂパーソナルコンピュータ
１４０タブレット端末
１４１記憶部
１４２タッチパネル
１４３制御部
１４４端末通信部
１５０コントローラ
１５１通信部
１６０作業制御装置
Ｆ圃場 1 tractor 2 traveling vehicle body 3 work equipment 100 control system 110 communication network 120 positioning device 121 GNSS antenna 122 receiving antenna 123 navigation satellite 130 information processing device 130a agricultural work support server 130b personal computer 140 tablet terminal 141 storage unit 142 touch panel 143 control unit 144 terminal Communication unit 150 Controller 151 Communication unit 160 Work control device F Field

Claims

Multiple work vehicles that autonomously travel in multiple fields while positioning with a positioning device,
An information processing device that controls the autonomous driving of each of the plurality of work vehicles,
Equipped with
The work vehicle is
It has a first mode for moving between the fields and a second mode for waiting for switching to the first mode at the exit of the field.
The information processing device is
The first travel route on which the first work vehicle in the first mode travels and the second travel route scheduled to travel when the second work vehicle in the second mode switches to the first mode In the case of overlapping, the distance between the first work vehicle and the second work vehicle is measured, and when the distance is equal to or larger than a predetermined threshold value, the second work vehicle is moved from the second mode to the above. A work vehicle control system characterized by switching to the first mode.

The information processing device is
The claim is characterized in that when the traveling directions in the overlapping section of the first traveling route and the second traveling route are the same, the vehicle speed of the succeeding work vehicle is set to be equal to or lower than the vehicle speed of the preceding work vehicle. The work vehicle control system according to 1.

The information processing device is
When the traveling directions in the overlapping section of the first traveling route and the second traveling route are the same, the vehicle speed of the succeeding work vehicle is reduced when the traveling of the preceding work vehicle is detected to be uphill. The work vehicle control system according to claim 1 or 2.

The information processing device is
When the traveling directions in the overlapping section of the first traveling route and the second traveling route are the same, when the turning of the preceding work vehicle is detected, the succeeding work vehicle is temporarily stopped. The work vehicle control system according to any one of claims 1 to 3.

The information processing device is
The work vehicle control system according to claim 4, wherein when the turning of the preceding work vehicle is completed, the traveling of the succeeding work vehicle is restarted.