SE522405C2 - Förfarande och anordning för att bedöma ett fordons stabilitet - Google Patents

Description

20 25 30 522 405 2 under fordonets färd utföra minst en avhjälpande åtgärd vid en situation då en förare av fordonet riskerar förlora eller har förlorat kontrollen över fordonet, vilket, re- spektive vilken, gör det möjligt att då fordonet varit inblandad i en incident, t.ex. en olycka, i efterhand rekonstruera händelseförloppet vid incidenten åtminstone delvis.

KORTFATTAD REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ovan nämnda syfte uppnås med ett förfarande och en anordning vid fordon omfat- tande ett avhj älpningssystem som är anordnat att under fordonets färd utföra minst en avhjälpande åtgärd vid en situation då en förare av fordonet riskerar förlora eller har förlorat kontrollen över fordonet, enligt patentkravet l respektive 5.

Genom att lagra värden på systemrelevanta parametrar, d.v.s. parametrar som är re- levanta för avhj älpningssystemets funktion, kan dessa värden göras tillgängliga för automatisk eller manuell utvärdering vid en tidpunkt som är senare än den för deras uppträdande i systemet. Värden på sådana systernrelevanta parametrar kan omfatta till den centrala behandlingsenheten ingående, från denna utgående, och i denna be- räknad information.

Värden på systemrelevanta parametrar kan också omfatta information som inte nås av avhj älpningssystemet, men som ändå indirekt inverkar på dess funktion genom att den hänför sig till fordonets fimktioner eller uppträdande. Sådan information kan avse vissa förarmanövrar, såsom aktivering av fordonets hjulbromsar via ett fot- bromsreglage. Alternativt kan även sådan infonnation sändas till avhjälpningssy- stemet för att ligga till grund för en bedömning av fordonets situation och en be- stämning av en eller flera lämpliga avhjälpande åtgärder.

Företrädesvis omfattar de systemrelevanta parametrarna som lagras i informations- lagringsenheten ett vertikalt tyngdpunktsläge för en fordonslast. Alternativt omfattar dessa ett vertikalt tyngdpunktsläge för fordonet med last. Genom att lagra informa- 10 15 20 25 wlan: :"': 30 . . a ø nu 522 405 o n.. oo 3 tion om tyngdpunktsläget kan det fastställas om detta var så högt att det utgjorde en fara vid fordonets framförande.

Företrädesvis omfattar de systemrelevanta parametrarna som lagras i informations- lagringsenheten en uppgift som anger huruvida avhjälpningssystemet är in- eller ur- kopplat. Därigenom kan det i efierhand fastställas om systemet var urkopplat vid en olycka eller annan incident och, om så var fallet, därvid i sin tur fastställas att inga korrigerande eller avhjälpande åtgärder vidtagits av avhj älpningssystemet. Det blir i så fall lättare att bemöta en spekulation om att en åtgärd av avhjälpningssystemet varit en orsak till incidenten.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen kommer nu att beskrivas närmare med hänvisning till den medföljan- de ritningen, på vilken fig. 1 visar ett blockschema över ett system innehållande en anordning enligt en föredragen utföringsfoim av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING i För att illustrera en utföringsfonn av uppfinningen antas dethär att det i ett fordon finns ett avhjälpningssystem som är anordnat att under fordonets färd utföra minst en avhjälpande åtgärd vid en situation då en förare av fordonet riskerar förlora eller har förlorat kontrollen över fordonet. Avhj älpningssystemet kan vara av en typ som marlmadsförs under nanmet ESP® (Electronic Stability Program). Här hänvisas till fig. 1. Avhjälpningssystemet omfattar en central behandlingsenhet CPU, vilken är anordnad att ta emot och sända signaler som motsvarar värden på vissa systemrele- vanta parametrar.

Z De systemrelevanta parametrarna omfattar bedömningsrelevanta parametrar som är relevanta för en bedömning av fordonets stabilitet, varvid den centrala behandlings- enheten CPU är anordnad att ta emot eller beräkna värden på de bedömningsrele- 10 15 20 a 1 u l u s n a i u n n u rrau» -”;w v o ø a n: 522 405 »ua n. 4 vanta parametrarna. De bedömningsrelevanta parametrarna kan omfatta fordonets rotationshastighet kring sin vertikala axel YR, rattutslagsvinkel SA, rotationshastig- het hos fordonets hjul WR, fordonets acceleration sidledes LA och bromstryck BP.

De bedömningsrelevanta parametrarna kan även omfatta motorvridmoment ET, gas- reglageläge TP och växelfiårhållande TR.

Enligt känt teknik kan fordonets rotationshastighet kring sin vertikala axel eller gir- vinkelhastigheten YR erhållas från en girsensor YRS. Rattutslagsvinkeln SA kan erhållas fiån en rattutslagssensor SAS, hjulrotationshastigheterna WR kan erhållas från hjulrotationshastighetssensorer WRS, sidoacceleration LA kan erhållas från en sidoaccelerationssensor LAS, bromstryck BP kan erhållas fiån bromstrycksensor BPS, gasreglageläge TP kan erhållas från en gasreglagelägessensor TPS och växel- förhållande TR kan erhållas från växelförhållandesensor TRS. Motorvridmomentet ET kan enligt känd teknik beräknas med hjälp av en algoritm.

Vidare kan den centrala behandlingsenheten CPU enligt känd teknik erhålla eller beräkna värden på parametrar motsvarande lastvikt LD och vertikalt tyngdpunktslä- ge CG för lasten. Som exempel, enligt känd teknik kan vid lufifiädrade fordon last- vikten LD beräknas ur signaler motsvarande fiädringstryck SP från ett antal tryckgi- p vare SPS i fordonets lufifiädringssystem och fordonets totala vikt TW, i sin tur be- räknad på basis av motorvridmomentet ET och hjulrotationshastigheten WR. Det vertikala tyngdpunktsläget fór lasten CG kan beräknas ur uppgifter om fordonets lutning i kurvkörning, bestämt med hjälp av tryckgivarna SPS i fordonets luftfiäd- ringssystem, samt sidoaccelerationen LA.

Den centrala behandlingsenheten CPU kan även erhålla eller beräkna värden på en parameter motsvarande verti/kalt tyngdpunktsläge CG for fordonet inklusive dess last LD.

Enligt känd teknik använder den centrala behandlingsenheten CPU värden på de be- dömningsrelevanta parametrarna för att under drift få fram information om fordo- 10 15 20 Y=fi ~øara 30 522 405 n.. nu 5 nets status. Den centrala behandlingsenheten CPU j ämfór fordonets status med en förprogrammerade idealvärden, och initierar en eller flera avhjälpande åtgärder for att återföra fordonet till ett önskvärt tillstånd om statusen avviker från idealvärdena.

De systemrelevanta parametrarna omfattar även åtgärdsrelevanta parametrar. Med uttrycket ”åtgärdsrelevant parameter” menas här en parameter som hänför sig till någon av de avhjälpande åtgärderna som avhj älpningssystemet är anordnat att låta genomföra. En åtgärdsrelevant parameter kan vara ett gaspådrag TS hos fordonets motor EN. En åtgärdsrelevant parameter kan också vara ett bromstryck BP1, BP2, BP3, BP4 på en viss hjulbroms. Den centrala behandlingsenheten kan vara anordnad att individuellt kontrollera fordonets hjulbromsar WBl, WB2, WB3, WB4.

Som ett enkelt exempel kan nämnas en situation i vilket fordonet överstyr i en kurva så att dess bakdel slängs utåt i kurvan. Överstyrningen kan fastställas av den cen- trala behandlingsenheten CPU ur girvinkelhastigheten YR och rattutslagsvinkeln SA. För att häva sladden kan en första avhjälpande åtgärd vara att reducera motorns gaspådrag. En signal motsvarande ett värde på gaspådraget TS sänds fi-ån den cen- trala behandlingsenheten CPU till motorn EN för att minska detsamma. En följande åtgärd vara en kontrollerad aktivering av bromsen på det yttre framhjulet. Därtill _ sänds en signal motsvarande ett värde på bromstrycket från den centrala behand- lingsenheten CPU till hjulbromsen.

.Enligt uppfinningen är en informationslagringsenhet ISU anordnad att från den cen- trala behandlingsenheten CPU erhålla värden på minst en av de bedömningsrele- vanta parametrarna och/eller värden på minst en åtgärdsrelevant parameter.

InformationslagringsenhetenISU är vidare anordnad att på ett datalagringsminne lagra värden på bedömningsrelevanta och/eller åtgärdsrelevanta parametrar erhållna från den centrala behandlingsenheten CPU. Företrädesvis lagras dessa värden pa- rallellt under vissa lagringstidsintervall, så att det för varje parameter erhålls tidskor- relerade värden. Lagringstidsintervallen initieras så att kraven på datalagringsmin- 10 15 20 f=fi sai). ~;w - o o o nu 522 405 »nu oo 6 nets storlek hålls låga. Lagringsintervallen och dataminnet måste samtidigt anpassas så att tillgängligheten av värdena på de valda parametrarna säkerställs vid ett utvär- deringsbehov.

Ett lagringstidsintervall kan sträcka sig från en tidpunkt då fordonet börjar röra på sig från ett stillastående läge och fram till dess att fordonet återigen intar ett stilla- stående läge. När fordonet därefter börjar röra sig kan ett nytt lagringstidsintervall påbörjas. En möjlighet är att då ett nytt lagringstidsintervall påbörjats raderas värde- na som lagrats i minnet under det föregående lagringstidstidsintervallet, under vilket fordonet varit i rörelse. Därigenom kan kraven på minneskapacitet hållas nere. Al- temativt kan, för att öka informationstillgängligheten, värden vid flera på varandra följande lagringstidsintervall sparas.

I vissa fall kan fordonet vara försett med en möjlighet för föraren att medelst ett reglage stänga av avhjälpningssystemet. De systemrelevanta parametrarna kan om- fatta en uppgift som anger huruvida avhjälpningssystemet är in- eller urkopplat.

Denna uppgift kan vidare lagras i informationslagringsenheten ISU.

Ytterligare exempel på systernrelevanta parametrar som kan lagras i informations- _ lagringsenheten ISU är fordonshastigheten och yttertemperaturen. Fordonshastig- heten är då inte beräknad med hjälp av hjulens rotationshastighet. På så sätt kan en jämförelse mellan fordonshastigheten och hjulrotationshastigheten visa om något .eller några av hjulen vid en incident var låsta, eller på armat sätt hade förminskat väggrepp. Yttertemperaturen kan ge en indikation om huruvida en risk för halka fö- relåg vid en incident som fordonet varit inblandad i.

Ytterligare systernrelevanta parametrar som kan lagras i informationslagringsenhe- ten ISU är signaler från iörarreglage som inte nås av avhjälpningssystemet. Dessa parametrar kan anta värden som anger, t.ex., bromstryck genom fotbromsreglaget och läget för kopplingen i fordonets transmission. Värden på dessa parametrar kan 522 405 .nu o. 7 ge ytterligare infonnation som kan vara värdefull vid utvärdering av en incident som fordonet varit inblandad i.

Informationslagringsenheten ISU kan vara anordnad att lagra värden på vilka »lämp- liga systemrelevanta parametrar som helst. Företrädesvis väljs för lagring de para- metrar som bedöms ha en stor betydelse för en bedömning av händelseförloppet vid en incident som fordonet varit inblandad i. En begränsning av antalet systemrele- vanta parametrar för vilka värden lagras får göras med hänsyn till praktiska be- gränsningar avseende lagringskapaciteten.

Claims (1)

1. 522 405 PATENTKRAV 1. F örfarande vid ett fordon omfattande ett avhjälpningssystem som är anordnat att 10 20 under fordonets färd utföra minst en avhjälpande åtgärd vid en situation då en förare av fordonet riskerar att förlora eller har förlorat kontrollen över fordonet, vilket avhjälpningssystem omfattar en central behandlingsenhet (CPU) som är anordnad att ta emot och sända signaler motsvarande värden på minst två av ett antal systemrelevanta parametrar, vilka omfattar minst en bedömningsrelevant parameter (YR, SA, WR, LA, BP, ET, TP, TR, SP, CG, LD) som är relevant för en bedörrming av fordonets stabilitet, varvid den centrala behandlingsenheten (CPU) är anordnad att ta emot eller beräkna ett värde på den bedömningsrele- vanta parametem, varjämte de systemrelevanta parametrama även omfattar minst en åtgärdsrelevant parameter (TS, BP1, BP2, BP3, BP4) som hänför sig till den minst ena avhjälpande åtgärden, kännetecknat av att det omfattar stegen att från den centrala behandlingsenheten (CPU) till en infonnationslagringsenhet (ISU). sända ett flertal värden på minst en av de systemrelevanta parametrarna, och i in- formationslagringsenheten (ISU) lagra de från den centrala behandlingsenheten (CPU) erhållna värdena på den minst ena systemrelevanta parametern, varvid de lagrade värdena åtminstone delvis hänför sig till minst en av de åtgärds- och/eller bedömningsrelevanta parametrama. . Förfarande enligt krav l, vid vilket den minst ena systemrelevanta parametern som lagras i inforrnationslagringsenheten (ISU) omfattar ett vertikalt tyngd- punktsläge (CG) för en last (LD) på fordonet. . Förfarande enligt krav 1, vid vilket den minst ena systemrelevanta parametern som lagras i infonnationslagringsenheten (ISU) omfattar ett vertikalt tyngd- punktsläge (CG) för fordonet med en last (LD). 'Ju 20 l\) Un 522 405 9 . Förfarande enligt något av föregående krav, vid vilket den minst ena systemrele- vanta parametem som lagras i inforrnationslagringsenheten (ISU) omfattar en uppgift som anger huruvida avhjälpningssystemet är in- eller urkopplat. . Anordning vid ett fordon omfattande ett avhjälpningssystem som är anordnat att under fordonets färd utföra minst en avhjälpande åtgärd vid en situation då en förare av fordonet riskerar att förlora eller har förlorat kontrollen över fordonet, vilket avhj älpningssystem omfattar en central behandlingsenhet (CPU) som är anordnad att ta emot och sända signaler motsvarande värden på minst två av ett antal systemrelevanta parametrar, vilka omfattar minst en bedömningsrelevant parameter (YR, SA, WR, LA, BP, ET, TP, TR, SP, CG, LD) som är relevant för en bedömning av fordonets stabilitet, varvid den centrala behandlingsenheten (CPU) är anordnad att ta emot eller beräkna ett värde på den bedömningsrele- vanta parametem, varj ämte de systemrelevanta parametrarna även omfattar minst en åtgärdsrelevant parameter (TS, BPl, BP2, BP3, BP4) som hänför sig till den minst ena avhjälpande åtgärden, kännetecknad av att den omfattar en informa- tionslagringsenhet (ISU), varvid den centrala behandlingsenheten (CPU) är an- ordnad att sända ett flertal värden på minst en av de systemrelevanta parametrar- na till inforrnationslagringsenheten (ISU), och varvid informationslagringsenhe- ten (ISU) är anordnad att lagra de från den centrala behandlingsenheten (CPU) erhållna värdena på den minst ena systemrelevanta parametern, varvid de lagrade värdena åtminstone delvis hänför sig till minst en av de åtgärds- och/eller be- dömningsrelevanta parametrarna. . Anordning enligt krav 5, varvid den minst ena systemrelevanta parametern som informationslagringsenheten (ISU) är anordnad att lagra omfattar ett vertikalt tyngdpunktsläge (CG) för en last (LD) på fordonet. Liu 522 405 10 7. Anordning enligt krav 5, vid vilket den minst ena systemrelevanta parametern som informationslagringsenheten (ISU) är anordnad att lagra omfattar ett verti- kalt tyngdpunktsläge (CG) för fordonet med en last (LD). 8. Anordning enligt något av kraven 5-7, vid vilket den minst ena systemrelevanta parametem som informationslagringsenheten (ISU) är anordnad att lagra omfat- tar en uppgift som anger huruvida avhjälpningssystemet är in- eller urkopplat.