SE520825C2 - Förfaringssätt och anordning för orientering av enskilda spenar på en ko - Google Patents

Description

lO 15 20 25 30 35 520 825 2 förutbestämt antal försök förgäves utförts för att an- bringa en mjölkkopp på en spene. Ett ytterligare mål med uppfinningen är att ange en anordning för orientering av enskilda spenar, medelst vilken koordinaterna hos en spe- ne ges, varvid skall säkerställas att under orienteringen av den enskilda spenen icke skall uppträda någon negativ inverkan på en ko från anordningen.

Denna uppgift löses enligt uppfinningen genom ett förfaringssätt för orienteringen av enskilda spenar med de särdrag som framgår av patentkrav 1 respektive med en anordning för orientering av enskilda spenar på en ko med de särdrag som anges i patentkrav 13. Lämpliga vidare- utvecklingar av förfaringssättet och anordningen framgår av underkraven.

Enligt förfaringssättet enligt uppfinningen för ori- entering av enskilda spenar föreslås, att gripararmen från ett referensläge föres in under kon i ett första sökningsplan. Gripararmen uppvisar en grovpositionerings- enhet och en i grovpositioneringens observationsområde belägen finpositioneringsenhet. Anordnandet av grovposi- tioneringsenheten och finpositioneringsenheten på gripar- armen motsvarar i huvudsak den anordning som är känd ge- nom DE 39 38 077 Al. När det gäller grovpositionerings- enheten handlar det företrädesvis om en ultraljudsensor.

Gripararmen föres i det aktuella sökningsplanet. Ett över detta sökningsplan beläget avkänningsutrymme bestäm- mes av grovpositioneringsenhetens avståndsområde. Befin- ner sig en spene i avkänningsutrymmet, så aktiveras fin- positioneringsenheten. Finpositioneringsenheten uppvisar ett avkänningsområde. Det fastställes, vilken position spenen har inom finpositioneringsenhetens avkän- ningsområde. Inom finpositioneringsenhetens avkännings- omräde ges ett påsättningsområde, vilket överlappar öpp- ningen till en på gripararmen anordnad mjölkkopp. Har en spene fastställts inom finpositioneringsenhetens avkän- ningsområde, så avges därefter en avvikelse hos spenen från det, inom avkänningsområdet för finpositionerings- 10 15 20 25 30 35 520 825 3 enheten belägna påsättningsområdet. För exakt positione- ring av spenen inom pàsättningsomràdet föres gripararmen vidare i motsvarighet till den angivna avvikelsen. Genom förflyttningen av gripararmen bringas avkänningsområdet till läget för spenen. Koordinaterna för detta läge hos den påträffade spenen lagras.

För att träffa på ytterligare spenar deaktiveras först finpositioneringsenheten. Gripararmen föres där- efter i det aktuella sökningsplanet så, att det ännu icke avkända området för avkänningsutrymmet avkännes. Om i detta plan påträffas en ytterligare spene, så àterupp- till g) krav l. Har ett förutbestämt antal spenar orienterats så repas följden av förfarandesteg c) enligt patent- avslutas förfarandet.

När det gäller automatisk orientering av enskilda spenar pà en ko finns risken, att vid förflyttningen av gripararmen denna rör sig mot kon. Det första sökplanet att det säkerställes, att vid inför- är därför så valt, andet av gripararmen från ett referensläge till ett för- sta sökplan under kon icke uppstår några skador på kon.

Beroende härpå kan det fallet förekomma, att man icke lyckades påträffa en spene i ett första sökplan. Har det så förflyttas tillåtet första sökplanet avkänts utan framgång, gripararmen i vertikal riktning till ett högre, sökningsplan och orienteringen àterupprepas på motvarande sätt.

Genom förfaringssàttet enligt uppfinningen ges en möjlighet, att pàträffa enskilda spenar automatiskt. En- ligt en ytterligare fördelaktig vidareutveckling av ori- enteringsförfarandet föreslås, att gripararmen efter en i ett maximalt tillåtet sökningsplan genomförd orientering àterföres till det första sökningsplanet. Orienteringen sker därefter i det första och eventuellt ytterligare sökningsplan, varvid det första sökningsplanet och even- tuellt de ytterligare sökningsplanen utökas.

Orienteringen av enskilda spenar på en ko blir pro- blematisk, då geometrin för de enskilda korna skiljer sig lO 15 20 25 30 520 825 4 mycket. Särskilt är kännedomen om kons buk av särskild betydelse, eftersom man skall säkerställa, att griparar- men under rörelserna icke gàr emot kons buk. Därför före- slàs, att gripararmens avstånd till en kobuk detekteras med en sensorenhet.

Enligt en ytterligare fördelaktig vidareutveckling av förfaringssättet föreslås, att orienteringen i det ak- tuella sökningsplanet avslutas och gripararmen àterföres till det första sökningsplanet och orienteringen fortsät- tes i det första, utökade sökningsplanet, när avståndet mellan gripararmen och en kobuk, vilket detekteras me- delst en sensorenhet, underskrider ett förutbestämt vär- de.

Med kännedom om avstàndet mellan gripararmen och en kobuk och observationsomràdet för grovpositionerings- enheten fastställes lämpligen det maximalt tillàtna sök- ningsplanet och lagras. Detta maximalt tillåtna söknings- plan kan vara olika för olika kor.

Fastställandet av avståndet för gripararmen sker be- röringsfritt, företrädesvis medelst àtminstone en kapaci- tiv sensor. När den kapacitiva sensorenheten närmar sig en kobuk förändras det elektriska fältet, varigenom sen- sorenheten avger en styrsignal.

Mjölkningen respektive orienteringen av enskilda spenar pà en ko sker i en s k mjölkningsbox. En sàdan mjölkningsbox är känd från EP O 300 115 Al. Vid s k kon- ventionella mjölkningsboxar har kon en viss rörelse- frihet. Det är också känt med mjölkningsboxar, vid vilka kons rörelsefrihet är sä inskränkt, att denna under ori- enteringsoperationen varken kan röra sig framåt eller bakàt. mjölkningsoperationen kan leda till, Inskränkningen av rörelsefriheten för en ko under att en prestations- minskning hos kon inträder. Vidare kan kon vägra att gä in i mjölkningsboxen.

Låter man kon fä en viss rörelsefrihet i mjölknings- att den orienterade spe- boxen, så måste man säkerställa, nen icke redan har orienterats vid en tidigare tidpunkt. 10 15 20 25 30 35 520 825 5 Därför föreslås, att en prövning genomföres, huruvida ko- ordinaterna för den inom grovpositioneringsenhetens ob- servationsomráde orienterade spenen redan har lagrats.

Enligt en lämplig vidareutveckling föreslås, att man prö- var huruvida koordinaterna för den inom finposi- tioneringsenhetens avkänningsområde orienterade spenen redan har lagrats. Leder prövningen till det positiva re- sultatet, att koordinaterna för den påträffade spenen ännu icke har lagrats, så lagras dessa. I annat fall fortsättes orienteringsoperationen. Är koordinaterna för den enskilda spenen kända, sä sorteras och lagras spen- koordinaterna enligt ett förutbestämt schema. Det är lämpligt, att först lagra koordinatornerna för den bakre spenen, varvid först lagring av den från roboten vända spenen och därefter lagringen av den mot roboten vända spenen fastställes. Därefter sker lagringen av de främre spenarna i samma turordning.

Såsom redan nämnts ovan, kan en ko röra sig framåt och/eller bakåt i en mjölkningsbox. För att kompensera rörelse under orienteringsoperationen föreslås, att först kons läge i förhållande till referensläget bestämmes. Un- der orienteringen av en spene föres gripararmen i mot- svarighet till en förändring av kons läge, varigenom en kompensation av kons rörelse uppnås. Förutom kompensa- tionen av en kons rörelse säkerställes genom detta för- faringssätt, att ett sökningsplan avkännes fullständigt.

Bestämningen av kons läge i en mjölkningsbox sker före- trädesvis kontinuerligt eller kvasikontinuerligt.

Föremål för uppfinningen är också en anordning för orientering av enskilda spenar på en ko. Anordningen om- fattar en i ett sökningsplan rörlig gripararm. Gripar- armen uppvisar en grovpositioneringsenhet och en i grov- positioneringsenhetens siktfält belägen finposi- tioneringsenhet. Med grovpositioneringsenheten och finpo- sitioneringsenheten är förbunden en utvärderingsenhet, vilken är förbunden med en styrenhet för styrning av en positioneringsdrivanordning. Anordningen kännetecknas 10 15 20 25 30 35 520 825 6 därav, att gripararmen uppvisar åtminstone en sensoren- het, vilken detekterar ett område ovanför gripararmen och av att anordningen utför förfaringssättet enligt något av kraven l - 12. Härigenom detekteras avståndet mellan gri- pararmen och en kobuk, varigenom säkerställes, att gri- pararmen icke föres mot kobuken.

Företrädesvis handlar det beträffande sensorenheten om åtminstone en kapacitiv sensor. Sensorenheten är för- bunden med styrenheten, varvid styrenheten styr posi- tioneringsdrivanordningen så, att orienteringen slutar i det aktuella sökningsplanet och gripararmen återgår till ett första sökningsplan och orienteringen fortsätter i det första, utökade sökningsplanet, när det av sensor- enheten detekterade avståndet till kobuken underskrider ett förutbestämt värde.

Grovpositioneringsenheten till en anordning är an- ordnad i ett hus med en täckvägg. Sensorenheten är före- trädesvis anordnad på täckväggen.

Enligt ett ytterligare fördelaktigt utförande av an- ordningen uppvisar denna en finpositioneringsenhet, vil- ken uppvisar en vertikalt rörlig U-formig ram med senso- rer, vilka i huvudsak fastställer respektive detekterar en strålning inom det av ramen begränsade utrymmet. Ramen är, via en hållare, svängbart förbunden med gripararmen.

Hållaren uppvisar företrädesvis åtminstone en hàllararm, vilken över åtminstone en del av dess längdutsträckning är fjäderelastiskt utförd. Härigenom uppnås en viss ef- tergivlighet hos finpositioneringsenheten, varigenom, för det fall, att finpositioneringsenheten stöter mot en ko- del, denna stöt kompenseras av den fjäderelastiska hàl- lararmen.

Ytterligare fördelar och särdrag hos uppfinningen beskrives i samband med det på ritningen visade ut- föringsexemplet. Därpå visar: fig l en ovanvy av en mjölkningsanläggning, fig 2 en mjölkningsbox, fig 3 en gripararm, 10 l5 20 25 30 35 520 825 7 fig 4 schematiskt en gripararm och sökningsplan, fig 5 en gripararm med ett sökningsplan och ett av- känningsutrymme, och fig 6 en ovanvy av en finpositioneringsenhet.

Fig 1 visar en mjölkningsanläggning med en ren- göringsbox 1 och med två mjölkningsboxar 2, 3. Ren- göringsboxen 1 och mjölkningsboxarna 2, 3 är anordnade efter varandra. Parallellt med rengöringsboxen 1 och mjölkningsboxarna 2, 3 sträcker sig en gäng 4 pà vilken korna när de enskilda boxarna 1, 2, 3. Vid änden av gàng- en 4 är anordnat ett utsläpp 5, genom vilket korna lämnar mjölkningsboxen. Rengöringsboxen 1 och mjölkningsboxarna 2, 3 uppvisar vardera en ingàngsdörr 6 och en utgàngsdörr 7 genom vilken en ko kan beträda en rengöringsbox respek- tive en mjölkningsbox 2 eller 3 och lämna dessa. Ingångs- dörrarna 6 och utgàngsdörrarna 7 är styrbara medelst en icke visad styranordning.

Varje mjölkningsbox 2, 3 uppvisar en mjölkkoppshàl- laranordning 8, i vilken mjölkkoppen 9 hàlles.

För anbringande av den enskilda mjölkkoppen 9 pä en spene till en ko 10 är anordnad en anordning, vilken upp- visar en rörlig gripararm 11. Gripararmen är rörlig i riktningarna X, Y, Z. Gripararmen 11 är via en slid 12 förbunden med en i X-riktningen sig sträckande styrning 13. Sliden 12 är rörlig pà styrningen 13 i X-riktningen.

Vidare är en ytterligare styrning anordnad, vilken är ut- förd vinkelrätt till styrningen 13 och gripararmen 11, sä att gripararmen 11 är rörlig även i en vinkelrätt till ritningsplanet stäende Y-riktning.

Gripararmen 11 uppvisar pä dess in i mjölkningsboxen 2 respektive 3 rörliga änddel en gripare 14, vilken me- delst svängbart anordnade gripbackar 15 kan upptaga och hälla en mjölkkopp 9 frán mjölkkoppshàllaranordningen 8.

Gripararmen 11 uppvisar en grovpositioneringsenhet 16.

Grovpositioneringsenheten 16 bildas företrädesvis av en ultraljudsensor, vars strälgàng är riktad i X-riktningen över en öppning till mjölkkoppen 9. 10 15 20 25 30 35 520 825 8 Över mjölkkoppens 9 öppning är anordnad en finposi- tioneringsenhet 17. Finpositioneringsenheten 17 uppvisar en U-formig ram 18. Inom ramen 18 och dess skänklar är anordnade sensorer 19, vilka i huvudsak fastställer re- spektive detekterar en strålning inuti det av ramen 18 begränsade utrymmet. Ramen 18 är rörlig i Y-riktningen.

För att hälla ramen 18 pä griparen 11 är anordnad en hàl- lare 20. en andra hällararm 22.

Hàllaren 20 omfattar en första hällararm 21 och Den första och den andra hällarar- men 21, 22 är huvudsak L-formigt utförda. Den första och den andra hällararmen 21, 22 är anordnade parallellt med varandra och förbundna med varandra via ett stag 31. Den ena änden av vardera hällararmen 21, 22 är svängbart för- bunden med gripararmen 11. För svängning av hàllaren 20 är anordnad en icke visad svängningsenhet, varvid det i huvudsak handlar om en hydrauliskt eller pneumatiskt dri- ven kolv-cylinder-enhet. Den ena änden av vardera hàllar- armen 21, 22 är förbunden med ramen 18. Såsom framgår av fig 3, är den i huvudsak vertikalt sig sträckande delen av den första hällararmen 21 och den andra hällararmen 22 skruvformigt utförd. Detta skruvformiga utförande av häl- lararmarna 21, 22 ger hàllaren 20 en fjäderelastisk egen- skap, varigenom ramen 18 kan vika undan exempelvis i kon- takt med buken pà kon.

Grovpositioneringsenheten 16 är anordnad i ett hus 23. Huset 23 uppvisar en täckvägg 24, pà vilken en sen- sorenhet 25. Sensorenheten 25 bildas av en kapacitivt ar- betande sensor. Sensorenheten 25, grovpositionerings- enheten 16 och finpositioneringsenheten 17 är förbundna med en icke visad styrning till gripararmen 11.

En ko 10 som skall mjölkas beträder en mjölkningsbox 2. Ingàngsdörren 6 stänges. Kon 10 intager det i fig 2 visade läget. Såsom framgår av fig 2, har kon 10 i mjölk- ningsboxen 2 en viss rörelsefrihet. Den kan röra sig framåt eller bakåt. Före det att en mjölkningsoperation genomföres, bestämmes kons position i förhållande till gripararmens referensläge. Kons 10 läge i Z-riktningen lO 15 20 25 30 35 520 825 9 bestämmes av två pà avstånd från varandra anordnade sen- sorer 26, 27. Beträffande sensorerna 26, 27 handlar det om ultraljudsensorer. Var och en av ultraljudsensorna 26, 27 mäter avståndet till kon 10. Sensorns 27 avstånd till kon 10 motsvarar sträckan a och sensorns 26 avstånd till kon 10 motsvarar avståndet b. De båda sensornerna 26, 27 är i huvudsak så anordnade på mjölkningsboxen 2, att des- Avståndet e mellan de Från fastställandet sa fastställer bakdelen av kon 10. båda sensorerna 26, 27 är konstant. av avstånden a, b och e kan kons 10 bredd i mjölknings- boxen 2 bestämmes. Med f betecknas i fig 2 avståndet mel- lan kons mitt och sensorn 26.

Bestämningen av kons läge i X-riktningen sker me- delst en sensor 28. Sensorn 28 befinner sig bakom en stänkskärm i mjölkningsboxen 2. Den mäter genom en icke visad öppning i stänkskärmen avståndet c till den bakers- ta delen av kon. Av sensorerna 26, 27 och 28 fastställda data överföres till en styrenhet. Är läget för en ko 10 i en mjölkningsbox 2 verifie- rat, så kan en mjölkningsoperation utlösas när koordina- terna för de enskilda spenarna på kon 10 är kända i en styrenhet.

På grund av olika inflytanden kan under vissa om- ständigheter päsättningsoperationen för mjölkkoppen på spenen till en ko vara framgångslös. Påsättningsopera- tionen avbrytes när ett bestämt antal pàsättningsförsök har avslutats utan framgång. Härefter föreligger nödvän- digheten att på nytt bestämma spenens koordinater. För bestämning av koordinaterna för varje spene måste varje spene orienteras. Härför föreslås, att gripararmen, vil- ken uppvisar grovpositioneringsenheten 16 och en i sikt- området 29 för grovpositioneringsenheten 16 belägen fin- positioneringsenhet 17, från ett referensläge XR, YR, ZR rör sig till ett första sökningsplan Xæ, Zm under kon.

Gripararmen 11 föres i detta första sökningsplan X9, Zm och ett över detta sökningsplan beläget avkänningsutrymme XMJ ZM_AY avkännes med grovpositioneringsenheten 16. Har lO 15 20 25 30 35 520 825 10 i det första sökningsplanet Xm, Zg med grovposionerings- enheten 16 icke påträffats någon spene så, föres gripar- armen 11 i Y-riktningen till ett därnäst högre beläget Zw, Gripararmen föres på Yfi-höjd i sök- Zmp högre sökningsplanet någon spene av grovpositione- sökningsplan Xàu ningsplanet X8” Påträffas icke heller i det härnäst ringsenheten 16, så föres gripararmen 11 vidare i Y- riktningen och avkänningsoperationen återupprepas. Rör- ligheten hos gripararmen 11 i Y-riktningen är möjlig en- dast till dess att ett maximalt tillåtet sökningsplan Xmfix, Zgæx har uppnåtts. Har icke heller i det maximalt tillåtna sökningsplanet Xmæx, Zgwxpåträffats någon spene, så återgår gripararmen ll till det första sökningsplanet Xm, Zm och rörelseomràdet i detta första sökningsplan ökas. Ökningen av rörelseomràdet för gripararmen 11 kan ske såväl i Z-riktningen som i X-riktningen. Företrädes- ZS endast i Z- Z's1, icke påträffats vis sker en ökning av sökningsplanet XS, riktningen. Har i det ökade första planet X'sh vil- ket visas med streckade linjer i fig 4, någon spene, så rör sig gripararmen 11 i Y-riktningen till nästa högre belägna förstorade sökningsplan. Det därnäst belägna högre sökningsplanet och alla därpå föl- Zm är även förstorade liksom det Z's1.

Det maximalt tillåtna sökningsplanet detekteras av jande sökningsplan XQU första sökningsplanet X'Sh sensorenheten 25, vilken detekterar avståndet mellan gri- pararmen ll och en kobuk.

Har inom grovpositioneringsenhetens 16 siktområde 29 lokaliserats en spene, så aktiveras finpositione- ringsenheten 17. Finpositioneringsenhetens 17 ram 18 hö- jes i huvudsak i Y-riktningen. Inuti finpositione- ringsenhetens ram 18 är bildat ett avkänningsområde FA, vilket bestämmes av sensorerna 19. Inuti avkännings- området FA är anordnat ett påsättningsområde AB, vilket överlappar öppningen till den på gripararmen 11 anordnade mjölkkoppen 9. Först bestämmes spenens 30 läge inom av- känningsområdet FA för finpositioneringsenheten 17. Vi 10 l5 20 520 825 ll hänvisar i detta sammanhang till fig 6. Därefter fast- ställes en avvikelse hos spenen 30 fràn det inom av- känningsomràdet FA för finpositioneringsenheten 17 be- lägna pàsättningsomràdet AB. Därefter föres gripararmen ll motsvarande den fastställda avvikelsen så, att spenen 30 ligger inom pàsättningsomràdet AB. Före det att ko- ordinaterna Xm, ZZL Yu för den första spenen lagras, prö- vas huruvida dessa koordinater för en spene redan före- ligger. Detta är icke alldeles nödvändigt när man påträf- far en första spene 30. Därefter lagras spenens 30 koor- dinater. Är koordinaterna XHJ ZZL Ym_lagrade, sà deakti- veras finpositioneringsenheten 17 och gripararmen ll fö- res i det aktuella sökningsplanet XM, Zü, Den ovan be- skrivna orienteringen av en spene upprepas till dess att alla spenar påträffats. Efter det att koordinaterna för varje spene pà kon är kända, lagras dessa i en för- utbestämd turordning.

Det ovan beskrivna förfaringssättet för orientering av enskilda spenar kan användas icke endast när pàsätt- ningsförsök med en mjölkkopp pà en spene skett utan fram- gång, utan också när data för en ko skall inmatas för första gängen. f ïï ä: 1.4 g: 'z sig lO 15 20 25 30 35 520 825 12 REFERENSLISTA 1 Rengöringsbox 2, 3. Mjölkningsbox 4 Gång 5. Utgång 6 Ingàngsdörr 7 Utgàngsdörr 8 Mjökkoppshàllaranordning 9. Mjölkkopp 10. KO 11. Gripararm 12. Slid 13. Styrning 14. Gripare 15. Gripback 16. Grovpositioneringsenhet 17. Finpositioneringsenhet 18. Ram 19. Sensor 20. Hållare 21. Första hàllararm 22. Andra hàllararm 23. Hus 24. Täckvägg 25. Sensorenhet 26, 27, 28. 29. Siktomràde Sensorer 30. Spene 31. Tvärstag XR; YR Referensposition Xæj Z¶1Sökningsplan Xmfi Zmfi AY Avkänningsutrymme FA Avkänningsomràde AB Pàsättningsomràde Xmæx; Xmwx Maximalt tillåtet sökningsplan XZ; YZ; Zz Koordinater för spenen

Claims (17)

10 15 20 25 30 35 520 825 13 PATENTKRAV

1. Förfaringssätt för orientering av enskilda spenar (30) pà en ko, innefattande: a) förflyttning av en gripararm (ll), vilken upp- (16) för grovpositioneringsenheten (17) , till ett första sökningsplan (X9, Zsfl (ll) i det aktuella och avkänning av ett över det- och en i sikt- (16) fràn ett referensläge visar en grovpositioneringsenhet (29) finpositioneringsenhet ZR/ YR) b) förflyttning av gripararmen (xsrní Zsrn) ta sökningsplan (XSLn; Zsrn) beläget avkänningsutrymme (Xzxrní ZArnï ÅY) c) aktivering av finpositioneringsenheten (17), när (29) i annat fall fortsättning av belägen (XRI under kon; omrädet sökningsplanet med grovpositioneringsenheten (l6); inom grovpositioneringsenhetens (16) siktomràde har (30), orienteringsoperationen med steg i); orienterats en spene (30) för finpositioneringsenheten d) bestämning av läget för spenen inom ett av- (FA) (16),- e) fastställande av en avvikelse mellan spenen (30) (l'7) känningsomräde och ett förutbestämt, inom finpositioneringsenhetens (FA) (AB), vilket överlappar öppningen till en pä gripararmen (ll) (9); f) förflyttning av gripararmen (30) avkänningsomràde beläget pàsättningsomräde anordnad mjölkkopp (ll) motsvarande av- vikelsen, sä att spenen ligger inom pàsättnings- området (AB); (XZ/ ZZ/ YZ) träffade spenen (30) och avslutande av orienteringen när g) lagring av koordinaterna för den pà- har lokaliserats; (17) ett förutbestämt antal spenar (30) h) deaktivering av finpositioneringsenheten och fortsättning av orienteringsoperationen med steg b); (ll) tillätet sökningsplan (Xæfl Zmfl i) förflyttning av gripararmen i vertikal rikt- ning i ett högre, och fortsättning av orienteringsoperationen med steg b).

2. Förfaringssätt enligt patentkrav 1, varvid gri- (ll) pararmen efter orientering i ett maximalt tillätet lO 15 20 25 30 520 825 14 återföres till det första sök- (XSMax; ZSMax) (Xsií Zsi) företrädesvis endast i en riktning, (X's1í Z's1) (X's1,ní Z's1,n)-

3. Förfaringssätt enligt patentkrav l eller 2, var- (25) och en kobuk. sökningsplan ningsplanet och orienteringen i det första, ut- ökade, företrädesvis i Z-riktningen, sökningsplanet och eventuellt ytterligare utökade sökningsplan vid en sensorenhet detekterar avståndet mellan gri- (ll)

4. Förfaringssätt enligt patentkrav 3, varvid orien- (Xsní Zsn) och gripararmen (ll) återföres till det första söknings- ((Xs1í Zsi) utökade, företrädesvis endast i en riktning, (X's1í Z's1) 1 avståndet underskrider ett förutbestämt värde. pararmen teringen i det aktuella sökningsplanet avslutas planet och orienteringen fortsättes i det för- sta, före- trädesvis i Z-riktningen, sökningsplanet när

5. Förfaringssätt enligt patentkrav 3 eller 4, var- vid från avståndet bestämmes och lagras det maximalt tillåtna sökningsplanet (X¶mx; Zmmx).

6. Förfaringssätt enligt patentkrav 3, 4 eller 5, (25) med åtminstone en kapacitiv sensor, det. varvid sensorenheten beröringsfritt, företrädesvis fastställer avstån-

7. Förfaringssätt enligt något av patentkraven l till 6, grovpositioneringsenhetens varvid prövas huruvida koordinaterna för den inom (16) (30) redan har lagrats. siktområde orienterade spenen

8. Förfaringssätt enligt patentkrav 7, varvid prövas huruvida koordinaterna för den inom finpositionerings- (17) (FA) redan har lagrats. enhetens avkänningsområde orienterade spenen (30)

9. Förfaringssätt enligt något av patentkraven 1 till 8, varvid koordinaterna (XzL2¿,L ZZL2¿,L, Y¿L2¿,fl för de enskilda spenarna sorteras och lagras enligt ett förutbestämt schema.

10. Förfaringssått enligt något av patentkraven 1 till 9, varvid före steg a) bestämmes kons läge i förhål- lande till referensläget (XR, YR, ZR) och gripararmen (ll) 10 15 20 25 30 35 520 825 15 under orienteringen av en spene förflyttas i motsvarighet till en förändring av kons läge.

11. Förfaringssätt enligt patentkrav 10, varvid sta- (19)

12. Förfaringssätt enligt patentkrav 10 eller 11, tionära sensorer detekterar kons läge. varvid kons läge beståmmes kontinuerligt eller kvasi- kontinuerligt.

13. Anordning för orientering av enskilda spenar pà (Xgfl Zmà rörlig gripar- arm (11), vilken uppvisar en grovpositioneringsenhet (16) (16) (29) och en med grovposi- (17) vilken är förbunden med en en ko, med en i ett sökningsplan och en i grovpositioneringsenhetens siktomràde (17), och finpositioneringsenheten belägen finpositioneringsenhet (16) förbunden utvärderingsenhet, tioneringsenheten styrenhet för styrning av en positioneringsdrivanordning, (ll) vilken detekterar ett om- k ä n n e t e c k n a d av att gripararmen uppvisar (25), (ll) för förfaringssättet enligt något av kraven 1 - 12. åtminstone en sensorenhet råde ovanför gripararmen och av att anordningen ut-

14. Anordning enligt patentkrav 13, k ä n n e - t e c k n a d (25) företrädesvis medelst åtminstone en kapacitiv sensor (19), (11).

15. Anordning enligt patentkrav 13 eller 14, (25) är varvid styrenheten styr posi- av att sensorenheten beröringsfritt, detekterar området ovanför gripararmen k ä n n e t e c k n a d av att sensorenheten förbunden med styrenheten, tioneringsdrivanordningen så, att orienteringen i det ak- (Xsní Zsn) àterföres till ett första sökningsplan avslutas och gripararmen (Xs1í Zsl) företrädesvis endast tuella sökningsplanet (ll) orienteringen i det första, utökade, och i en riktning, företrädesvis i Z-riktningen, sökningspla- (Xs1; Zsi) (25) detekterade avståndet till kobuken underskrider ett för- net fortsättes när, det av sensorenheten utbestämt värde.

16. Anordning enligt patentkrav 13, 14 eller 15, varvid grovpositioneringsenheten (16) är anordnad i ett 10 2:e: az 2: öë:v4 gzäpš 520 825 16 k ä n n e t e c k n a d (24). (23) av att sensorenheten med en täckvägg (24), (25)

17. Anordning enligt nàgot av patentkraven 13 till hus är anordnad pà täckväggen 16, k ä n n e t e c k n a d av att finpositioneringsen- heten (17) uppvisar en vertikalt rörlig U-formig ram (18) (19), tive detekterar en strålning inom det av ramen (18) be- (18) med sensorer vilka i huvudsak fastställer respek- gränsade utrymmet, varvid ramen är förbunden med en hållare (20) och denna svängbart förbunden med gripar- armen (11) och hàllaren (20) uppvisar åtminstone en hàl- lararm (21, 22), vilken över àtminstone en del av dess längdutsträckning är fjäderelastiskt utförd.