SE523774C2 - Sätt och apparat för styrning av trädavverkning - Google Patents

Description

W U 20 25 30 35 . . . - .- 2 system i ett skogsbruksområde, vilket är anpassningsbart för användning med befintlig utrustning och metoder.

Den föreliggande uppfinningen avser att övervinna ett eller flera av de problem som beskrivits ovan.

Beskrivning av uppfinningen Enligt en aspekt hos föreliggande uppfinning beskri- ves ett sätt för styrning av trädavverkning. Sättet inne- fattar stegen att bestämma ett set av parametrar för ett flertal träd och terrängen i ett skogsbruksområde; att kommunicera setet av parametrar till en planerare; att skapa en träd- och terrängkarta såsom en funktion av setet av parametrar och att bestämma en önskvärd stegsekvens för avverkning av träden. Sättet innefattar även stegen att kommunicera träd- och terrängkartan och den önskvärda stegsekvensen till en processor, som är belägen på en trädavverkningsmaskin, varvid processorn har en träd- och terrängkartdatabas för att lagra träd- och terrängkartan, och att trädavverkningsmaskinen har ett positionsbestäm- ningssystem för att bestämma belägenheten för trädavverk- ningsmaskinen i förhållande till träd- och terrängkartan, och att avverka träden såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskvärda sekvensen av steg.

Enligt en annan aspekt hos föreliggande uppfinning beskrives en apparat för styrning av trädavverkningen.

Apparaten innefattar organ för bestämning av ett set av parametrar för ett flertal träd och terrängen i ett skogs- bruksområde; en kontorsplanerare för att skapa en träd- och terrängkarta såsom en funktion av setet av parametrar och att bestämma en önskvärd stegsekvens för avverkning av trä- den; organ för kommunikation av setet av parametrar från skogsbruksområdet till kontorsplaneraren; och en trädav- verkningsmaskin belägen i skogsbruksområdet, varvid träd- avverkningsmaskinen innefattar en processor med en träd- och terrängkartdatabas för träd- och terrängkarta och ett 5 2 3 7 7 4 ë'= ï"= . . _ 200l-05-ål E:\PUBL|IC\DOC\P\Pl687-074.d0C Hbg 10 15 20 25 30 35 525 774 - 2001-05-'31 E:\PUBLIC\DOC\P\P1687-074.dOC Hbg 3 positionsbestämningssystem för att bestämma belägenheten för trädavverkningsmaskinen i förhållande till träd- och terrängkartan. Apparaten innefattar även organ för kommunikation av träd- och terrängkartan och den önskvärda stegsekvensen från kontorsplaneraren till trädavverkningsmaskinen.

Kort beskrivning av ritningarna Fig l är ett blockschema som visar en föredragen utföringsform av den föreliggande uppfinningen; Fig 2 är ett blockschema vilket visar en alternativ föredragen utföringsform av den föreliggande uppfinningen; Fig 3 är ett blockdiagram som visar en föredragen utföringsform av en rörlig rekognoseringsmaskin, som är lämplig för användning i den föreliggande uppfinningen; Fig 4 är ett blockdiagram vilket visar en föredragen utföringsform av en kontorsplanerare, som är lämplig för användning i den föreliggande uppfinningen; Fig 5 är ett blockdiagram vilket visar en föredragen utföringsform av en trädavverkningsmaskin, som är lämplig för användning i den föreliggande uppfinningen; Fig 6 är ett blockdiagram vilket visar en föredragen utföringsform av en rörlig skogsavverkningsövervakare, som är lämplig för användning i den föreliggande uppfinningen; Fig 7 är ett flödesdiagram vilket visar ett före- draget sätt hos den föreliggande uppfinningen; och Fig 8 är ett flödesdiagram som visar en alternativ föredragen utföringsform av den föreliggande uppfinningen.

Beskrivning av en föredragen utföringsform Med hänvisning till ritningarna, beskrivningen och de bifogade kraven beskrives ett sätt och en apparat 100 för styrning av trädavverkning i ett skogsbruksomràde. Det skall noteras att ritningarna och beskrivningen beskriver en eller flera föredragna utföringsformer av uppfinningen 10 ß 20 25 30 35 .zooi-os-'ai En\1>u1a1.1c\noc\P\P1ss7-ov4.decHbg I" "..' 2 i I 'I 22 I 5 2 3 7 7 4 522m :u 92.22 4 enligt kraven. Ytterligare utföringsformer kan emellertid användas utan att avvika fràn skyddsomfànget för uppfin- ningen.

Med hänvisning speciellt till Fig 1 och 2 visar blockdiagrammen tvà föredragna utföringsformer av den föreliggande uppfinningen.

I en första föredragen utföringsform enligt Fig 1 är skogsbruksomràdet 102 platsen för en önskvärd avverkning av träd för produkter säsom virke, massa, papper och liknande.

Företrädesvis används ett organ 104 för bestämning av ett set av parametrar för att samla information om träden och terrängen i skogsbruksomràdet 102 innan nàgon avverkning utförs. Informationen kan sedan användas för att planera avverkningsprocessen i nàgon utsträckning.

Organet 104 för att bestämma ett set av parametrar är allmänt känt inom skogsbruksindustrin som rekognosering, och kan innefatta en eller flera personer som är utrustade för att promenera genom skogsbruksomràdet 102 för att samla information. Insamlingen av information med dessa personer kan göras manuellt, eller kan i nàgon utsträckning göras automatiskt genom användningen av handhållen eller bärbar utrustning.

Ett föredraget organ 104 för att bestämma ett set av parametrar, och ett som innefattas nedan med hänsyn till diskussionerna för den föreliggande uppfinningen, är en rörlig rekognoseringsmaskin 106, vilken är utrustad med informationssamlingsteknik och vilken är anpassad att genomkorsa skogsbruksomràdet 102 för att samla den önskade informationen. Den rörliga rekognoseringsmaskinen 106 beskrives i närmare detalj nedan.

En trädavverkningsmaskin 110, vilken är belägen i skogsbruksomràdet 102, är anpassad att avverka träden.

Trädavverkningsmaskinen 110 kan vara av många typer, som är kända inom omrâdet. Exempelvis kan maskiner av uppgräv- ningstyp med trädgripare och skärande blad användas. 10 15 20 25 30 35 523 774 5 . 2001-05-'31 E:\PUBLIC\DOC\P\Pl687-074.doc Hbg Maskiner avsedda att enbart skära och fälla träd kan användas. Personer med kedjesàgar kan även kategoriseras såsom trädavverkningsmaskiner 110. En föredragen typ av trädavverkningsmaskiner 110 för användning med den före- liggande uppfinningen är emellertid anpassad med en kran- armsmekanism för att hälla trädet med en gripare, skära trädet med ett blad, sammanbunta flera träd i processen och placera de buntade träden genom en "de-limber" före last- ning av bunten med skurna träd för transport fràn skogs- bruksområdet 102. Trädavverkningsmaskinen 110 är dessutom i den föredragna utföringsformen en bandgrävmaskin för att åstadkomma god drivning i kuperad terräng, vilken dessutom minimerar miljömässig skada i skogsbruksomrádet 102.

En kontorsplanerare 108, vilken är belägen antingen i skogsbruksomrádet 102 eller pà ett avlägset ställe, an- passas att ta emot information, dvs. set av parametrar frán den rörliga rekognoseringsmaskinen 106, och att direkt kommunicera med trädavverkningsmaskinen 110.

Kontorsplaneraren 108 diskuteras i närmare detalj nedan.

En alternativ föredragen utföringsform av den före- liggande uppfinningen visas i Fig 2. En rörlig skogsavverk- ningsövervakare 202 är belägen i skogsbruksomrádet 102.

Företrädesvis innefattar den rörliga skogsavverkningsöver- vakaren 202 en rörlig maskin, exempelvis en pick-up last- bil, ett universalfordon och liknande vilken drivs av en övervakare och vilken anpassas att övervaka trädavverk- ningsoperationerna. I den alternativa utföringsformen är den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 dessutom an- passad att mottaga och vidarebefordra kommunikationerna mellan kontorsplaneraren 108 och trädavverkningsmaskinen 110, sålunda assisterande den rörliga skogsavverknings- övervakaren 202 vid övervakningsaktiviteter.

Med hänvisning till Fig 3, men med fortsatta hän- visningar till Fig 1 och 2, innefattar den rörliga rekogno- seringsmaskinen 106 någon ytterligare utrustning för att n 0000 N U 20 25 30 35 ,200l-05-.'!'l E:\PUBLIC\DOC\P\P1687-074.dDC Hbg . - . - ._ 6 anpassa den för användning med den föreliggande uppfinning- en.

Ett positionsbestämningssystem 302, som är beläget på den rörliga rekognoseringsmaskinen 106, är anpassat att bestämma positionen i geografiska koordinater för den rör- liga rekognoseringsmaskinen 106, och även för varje träd av intresse. I den föredragna utföringsformen är positions- bestämningssystemet 302 ett globalt positionssatellitsystem (GPS-system). Andra typer av positionsbestämningssystem, exempelvis laserpositionering, exakt positionsbestämning eller en kombination av positionsbestämningstekniker, kan emellertid likaså användas. Ett sensorsystem för avstånds- bestämning 304, företrädesvis ett sensorsystem för av- ståndsbestämning med laserscanning, såsom är välkänt inom området, är placerat på den rörliga rekognoseringsmaskinen 106. Sensorsystemet för avständsbestämning anpassas att bestämma storleken för varje träd av intresse, företrädes- vis genom att scanna över stammen hos trädet vid en önsk- värd höjd från marken och att beräkna diametern hos stammen genom välkända avståndsbestämningstekniker.

Ett lutningsbestämningssystem 306, vilket är placerat på den rörliga rekognoseringsmaskinen 106, anpassas att bestämma lutningen hos terrängen i skogsbruksomràdet. I den föredragna utföringsformen är lutningsbestämningssystemet 306 en tvåaxlad klinometer, så att lutningen kan bestämmas utan hänsyn till riktningen och orienteringen för den rörliga rekognoseringsmaskinen 106.

Den rörliga rekognoseringsmaskinen 106 kan dessutom användas för att erhålla ytterligare information.

Exempelvis kan operatören för den mobila rekognoseringsmaskinen 106 samla information avseende trädarterna, tillståndet hos varje träd, ytterligare terrängdata av intresse för trädavverkning och liknande.

Det skall noteras att när teknologier blir tillgängliga och lämpliga kan denna ytterligare information samlas med 5 2 5 7 7 4 se §"¿ '-.____.~' =ïï._ .= _; non 10 15 20 25 30 .2001-05-31 E:\PUBLIC\DOC\P\Pl687-074 .dOC Hbg - n ø - nu 523 774 E.:¿..:.__::__. 7 tillsatsutrustning snarare än genom att manuellt erhålla informationen.

En processor 308, vilken är placerad pà den rörliga rekognoseringsmaskinen 106, och datalagringsorgan 310, som är elektriskt anslutna till processorn 308, användes före- trädesvis för att behandla och lagra den insamlade infor- mationen. Informationen kommuniceras sedan till kontors- planeraren 108 med ett organ 312 för kommunikation, vilket är beläget pà den rörliga rekognoseringsmaskinen 106. I en utföringsform är organet 312 ett trådlöst kommunikations- system, såsom en trådlös transmitter. I en annan utförings- form är organet 312 för kommunikation ett dataöverförings- medium, sàsom en diskett, cd eller datalänk. Dataöverfö- ringsmedium kan vara av typen som är anpassad att drivas genom en trådlös transmitter, eller också kan den rörliga rekognoseringsmaskinen 106 direkt anslutas till kontors- planeraren 108 för nedladdning av information. Datan kan dessutom distribueras manuellt av operatören för den rör- liga rekognoseringsmaskinen 106. Andra utföringsformer för organet 312 för kommunikation kan användas utan att avvika från skyddsomfànget för den föreliggande uppfinningen.

Med hänvisning till Fig 4 och med fortsatt hänvisning till Fig 1 och 2, beskrives kontorsplaneraren 108 i närmare detalj.

Ett organ 402 för kommunikation, vilket är beläget vid kontorsplaneraren 108, är anpassat för att mottaga information fràn den rörliga rekognoseringsmaskinen 106 och för att kommunicera med trädavverkningsmaskinen 110, an- tingen direkt såsom anges i Fig 1 eller genom den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202, sàsom visas i Fig 2. Orga- net 402 för kommunikation med kontorsplaneraren 108 kan an- vända vilken teknologi eller metod som helst, som beskri- vits ovan med avseende pà organet 312 för kommunikation med den rörliga rekognoseringsmaskinen 106. 10 15 20 25 30 35 523 774 agsjng; ="= -ë .2oo1-os-å1E=\PusL1c\noc\P\r>1sav-o74.decHbg :° :'. _. :. I . 8 En kontorsplanerardator 404 är anpassad att mottaga setet av parametrar för träden och terrängen i skogsbruks- omràdet 102, och att som svar därpå skapa en träd- och terrängkarta, företrädesvis i ett databasformat. Kontors- planerardatorn 404 är även anpassad att bestämma en önskad stegsekvens för att avverka träden. I den föredragna utfö- ringsformen bestäms den önskade stegsekvensen för att upp- fylla vissa ändamål, vilket innefattar men inte begränsas till maximering av produktiviteten, minimering av skadan pà miljön, stödjande av effektiva och tidsbesparande opera- tioner, minskning av behov av mankraft och liknande.

Kontorsplaneraren 108 innefattar organ 406 för be- stämning av avkastning, företrädesvis i form av mjukvara, som används av kontorsplanerardatorn 404. Organet 406 för bestämning av avkastningen kan emellertid alternativt finnas vid kontorsplaneraren 108 i andra former, sàsom en separat processor för genomförande av avkastningsberäk- ningar, ett manuellt system som utförs med personell drift vid kontorsplaneraren 108, och liknande.

Med hänvisning till Fig 5 och med fortsatt hänvisning till Fig 1 och 2 beskrives ytterligare särdrag, vilka är belägna pà trädavverkningsmaskinen 110 och vilka är lämpliga för användning med den föreliggande uppfinningen.

En processor 502, som är belägen pà trädavverknings- maskinen 110, innefattar en databas 504 för att lagra träd- och terrängkartan fràn kontorsplaneraren 108. Processorn 502 kan sedan användas för att styra trädavverkningsmaski- nen 110 att utföra den önskade stegsekvensen för avverkning av träd. Processorn 502 är även anpassad att uppdatera träd- och terrängkartan, vilken sedan kan kommuniceras till kontorsplaneraren 108 för bestämning av avkastningen för avverkade träd.

Ett positioneringsbestämningssystem 506, som är beläget pà trädavverkningsmaskinen 110, är anpassat att bestämma belägenheten för trädavverkningsmaskinen 110 i ones. 10 15 20 25 30 '2001-05-31 E:\PU'BLIC\DOC\P\P16B7-074.dOC Hbg f v - u. n n o» 4 'I , . . . . n . . ._ ~ . . . . - . . . . . u.. ..- - n ^ ~ ~ _ _ _ _, _. . . - I I n 'I Åh ÛÛÛ 9 geografiska koordinater, särskilt i förhållande till träd- och terrängkartan. Företrädesvis är positioneringsbestäm- ningssystemet 506 GPS-baserat. Alternativa positionsbestäm- ningssystem, såsom beskrivits ovan, kan emellertid även användas.

Det skall noteras att det är välkänt inom området att kunna bestämma belägenheten för ett arbetsredskap i tre- dimensionella, geografiska koordinater genom att använda ett på en arbetsmaskin monterat positionsbestämningssystem i samarbete med sensorer, såsom upplösare, vilka är belägna på länkar som ansluter arbetsmaskinen med arbetsredskapet.

Genom att tillämpa denna princip pà den föreliggande upp- finningen kan således belägenheten för ett arbetsredskap på trädavverkningsmaskinen 110 bestämmas, så att trädavverk- ningsmaskinen 110 kan kontrollerbart avverka träd såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskade steg- sekvensen. Alternativt kan träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen kommuniceras till en operatör på trädavverkningsmaskinen 110 för att ge ledning till opera- tören för trädavverkningen, såsom önskas, från kontors- planeraren 108.

Ett organ 508 för kommunikation, vilket är beläget på trädavverkningsmaskin 110, är anpassat att mottaga kommuni- kation från kontorsplaneraren 108, antingen direkt eller genom den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202. Organet 508 för kommunikation är även anpassat för transmittering av kommunikation till kontorsplaneraren 108, antingen di- rekt eller genom den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202. Organet 508 för kommunikation hos trädavverknings- maskinen 110 kan använda vilken som helst av de sätt eller tekniker som beskrivits ovan i förhållande till organet 312 hos kommunikation för den rörliga rekognoseringsmaskinen 106.

W ß 20 25 30 35 525 774 10 1001-05-31 E=\PuBLIC\D0C\P\P1ss7-o74.doc Hbg Med hänvisning till Fig 6 och med fortsatt hänvisning till Fig 2 beskrives den rörliga skogsavverkningsövervaka- ren 202 i närmare detalj.

Den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 inne- fattar ett organ 602 för kommunikation med trädavverknings- maskinen 110 och ett organ 604 för kommunikation med kon- torsplaneraren 108. Organet 602 för kommunikation med träd- avverkningsmaskinen 110 och organet 604 för kommunikation med kontorsplaneraren 108 kan använda samma metoder och tekniker. I en alternativ utföringsform kan emellertid organet 602 för kommunikation med trädavverkningsmaskinen 110 och organet 604 för kommunikation med kontorsplanerare 108 använda skilda tekniker. Den rörliga skogsavverknings- övervakaren 202 kan exempelvis vara konfigurerad att verka i nära anslutning till trädavverkningsmaskinen 110, så att organet 602 för kommunikation med trädavverkningsmaskinen 110 kan vara ett trådlöst kortdistanskommunikationssystem, men kontorsplaneraren 108 kan vara belägen på ett stort avstånd från skogsbruksområdet 102, varför organet 604 för kommunikation med kontorsplaneraren kan vara ett trådlöst kommunikationssystem för mellanlånga eller långa avstånd.

Ett övervakningssystem 606, vilket är beläget på den rörliga skogsavverkningsövervakaren, är anpassat att över- vaka trädavverkningsprocessen. Övervakningssystemet 606 kan helt enkelt vara en operatör, vilken är belägen med den mobila skogsavverkningsövervakaren 606 och vilken visuellt observerar trädavverkningsmaskin 110 då arbete utförs, eller också kan övervakningssystemet 606 vara mer komplext.

Kommunikationerna mellan trädavverkningsmaskin 110 och kontorsplaneraren 108 kan exempelvis övervakas med över- vakningssystemet 606 för att bestämma om trädavverknings- operationerna fortlöper som önskat.

Den rörliga skogavverkningsövervakaren 202 är före- trädesvis försedd med ett organ 608 för överbelastning av den önskade stegsekvensen. Den rörliga skogsavverknings- nan-o 10 15 20 25 30 35 ~ . ~ ~ »- ll övervakaren 202 kan exempelvis bestämma att den önskade stegsekvensen inte skall fullfölja trädavverkningen på det mest önskvärda sättet. Sålunda kan den rörliga skogs- avverkningsövervakaren 202 gå förbi operationerna hos trädavverkningsmaskinen 110, och kommunicera en önskad alternativ stegsekvens att genomföras av trädavverknings- maskinen 110. Såsom ett annat exempel kan den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 observera ett oönskat tillstånd, såsom ett serviceproblem hos trädavverknings- maskin 110, och kan som svar därpå gå förbi den önskade stegsekvensen för att stoppa operationerna.

Med hänvisning till Fig 7 visas ett flödesdiagram för ett föredraget sätt enligt den föreliggande uppfinningen.

Det föredragna sättet beskrives med hänvisning till Fig 1 och 3-5.

I ett första kontrollblock 702 bestäms ett set av parametrar för ett flertal träd och terränger i skogsbruks- området 102, företrädesvis med den rörliga rekognoserings- maskinen 106. Parametrarna innefattar företrädesvis, men är inte begränsade till, antalet träd och belägenheterna för träden, trädarterna, storleken och tillståndet för träden, lutningen hos terrängen, tillståndet hos terrängen, signi- fikanta föremål såsom rullstenar, fallet timmer, vatten- kroppar och liknande.

I ett andra kontrollblock 704 kommuniceras setet av parametrar till kontorsplaneraren 108, företrädesvis med ett av organen som beskrivits ovan. Efter mottagandet av setet av parametrar skapar kontorsplaneraren 108 en träd- och terrängkarta i ett tredje kontrollblock 706. I ett fjärde kontrollblock 708 bestämmer dessutom kontorsplane- raren 108 en önskad stegsekvens för avverkning av träden.

I ett femte kontrollblock 710 kommuniceras träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen från kontors- planeraren 108 till trädavverkningsmaskinen 110, antingen direkt eller genom den rörliga skogsavverkningsövervakaren 525 774 " “ 2001-05-3-1 E: \PUBLIC\DOC\P\P16B7-074 .dec Hbg n naoo :anno »ecco W U 20 25 30 '2001-05-31 E:\PUBLIC\DOC\P\P1687-074.dOC Hbg 523 774 12 202. In den föredragna utföringsformen kommuniceras träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen till en processor 502, vilken är belägen pà trädavverkningsmaskinen 110. Processorn 502 kan sedan användas antingen för att automatisera många av trädavverkningsstegen eller för att ge ledning till en operatör under avverkningen av träden.

I ett sjätte kontrollblock 712 avverkas träden såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen. Styrningen fortskrider sedan till ett sjunde kontrollblock 714, i vilket - då träden avverkas i trädav- verkningsmaskinen 110 - processorn 502 uppdaterar träd- och terrängkartan. Periodvis, såsom visas i ett åttonde kon- trollblock 716, levereras den uppdaterade datan till kon- torsplaneraren 108. Företrädesvis levereras den uppdaterade datan antingen direkt eller genom den rörliga skogsavverk- ningsövervakaren 202.

I ett nionde kontrollblock 718 fastställer kontors- planeraren 108 en avkastning för avverkade träd såsom en funktion av den uppdaterade träd- och terrängkartan.

Med hänvisning till Fig 8 visas ett flödesdiagram som illustrerar ett alternativt, föredraget sätt enligt den föreliggande uppfinningen. Det alternativa, föredragna sättet beskrives med hänvisning till Fig 2 och 3-6.

I ett första kontrollblock 802 bestäms ett set av parametrar för träden och terrängen. I ett andra kontroll- block 804 kommuniceras parametrarna till kontorsplaneraren 108. I ett tredje kontrollblock 806 skapar kontorsplane- raren 108 en träd- och terrängkarta. I ett fjärde kontroll- block 808 fastställs en önskvärd stegsekvens för tràdav- verkning av kontorsplaneraren 108.

I ett femte kontrollblock 810 kommuniceras träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen från kontors- planeraren 108 till den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202. nano» ocean 10 15 20 25 30 35 uuuallfl* ..-aan *zooros-sl m\1>us1.1c\noc\1=\v1eav-ov4.acc Hbg 3 ; ; 5__- j, t ' 13 nu v I ett sjätte kontrollblock 812 vidarebefordrar den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 träd- och terräng- kartan och den önskade stegsekvensen till trädavverknings- maskinen 110. Trädavverkningsmaskinen 110 avverkar sedan träden i ett sjunde kontrollblock 814 såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskade sekvensen av steg.

I ett åttonde kontrollblock 816 övervakar den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 aktiviteterna hos trädav- verkningsmaskinen 110. Den rörliga skogsavverkningsöver- vakaren 202 kan sedan gà förbi arbetet som utförs med trädavverkningsmaskinen 110, av vilket som helst erforder- ligt skäl. Den rörliga skogsavverkningsövervakaren 202 kan exempelvis stoppa operationerna, eller kan kommunicera en önskad, alternativ stegsekvens till trädavverkningsmaskinen llO.

I ett nionde kontrollblock 818 uppdaterar processorn 502 vid trädavverkningsmaskinen 110 träd- och terrängkartan efterhand som träden avverkas. I ett tionde kontrollblock 820 kommunicerar trädavverkningsmaskinen 110 den uppdate- rade träd- och terrängkartan till den rörliga skogsavverk- ningsövervakaren 202. Den rörliga skogsavverkningsövervaka- ren 202 vidarebefordrar sedan i ett elfte kontrollblock 822 den uppdaterade träd- och terrängkartan till kontorsplane- raren 108. Kontorsplaneraren 108 fastställer sedan en av- kastning för avverkade träd såsom en funktion av den upp- daterade träd- och terrängkartan i ett tolfte kontrollblock 824.

Industriell tillämpbarhet Den föreliggande uppfinningen är beskriven ovan i förhållande till en rekognoseringsmaskin 106, en trädav- och en rörlig verkningsmaskin 110, en kontorsplanerare 108, skogsavverkningsövervakare 202. En distinkt fördel hos den föreliggande uppfinningen är emellertid att kontorsplaneraren 108 kan vara belägen pà vilken som helst nano. 10 15 523 774 14 '2001-05-31 E:\PUBLIC\DOC\P\P1687-074 .dOC Hbg annan plats, nära eller avlägset från ett eller flera skogsbruksomràden 102, och kan koordinera aktiviteterna för vilket antal skogsbruksoperationer som helst. En eller flera rörliga rekognoseringsmaskiner 106 kan exempelvis samla data fràn ett eller flera skogsbruksomràden 102 och kommunicera datan till kontorsplaneraren 108.

Kontorsplaneraren 108 kan sedan kommunicera träd- och terrängkartor och önskade stegsekvenser till ett flertal trädavverkningsmaskiner 110. Kontorsplaneraren 108 fungerar såsom ett kontrollnav för en fullständig skogsbruksoperation, som sålunda kordinerar aktiviteter och optimerar effektivitet och produktivitet.

Andra syften, ändamål och särdrag hos den förelig- gande uppfinningen kan erhållas fràn ritningarna, beskriv- ningen och de bifogade kraven.

Claims (15)

1. 0 Ü 20 25 30 523 774 'zoox-os-ai mussv cacerpinarwuzva\se\P1ss1-cm nya krawdoc Hbg 3 g _ ; _

2. PATENTKRÄV 1G innefattande stegen att: Databaserat sätt för styrning av trädavverkning, bestämma ett set av parametrar för ett flertal träd (lO2); kommunicera setet av parametrar till en kontors- och terrängen i ett skogsbruksomràde planerare (lO8); skapa en träd- och terrängkarta sàsom en funktion av setet av parametrar; kånnetecknat av att bestämma en önskad stegsekvens för trädavverkning; kommunicera träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen till en processor (502), som är belägen pà en trädavverkningsmaskin (110), varvid processorn (502) har en (504) terrängkartan och trädavverkningsmaskinen (110) har ett träd- och terrängkartdatabas för att lagra träd- och positionsbestämningssystem (506) för att bestämma belägenheten för trädavverkningsmaskinen (110) i förhållande till träd- och terrängkartan; och avverka träden såsom en funktion av träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen. 2. bestämningen av ett set av parametrar innefattar att: Databaserat sätt enligt krav l, i vilket bestämma en belägenhet i förhållandet till träd- och terrängkartan för vart och ett av träden; bestämma en diameter hos en trädstam för vart och ett av träden, varvid diametern hos trädstammen indikerar storleken för trädet; bestämma en art för vart och ett av träden; och bestämma lutningen hos terrängen i skogsbruksomràdet (102). 10 U 20 25 30 523 774 2001-05-31 P=\1687 Caterpillar\P\074\Se\P1687-074 nya krawdoc Hbg lb

3. Databaserat sätt enligt krav 1, i vilket kommu- nikationen av setet av parametrar till en kontorsplanerare (108) innefattar att transmittera setet av parametrar till (108) är belägen vid skogsbruksomràdet kontorsplaneraren fràn en trådlös transmitter, vilken (102), som är belägen vid kontorsplanerarstället. till en mottagare

4. Databaserat sätt enligt krav 1, i vilket kommuni- kationen av setet av parametrar till en kontorsplanerare (los) setet av parametrar, innefattar att leverera datan, som representerar till en kontorsplanerardator (404), varvid kontorsplanerardatorn (404) är anpassad att skapa träd- och terrängkartan och att fastställa den önskade stegsekvensen för trädavverkning.

5. Databaserat sätt enligt krav 1, vilket dessutom innefattar att: uppdatera träd- och terrängkartan vid processorn (502), som är belägen pà trädavverkningsmaskinen (110) allt eftersom träden avverkas; leverera den uppdaterade datan till kontorsplaneraren (108); och bestämma en avkastning för avverkade träd med kontorsplaneraren (108) såsom en funktion av den uppda- terade datan.

6. Databaserat sätt enligt krav 5, vilket dessutom innefattar att: kommunicera träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen till en rörlig skogsavverkningsövervakare (202): vidarebefordra träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen från den rörliga skogsavverknings- (2o2) övervakaren till trädavverkningsmaskinen (l10); W Ü 20 25 30 2525 774 2001-05-31 P=\l687 Caterpillar\P\074\Se\P16B7-074 nya krawdoc Hbg I? övervaka trädavverkningsmaskinen (110) med den rörliga skogsavverkningsövervakaren (202) efterhand som trädavverkningsmaskinen (110) avverkar träden; kommunicera den uppdaterade träd- och terrängkartans data fràn trädavverkningsmaskinen (110) till den rörliga skogsavverkningsövervakaren (202); och vidarebefordra den uppdaterade datan fràn den rörliga skogsavverkningsövervakaren (202) (108). till kontorsplaneraren

7. Databaserat sätt enligt krav 6, vilket dessutom innefattar att gà förbi den önskade stegsekvensen med den rörliga skogsavverkningsövervakaren (202) som svar på en önskad, alternativ stegsekvens.

8. Apparat (100) för styrning av trädavverkning, innefattande: organ för bestämning av ett set av parametrar (104) för ett flertal träd och terrängen i ett skogsbruksomràde (102), kännetecknad av en kontorsplanerare (108) för att skapa en träd- och terrängkarta såsom en funktion av setet av parametrar och för att bestämma en önskad stegsekvens för trädavverkning; organ för kommunikation (402) av setet av parametrar fràn skogsbruksomràdet (102) en trädavverkningsmaskin (110), som är belägen i till kontorsplaneraren; skogsbruksomràdet (102), varvid trädavverkningsmaskinen (110) innefattar: en processor (502) med en träd- och terrängkartdata- bas (502) ett positionsbestämningssystem (506) för att lagra träd- och terrängkartan; och för att bestämma belägenheten för trädavverkningsmaskinen (110) i förhàl- lande till träd- och terrängkartan; och 10 ß 20 25 30 523 774 2001-05-31 P:\1687 Caterpillar\P\07-t\Se\P1687~074 nya krawdoc Hbg 18 (402) kartan och den önskade sekvensen av steg fràn kontorspla- organ för kommunikation av träd- och terräng- neraren (108) till trädavverkningsmaskinen (110). (100) bestämning av ett set av parametrar (104) för ett flertal

9. Apparat enligt krav 8, i vilken organet för träd och terrängen är en rörlig rekognoseringsmaskin (106).

10. Apparat (100) enligt krav 9, i vilken den rörliga rekognoseringsmaskinen (106) innefattar: ett positionsbestämningssystem (302) för att bestämma en belägenhet för vart och ett av träden i skogsbruksomrà- det (l02); ett sensorsystem för avstàndsbestämning (304) för att bestämma en diameter hos ett träd för vart och ett av trä- den, varvid diametern hos trädet indikerar storleken för trädet; för att bestämma (l02); en processor (308) med datalagringsorgan (310) ett lutningsdetektionssystem (306) lutningen hos terrängen i skogsbruksomràdet för lagring av setet av parametrar; och organ för kommunikation (312) av setet av parametrar fràn skogsbruksomràdet (102) till kontorsplaneraren (108). (100) för kommunikation av setet av parametrar från skogsbruks- omrâdet (102) kommunikationslänk.

11. Apparat enligt krav 10, i vilken organet till kontorsplaneraren (108) är en trådlös (100) planeraren (108) dessutom innefattar en kontorsplanerar-

12. Apparat enligt krav 10, i vilken kontors- dator (404), och i vilken organet för kommunikation av sättet av parametrar fràn skogsbruksomràdet (102) till kontorsplaneraren (108) är en datalänk fràn den rörliga 10 15 20 25 30 35 523 774 2001-05-31 P=\1687 Caterpillar\P\074\Se\P1657-070 nya krawdoc Hbg lq rekognoseringsmaskinsprocessorn (308) till kontorsplanerardatorn (404). (100) i vilken kontors- innefattar organ för att bestämma en

13. Apparat (108) (406) (108), och i vilken trädavverkningsmaskinen (110) dessutom enligt krav 8, planeraren avkastning för avverkade träd med kontorsplaneraren innefattar: organ för uppdatering av träd- och terrängkartan vid processorn (502), som är belägen pä trädavverkningsmaskinen (110), efterhand som träden avverkas; och (508) datan till kontorsplaneraren (108) organ för kommunikation av den uppdaterade för att bestämma avkast- ningen för avverkade träd.

14. Apparat (100) innefattar en rörlig skogsavverkningsövervakare (202) i (102). enligt krav 13, vilken dessutom skogsbruksomràdet (100) rörliga skogsavverkningsövervakaren (202)

15. Apparat enligt krav 14, i vilken den innefattar: organ för att mottaga träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen från kontorsplaneraren (108); organ för att vidarebefordra träd- och terrängkartan och den önskade stegsekvensen till trädavverkningsmaskinen (110),- ett övervakningssystem (606) för att övervaka träd- avverkningsmaskinen (110) efterhand som trädavverknings- maskinen (110) avverkar träden; organ för att mottaga den uppdaterade träd- och terrängkartans data fràn trädavverkningsmaskinen (llO); organ för att vidarebefordra den uppdaterade datan till kontorsplaneraren (108); och organ för att gå förbi den önskade stegsekvensen (608) som svar pä en önskad, alternativ stegsekvens.