SE511790C2 - Handling device including suction cups - Google Patents
Handling device including suction cupsInfo
- Publication number
- SE511790C2 SE511790C2 SE8903532A SE8903532A SE511790C2 SE 511790 C2 SE511790 C2 SE 511790C2 SE 8903532 A SE8903532 A SE 8903532A SE 8903532 A SE8903532 A SE 8903532A SE 511790 C2 SE511790 C2 SE 511790C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- suction
- plate
- detector
- cups
- handling device
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0212—Circular shape
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0237—Multiple lifting units; More than one suction area
- B66C1/025—Divided cups
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
Description
511 790 2 10 15 20 25 30 35 hantering av föremål med relativt stor yta måste en mot- svarande, stor sugplatta användas för åstadkommande av den nödvändiga hållkraften. Denna sugplatta är dock inte användbar vid hantering av mindre föremål eller av före- mål med mindre ytor, eftersom arbetssidans öppning hos det av sugplattan avgränsade sugutrymmet aldrig kan täck- as fullständigt för åstadkommande av ett tillräckligt stort undertryck. 511 790 2 10 15 20 25 30 35 handling of objects with a relatively large surface area, a corresponding, large suction plate used to produce the necessary holding force. However, this suction plate is not useful for handling small objects or objects goals with smaller areas, because the working side opening at the suction space delimited by the suction plate can never be covered. as complete to achieve a sufficient great negative pressure.
Hantering av olikartade föremål erfordrar samtidig användning av ett flertal hanteringsanordningar, vilket är kostsamt, eller ständigt byte av sugplattor eller sug- koppar, vilket är komplicerat och tidsödande. I det sist- nämnda fallet måste dessutom evakueringsanordningen stängas av, varvid en viss tidsperiod förflyter vid åter- inkoppling, till dess att ett användbart vakuum byggts upp. Av nackdel är dessutom den energiförlust som inträf- far, när evakuering sker vid ej tillsluten sugutrymmes- öppning.Handling of different objects requires at the same time use of a plurality of handling devices, which is costly, or constantly replacing suction plates or suction copper, which is complicated and time consuming. In the latter said case must also have the evacuation device switched off, a certain period of time elapsing at the return connection, until a useful vacuum has been built up. A disadvantage is also the energy loss that occurs. father, when evacuation takes place in the case of unsealed suction compartment opening.
Ett ändamål med föreliggande uppfinning är därför att åstadkomma en hanteringsanordning som medger hanter- ing av föremål med skilda former och storlekar utan krav på omställning, vid vilket dessutom energiförlusterna re- duceras. Ändamålet uppnås med en anordning som kännetecknas av att det är inrättat en på axiellt avstånd från och koncentriskt till sugplattan inrättad skålformig detek- tor, så att en springa är inrättad mellan detektorn och sugplattan, och att ett avsnitt hos sugkanalen på back- ventilens från sugutrymmet vända sida via en första de- tektorkanal är förbundet med springan och via en andra detektorkanal är förbundet med sugutrymmet, första och den andra detektorkanalen har ett mindre tvär- varvid den snitt än sugkanalen. Härigenom erhålles en hanteringsan- ordning med ett flertal sugkoppar, vars sugplattor är an- ordnade i ett gemensamt plan, varvid en stor arbetsyta täcks. I stället för en stor sugplatta vid hantering av stora föremål kan således ett flertal mindre sugplattor användas, varvid en tillnärmelsevis lika stor sugeffekt 1999-57 Cö 12:17 g;\_pat\t1\_at1s\_p289l425.dcc 10 15 20 25 30 35 3 . 511 790 erhålles. Dessutom ges på så sätt möjlighet att utan änd- ring av anordningen även hantera mindre föremål, och spe- ciellt även föremål vars mot sugplattorna vända sida har en väsentligen mindre yta än den av sugplattorna täckta arbetsytan. Även vid hantering av föremål med mindre di- mensioner täcks alltid en sugplatta eller ett flertal sugplattor av arbetssidan så att sugverkan erhålles, me- dan de övriga sugplattorna respektive sugkopparna till- fälligtvis stängs av. Följaktligen ökas hanteringsanord- ningens flexibilitet avsevärt. Speciellt fördelaktigt är detta arbetssätt även med hänsyn till sugkopparnas speci- ella arbetssätt. Eftersom sugkopparna är så konstruerade, att evakuering av sugutrymmet endast sker, när arbetssi- dans öppning är täckt, är energiförlusten vid hantering av mindre föremål med hänsyn till vid sugprocessen inte delaktiga sugkoppar försumbar. Sugutrymmet hos sådana sugkoppar evakueras oväsentligt vid icke eller delvis tillsluten arbetsöppning. Detta har dessutom fördelen att inga onödiga tryckhöjningar inträffar i vakuumsystemet till följd av icke tillslutna sugutrymmen, vilket höjer säkerheten avsevärt. Med den uppfinningsenliga hanter- ingsanordningen kan föremål gripas, vars läge med hänsyn till sugkoppshållaren inte är exakt definierat. Därutöver är hanteringsanordningens konstruktion mycket enkel och det erbjuds många användningsområden.An object of the present invention is therefore to provide a handling device which allows handling objects of different shapes and sizes without requirements conversion, in which case the energy losses duceras. The object is achieved with a device which is characterized of the establishment of an axial distance from and cup-shaped detector arranged concentrically to the suction plate so that a gap is established between the detector and the suction plate, and that a section of the suction duct on the the side of the valve from the suction space via a first tector channel is connected to the gap and via a second detector channel is connected to the suction space, the first and second detector channels have a smaller transverse whereby it section than the suction duct. This results in a handling request arrangement with a plurality of suction cups, the suction plates of which are arranged in a common plan, whereby a large workspace covered. Instead of a large suction plate when handling large objects can thus a number of smaller suction plates be used, with an approximately equal suction effect 1999-57 Cö 12:17 g; \ _ pat \ t1 \ _at1s \ _p289l425.dcc 10 15 20 25 30 35 3. 511 790 obtained. In addition, in this way it is possible to handling of the device also handle smaller objects, and spe- especially also objects whose side facing the suction plates has a substantially smaller surface than that covered by the suction plates the work surface. Even when handling objects with smaller mements always cover a suction plate or a plurality suction plates of the working side so that the suction effect is obtained, the other suction plates and the suction cups respectively accidentally shut down. Consequently, handling devices considerable flexibility. Particularly advantageous is this way of working also with regard to the specifics of the suction cups or working methods. Because the suction cups are so constructed, that evacuation of the suction space only takes place when the dance opening is covered, is the energy loss during handling of smaller objects with regard to the suction process not participatory suction cups negligible. The suction space of such suction cups are evacuated insignificantly at non or partial closed working opening. This also has the advantage that no unnecessary pressure increases occur in the vacuum system due to unsealed suction spaces, which increases security significantly. With the inventive management objects can be gripped, the position of which with regard to to the suction cup holder is not precisely defined. In addition the construction of the handling device is very simple and there are many uses offered.
Fördelaktiga utföringsformer av föreliggande uppfin- ning framgår av underkraven.Advantageous embodiments of the present invention is stated in the subclaims.
I det följande beskrivs föreliggande uppfinning när- mare i detalj under hänvisning till medföljande ritning- ar.In the following, the present invention is described in more detail. in more detail with reference to the accompanying drawings. are.
Fig 1 är en schematisk sidovy av en första utfö- ringsform av en uppfinningsenlig hanteringsanordning.Fig. 1 is a schematic side view of a first embodiment. form of a handling device according to the invention.
Fig 2 är en bottenvy av en sugkoppshållare hos den i fig 1 visade utföringsformen.Fig. 2 is a bottom view of a suction cup holder of the one in Fig. 1 shows the embodiment.
Fig 3 är en delvis bortbruten sidovy av en annan hanteringsanordning.Fig. 3 is a partially broken away side view of another handling device.
LäS-Û S7 (36 12:17 g;\_påï'\_ll\ñfïš\p2ß9lfll2š.GOC 511 790 4 10 15 20 25 30 35 Fig 4 är en bottenvy av en sugkoppshållare hos yt- terligare en annan utföringsform av en hanteringsanord- ning.LäS-Û S7 (36 12:17 g; \ _ påï '\ _ ll \ ñfïš \ p2ß9l fl l2š.GOC 511 790 4 10 15 20 25 30 35 Fig. 4 is a bottom view of a suction cup holder of the surface yet another embodiment of a handling device ning.
Fig 5 åskådliggör en utföringsform av en sugkopp som är användbar hos den uppfinningsenliga hanteringsanord- ningen.Fig. 5 illustrates an embodiment of a suction cup which is useful in the handling device according to the invention. ningen.
Den i fig 1 visade hanteringsanordningen har ett på ett underlag placerbart stativ 30, vid vilket en kring en vertikalaxel 31 vridbar arm 32 är fäst. Armens fria ände uppbär ett kolv-cylinderaggregat 34, vars hölje 33 är fäst vid armen 32. Aggregatet 34 har en i höljet för- skjutbart lagrad kolv 35, vilken i fig l àskàdliggöres med streckade linjer, med en med kolven 35 förbunden, vertikalt nedåt från höljet 33 utsträckt kolvstàng 36.The handling device shown in Fig. 1 has one on a support frame 30, at which one around one vertical shaft 31 rotatable arm 32 is attached. The free end of the arm carries a piston-cylinder assembly 34, the housing 33 of which is attached to the arm 32. The assembly 34 has one in the housing slidably mounted piston 35, which is illustrated in Fig. 1 with dashed lines, with one connected to the piston 35, vertically downwardly from the housing 33 extending piston rod 36.
Två antydda tryckmedelsledningar 37 leder in i cylinder- höljets 33 inre, och genom trycksättning eller avluftning av i cylinderhöljet 33 inrättade cylinderrum förskjuts kolvstàngen 36 i av en dubbelpil 38 antydda riktningar.Two indicated pressure medium lines 37 lead into the cylinder the interior of the housing 33, and by pressurization or venting of cylinder spaces arranged in the cylinder housing 33 is displaced the piston rod 36 in the directions indicated by a double arrow 38.
Vid den nedåtvända änden hos kolvstàngen 36 är en väsentlig komponent hos föreliggande uppfinning i form av en sugkoppshållare 39 fäst. Hos den här visade utförings- formen har den formen av en rektangulär platta och kan betecknas som bärplatta 40. Bärplattans plan är utsträckt lämpligtvis i rät vinkel mot kolvstàngens 36 rörelserikt- ning 38. Sugkoppshàllaren 39 uppbär ett flertal sugkoppar 45 som är anordnade bredvid varandra. Hos utföringsexemp- let med en plattformig sugkoppshållare 39 är sugkopparna 45 lämpligtvis fördelade i plattans plan 46.At the downwardly facing end of the piston rod 36 is one essential component of the present invention in the form of a suction cup holder 39 attached. In the embodiment shown here the shape has the shape of a rectangular plate and can is referred to as support plate 40. The plane of the support plate is extended preferably at right angles to the direction of movement of the piston rod 36. 38. The suction cup holder 39 carries a plurality of suction cups 45 which are arranged next to each other. In embodiments with a flat suction cup holder 39 are the suction cups 45 suitably distributed in the plane 46 of the plate.
Sugkopparnas 45 exakta utformning är av underordnad betydelse, viktigare är det nedan beskrivna arbetssättet.The exact design of the suction cups 45 is subordinate significance, more important is the working method described below.
Varje sugkopp 45 måste dock ha en sugplatta 47 av före- trädesvis flexibelt material och med exempelvis ett kalottformigt utseende. Varje sugplatta 47 avgränsar ett sugutrymme 48 vilket är öppet i riktning mot en arbetssi- da 49 hos den tillhörande sugplattan 47 där den àskàdliggjorda sugplattan 47 har en konisk utform- (se fig 5, ning). 1999 07-06 l2zl7 g:Xpazï:l\_a:s\_p2E9l425.dt-c 10 15 20 25 30 35 s 511 790 Sugplattorna 47 hos samtliga vid sugkoppshållaren 39 anordnade sugkoppar 45 är inrättade på samma sida av sug- koppshållaren, hos det i fig 1 och 2 visade utföringsex- emplet på hållarens från kolv-cylinderaggregatet 34 vända undersida 44. Samtliga sugplattor 47 är inrättade väsent- ligen i ett gemensamt sugplattsplan 50 som hos utförings- exemplet är parallellt med plattans plan 46. Alla arbets- sidor 49 respektive motsvarande, av respektive sugplatta 47 avgränsad öppning 51 hos de enskilda sugutrymmen 48, är vända i samma riktning, hos det visade utföringsexemp- let nedåt.However, each suction cup 45 must have a suction plate 47 of flexible material and with, for example, one skull-shaped appearance. Each suction plate 47 defines one suction space 48 which is open in the direction of a working sieve da 49 of the associated suction plate 47 there the damaged suction plate 47 has a conical design. (see Fig. 5, ning). 1999 07-06 l2zl7 g: Xpazï: l \ _a: s \ _p2E9l425.dt-c 10 15 20 25 30 35 s 511 790 The suction plates 47 of all at the suction cup holder 39 suction cups 45 are arranged on the same side of the suction cups. cup holder, in the embodiment shown in Figs. turn the lamp on the holder from the piston-cylinder assembly 34 facing away underside 44. All suction plates 47 are arranged essentially in a common suction plate plane 50 as in the embodiment the example is parallel to the plane 46 of the plate. pages 49 and corresponding, respectively, of the respective suction plate 47 delimited opening 51 of the individual suction spaces 48, are facing in the same direction, in the embodiment shown slightly downwards.
Med den uppfinningsenliga hanteringsanordningen kan föremål och speciellt arbetsstycken, av vilka ett är an- tytt vid 52, hanteras. Hantering skall här innefatta var- je form av fasthållning, förflyttning, positionering el- ler dylikt av ett arbetsstycke. Sådan hantering är utan speciella gripdon möjlig med den uppfinningsenliga anord- ningen, hos vilken sugkoppar 45 används för fasthållning av arbetsstycken.With the handling device according to the invention, objects and in particular workpieces, one of which is tytt at 52, handled. Handling shall here include each in the form of holding, moving, positioning or smiles like that of a workpiece. Such handling is without special grippers possible with the device according to the invention in which suction cups 45 are used for holding of workpieces.
För förbindning med ett arbetsstycke 52 positioneras sugkoppshållaren 39 så, att åtminstone en sugplatta 47 med sin vid arbetssidan 49 inrättad öppning 51 gör kon- takt med arbetsstyckets yta. Hos det åskådliggjorda utfö- ringsexemplet kan ett flertal sugplattor 47 samtidigt bringas i detta läge. Via vakuumledningar 53 som är för- bundna med de enskilda sugkopparna, kan de sålunda full- ständigt tillslutna sugutrymmen 48 evakueras medelst en till ledningarna 53 ansluten evakueringsanordning 54, varvid ett undertryck uppbyggs. Detta resulterar i att arbetsstycket 52 häftar vid motsvarande sugplatta 47 och vid förflyttning av sugkoppshållaren 39 förflyttas på samma sätt.For connection to a workpiece 52 is positioned suction cup holder 39 so that at least one suction plate 47 with its opening 51 arranged at the working side 49 makes pace with the surface of the workpiece. In the illustrated embodiment the ring example may be a plurality of suction plates 47 simultaneously brought into this position. Via vacuum lines 53 which are bound to the individual suction cups, they can thus be constantly closed suction spaces 48 are evacuated by means of a evacuation device 54 connected to the lines 53, whereby a negative pressure is built up. This results in that the workpiece 52 adheres to the corresponding suction plate 47 and when moving the suction cup holder 39 is moved on same way.
Det är underförstått att sugkoppshållarens 39 upp- hängning och sättet att åstadkomma förflyttningen av den- samma inte är begränsad av den i samband med fig 1 och 2 beskrivna utföringsformen. Sugkoppshàllaren 39 kan såle- des monteras och förflyttas på ett annat sätt. Fig 1 åskådliggör endast en föredragen utföringsform, där sug- 1999- 07-06 12 :17 g;'\pac\:1'\a:s\_p289142S.dot 511 10 15 20 25 30 35 790 6 koppshållaren 39 är rörlig i riktning av dubbelpilen 38 och rörlig kring vertikalaxeln 31.It is understood that the suction cup holder 39 is hanging and the manner of effecting the movement of the the same is not limited by that in connection with Figs. 1 and 2 described embodiment. The suction cup holder 39 can thus were mounted and moved in another way. Fig. 1 illustrates only a preferred embodiment, where suction 1999- 07-06 12:17 g; '\ pac \: 1' \ a: s \ _p289142S.dot 511 10 15 20 25 30 35 790 6 the cup holder 39 is movable in the direction of the double arrow 38 and movable about the vertical axis 31.
Samtliga använda sugkoppar 45 kännetecknas av att respektive sugutrymme 48 vid genom ett föremål 52 full- ständigt tillsluten öppning 51 evakueras i större ut- sträckning medelst evakueringsanordningen 54 än vad som är fallet vid icke eller endast delvis tillsluten öppning 51. Detta innebär att endast de sugutrymmen 48 hos sug- kopparna 45 evakueras nämnvärt som i området för öppning- en på arbetssidan är fullständigt tillslutna av ytan hos ett arbetsstycke. När sugplattans 47 öppning 51 är helt eller delvis öppen eller när en sugplatta 47 inte gör kontakt med ett arbetsstycke, inträffar ingen eller en- dast en starkt reducerad evakuering. Detta innebär för det första energibesparingar, eftersom inte använda sug- koppar 45 tillfälligtvis och automatiskt tas ur drift, och motsvarande utformning av sugkopparna 45 ger för det andra möjligheten att använda en gemensam evakueringsan- ordning 54 för samtliga sugkoppar 45, eftersom urdriftta- gandet av de icke använda sugkopparna 45 motverkar ogynn- samma tryckhöjningar.All suction cups 45 used are characterized in that respective suction space 48 at through an object 52 permanently closed opening 51 is evacuated in larger stretching by means of the evacuation device 54 than what is the case with no or only partially closed opening 51. This means that only the suction spaces 48 of the suction the cups 45 are evacuated appreciably as in the area of the opening. one on the working side are completely closed by the surface of a workpiece. When the opening 51 of the suction plate 47 is complete or partially open or when a suction plate 47 does not contact with a workpiece, no or no dast a greatly reduced evacuation. This means for firstly, energy savings, since not using sug- copper 45 is temporarily and automatically taken out of service, and the corresponding design of the suction cups 45 provides for it the possibility of using a common evacuation order 54 for all suction cups 45, since the the use of the unused suction cups 45 counteracts the same pressure increases.
Framför allt med hänsyn till det uppfinningsenliga sättet att anordna ett flertal sugkoppar i matrisform medger det ovan beskrivna arbetssättet hos sugkopparna 45 en speciellt flexibel användning av den uppfinningsenliga hanteringsanordningen. Vidare hänvisas till fig 2 som åskådliggör ett föredraget sätt att anordna ett flertal sugkoppar 45 på arbetssidan 49. Härvid är samtliga sug- plattor 47 regelbundet fördelade över en av de två större sidorna 44 hos sugkoppshållaren. Speciellt är ett flertal sugplattor 47 på inbördes avstånd anordnade bredvid var- andra för bildande av en rätlinjig plattrad 55, varvid de på inbördes avstånd anordnade, enskilda plattraderna 55 dessutom är parallella med varandra. Sugplattorna 47 är följaktligen anordnade i skärningspunkterna hos en git- terformig struktur.Especially with regard to the invention the method of arranging a plurality of suction cups in matrix form allows the operation of the suction cups 45 described above a particularly flexible use of the invention handling device. Further reference is made to Fig. 2 as illustrates a preferred way of arranging a plurality suction cups 45 on the working side 49. In this case, all suction cups plates 47 regularly distributed over one of the two larger ones sides 44 of the suction cup holder. In particular, there are several suction plates 47 spaced apart next to each other others to form a rectilinear plate 55, wherein they spaced apart individual plate rows 55 in addition, are parallel to each other. The suction plates 47 are consequently arranged at the points of intersection of a terrestrial structure.
Pà så sätt täcker sugplattorna 47 en i fig 2 med streckpunktmarkerade begränsningslinjer antydd, tänkt ar- 1999-07-(36 12:17 g:\_pa:\:1'\a:s\_p2891425.doc 10 15 20 25 30 35 7 511 790 betsyta 56. Oberoende av storleken hos ett arbetsstycke 52 som skall gripas kan därför hantering av detta ske, när det är inrättat någonstans innanför arbetsytan 56, eftersom endast de sugkoppar 45 aktiveras vars sugplattor 47 är fullständigt täckta. Vid jämförelse med fig 1 fram- går således att de längst ut till vänster och längst ut till höger åskådliggjorda sugkopparna 45' inte aktiveras, eftersom deras sugplattor 47 i det bestämda området inte eller endast delvis täcks av arbetsstycket 52.In this way, the suction plates 47 in Fig. 2 cover with dash-marked boundary lines indicated, intended to work 1999-07- (36 12:17 g: \ _ pa: \: 1 '\ a: s \ _p2891425.doc 10 15 20 25 30 35 7,511,790 surface 56. Regardless of the size of a workpiece 52 to be arrested can therefore be handled, when set up somewhere inside the workspace 56, since only the suction cups 45 are activated whose suction plates 47 are completely covered. In comparison with Fig. 1, so that they are at the far left and farthest out the suction cups 45 'illustrated on the right are not activated, because their suction plates 47 in the specified area do not or only partially covered by the workpiece 52.
Följaktligen kan arbetsstycken med olika storlekar och former hanteras med den uppfinningsenliga hanterings- anordningen, utan krav på speciell anpassning och utan nämnvärda energiförluster. Man kan beteckna anordningen som multigripsystem, med vilket olika stora arbetsstycken kan gripas medelst ett flertal sugkoppar, medan ej till- slutna eller friliggande sugkoppar automatiskt bringas ur funktion, varvid ogynnsam, separat avluftning undviks.Consequently, workpieces with different sizes can and shapes are handled with the handling according to the invention. the device, without special adaptation requirements and without significant energy losses. You can name the device as a multigrip system, with which different sized workpieces can be gripped by means of a plurality of suction cups, while not closed or free-standing suction cups are automatically removed function, avoiding unfavorable, separate deaeration.
Dessutom är det fördelaktigt att inte enbart plana och speciellt plattformiga arbetsstycken kan gripas, utan att även arbetsstycken med från varandra skilda ytor, med små planytor, med urtagningar respektive hål, etc kan gripas och hanteras. Även plast- och gjutdetaljer, vilka ofta har grad, kan utan problem gripas. Även om enskilda före- mål föreligger oordnade, utan orientering och eventuellt blandade, kan föremål problemlöst gripas med den uppfin- ningsenliga hanteringsanordningen.In addition, it is advantageous to not only plan and especially flat workpieces can be gripped, without also workpieces with different surfaces, with small ones flat surfaces, with recesses and holes, etc., can be gripped and handled. Also plastic and molding details, which often has degree, can be easily seized. Although individual companies cases are disorderly, without orientation and possibly mixed, objects can be easily seized with the invention according to the handling device.
Det är underförstått att arbetsytan 56 även kan ha en annan form än den i samband med fig 2 beskrivna, rek- tangulära formen. Speciellt kan den ha en kvadratisk el- ler en cirkelformig yta. Ett annat exempel visas i fig 4 som åskådliggör en som smal bärlist 58 utformad sugkopps- hållare 39, vid vilken de enskilda sugkopparna 45 är sä anordnade bredvid varandra, att sugplattorna 47 bildar en rätlinjig rad. Även om sugkoppshàllaren 39 hos de ovan beskrivna utföringsexemplen utgörs av ett stelt, vid normal drift oböjligt material, är det dock möjligt att för speciella användningsområden framställa sugkoppshàllaren av ett ma- 1999 07-66 12:12'- g;"-,pat\_tl\ans“~_p2>391425.doc 511 790 e 10 15 20 25 30 35 terial med böjelastiska egenskaper. Detta fall visas hos utföringsexemplet enligt fig 3, där sugkoppshållaren 39 är en elastisk hållare med reversibla böjegenskaper för användning vid arbetsstycken 62 med ojämn gripyta. Säle- des säkerställes användning av sugkoppar 45 över stora delar av arbetsytan, även om arbetsstycket är ojämnt.It is understood that the work surface 56 may also have a shape other than that described in connection with Fig. 2 tangular shape. In particular, it can have a square electric laughs a circular surface. Another example is shown in Fig. 4 illustrating a suction cup shaped as a narrow support strip 58 holder 39, at which the individual suction cups 45 are so arranged next to each other, that the suction plates 47 form one rectilinear line. Although the suction cup holder 39 of those described above the working examples consist of a rigid, during normal operation inflexible material, however, it is possible to for special uses to produce the suction cup holder from a 1999 07-66 12: 12'- g; "-, pat \ _tl \ ans“ ~ _p2> 391425.doc 511 790 e 10 15 20 25 30 35 terial with flexural elastic properties. This case is displayed at the embodiment according to Fig. 3, where the suction cup holder 39 is an elastic holder with reversible bending properties for use on workpieces 62 with uneven gripping surface. Säle- the use of suction cups 45 over large was ensured parts of the work surface, even if the workpiece is uneven.
Fig 5 åskådliggör en exemplifierande utföringsform av en sugkopp 45 som används hos föreliggande uppfinning.Fig. 5 illustrates an exemplary embodiment of a suction cup 45 used in the present invention.
Det kan dock även användas andra, här inte närmare be- skrivna utföringsformer av sugkoppen, vilka möjliggör det ovan beskrivna arbetssättet med tillfälligt, automatiskt urdrifttagande.However, it is also possible to use others, not specified here. written embodiments of the suction cup, which make it possible the method described above with temporary, automatic decommissioning.
Den i fig 5 visade sugkoppen har vid sin undersida en sugplatta 47 av flexibelt material. Den öppningen 51 avgränsande plattkanten är utformad som tätningsyta och är avsedd att göra kontakt med ett ej visat arbetsstycke.The suction cup shown in Fig. 5 has at its underside a suction plate 47 of flexible material. That opening 51 delimiting plate edge is designed as a sealing surface and is intended to make contact with a workpiece (not shown).
I sugplattans 47 centrum finns ett uppàtsträckt kopp- lingsstycke 5, i vilket en sugkanal 6 är inrättad. Kopp- lingsstyckets 5 övre del är försedd med en kopplingsdel 7 med yttergänga, vilken är iskruvbar i ett motsvarande hål hos den delvis bortbrutet åskådliggjorda sugkoppshållaren 39. Detta hål 63 är genomgående och vid den från sugkop- pen vända öppningen förbunden med en vakuumledning 53 som är ansluten till en evakueringsanordning 54. Eftersom sugkanalen 6 passerar igenom kopplingsstycket 5 och den dessutom har ett i sugutrymmet 48 öppet mynningsområde 8, är evakueringsanordningen 54 förbindbar med sugutrymmet 48.In the center of the suction plate 47 there is an upright coupling piece 5, in which a suction channel 6 is arranged. Cup- the upper part of the connecting piece 5 is provided with a coupling part 7 with outer thread, which is screwable into a corresponding hole in the partially broken away illustrated suction cup holder 39. This hole 63 is continuous and at the one from the suction cup invert the opening connected to a vacuum line 53 which is connected to an evacuation device 54. Because the suction channel 6 passes through the coupling piece 5 and it in addition, an orifice area 8 open in the suction space 48 has the evacuation device 54 is connectable to the suction space 48.
På avstånd från sugplattans 47 ovansida är en skål- formig detektor 9 inrättad som är anordnad koncentriskt till sugplattan 47 och som täcker denna till ett perife- riområde 3. Bortsett från den för montering nödvändiga centrumöppningen är både detektorn 9 och sugplattan 47 slutna. Åtminstone den mot sugplattan 47 vända undersidan hos den skàlformiga detektorn 9 har en sugplattan 47 mot- svarande, här väsentligen konisk form. Mellan de båda skàlformiga delarna är en i perifer riktning utsträckt springa 10 inrättad som är öppen utåt i radiell riktning “ g; “mat\._:l\a:ïs\p28§'1«i25.doc 10 15 20 25 30 35 511 790 och som inåt i radiell riktning är utsträckt till kopp- lingsstycket 5 mellan sugplattans 47 ovansida och detek- torns 9 undersida.At a distance from the top of the suction plate 47 is a bowl shaped detector 9 arranged which is arranged concentrically to the suction plate 47 and covering it to a peripheral area 3. Apart from that necessary for assembly the center opening is both the detector 9 and the suction plate 47 closed. At least the underside facing the suction plate 47 of the bowl-shaped detector 9, a suction plate 47 has corresponding, here essentially conical shape. Between the two the cup-shaped parts are extended in the peripheral direction run 10 set up which is open outwards in radial direction “G; “Mat \ ._: l \ a: ïs \ p28§'1« i25.doc 10 15 20 25 30 35 511 790 and which inwardly in the radial direction extends to the coupling between the top of the suction plate 47 and the detection tower 9 underside.
När sugkoppen 45 anbringas på arbetsstycket gör först sugplattans 47 periferiområde 3 kontakt med arbets- stycket. På grund av inte minst sugkoppens egen vikt böjs sugplattan 47 så, att åtminstone sugplattans 47 periferi- område 3 bringas i kontakt med detektorns 9 undersida, varigenom springan 10 tätas mot omgivningen.When the suction cup 45 is applied to the workpiece first the peripheral area 3 of the suction plate 47 with the working paragraph. Due not least to the suction cup's own weight is bent the suction plate 47 so that at least the peripheral of the suction plate 47 area 3 is brought into contact with the underside of the detector 9, whereby the gap 10 is sealed against the surroundings.
En i riktning mot sugutrymmet 48 sluten och i mot- satt riktning öppen, i slutriktning förspänd backventil 13 är inrättad i sugkanalen 6, vilken lämpligtvis utgörs av en fjäderbelastad kulventil. Oberoende av ventilläget, dvs även i det visade, slutna läget, är springan 10 via en första detektorkanal 11 och är sugutrymmet 48 via en andra detektorkanal 12 förbunden med ett avsnitt 14 hos sugkanalen 6 på backventilens 13 från sugutrymmet 48 vän- da sida. De båda detektorkanalerna ll, 12 har härvid ett mindre tvärsnitt än sugkanalens 6 mellan backventilen 13 och sugutrymmet 48 utsträckta mynningsavsnitt 8 som i be- roende av ventilläget är öppet eller slutet.One closed in the direction of the suction space 48 and in the set direction open, in the end direction biased non-return valve 13 is arranged in the suction channel 6, which is suitably constituted of a spring-loaded ball valve. Regardless of the valve position, i.e. even in the shown, closed position, the gap 10 is via a first detector channel 11 and is the suction space 48 via a second detector channel 12 connected to a section 14 of the suction duct 6 on the non-return valve 13 from the suction space 48 da side. The two detector channels 11, 12 have one here smaller cross section than the suction duct 6 between the non-return valve 13 and suction space 48 extended orifice sections 8 which in certain depending on the valve position is open or closed.
Sà länge som sugplattan 47 inte gör kontakt med ar- betsstycket (detta tillstånd visas i fig 5), suger evaku- eringsanordningen 54 ytterluft via såväl detektorkanaler- 12 som springan 10, men även via det öppna sugut- rymmet 48. Backventilen 13 är härvid sluten. Tack vare detektorkanalernas lilla tvärsnitt är den insugna ytter- luftsmängden liten. Backventilens 13 stängningskraft är anpassad till detektorkanalens ll, så att ventilen inte öppnas fastän ett litet undertryck bildas i Således förblir na 11, 12 diameter, kanalavsnittet 14 ovanför backventilen. mynningsområdet 8 slutet.As long as the suction plate 47 does not make contact with the piece (this condition is shown in Fig. 5), the evacuation outer air 54 via both the detector ducts 12 as the gap 10, but also via the open suction space 48. The non-return valve 13 is closed in this case. Thanks to the small cross-section of the detector ducts is the the amount of air is small. The closing force of the non-return valve 13 is adapted to the detector channel ll, so that the valve does not open even though a small negative pressure is formed in Thus remains at 11, 12 diameter, the channel section 14 above the non-return valve. estuary area 8 end.
Detta driftstillstànd föreligger även när sugplattan 47 endast delvis gör kontakt med arbetsstycket, eftersom i detta fall såväl sugutrymmet 48 som springan 10 fortfa- rande är delvis öppna.This operating condition is also present when the suction plate 47 only partially makes contact with the workpiece, since in this case both the suction space 48 and the gap 10 continue are partially open.
Om sugkoppen över hela sitt omfång gör kontakt med eftersom ett arbetsstycke, tätas springan 10 mot utsidan, 1999 07-06 12-.17 g;“~_pat\tl\ans'=_p289142š.doc 511 790 10 lO 15 20 25 30 35 sugplattans 47 periferiområde 3 trycks tätande mot den skålformiga detektorns periferiområde. De båda detektor- kanalerna ll, 12 är således tillslutna så att ett av eva- kueringsanordningen 54 skapat undertryck uppbyggs i ka- nalavsnittet 14. Till följd av detta öppnar backventilen 13 och friges mynningsområdet 8. Sedan evakueras sugut- rymmet 48 till dess att samma undertryck råder i detta som i sugkanalen 6. Detta undertryck medför att arbets- stycket sugs fast mot sugkoppen. Vid lika stort under- tryck på båda sidor om backventilen 13 kan denna åter sluta, varvid det i sugutrymmet 48 uppbyggda undertrycket bibehálles via den andra detektorkanalen 12.If the suction cup over its entire range makes contact with since a workpiece, the gap 10 is sealed to the outside, 1999 07-06 12-.17 g; “~ _pat \ tl \ ans' = _ p289142š.doc 511 790 10 lO 15 20 25 30 35 the peripheral area 3 of the suction plate 47 is pressed sealingly against it the peripheral area of the cup-shaped detector. The two detectors the channels 11, 12 are thus closed so that one of the created pressure device 54 is built up in the nal section 14. As a result, the non-return valve opens 13 and the mouth area 8 is released. The suction outlet is then evacuated. space 48 until the same negative pressure prevails in it as in the suction duct 6. This negative pressure means that the piece is sucked firmly against the suction cup. At the same size pressure on both sides of the non-return valve 13 can this again stop, whereby the negative pressure built up in the suction space 48 maintained via the second detector channel 12.
Frigivning av ett fastsuget arbetsstycke kan exem- pelvis ske genom manövrering av en i sugkanalen eller i vakuumledningen inrättad ventil, varvid sugkanalen 6 luf- tas.Release of an aspirated workpiece may, for example, pelvis be done by maneuvering one in the suction duct or in vacuum line arranged valve, the suction duct 6 tas.
Hos den i fig 5 visade sugkoppen 45 används således en med denna integrerad detektor 9 för ändring av driftstillstàndet. Detektorn reagerar när sugplattan 47 ligger på arbetsstycket. Det är dock möjligt, såsom visas i fig 1 och 3, att använda sugkoppar 45 med separata de- tektorer 9 som är inrättade i (fig 3) eller vid (fig 1) sugkoppshållaren 39. Vid direkt med sugkoppshållaren 39 integrerade detektorer erhålles framför allt vid använd- ning av en bärplatta 40 en kompakt uppbyggnad vid ekono- misk gynnsam produktion. Det är underförstått att detek- torerna inte nödvändigtvis måste vara av den typ som rea- gerar på beröring. Även beröringsfria detektorer kan un- der vissa omständigheter användas. Vid behov kan utöver detektorerna eller alternativt brytare eller liknande in- rättas för ändring av driftstillståndet.Thus, in the suction cup 45 shown in Fig. 5, it is used one with this integrated detector 9 for changing operating condition. The detector reacts when the suction plate 47 lies on the workpiece. However, it is possible, as shown in Figs. 1 and 3, to use suction cups 45 with separate parts tectors 9 set up in (Fig. 3) or at (Fig. 1) suction cup holder 39. When directly with the suction cup holder 39 integrated detectors are obtained mainly in use of a support plate 40 a compact construction at economical favorable production. It is understood that the do not necessarily have to be of the type on touch. Non-contact detectors can also certain circumstances may be used. If necessary, in addition the detectors or alternatively switches or similar corrected for change of operating license.
Med hänsyn till utföringsexemplet enligt fig 1 kan tilläggas att evakueringsanordningen 54 år inrättad vid armen 32 hos anordningen. Vid höjning eller sänkning av sugkoppshållaren 39 behöver den därför inte förflyttas, varvid hänsyn inte behöver tas till vikten vid dimensio- nering av de enskilda förbindningarna. Självfallet är det också möjligt att fästa evakueringsanordningen 54 direkt 1999 CV--Oš 12:17 g;\_p»at\tl'^~.azzs\_p 11 511 790 vid sugkoppshållaren 39, speciellt: när sugkoppshàllaren 39 har en avsevärd egentyngd.With regard to the exemplary embodiment according to Fig. 1, added that the evacuation device 54 years set up at the arm 32 of the device. When raising or lowering the suction cup holder 39 therefore does not need to be moved, whereby the weight of the dimensioning need not be taken into account. of the individual connections. Of course it is also possible to attach the evacuation device 54 directly 1999 CV - Oš 12:17 g; \ _ p »at \ tl '^ ~ .azzs \ _p 11 511 790 at the suction cup holder 39, in particular: when the suction cup holder 39 has a considerable dead weight.
LFWQ- G7 -GS 12:17 g1Xpat\:l\ar;s\p2B9l-i2*> .dcrcLFWQ- G7 -GS 12:17 g1Xpat \: l \ ar; s \ p2B9l-i2 *> .dcrc
Claims (5)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE8813521U DE8813521U1 (en) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | Handling device for gripping, holding, moving or similar handling of objects |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE8903532D0 SE8903532D0 (en) | 1989-10-25 |
| SE8903532L SE8903532L (en) | 1990-04-29 |
| SE511790C2 true SE511790C2 (en) | 1999-11-22 |
Family
ID=6829335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE8903532A SE511790C2 (en) | 1988-10-28 | 1989-10-25 | Handling device including suction cups |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2761261B2 (en) |
| DE (1) | DE8813521U1 (en) |
| SE (1) | SE511790C2 (en) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3926121A1 (en) * | 1989-08-08 | 1991-02-14 | Focke & Co | DEVICE FOR PROMOTING LOCATIONS FROM A MULTIPLE NUMBER OF ITEMS |
| DE3939349A1 (en) * | 1989-11-29 | 1991-06-06 | Krupp Gmbh | DEVICE FOR HANDLING PARTICULARLY FROM OBLIGATIVE MATERIALS |
| JP2788593B2 (en) * | 1993-08-25 | 1998-08-20 | 株式会社アマダメトレックス | Work suction device |
| NL2002470C2 (en) * | 2009-01-30 | 2010-08-02 | Sijnja Konstruktie B V | SUCTION CUP AND DEVICE EQUIPPED WITH SUCTION COVERS. |
| CN102390715A (en) * | 2011-06-16 | 2012-03-28 | 安徽省银锐玻璃机械有限公司 | Loading mechanism of double-overturn single-station glass loading machine |
| CN102390714A (en) * | 2011-06-16 | 2012-03-28 | 安徽省银锐玻璃机械有限公司 | Double-overturn single-station glass loading machine |
| CN102363474A (en) * | 2011-06-16 | 2012-02-29 | 安徽省银锐玻璃机械有限公司 | Chip loading transmission mechanism of glass double-turnover single-station chip loading machine |
| JP6496535B2 (en) * | 2014-12-02 | 2019-04-03 | リコーエレメックス株式会社 | Holding device |
| CN104925636A (en) * | 2015-06-05 | 2015-09-23 | 柳州金茂机械有限公司 | Glass lifting device |
| CN105346753B (en) * | 2015-10-23 | 2018-05-04 | 双峰格雷斯海姆医药玻璃（丹阳）有限公司 | A kind of automatic bottle standing machinery hand |
| GB2543843B (en) * | 2015-10-31 | 2020-04-29 | Loop Tech Ltd | A system for handling flexible materials |
| CN107803365B (en) * | 2016-09-09 | 2022-09-23 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | Powder cleaning device and powder cleaning method |
| KR102661594B1 (en) * | 2016-11-16 | 2024-04-30 | 삼성전자주식회사 | Vacuum suction device and electronic device with the same |
| CN106629376B (en) * | 2017-03-11 | 2018-05-01 | 海门市绣羽工业设计有限公司 | A kind of angle regulation method of Electromagnetic slings for lifting loads |
| CN108750660A (en) * | 2018-06-12 | 2018-11-06 | 佛山市百明实业有限公司 | A kind of self-adjustable sucker |
| CN109051771B (en) * | 2018-07-05 | 2020-10-02 | 珠海格力电器股份有限公司 | System, method and device for discharging pointer |
| CN109573584B (en) * | 2018-11-26 | 2020-08-18 | 唐许凤 | Automatic clamping and transferring equipment for chuck clamping of painted circular plate |
| CN111483807B (en) * | 2019-01-25 | 2022-05-03 | 富联科技(鹤壁)有限公司 | Automatic feeding equipment |
| CN111361987B (en) * | 2020-04-08 | 2021-11-30 | 东台汇赢创融科技发展有限公司 | Robot for transferring plates |
| CN111453596A (en) * | 2020-04-24 | 2020-07-28 | 济南重工集团有限公司 | Vacuum chuck type hoisting system suitable for large-section prefabricated rectangular pipe joints |
| CN114952646B (en) * | 2022-02-17 | 2024-03-29 | 合肥宏立电子有限公司 | Improved tool fixture |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5430585A (en) * | 1977-08-11 | 1979-03-07 | Max Co Ltd | Device for stopping rotor in predetermined position of tool for driving and screwing screw spikes |
| JPS61100390A (en) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | ダイキン工業株式会社 | Suction gripper for manipulator |
-
1988
- 1988-10-28 DE DE8813521U patent/DE8813521U1/en not_active Expired
-
1989
- 1989-10-05 JP JP1261212A patent/JP2761261B2/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-10-25 SE SE8903532A patent/SE511790C2/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2761261B2 (en) | 1998-06-04 |
| SE8903532D0 (en) | 1989-10-25 |
| JPH02158596A (en) | 1990-06-19 |
| SE8903532L (en) | 1990-04-29 |
| DE8813521U1 (en) | 1989-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE511790C2 (en) | Handling device including suction cups | |
| US8172288B2 (en) | Gripper, in particular a Bernoulli gripper | |
| US3223442A (en) | Suction grippers | |
| EP3453655B1 (en) | Gripping member for gripping a layer of products | |
| EP1921031B1 (en) | Material handling device with level indicator | |
| CN105314394A (en) | Robot transporting clamp and transporting system used for engine cylinder covers and based on vision | |
| CN111015708A (en) | Mechanical gripper suitable for grabbing various parts | |
| CN109531614A (en) | A kind of multistation composite machine hand end equipment applied to automated package | |
| CN210285918U (en) | Robot carrying device | |
| US4741567A (en) | Robotic system and end effector | |
| SE505159C2 (en) | Handling device for workpieces in the form of plates, intended for a bending press | |
| CN209478221U (en) | A kind of flexible grabbing device | |
| CN209009648U (en) | A kind of high-wearing feature coated glass clamp device | |
| CN217049338U (en) | Inferior gram force board dyestripping device | |
| CN215967684U (en) | Clamping jaw of production line | |
| CN210819609U (en) | Arm sucking disc system suitable for postal express delivery smallclothes | |
| CN209380774U (en) | A kind of multistation composite machine hand end equipment applied to automated package | |
| CN210757753U (en) | Rotary clamping type manipulator grabbing device | |
| CN208867201U (en) | A kind of gripper of industrial robot | |
| CN207509724U (en) | Feeding system for Blister product and the plastic uptake equipment comprising the feeding system | |
| CN213170267U (en) | Can found bag baffle tong and take can found clamping device of bag baffle tong | |
| CN220351073U (en) | Battery grabbing mechanism and battery manufacturing device | |
| CN210590242U (en) | Get a mark automatic check out test set that pastes | |
| CN217673626U (en) | Centrifuge tube packaging machine | |
| CN210914334U (en) | Automatic material taking device for stacking thermal battery pole pieces |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8903532-3 Format of ref document f/p: F |