SE512921C2 - Kablage avsett för industrirobotar - Google Patents

Description

15 20 25 30 5-12 921; REDoGöRELsE FÖR UPPFINNINGEN Genom att uppfinningen erhållit de i patentkravets 1 kännetecknande delar angivna särdra- gen har problemet med de mångtrâdiga kablarnas rörelser i lederna mellan robotens fot och underarm alternativt mellan tvâ robotarrndelar kunnat lösas. Kablagets inbyggnad mellan två rörliga delar hos roboten resulterar även i att kablagets funktion blir säkrare på grund av de enskilda kablarnas i kablaget lugna rörelser och jämna sträckning i den rörliga leden.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen kommer närmare att beskrivas i form av exempel under hänvisning till rit- ningen, vari: FIG. 1 schematiskt visar ett kablage bestående av fyra mängtrâdiga kablar, utbrett i planet; FIG. 2 visar kablaget enligt FIG. 1 när detta böjts 90° i sitt eget plan; FIG. 3 visar kablaget enligt uppfmningen; och FIG. 4 visar kablaget enligt FIG. 3 böjt 90° motsvarande FIG. 2.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL Kablaget består i det visade exemplet av fyra stycken mángtrâdiga kablar 1 liggande fritt bredvid varandra i ett plan. Kablarna 1 sträcker sig mellan och är anslutna utefter en rät linje exempelvis till inkopplingsdon, i sig väl kända inom tekniken och schematiskt rnarke- rade med 2, som i sin tur kopplas till tvâ i förhållande till varandra böjbara delar, ej visade, hos en manipulator, exempelvis mellan robotens armar. Böjningsaxeln antas sträcka sig vin- O :\users\YA\DOK\word-dok\up\p33679se .doc 10 15 20 512 921f' 3 kelrätt mot ritningens plan. I FIG. 2 har manipulatordelarna böjts eller vridits i förhållande till varandra 90° omkring nämnda böjnlngsaxel, varigenom, på grund av att kablaget böjs i sitt eget plan, de enskilda kablama tar väsentligen olika vägar och hindrar varandras rörel- ser. De i böjningsrörelsen yttre kablarna kommer att löpa i en båge 3 medan de inre kablar- na som en slinga 4 tvingas upp genom övriga ledare, såsom antyds i FIG. 2.

FIG. 3 visar ett kablage enligt FIG. l men vilket, enligt uppfmningen, vridits omkring sin längdaxel l80° innan inkopplingsdonen 2 ansluts till manipulatorns i förhållande till varand- ra böjbara delar, ej visade. Genom att kablaget vridits omkring sin längdaxel, irman det an- slutits mellan delarna, kommer vid en böjning av delarna 90° i förhållande till varandra, som visas i FIG. 4, de enskilda kablarna att med en jämn båglik krökning löpa mellan sina inkopplingsdon eller anslutningar, utan att hindra varandra.

Det skall underförstâs att uppfmningen gäller för två parallella mångtrådiga kablar eller fler än de i figurerna visade fyra kablarna. Likaså skall det underförstás att kablaget kan ha pa- rallella kablar i flera än ett plan, rätlinjigt anslutna till inkopplingsdon, utan att detta in- kräktar på uppfinnlngstanken.

O: \users\YA\DOK\word-dok\up\p33679se .doc

Claims (3)

'512 921.' PATENTKRAV

1. Kablage i form av minst två separata för rnanipulatorer avsedda, mellan tvâ i förhål- lande till varandra omkring en axel svängbara delar hos manipulatorn sig sträckande mång- trádiga kablar (l), k ä n n e t e c k n a t av att kablarna (1) är upptagna i ena delen utefter en huvudsakligen första rät linje sträckande sig huvudsakligen vinkelrätt mot axeln, att kab- lama är upptagna i den andra delen utefter en huvudsakligen andra rät linje, vilken i förhål- lande till den första linjen, vid ett tänkt utsträckt läge hos kablaget, med kablarna (1) lig- gande parallellt med varandra, är vriden väsentligen 180° eller mera, så att åtminstone de ytterst liggande kablarna (1) korsar varandra.

2. Kablage enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att kablagets mângtrådiga kablar är huvudsakligen raklinjigt anslutna till inkopplingsdon i ett plan.

3. Kablage enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att kablagets mångtrådiga kablar är huvudsakligen raklinjigt anslutna till inkopplingsdon i två eller flera plan. Oz\users\YA\DOK\word-dok\up\p3 3679se.doc