SE510194C2

SE510194C2 - Device for trucks

Info

Publication number: SE510194C2
Application number: SE9601184A
Authority: SE
Inventors: Kurt-Ove Stenberg
Original assignee: Bt Ind Ab
Priority date: 1996-03-28
Filing date: 1996-03-28
Publication date: 1999-04-26
Also published as: SE9601184L; EP0798260A2; DE69722298D1; EP0798260B1; EP0798260A3; SE9601184D0; DE69722298T2

Abstract

At motor driven trucks where the load forks may reach forwards in relation to the truck this is done by means of a hydraulic cylinder (2). The volume of hydraulic oil fed to this cylinder is measured (7) via the voltage of an electric motor driving the hydraulic pump (1), the motor may in particular be a DC motor. By then integrating the voltage over the time a measure is obtained corresponding to the oil volume delivered to or drawn from the cylinder and corresponds in turn to the piston position. The position measurement is then used for speed ramping at the end of stroke of the piston so that shock free movement stops can be obtained. <IMAGE>

Description

510 194 2 spänningen över tiden erhålles ett mått för den till kolven levererade eller eller av den avgiv- na oljevolymen som i sin tur motsvarar kolvläget. Visserligen inverkar oljetemperatur och las- tens storlek på mätresultatet men genom att som ytterligare mät- och/eller styrparameter ut- nyttja strömstyrkan för motom så kan precisionen ökas ytterligare i lägesbestämningen för hydraulkolven. Lägesmätningen kan sedan användas exempelvis till hastighetsnedrampning vid slutet av kolvens arbetslag i respektive riktningar. 510 194 2 over time, a measure is obtained for the oil volume delivered to the piston or or of the delivered oil volume, which in turn corresponds to the piston position. Admittedly, oil temperature and the size of the load affect the measurement result, but by using the current for the motor as an additional measuring and / or control parameter, the precision can be further increased in the position determination for the hydraulic piston. The position measurement can then be used, for example, for speed reduction at the end of the working stroke of the piston in the respective directions.

Vid användandet av i princip asynkront arbetande växelströmsmotorer kan i stället antalet varv som motorn roterar erhållas direkt från den motorns magnetfält styrande elektroniken.When using AC motors which operate in principle asynchronously, the number of revolutions which the motor rotates can instead be obtained directly from the electronics controlling the magnetic field of the motor.

I sin förlängning ger uppfinningen inte endast möjligheten att bromsa upp och stanna kolven i lärnpliga ändlägen med konstant fart där emellan, utan man kan även tänka sig en mer eller mindre harmonisk rörelse med ett snabbt mittersta rörelseområde och en successivt sjunkande fart mot ändlägena. Härigenom erhålles inga slag eller stötar i ändlägen och dess- utom kan gaffelrörelsen utföras snabbare och med minskad risk för tippning eller instabilitet.In its extension, the invention not only provides the possibility of braking up and stopping the piston in leather end positions with constant speed in between, but one can also imagine a more or less harmonious movement with a fast middle range of motion and a gradually decreasing speed towards the end positions. As a result, no blows or shocks are obtained in the end positions and, in addition, the fork movement can be performed faster and with a reduced risk of tipping or instability.

I en lämplig vidareutveckling av uppñnningstanken kan styranordningen för rörelsen även innefatta en självlärande funktion. Detta kan exempelvis ske på så sätt att när trucken startas utförs kolvrörelsen en första gång med en i ett minne inlagrad väl tilltagen (tidig) nedrampning. Styranordingen registrerar sedan de mekaniskt bestämda ändlägena via en över- vakning av strömstyrkan till hydraulpumpens motor. När kolven når sina resp ändlägen stiger nämligen strömstyrkan omedelbart och kraftigt. Även denna registrering kan således ske utan speciella och kostnadskrävande delar. I styranordningen som exempelvis innefattar en liten dator noterar denna i ett lämpligt minne de ändlägena för rörelserna fram och åter motsvar- ande oljevolymerna för att sedan vid fortsatt användning strax före uppnåendet av dessa mekaniska ändlägen bromsa upp rörelsen altemativt anpassa en exempelvis harmonisk rörelse till tänkta avsedda ändlägen som placeras något innanför de mekaniska ändlägena. Lämpligen anordnas ett ackumulativt minne för rörelsen resp antalet motorvarv eller integralen för spän- ningen så att läget alltid är registrerat även om rörelserna avbrytes och återupptages många gånger eller till och med utförs i omväxlande riktningar utan att ändlägena uppnås.In a suitable further development of the reinforcement tank, the control device for the movement can also include a self-learning function. This can be done, for example, in such a way that when the truck is started, the piston movement is performed for the first time with a large (early) ramp-down stored in a memory. The control device then registers the mechanically determined end positions via a monitoring of the current to the hydraulic pump motor. When the piston reaches its respective end positions, the current rises immediately and sharply. This registration can also be done without special and costly parts. In the control device, which comprises, for example, a small computer, it notes in a suitable memory the end positions of the movements back and forth corresponding to the oil volumes, and then, in continued use just before the achievement of these mechanical end positions, brakes up the movement alternatively adapting a harmonious movement to intended end positions that are placed slightly inside the mechanical end positions. Suitably, an accumulative memory for the movement or the number of motor revolutions or the integral of the voltage is arranged so that the position is always registered even if the movements are interrupted and resumed many times or even performed in alternating directions without reaching the end positions.

Lämpligtvis utförs styranordningen på så sätt att en kontinuerlig övervakning sker så att om, exempelvis till följd av varierade driftförhållanden (exempelvis mellan varm och kall hy- draulolja) kolven slår i ett ändläge med för stor fart så gör datom en motsvarande anpassning av styrparametrarna till nästa rörelse. Detta anslag kommer emellertid normalt att ske med reducerad fart eftersom rörelsen i närheten av ändlägena är avsaktande och det förprogramrne- 510 194 rade rampavstândet är stort.Conveniently, the control device is designed in such a way that a continuous monitoring takes place so that if, for example due to varied operating conditions (eg between hot and cold hydraulic oil) the piston strikes in an end position at too high a speed, the computer makes a corresponding adjustment of the control parameters to the next movement. However, this stop will normally take place at a reduced speed because the movement in the vicinity of the end positions is decelerating and the pre-programmed ramp distance is large.

Genom att antalet tillfällen med olika delars hårda anslag mot varandra minskas kommer de ingående komponenterna att få en mindre förslitning med ty åtföljande längre livslängd.By reducing the number of occasions with different parts' hard abutments against each other, the constituent components will have less wear and tear, with the consequent longer service life.

Föraren får en stötfriare, tystare och därmed förbättrad arbetsmiljö som gör honom eller hen- ne mindre trött än annars.The driver gets a shock-free, quieter and thus improved work environment that makes him or her less tired than otherwise.

Eftersom ändanslagsstötarna vidare motsvarar en effektåtgáng förbättras med uppfinningen även den möjliga drifttiden.Since the end stop shocks further correspond to a power consumption, the invention also improves the possible operating time.

Uppfinningen är i synnerhet tänkt för den horisontella gaffelrörelsen för en truck men inom ramen för uppfinningstanken kan även andra kolvar eller till och med hydraulmotorer styras på detta sätt för att utföra eller förenkla utförandet av en bestämd rörelse i den ena eller andra riktningen innan ett uppbromsande eller stoppande initieras av en styranordning och man kan även tänka sig att rörelselägena för ﬂera hydraulorgan i samma maskin överva- kas och styrs på detta sätt och med gemensam elektronik baserat på en gemensam oljepump som drivs av en elektrisk motor.The invention is particularly intended for the horizontal fork movement of a truck, but within the scope of the inventive idea, other pistons or even hydraulic motors can also be controlled in this way to perform or simplify the execution of a certain movement in one or the other direction before a braking or stopping is initiated by a control device and it is also conceivable that the movement positions of your hydraulic means in the same machine are monitored and controlled in this way and with common electronics based on a common oil pump driven by an electric motor.

Inom ramen för uppfinningstanken kan förrnodligen även stegade eller uppdelade hydraul- cylindrar styras, genom övervakning av ström och spänning för den motor som driver hy- draulanordningen så att datorn via strömstyrkan kan hålla reda på vilken kolvarea som just deltar i förflyttningen.Within the scope of the inventive concept, stepped or divided hydraulic cylinders can probably also be controlled, by monitoring current and voltage for the motor driving the hydraulic device so that the computer can keep track of the piston area which is participating in the movement via the current.

Den elektroniska stymingen av kolvrörelsen kan antingen ske genom att hydraulmotorns elektriska drivning påverkas och/eller genom att elektriskt styrda ventiler påverkas. Genom användandet av elektriska ventiler så kan utan ytterligare givare för angivande av vart oljan levereras en dator hålla reda på kolvläget för en eller ﬂera hydraulcylindrar även om kolv- rörelserna uppdelas i ﬂera delkolvrörrelser.The electronic control of the piston movement can take place either by affecting the electric drive of the hydraulic motor and / or by affecting electrically controlled valves. Through the use of electric valves, without additional sensors to indicate where the oil is delivered, a computer can keep track of the piston position of one or more of your hydraulic cylinders, even if the piston movements are divided into your sub-piston movements.

Inom ramen för uppfinningstanken kan inte endast gaffelutskjutet övervakas och styras utan lyft, sideshift, masttiltning och till och med truckens drivning. Den erhållna lägesinfor- matíon kan sedan utöver användningen för hastighetsnedrampning användas för lägsstyming, liksom för att exempelvis begränsa hastigheten för utskjutningsrörelsen för mast och gafﬂar liksom framdrivning när gafﬂarna befinner sig högt upp.Within the scope of the inventive concept, not only the fork extension can be monitored and controlled without lifting, sideshift, mast tilting and even the operation of the truck. The position information obtained can then, in addition to the use for speed reduction, be used for position control, as well as for limiting the speed of the launching movement of masts and gears as well as propulsion when the gears are high up.

Genom möjligheten att mäta och styra rörelseläget liksom den påverkande hydraulkraften som en funktion av rörelseläget blir det även möjligt att öka den precision och hastighet med vilken arbetet kan utföras.Through the ability to measure and control the movement mode as well as the influencing hydraulic force as a function of the movement mode, it also becomes possible to increase the precision and speed with which the work can be performed.

Ytterligare fördelar och kännetecken på uppfinningen framgår av nedanstående beskriv- 510 194 4 ning i anslutning till ett på bifogad ritning visat utföringsexempel.Further advantages and features of the invention appear from the following description in connection with an exemplary embodiment shown in the accompanying drawing.

Det på ritningen visade principschemat för en kolvstyrning innefattar en hydraulpump 1 ansluten till en hydraulcylinder 2 via en ventil 3a i en elektrisk ventilenhet 3, vilken styrs av en dator 4. Hydraulpumpen 1 drivs av en elektrisk likströmsmotor som i sin tur via en elek- troniskt styrd hastighetsreglering 5 är ansluten till ett batteri 6. Från motorns anslutningskläm- mor avläses drivspånningen via en ledning 7 och via en ledning 8 är en strömgivare 9 inkopp- lad till datorn.The principle diagram for a piston control shown in the drawing comprises a hydraulic pump 1 connected to a hydraulic cylinder 2 via a valve 3a in an electric valve unit 3, which is controlled by a computer 4. The hydraulic pump 1 is driven by an electric direct current motor which in turn via an electronic controlled speed control 5 is connected to a battery 6. The drive voltage is read from the motor connection terminals via a line 7 and via a line 8 a current sensor 9 is connected to the computer.

När hydraulcylindern 2 skall aktiveras anger föraren av trucken detta med ett reglage 10, datorn registrerar detta, startar motorn och öppnar ventilen 3a. Starten av motom kan lämpli- gen ske successivt och ökande oavsett hur föraren påverkat reglaget 10, alternativt kan man tänka sig att utslaget för reglaget 10 bestämmer hur snabbt den totala rörelsen skall utföras och i inledningsskedet därigenom hur brant ändlägesrampningen skall vara.When the hydraulic cylinder 2 is to be activated, the driver of the truck indicates this with a control 10, the computer registers this, starts the engine and opens the valve 3a. The start of the engine can suitably take place gradually and increasing regardless of how the driver has actuated the control 10, alternatively it is conceivable that the deflection of the control 10 determines how fast the total movement is to be performed and in the initial stage thereby how steep the end position ramp should be.

Samtidigt med startandet av rörelsen så börjar datorn med sin integrering av motorspän- ningen över tiden för att på så sätt kontrollera läget för kolven i enlighet med vad som be- skrivits ovan.Simultaneously with the start of the movement, the computer begins with its integration of the motor voltage over time in order to check the position of the piston in accordance with what has been described above.

När kolven närmar sig sitt ändläge styr datorn motom under en hastighetsnedrampning så att den går allt långsammare antingen till ett stopp för kolven strax före ändläget eller med reducerad kraft och fart fram till det mekaniska ändläget och ett stängande av ventilen 3a.As the piston approaches its end position, the computer steers the motor during a deceleration so that it slows down either to a stop of the piston just before the end position or with reduced force and speed to the mechanical end position and a closing of the valve 3a.

Detta ändläge behöver inte vara ändläget för kolven som sådant utan datorn märker genom att strömmen ökar även om lasten vid inskjutandet på en hylla inte kan komma in längre och kan härvid vara programmerad för att avbryta rörelsen. Datorn kan även genom att avläsa strömstyrkan registrera om gaffeln år tom och kan förflyttas snabbare.This end position does not have to be the end position of the piston as such, but the computer notices that the current increases even if the load when inserted on a shelf can no longer enter and can be programmed to interrupt the movement. The computer can also, by reading the current, register if the fork is empty and can be moved faster.

Vid ett användande av en synkron eller asynkron växelströmsmotor kan styrningen ske i analogi med ovanstående utföringsexempel men med den skillnaden att från styrelektroniken för motorn kan information om motorns vridning avges direkt eftersom informationen om fält- vridningen i motom finns direkt tillgänglig i styrelektroniken för motorn. Även för lyftrörelsen kan uppfinningen utnyttjas, detta i synnerhet vid användandet av växelströmsmotor eller användandet av en separat varvtalsgivare eller vinkelgivare för olje- pumpen. Genom användandet av elektriska ventiler blir det möjligt att även registrera den oljemängd som strömmar tillbaka från en hydraulkolv genom att låta denna strömma genom oljepumpen. Oljepumpen med tillhörande motor kan till och med drivas som motor respektive generator av returoljan från lyftcylindrama och leverera ström till truckens batterier. Denna 510 194 5 returolja kan samtidigt tillföras någon annan förbrukare, varvid det är möjligt att samtidigt hålla reda på två samtidiga rörelser, exempelvis gaffelsänkning och gaffelindragning. Drivhas- tigheten kan vidare hållas begränsad till dess lasten kommit ner tillräckligt lågt.When using a synchronous or asynchronous AC motor, the control can be done in analogy to the above embodiments, but with the difference that from the control electronics for the motor, information about the motor rotation can be output directly because the information about the field rotation in the motor is directly available in the control electronics for the motor. The invention can also be used for the lifting movement, this in particular when using an AC motor or the use of a separate speed sensor or angle sensor for the oil pump. By using electric valves, it becomes possible to also register the amount of oil flowing back from a hydraulic piston by letting it flow through the oil pump. The oil pump with associated engine can even be operated as the engine or generator of the return oil from the lifting cylinder frame and supply power to the truck's batteries. This return oil can be fed to another consumer at the same time, it being possible to keep track of two simultaneous movements at the same time, for example fork lowering and fork retraction. The driving speed can also be kept limited until the load has come down low enough.

Det kan vid ett första betraktande uppfattas som begränsande att högst två rörelser kan övervakas samtidigt, i praktiken behövs emellertid ej fler samtidiga rörelser och eftersom man av ekonomiska skäl har en begränsad effekttillgång vinns ingen tid på att försöka göra ﬂer rörelser än en samtidigt, särskilt som det är mer tröttande för föraren att hålla reda på ﬂer saker på en gång så går det sannolikt långsammare om man försöker göra ﬂer rörelser på en gång. Skulle emellertid särskilda behov föreligga härför så kan man tänka sig att anordna sär- skilda volymmätare eller -givare i tillförselledningarna till cylindrar och hydraulmotorer.At first glance, it can be perceived as limiting that a maximum of two movements can be monitored simultaneously, in practice, however, no more simultaneous movements are needed and since there is a limited supply of power for economic reasons, no time is gained trying to do more than one movement, especially as It's more tiring for the driver to keep track of your things at once, so it's probably slower if you try to do your movements at once. However, should there be special needs for this, it is conceivable to arrange special volume meters or sensors in the supply lines for cylinders and hydraulic motors.

Genom att uppfinningen fungerar lika väl vid hydraulmotorer som vid kolvar kan den an- vändas med samma goda resultat vid olika typer av truckar där vridning, utskjutsrörelser och eventuellt till och med lyftrörelsen sker med hjälp av motorer, kuggdrev, kuggstänger, linor, kedjor eller skruvar i kombination. Över huvud taget medger uppfinningen ett enkelt och praktiskt sätt att hålla reda på truck- ens alla rörelser inklusive styrrörelser så att ett mjukt, harmoniskt och snabbt och lättstyrt ar- betssätt med ökad säkerhet kan erhållas.Because the invention works just as well with hydraulic motors as with pistons, it can be used with the same good results on different types of trucks where turning, extension movements and possibly even the lifting movement takes place with the help of motors, gears, racks, ropes, chains or screws. in combination. In general, the invention allows a simple and practical way to keep track of all movements of the truck, including steering movements, so that a smooth, harmonious and fast and easily controlled working method can be obtained with increased safety.

Vid lyfttruckar har under senare år allt högre lyfthöjder blivit aktuella eftersom man av ekonomiska skäl gärna vill hålla lagrets bottenyta så liten som möjligt. Eftersom vidare av samma skäl truckarna måste kunna manövrera i smala gångar så blir truckarnas stödyta för- hållandevisliten. Dessa faktorer resulterar i allt större krav på truckens stabilitet. Truckens stabilitet påverkas emellertid inte endast av dennas uppbyggnad, dimensioner, förslitningsgrad e t c utan även av de laster som lyftes. Det är följaktligen väsentligt att föraren använder sitt omdöme och exempelvis inte lyfter för stora laster för högt eller utför för snabba manövrer med en för tung last allt för högt upp. Genom att moderna truckar fått allt kraftigare motorer och större batterikapacitet är det inte alltid säkert att en förare märker eller tänker på hur tung last han hanterar.In recent years, ever higher lifting heights have become relevant in the case of forklift trucks, because for financial reasons it is desirable to keep the bottom surface of the bearing as small as possible. Furthermore, since for the same reason the trucks must be able to maneuver in narrow aisles, the support surface of the trucks will be relatively small. These factors result in increasing demands on the truck's stability. However, the stability of the truck is affected not only by its construction, dimensions, degree of wear, etc. but also by the loads lifted. It is therefore essential that the driver uses his judgment and, for example, does not lift too large loads too high or perform too fast maneuvers with too heavy a load too high up. As modern trucks have more and more powerful engines and greater battery capacity, it is not always certain that a driver notices or thinks about how heavy a load he is handling.

För att mot bakgrund av ovanstående problem öka säkerheten vid lyftarbete med i synner- het högt lyftande truckar föreslås i enlighet med en vidareutveckling av uppfinningen att ut- över registrering av lyfthöjden samtidigt anordna en viktindikering för föraren så att han vet hur tunga laster han hanterar. Denna viktindikering utförs lämpligen i enlighet med uppﬁn- ningen genom en mätning av strömmen till hydraulpumpens motor. För att eliminera risken 510 194 6 att tillfälliga variationer ger en felmätning tas lärnpligtvis ett medelvärde av strömmen under viss tid eller summeras denna under ett bestämt tidsintervall. Erhållna vården multipliceras sedan med en omräkningsfalctor så att vikten i exempelvis kilo erhålles och tillföres en lämp- lig representationsanordning som kan vara digital eller analog.In view of the above problems, in order to increase the safety during lifting work with particularly high-lift trucks, it is proposed in accordance with a further development of the invention to, in addition to recording the lifting height, also arrange a weight indication for the driver so that he knows how heavy loads he handles. This weight indication is suitably performed in accordance with the invention by measuring the current to the hydraulic pump motor. In order to eliminate the risk that temporary variations give an erroneous measurement, a mean value of the current during a certain time is taken or summed during a certain time interval. The care obtained is then multiplied by a conversion factor so that the weight in, for example, kilos is obtained and supplied with a suitable representation device which can be digital or analogue.

Eftersom vid lyft inte endast själva lasten lyfts upp av hydrauliken utan även lastgafﬂar, lastgaffelvagn e t c nollställes eller kalibreras lämpligen mätanordningen genom att mätning sker under ett lyft utan last. Eftersom vidare den inneboende trögheten eller rullmotstândet för gaffelvagnen e t c kan variera från truck till truck så kan kalibrering som alternativ ske genom lyftning av en kalibreringsvikt. Lämpligen kan kalibreringsvikten vara i samma stor- leksordning som de vikter som man önskar ha det bästa mätvärdet för eller ha en något högre vikt. Eventuellt kan angivelsen av kalibreringsvikten automatiskt styra angivelsen i kilo, lb e t c. Vikten kan naturligtvis även anges i procent av tillåten maxlast.Since when lifting, not only the load itself is lifted by the hydraulics but also the load forks, load fork carriage, etc., the measuring device is suitably reset or calibrated by measuring during a lift without load. Furthermore, since the inherent inertia or rolling resistance of the fork carriage, etc., can vary from truck to truck, calibration can alternatively be done by lifting a calibration weight. Suitably, the calibration weight can be in the same order of magnitude as the weights for which it is desired to have the best measured value or to have a slightly higher weight. Optionally, the indication of the calibration weight can automatically control the indication in kilos, lb e t c. The weight can of course also be stated as a percentage of the permitted maximum load.

Eftersom exempelvis hydrauloljans viskositet kan ändra sig under ett arbetspass kan här- igenom O-läget förändras under drift d v s i princip den ström som krävs för ett tomt lyft. Om så önskas kan en motsvarande justering av mätangivelsen ske successivt eftersom kontroll och jämförelse kan ske med en liten dator eller mikroprocessor varje gång som ett tomt lyft sker.Since, for example, the viscosity of the hydraulic oil can change during a work shift, this can change the O-position during operation, ie in principle the current required for an empty lift. If desired, a corresponding adjustment of the measurement indication can take place successively, since control and comparison can take place with a small computer or microprocessor each time an empty lift takes place.

Lämpligen sker mäming av lastens vikt under frilyftsslaget, d v s den rörelse då gaffel- vagnen rör sig i en tillhörande förlångbar mast som befinner sig i sitt nedersta läge. Härvid är den lyfta vikten som hör till trucken minst i förhållande till lasten och därför kan den störs- ta precisionen vid viktmätning erhållas. Eftersom det emellertid även kan vara viktigt vid ned- lyftandet av en last som befinner sig högt upp att redan vid upplyftandet av denna från dess lagringsplats veta dess vikt så kan i varje fall en grov viktindikation vara mycket viktig här- vid. För att åstadkomma detta kan hänsyn tas till vikten av den lyfta masten, d v s den ström som hydraulpumpens motor kräver för lyft ovanför frilyftsslaget utan last. Eftersom denna rörelse väsentligen har samma rörelseförlopp från gång till gång så kan förhållandevis exakta ström- och lägesvärden erhållas som kan subtraheras från den ström som erhålles när lasten börjar lyftas. Alternativt kan den ström som då erhålles jämföras med strömåtgången för lyf- tandet av de tomma gafﬂama strax innan avsett lyftläge uppnåtts. Med andra ord kan lastför- ändringar indikeras.Suitably the weight of the load is measured during the free-lift stroke, i.e. the movement when the fork carriage moves in an associated elongate mast which is in its lowest position. In this case, the lift weight belonging to the truck is the least in relation to the load and therefore the greatest precision in weight measurement can be obtained. However, since it can also be important when lifting a load that is high up to know its weight already when lifting it from its storage location, a rough weight indication can in any case be very important in this case. To achieve this, the weight of the lifted mast can be taken into account, ie the current required by the hydraulic pump motor for lifting above the free lift stroke without load. Since this movement has essentially the same course of movement from time to time, relatively exact current and position values can be obtained which can be subtracted from the current obtained when the load begins to be lifted. Alternatively, the current then obtained can be compared with the current consumption for lifting the empty gaps just before the intended lifting position has been reached. In other words, load changes can be indicated.

Mätanordningens skiljande på om frilyftsslag eller högre lyft sker kan på enkelt sätt åstad- kommas med hjälp av en strömbrytare eller annan givare placerad i närheten av mastens ne- derände, som påverkas så fort som masten befinner sig i sitt bottenläge. Datorn kan även med 510 194 7 ledning av de oljevolymer som tillföres respektive avledes från lyftcylindrarna hålla reda på höjdläget för gafﬂama. När masten befinner sig i sitt bottenläge så är det frågan om ett fri- lyftsslag och eljest är det frågan om ett lyft där hela masten deltar. Alternativt kan en ström- brytare utnyttjas som reagerar vid passerandet av frilyftsslagets överände och vid varje passage växlar mätmod. Om ändå lyfthöjdsindikering föreligger kan denna användas för 'att ge denna information.The difference of the measuring device as to whether a free-lift stroke or a higher lift takes place can easily be achieved by means of a switch or other sensor located near the lower end of the mast, which is actuated as soon as the mast is in its bottom position. The computer can also keep track of the height position of the gaffs with the control of the oil volumes supplied or diverted from the lifting cylinders. When the mast is in its bottom position, it is a question of a free-lift stroke and otherwise it is a question of a lift in which the entire mast participates. Alternatively, a switch can be used which reacts when passing the upper end of the free-lift stroke and at each passage the measuring mode changes. If there is still a lift height indication, this can be used to provide this information.

Eftersom strömmen inte är ett direkt mått på vikten som lyfts utan även beroende på lyft- rörelsens acceleration är det lämpligt att mätanordningen under en viktutvärdering kontrollerar att konstant hastighet föreligger för rörelsen. Detta kan exempelvis ske genom kontroll av spänningen under mätningen som skall vara väsentligen konstant för att indikera konstant has- tighet, alternativt kan en kompensation för accelerationen ske.Since the current is not a direct measure of the weight being lifted but also depending on the acceleration of the lifting movement, it is appropriate for the measuring device during a weight evaluation to check that there is a constant speed for the movement. This can be done, for example, by checking the voltage during the measurement, which must be substantially constant to indicate a constant speed, or alternatively a compensation for the acceleration can take place.

Den företrädesvis konstanta hastigheten vid lastmätning väljs lämpligen avsevärt lägre än den maximala hastigheten för lyft så att inﬂytandet av hydrauliska ledningsförluster minskas.The preferably constant speed in load measurement is suitably chosen considerably lower than the maximum speed for lifting so that the performance of hydraulic line losses is reduced.

Lämpligtvis görs mätning, i varje fall om god noggrannhet önskas vid samma hastighet från mätning till mätning.Measurements are suitably made, in any case if good accuracy is desired at the same speed from measurement to measurement.

Till viktindikeringen kan vara kopplad en varningssignal som aktiveras om allt för stora laster är på väg att bli hanterade.A warning signal can be connected to the weight indication, which is activated if excessive loads are about to be handled.

Eftersom både lastemas vikter och de nivåer dessa hanteras på inverkar på stabilitetsför- hållandena kan även anges till vilken höjd en bestämd last får lyftas. Direkt när föraren lyfter en last från marken eller från en lastbil vet han således vilket som är hans högst tillåtna place- ringsnivå i lagret. Indikeringen kan ske i hyllnivåer direkt och man kan även tänka sig en pro- grammering som anpassas efter andra i lagret arbetande truckar med lägre kapacitet så att inga laster oavsiktligt hamnar utom räckhåll för vissa truckar. Lämpligtvis är trucken även utrustad med en ytterligare indikering eller varning som anger eller varnar för att maxlasten överskrides. Genom att vidare kombinera viktrnätningen med en mätning av lyftgafflamas läge kan man få en indikering eller varning på om man försöker ta en allt för stor last allt för högt upp. Visserligen kan föraren hålla reda på detta baserat uteslutande på den vikt som lyf- tes och sin kännedom om tillåtna vikter för olika höjder, men som inses ökar ett vamings- system säkerheten i arbetet. .Since both the weights of the loads and the levels at which they are handled affect the stability conditions, it can also be stated to what height a specific load may be lifted. As soon as the driver lifts a load from the ground or from a truck, he thus knows what is his maximum permissible placement level in the warehouse. The indication can take place in shelf levels directly and one can also imagine a programming that is adapted to other trucks working in the warehouse with lower capacity so that no loads accidentally end up out of reach of certain trucks. Suitably, the truck is also equipped with an additional indication or warning that indicates or warns that the maximum load is exceeded. By further combining the weight mesh with a measurement of the position of the lifting forks, you can get an indication or warning if you try to take an excessively large load too high up. Admittedly, the driver can keep track of this based solely on the weight lifted and his knowledge of permissible weights for different heights, but which is realized, a warning system increases safety at work. .

När mätningar sker av lastvikt är övriga hydraulförbrukare bortkopplade och endast lyft- ning sker med den motor vid vilken mätning sker.When measurements are made of load weight, other hydraulic consumers are disconnected and only lifting takes place with the motor at which measurement takes place.

Claims

510 194 8 PATENT REQUIREMENTS

Method for position control and control of hydraulic means, in particular a hydraulic cylinder for projecting a truck fork, characterized in that the position or length of the feed movement is calculated by measuring the amount of hydraulic oil supplied or diverted, the position measurement being used for speed reduction end position near the movement and the movement is slowed down and the speed is reduced in the vicinity of its mechanical end positions and the intended movement end positions, respectively.

Method according to claim 1, characterized in that the supply speed of the pump is calculated as a function of the supply voltage to a hydraulic pump driven electric series motor.

Method according to Claim 1, characterized in that the feed for the pump is calculated on the basis of the angle of rotation of a field of a synchronous motor.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that they are determined and registered by the mechanical stops or breathing positions of the hydraulic means by controlling the current of an electric motor driving the hydraulic motor, which current rises abruptly when this end position is reached. .

Method according to claim 4, characterized in that the motion control is self-learning, so that when the truck is started the piston movement is performed for the first time with a well-sized (early) ramp stored in a memory with a registration of the mechanical end positions via a current of the hydraulic pump. motor to then, in continued use just before the attainment of these mechanical end positions, slow down the movement, alternatively adapt a harmonic movement, for example, to intended intended end positions which are located slightly inside the mechanical end positions, and if, for example due to varied operating conditions the piston strikes an end position with too much speed, a corresponding adjustment of the control parameters is made to the next movement.