DE102021132437A1 - Method for operating an industrial truck - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft u.a. ein Verfahren zum Betreiben eines Flurförderzeugs (F), wobei das Flurförderzeug (F) eine durch einen wenigstens eine Antriebskenngröße aufweisenden Antrieb (24) angetriebene Hydraulikpumpe (18) und einen mit der Hydraulikpumpe (18) hydraulisch verbundenen Hydraulikzylinder (20) mit einem hydraulisch bewegbaren Arbeitskolben (22) aufweist, wobei der Arbeitskolben (22) mittels eines von der Hydraulikpumpe (18) geförderten Hydraulikfluids entlang eines Verstellwegs bewegt wird, wobei a.) eine Position oder die Positionen des Arbeitskolbens (22) entlang des Verstellwegs in Abhängigkeit der Antriebskenngröße des Antriebs (24) der Hydraulikpumpe (18) bestimmt werden oder wobei b.) eine Position oder die Positionen eines mit dem Arbeitskolben (22) gekoppelten Stellglieds (26) entlang einer Bewegungsstrecke des Stellglieds (26) in Abhängigkeit der Antriebskenngröße des Antriebs (24) der Hydraulikpumpe (18) bestimmt werden.The invention relates, among other things, to a method for operating an industrial truck (F), the industrial truck (F) having a hydraulic pump (18) driven by a drive (24) having at least one drive parameter and a hydraulic cylinder (20) hydraulically connected to the hydraulic pump (18). with a hydraulically movable working piston (22), wherein the working piston (22) is moved along an adjustment path by means of a hydraulic fluid delivered by the hydraulic pump (18), wherein a.) a position or the positions of the working piston (22) along the adjustment path in Depending on the drive parameter of the drive (24) of the hydraulic pump (18), b.) a position or the positions of an actuator (26) coupled to the working piston (22) along a movement path of the actuator (26) depending on the drive parameter of the Drive (24) of the hydraulic pump (18) are determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Flurförderzeugs sowie ein Flurförderzeug.The invention relates to a method for operating an industrial truck and an industrial truck.

Im Stand der Technik ist bekannt, dass Flurförderzeuge mit bewegbaren Hubeinrichtungen ausgestaltet sind. Hierbei erfolgt beispielsweise das Anheben eines vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittels mittels eines Hubzylinders, der hydraulisch mit einer Pumpe, wie z.B. einer Hydraulikpumpe, verbunden ist, um im Betrieb ein Druckmittel, wie z.B. Hydrauliköl, zum Hubzylinder zu fördern, wodurch der Hubzylinder und damit das Lastaufnahmemittel bewegt wird.It is known in the prior art that industrial trucks are designed with movable lifting devices. Here, for example, a vertically movable load handling device is lifted by means of a lifting cylinder, which is hydraulically connected to a pump, such as a hydraulic pump, in order to convey a pressure medium, such as hydraulic oil, to the lifting cylinder during operation, whereby the lifting cylinder and thus the load handling device are moved becomes.

Um die Position des bewegten Hydraulikzylinders bzw. Hubzylinders zu ermitteln, werden beispielsweise Sensoren, wie z.B. induktive Sensoren, eingesetzt, um die exakte Position bei Bewegung des Hydraulikzylinders zu ermitteln. Darüber hinaus ist es auch möglich, mittels einer optischen Abstandsmessung diese zu erfassen. Weitere Prinzipien der Positionserfassung beruhen auf der Erfassung der geförderten Hydraulikölmenge oder einer Volumenstrommessung. Diesen Prinzipien ist gemeinsam, dass bei der Hydraulikaktorik zusätzliche Sensoren, wie z.B. für die Erfassung eines Ölstands in einem Vorratsbehälter oder bei der Volumenstrommessung eingesetzt werden. Durch die Verwendung von Sensoren sind die Flurförderzeuge anfällig für Verunreinigungen. Außerdem erhöhen Sensoren auch den Aufwand bei der Fertigung von Flurförderzeugen. Zudem führen Sensoren auch zu höheren Herstellungskosten.In order to determine the position of the moving hydraulic cylinder or lifting cylinder, sensors such as e.g. inductive sensors are used to determine the exact position when the hydraulic cylinder is moving. In addition, it is also possible to detect this by means of an optical distance measurement. Other principles of position detection are based on the detection of the amount of hydraulic oil delivered or a volume flow measurement. What these principles have in common is that hydraulic actuators use additional sensors, e.g. to record the oil level in a reservoir or to measure the volume flow. The use of sensors makes the industrial trucks susceptible to contamination. In addition, sensors also increase the effort involved in manufacturing industrial trucks. In addition, sensors also lead to higher production costs.

In DE 10 2015 115 817 A1 ist beispielsweise ein Verfahren zur Ansteuerung einer Hubhydraulik an einem Flurförderzeug beschrieben. Ferner ist aus EP 0 798 260 A2 ein Verfahren zur Positionsüberwachung und Steuerung von hydraulischen Einrichtungen, z.B. bei einem Gabelstapler, bekannt.In DE 10 2015 115 817 A1 For example, a method for controlling a lifting hydraulic system on an industrial truck is described. Furthermore is off EP 0 798 260 A2 a method for monitoring the position and controlling hydraulic devices, for example in a forklift, is known.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine einfache und zuverlässige Positionserfassung bei einer Hydraulikaktorik eines Flurförderzeugs bereitzustellen.One object of the invention is to provide simple and reliable position detection in a hydraulic actuator system of an industrial truck.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug eine durch einen wenigstens eine Antriebskenngröße aufweisenden Antrieb angetriebene Hydraulikpumpe und einen mit der Hydraulikpumpe hydraulisch verbundenen Hydraulikzylinder mit einem hydraulisch, insbesondere linear, bewegbaren Arbeitskolben, insbesondere eines Hubmittels, aufweist, wobei der Arbeitskolben mittels eines von der Hydraulikpumpe geförderten Hydraulikfluids, insbesondere Hydrauliköl, entlang eines, vorzugsweise linearen, Verstellwegs bewegt wird, wobei a.) eine Position oder die Positionen des Arbeitskolbens entlang des Verstellwegs in Abhängigkeit der Antriebskenngröße des Antriebs der Hydraulikpumpe, insbesondere mittels einer bordeigenen Rechnereinheit des Flurförderzeugs, bestimmt werden oder wobei b.) eine Position oder die Positionen eines mit dem Arbeitskolben gekoppelten Stellglieds entlang einer, insbesondere linearen, Bewegungsstrecke des Stellglieds in Abhängigkeit der Antriebskenngröße des Antriebs der Hydraulikpumpe, insbesondere mittels einer bordeigenen Rechnereinheit des Flurförderzeugs, bestimmt werden.This object is achieved by a method for operating an industrial truck, the industrial truck having a hydraulic pump driven by a drive having at least one drive parameter and a hydraulic cylinder hydraulically connected to the hydraulic pump with a hydraulically, in particular linearly, movable working piston, in particular a lifting means, wherein the working piston is moved along a preferably linear adjustment path by means of hydraulic fluid, in particular hydraulic oil, delivered by the hydraulic pump, a.) a position or the positions of the working piston along the adjustment path depending on the drive parameter of the drive of the hydraulic pump, in particular by means of an on-board computer unit of the industrial truck, or where b.) a position or the positions of an actuator coupled to the working piston along a, in particular linear, movement path of the actuator depending on the drive parameter of the drive of the hydraulic pump, in particular by means of an on-board computer unit of the industrial truck, are determined .

Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, dass ohne Verwendung von Sensoren an einer Hydraulikaktorik eines Flurförderzeugs, umfassend eine Hydraulikpumpe und einen Hydraulikzylinder oder eines damit gekoppelten Stellglieds, auf einfache Weise, insbesondere ausschließlich, anhand der Antriebskenngröße des Antriebs der Hydraulikpumpe die Positionen des Arbeitskolbens oder des damit gekoppelten Stellglieds im funktionsgemäßen Betrieb eines Flurförderzeugs bestimmt werden. Dadurch ist es möglich, die Position der Hydraulikaktorik ohne Positionssensor, insbesondere ausschließlich unter Verwendung der Antriebskenngröße des Antriebs der Hydraulikpumpe, zu bestimmen, so dass auf Basis der, insbesondere erfassten oder vorgegebenen, Ist-Werte der Antriebskenngröße der Hydraulikpumpe die Positionen des Arbeitskolbens oder des damit gekoppelten Stellglieds auf einfache Weise direkt bestimmt werden. Beispielsweise werden als Antriebskenngröße für die Durchführung des Verfahrens die, vorzugsweise variabel einstellbaren, Drehzahlen) des Antriebs für die Hydraulikpumpe oder die, vorzugsweise variablen, Drehmomente des Antriebs oder die Stromstromstärke, mittels der der, vorzugsweise elektrische, Antrieb beaufschlagt ist oder wird, verwendet, um in Abhängigkeit dieser Antriebskenngrößen oder die Positionen des mit dem Arbeitskolben gekoppelten Stellglieds zu bestimmen.The invention is based on the idea that without the use of sensors on a hydraulic actuator of an industrial truck, comprising a hydraulic pump and a hydraulic cylinder or an actuator coupled thereto, the positions of the working piston or the thus coupled actuator in the functional operation of an industrial truck. This makes it possible to determine the position of the hydraulic actuator without a position sensor, in particular exclusively using the drive parameter of the drive of the hydraulic pump, so that the positions of the working piston or the so coupled actuator can be determined directly in a simple manner. For example, the preferably variably adjustable speeds of the drive for the hydraulic pump or the preferably variable torques of the drive or the current strength by means of which the preferably electric drive is or is being acted upon are used as drive parameters for carrying out the method. in order to determine as a function of these drive parameters or the positions of the actuator coupled to the working piston.

Beispielsweise ist es dadurch möglich, (positions-)sensorlos den Vorschub eines Mastes mit einem Lastaufnahmemittel an einem Flurförderzeug zu erfassen. Vorzugsweise wird das Verfahren an einem Flurförderzeug ausgeführt, um beispielsweise bei einem Seitenschieber, Mast-/Gabelneiger oder einem Zinkenverstellgerät, die entsprechenden Positionen der durch die Hydraulikaktorik bewegten Einrichtungen zu bestimmen. Die durch die bordeigene Rechnereinheit des Flurförderzeugs bestimmten Positionen des Arbeitskolbens oder des damit gekoppelten Stellglieds können im Rahmen der Erfindung auch einem Fahrer des Flurförderzeugs zur Verfügung z.B. auf einem Anzeigefeld gestellt werden.For example, this makes it possible to detect the advance of a mast with a load handling device on an industrial truck without (position) sensors. The method is preferably carried out on an industrial truck, for example in the case of a sideshift, mast/fork tilter or a fork positioner, to determine the corresponding positions of the devices moved by the hydraulic actuator system. Within the scope of the invention, the positions of the working piston determined by the on-board computer unit of the industrial truck or of the actuator coupled thereto can also be made available to a driver of the industrial truck, e.g. on a display panel.

Darüber hinaus ist es auch im Rahmen der Erfindung vorgesehen, dass eine sensorlose Positionsbestimmung eingesetzt wird, um ein hartes Anfahren einer Endposition zu verhindern, um dadurch Beschädigungen oder eine potenzielle Gefahr zu vermeiden sowie den Komfort bei der Bedienung des Flurförderzeugs zu erhöhen. Außerdem kann das Verfahren auch eingesetzt werden, um beispielsweise eine vorzeitige Abbremsung des bewegten Arbeitskolbens oder des damit gekoppelten Stellglieds zu vermeiden, wodurch die Performance des Flurförderzeugs insgesamt erhöht wird.In addition, it is also provided within the scope of the invention that a sensorless position determination is used in order to prevent a hard approach to an end position, in order to avoid damage or a potential danger and to increase the comfort when operating the industrial truck. In addition, the method can also be used, for example, to avoid premature braking of the moving working piston or the actuator coupled thereto, thereby increasing the overall performance of the industrial truck.

Dadurch, dass auch für eine Positionsbestimmung eine Positionssensorik entbehrlich ist, kann die Bestimmung der Positionen des Kolbens oder des Stellglieds durch die Auswertung vorhandener oder zur Verfügung gestellter Daten zur Hydraulik oder anderer Einrichtungen verwendet werden. Außerdem ist es möglich, durch die zusätzliche Auswertung von Daten zur Hydraulikaktorik bei bestehenden Systemen die Genauigkeit zu erhöhen.Due to the fact that a position sensor system is also unnecessary for position determination, the determination of the positions of the piston or the actuator can be used by evaluating existing or made available data on the hydraulics or other devices. It is also possible to increase the accuracy of existing systems through the additional evaluation of data on hydraulic actuators.

Für eine exakte Positionsbestimmung ist weiterhin gemäß einem Aspekt des Verfahrens vorgesehen, dass die Antriebskenngröße des Antriebs in, insbesondere konstanten, Zeitintervallen von 100 ms und weniger, vorzugsweise von 50 ms und weniger, weiter vorzugsweise von 20 ms und weniger, gemessen wird. Aufgrund von einer Messfrequenz von mindestens 10 Hz und höher kann bei einem Betrieb des Flurförderzeugs die Position des Arbeitskolbens (oder des Stellglieds) bestimmt werden.For exact position determination, one aspect of the method also provides for the drive parameter of the drive to be measured at, in particular constant, time intervals of 100 ms and less, preferably 50 ms and less, more preferably 20 ms and less. Based on a measurement frequency of at least 10 Hz and higher, the position of the working piston (or the actuator) can be determined when the industrial truck is in operation.

In einer alternativen Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Antriebskenngröße des Antriebs durch eine Antriebssteuereinheit vorgegeben wird oder ist und die von der Antriebssteuereinheit vorgegebene Antriebskenngröße des Antriebs an eine Rechnereinheit des Flurförderzeugs ermittelt wird. Die Antriebssteuereinheit ist hierbei vorgesehen, um eine entsprechende Drehzahl für den Antrieb für die Hydraulikpumpe vorzugeben, um entsprechend das Hydraulikfluid, insbesondere Hydrauliköl, mittels der Hydraulikpumpe zu fördern.In an alternative embodiment of the method, it is provided that the drive parameter of the drive is or is specified by a drive control unit and the drive parameter of the drive specified by the drive control unit is determined on a computer unit of the industrial truck. The drive control unit is provided here in order to specify a corresponding speed for the drive for the hydraulic pump in order to convey the hydraulic fluid, in particular hydraulic oil, by means of the hydraulic pump.

Insbesondere wird die Antriebskenngröße des Antriebs in, insbesondere regelmäßigen, Zeitintervallen von 100 ms und weniger, vorzugsweise von 50 ms und weniger, weiter vorzugsweise von 20 ms und weniger, vorgegeben.In particular, the drive parameter of the drive is specified in, in particular regular, time intervals of 100 ms and less, preferably of 50 ms and less, more preferably of 20 ms and less.

Vorzugsweise wird gemäß einem weiteren Aspekt die Antriebskenngröße des Antriebs mittels eines Antriebskenngrößenmesssensors erfasst und die erfasste Antriebskenngröße des Antriebs an eine Rechnereinheit des Flurförderzeugs übermittelt. Beispielsweise wird die Drehzahl des Antriebs (als Antriebskenngröße) mittels eines Drehzahlmesssensors erfasst wird und die erfasste Drehzahl des Antriebs an eine Rechnereinheit des Flurförderzeugs übermittelt. Anhand der erfassten und übermittelten Drehzahl des Antriebs ist es möglich, dass die Rechnereinheit anschließend die Position des Arbeitskolbens oder des damit gekoppelten Stellglieds bestimmt. According to a further aspect, the drive parameter of the drive is preferably detected by means of a drive parameter measuring sensor and the detected drive parameter of the drive is transmitted to a computer unit of the industrial truck. For example, the speed of the drive (as a drive parameter) is detected by means of a speed measuring sensor and the detected speed of the drive is transmitted to a computer unit of the industrial truck. Based on the detected and transmitted speed of the drive, it is possible for the computer unit to then determine the position of the working piston or the actuator coupled to it.

Ferner ist es bei einer Weiterbildung des Verfahrens vorteilhaft, dass der Antrieb als ein elektrischer Antrieb ausgebildet ist, wobei der elektrische Antrieb als Antriebskenngröße mit einer, vorzugsweise variablen, Drehzahl des Antriebs oder mit einem, vorzugsweise variablen, Drehmoment des Antriebs oder mittels einer, vorzugsweise variablen, Stromstromstärke, mittels der der Antrieb beaufschlagt ist oder wird, betrieben oder angetrieben wird.In a further development of the method, it is also advantageous for the drive to be in the form of an electric drive, with the electric drive as a drive parameter having a preferably variable speed of the drive or a preferably variable torque of the drive or by means of a preferably variable, amperage, by means of which the drive is applied or is being operated or driven.

Außerdem zeichnet sich eine Ausführungsform des Verfahrens dadurch aus, dass mittels eines Endpositionssensors eine, vorzugsweise maximale, Endposition des Arbeitskolbens des Hydraulikzylinders erfasst wird oder dass mittels eines Endpositionssensors eine, vorzugsweise maximale, Endposition des Stellglieds erfasst wird. Hierbei ist der Endpositionssensor beispielsweise als Endschalter ausgeführt, der beispielsweise auf mechanische und/oder magnetische und/oder optische und/oder kapazitive Weise betrieben wird. Dadurch ist es möglich, die Endposition als Anschlag für den Arbeitskolben oder für das Stellglied zu detektieren. Auch wird hierdurch die Betriebssicherheit des Flurförderzeugs bei einer Erfassung der Endposition des Arbeitskolbens oder des Stellglieds erhöht.In addition, one embodiment of the method is characterized in that an end position sensor is used to detect a, preferably maximum, end position of the working piston of the hydraulic cylinder, or an end position sensor is used to detect a, preferably maximum, end position of the actuator. Here, the end position sensor is designed, for example, as a limit switch, which is operated, for example, mechanically and/or magnetically and/or optically and/or capacitively. This makes it possible to detect the end position as a stop for the working piston or for the actuator. This also increases the operational reliability of the industrial truck when the end position of the working piston or the actuator is detected.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass der Verstellweg des Arbeitskolbens oder die Position des Arbeitskolbens bezogen auf einen Referenzpunkt, insbesondere eine Startposition, durch eine zeitliche Integration der Antriebskenngröße bestimmt wird oder dass die zurückgelegte Bewegungsstrecke des Stellglieds oder die Position des Stellglieds bezogen auf einen Referenzpunkt, insbesondere eine Startposition, durch eine zeitliche Integration der Antriebskenngröße bestimmt wird. Durch die zeitliche Integration der Antriebskenngröße, wie z.B. Drehzahlen des Antriebs, ergibt sich die tatsächliche ausgeführte Anzahl an Umdrehungen des Antriebs, wodurch mit einer hohen Genauigkeit die Position des bewegten Arbeitskolbens oder des damit gekoppelten Stellglieds bestimmbar sind.In a preferred development of the method, it is provided that the adjustment path of the working piston or the position of the working piston in relation to a reference point, in particular a starting position, is determined by integrating the drive parameter over time, or that the movement distance covered by the actuator or the position of the actuator in relation to a reference point, in particular a starting position, is determined by integrating the drive parameter over time. The time integration of the drive parameter, such as the speed of the drive, results in the actual number of revolutions performed by the drive, which means that the position of the moving working piston or the actuator coupled to it can be determined with a high degree of accuracy.

Ferner zeichnet sich eine Weiterbildung des Verfahrens dadurch aus, dass die Bestimmung der Positionen des Arbeitskolbens unter Berücksichtigung eines Skalierungsfaktors erfolgt, wobei der Skalierungsfaktor durch Bildung eines Verhältnisses des maximalen Wertes der, vorzugsweise aller, zeitlich integrierten Antriebskenngrößen zu einem maximalen, insbesondere festgelegten oder gesamten, Verstellweg des Arbeitskolbens zwischen zwei, insbesondere maximalen, Endpositionen des Arbeitskolbens ermittelt wird oder dass die Bestimmung der Positionen des Stellglieds unter Berücksichtigung eines Skalierungsfaktors erfolgt, wobei der Skalierungsfaktor durch Bildung eines Verhältnisses des maximalen Wertes der, vorzugsweise aller, zeitlich integrierten Antriebskenngrößen des Antriebs zu einer maximalen, insbesondere festgelegten oder gesamten, Bewegungsstrecke des Stellglieds zwischen zwei, insbesondere maximalen, Endpositionen des Stellglieds ermittelt wird.Furthermore, a further development of the method is characterized in that the positions of the working piston are determined taking into account a scaling factor, the scaling factor being determined by forming a ratio of the maximum value of the drive parameters, preferably all of them, integrated over time to a max times, in particular fixed or total, adjustment path of the working piston between two, in particular maximum, end positions of the working piston is determined or that the positions of the actuator are determined taking into account a scaling factor, the scaling factor being formed by forming a ratio of the maximum value of, preferably all, time-integrated drive parameters of the drive to a maximum, in particular specified or total, movement distance of the actuator between two, in particular maximum, end positions of the actuator is determined.

Ferner ist in einer Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen, dass ein oder der Skalierungsfaktor vor Inbetriebnahme des Flurförderzeugs ermittelt wird oder ist. Insbesondere ist der oder sind mehrere Skalierungsfaktoren des Flurförderzeugs in einer Speichereinheit vor Inbetriebnahme des Flurförderzeugs gespeichert, um anschließend beim Betrieb des Flurförderzeugs einen entsprechenden Skalierungsfaktor für die Betriebsweise des Flurförderzeugs auszuwählen oder zu bestimmen.Furthermore, in one embodiment of the method it is provided that a or the scaling factor is or is determined before the industrial truck is put into operation. In particular, one or more scaling factors of the industrial truck is/are stored in a memory unit before the industrial truck is started up, in order to subsequently select or determine a corresponding scaling factor for the operating mode of the industrial truck when the industrial truck is in operation.

Um eine exakte Positionsbestimmung zu ermöglichen, ist weiterhin gemäß einer Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen, dass der Skalierungsfaktor in Abhängigkeit von wenigstens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs bestimmt ist oder wird, wobei wenigstens ein oder mehrere Betriebsparameter ausgewählt sind aus der Gruppe: durch das Flurförderzeug zu bewegende oder bewegte Last, Temperatur des Hydraulikfluids, insbesondere Hydrauliköl, Drehmoment der Hydraulikpumpe und/oder Geschwindigkeit des Arbeitskolbens. Unter Berücksichtigung dieser Betriebsparameter und gegebenenfalls weiterer Parameter ist es möglich, entsprechende Skalierungsfaktoren für ein Kennfeld mit verschiedenen Betriebsparameter zu erstellen und einen passenden Skalierungsfaktor für den jeweiligen Betriebszustand des Flurförderzeugs, insbesondere aus dem bereitgestellten Kennfeld, zu ermitteln oder zu bestimmen, wodurch die Genauigkeit in der Positionsbestimmung des Arbeitskolbens oder des Stellglieds erhöht wird. Im Rahmen der Erfindung ist es ebenfalls denkbar, dass beispielsweise auch die Viskosität des eingesetzten Hydrauliköls beispielsweise bei der Bestimmung eines entsprechenden betriebsbedingten Skalierungsfaktors berücksichtigt wird.In order to enable exact position determination, one embodiment of the method also provides that the scaling factor is or will be determined as a function of at least one operating parameter of the industrial truck, with at least one or more operating parameters being selected from the group: to be moved by the industrial truck or moved load, temperature of the hydraulic fluid, in particular hydraulic oil, torque of the hydraulic pump and/or speed of the working piston. Taking these operating parameters and, if necessary, other parameters into account, it is possible to create corresponding scaling factors for a map with different operating parameters and to determine or determine a suitable scaling factor for the respective operating state of the industrial truck, in particular from the map provided, which increases the accuracy in the Position determination of the working piston or the actuator is increased. It is also conceivable within the scope of the invention that, for example, the viscosity of the hydraulic oil used is also taken into account, for example when determining a corresponding operational scaling factor.

Darüber hinaus ist es in einer Ausführung des Verfahrens vorteilhaft, dass ein Skalierungsfaktor in Abhängigkeit eines aktuellen Betriebsparameters oder mehrerer aktueller Betriebsparameter des betriebenen Flurförderzeugs aus mehreren bereitgestellten Skalierungsfaktoren, die für verschiedene Betriebsparameter des Flurförderzeugs bestimmt sind, bestimmt wird. Je nach Betriebszustand des Flurförderzeugs wird hierbei ein entsprechender Skalierungsfaktor in Abhängigkeit der jeweils aktuellen Betriebsparameter entsprechend ausgewählt und für die Positionsbestimmung eingesetzt.Furthermore, in one embodiment of the method it is advantageous that a scaling factor is determined as a function of a current operating parameter or a number of current operating parameters of the industrial truck being operated from a number of scaling factors provided which are determined for various operating parameters of the industrial truck. Depending on the operating state of the industrial truck, a corresponding scaling factor is selected depending on the current operating parameters and used for determining the position.

Ferner wird die Aufgabe gelöst durch ein Flurförderzeug, wobei das Flurförderzeug eingerichtet ist, ein voranstehend beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird auf die obigen Ausführungen entsprechend verwiesen.The object is also achieved by an industrial truck, the industrial truck being set up to carry out a method according to the invention as described above. To avoid repetition, reference is made to the above statements accordingly.

Weitere Merkmale der Erfindung werden aus der Beschreibung erfindungsgemäßer Ausführungsformen zusammen mit den Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllen.Further features of the invention will be apparent from the description of embodiments of the invention taken together with the claims and the accompanying drawings. Embodiments according to the invention can fulfill individual features or a combination of several features.

Im Rahmen der Erfindung sind Merkmale, die mit „insbesondere“ oder „vorzugsweise“ gekennzeichnet sind, als fakultative Merkmale zu verstehen.Within the scope of the invention, features that are marked “particularly” or “preferably” are to be understood as optional features.

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei bezüglich aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich auf die Zeichnungen verwiesen wird. Es zeigen:

  • 1 schematisch eine vereinfachte Darstellung einer Hydraulikaktorik eines Flurförderzeugs gemäß dem Stand der Technik;
  • 2 schematisch eine vereinfachte Ansicht einer Hydraulikaktorik eines Flurförderzeugs nach einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung;
  • 3 in einer schematischen Darstellung eine Hydraulikaktorik eines Flurförderzeugs gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausgestaltung und
  • 4 schematisch eine vereinfachte Darstellung einer Hydraulikaktorik eines Flurförderzeugs in einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform sowie
  • 5a bis 5c jeweils schematisch zeitliche Verlaufsdiagramme für unterschiedliche Antriebskenngrößen eines Antriebes einer dadurch angetriebenen Hydraulikpumpe eines Flurförderzeugs.
The invention is described below without restricting the general inventive concept using exemplary embodiments with reference to the drawings, with express reference being made to the drawings with regard to all details according to the invention that are not explained in more detail in the text. Show it:
  • 1 schematically shows a simplified representation of a hydraulic actuator of an industrial truck according to the prior art;
  • 2 schematically shows a simplified view of a hydraulic actuator of an industrial truck according to an embodiment of the invention;
  • 3 in a schematic representation of a hydraulic actuator of an industrial truck according to a further embodiment of the invention and
  • 4 schematically shows a simplified representation of a hydraulic actuator of an industrial truck in a further embodiment of the invention and
  • 5a until 5c in each case schematic time curve diagrams for different drive parameters of a drive of a hydraulic pump of an industrial truck driven thereby.

In den Zeichnungen sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente und/oder Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer erneuten Vorstellung jeweils abgesehen wird.In the drawings, elements and/or parts that are the same or of the same type are provided with the same reference numbers, so that they are not presented again in each case.

1 zeigt schematisch eine Hydraulikaktorik 10 eines schematisch bezeichneten Flurförderzeugs F gemäß dem Stand der Technik. Hierbei ist ein Steuergerät 12 vorgesehen, um eine damit verbundene Hydraulikpumpe 18 anzusteuern. Die Hydraulikpumpe 18 ist mittels einer Hydraulikleitung mit einem einen Arbeitskolben 22 aufweisenden Hubzylinder 20 verbunden. Bei Ansteuerung der Hydraulikpumpe 18 wird der Arbeitskolben 22 sowie ein damit verbundenes Stellglied 26 hydraulisch bewegt. 1 shows schematically a hydraulic actuator 10 of a schematically designated floor conveyor zeugs F according to the prior art. A control unit 12 is provided here in order to control a hydraulic pump 18 connected thereto. The hydraulic pump 18 is connected to a lifting cylinder 20 having a working piston 22 by means of a hydraulic line. When the hydraulic pump 18 is activated, the working piston 22 and an actuator 26 connected thereto are moved hydraulically.

Um die jeweiligen (Zwischen-)Positionen des Arbeitskolbens 22 im Betrieb des Flurförderzeugs F zu erfassen, ist ein Positionssensor 14 vorgesehen, der die gemessenen Positionen des Arbeitskolbens 22 an das mit einen Positionssensor 14 verbundene Steuergerät 12 übermittelt.In order to detect the respective (intermediate) positions of the working piston 22 during operation of the industrial truck F, a position sensor 14 is provided, which transmits the measured positions of the working piston 22 to the control unit 12 connected to a position sensor 14 .

In 2 ist in einer schematischen Ansicht eine erfindungsgemäße Hydraulikaktorik 10 in einer ersten Ausgestaltung gezeigt, die Bestandteil eines schematisch bezeichneten Flurförderzeugs F ist.In 2 is a schematic view of a hydraulic actuator 10 according to the invention in a first embodiment, which is part of an industrial truck F designated schematically.

Das Flurförderzeug F weist ein Steuergerät 12 auf. Das Steuergerät 12 ist beispielsweise derart ausgebildet, dass hierbei die einzelnen Funktionseinheiten des Flurförderzeugs gesteuert und/oder überwacht werden sowie ggf. auf eine Anzeigevorrichtung entsprechend angezeigt werden. Hierbei verfügt beispielsweise das Steuergerät 12 zur Kommunikation mit einer Bedienvorrichtung und/oder einer Steuervorrichtung des Flurförderzeugs F über ein fahrzeugeigenes Bussystem. Darüber hinaus kann das Steuergerät 12 auch einen zentralen Computer aufweisen, der mit dem Bussystem, wie z.B. einem CAN-Bus, verbunden ist. Der zentrale Rechner des Steuergeräts 12 verarbeitet hierbei die Daten und leitet sie beispielsweise an eine Bedien- und Anzeigeeinheit weiter.The industrial truck F has a control device 12 . The control unit 12 is designed, for example, in such a way that the individual functional units of the industrial truck are controlled and/or monitored and possibly displayed accordingly on a display device. In this case, for example, control unit 12 has an on-board bus system for communication with an operating device and/or a control device of industrial truck F. In addition, the control unit 12 can also have a central computer which is connected to the bus system, such as a CAN bus. The central computer of control unit 12 processes the data and forwards it to an operating and display unit, for example.

Die Hydraulikaktorik 10 weist ferner eine Hydraulikpumpe 18 auf, die über eine entsprechende Hydraulikleitung mit einem Hubzylinder 20 verbunden ist. Der Hydraulikzylinder 20 weist ferner einen Arbeitskolben 22 auf, der hydraulisch bewegt wird. Mittels des Arbeitskolbens 22 wird ein damit verbundenes Stellglied 26 bewegt.The hydraulic actuator system 10 also has a hydraulic pump 18 which is connected to a lifting cylinder 20 via a corresponding hydraulic line. The hydraulic cylinder 20 also has a working piston 22 which is moved hydraulically. An actuator 26 connected thereto is moved by means of the working piston 22 .

Um den Arbeitskolben 22 zu bewegen, ist an der Hydraulikpumpe 18 ein entsprechender Antrieb 24 vorgesehen, so dass durch Rotation des Antriebs 24 Öl aus einem (hier nicht dargestellten) Ölvorrat in den Hubzylinder 20 gepumpt bzw. gefördert wird.In order to move the working piston 22, a corresponding drive 24 is provided on the hydraulic pump 18, so that rotation of the drive 24 pumps or conveys oil from an oil reservoir (not shown here) into the lifting cylinder 20.

Vom bordeigenen Steuergerät 12 werden als Steuerbefehle die Drehzahlen des Antriebs 24 für die Hydraulikpumpe 18 übermittelt, so dass entsprechend der übermittelten Steuerbefehle entsprechend Hydrauliköl in den Hydraulikzylinder 20 gepumpt wird. Dadurch wird mit dem Arbeitskolben 22 das gekoppelte Stellglied 26 entsprechend bewegt.The rotational speeds of the drive 24 for the hydraulic pump 18 are transmitted as control commands from the onboard control unit 12, so that hydraulic oil is pumped into the hydraulic cylinder 20 in accordance with the transmitted control commands. As a result, the coupled actuator 26 is moved accordingly with the working piston 22 .

Ferner ist ein Positionssensor 28 bzw. Endpositionssensor für das Stellglied 26 vorgesehen, um eine Endposition des Stellglieds 26 festzustellen. Der (End-)Positionssensor 28 ist ferner mit dem Steuergerät 12 verbunden, um bei Erreichen der Endposition des Stellglieds 26 ein entsprechendes Signal an das Steuergerät 12 zu geben. Durch die Vorgabe der Drehzahl(en) für den Antrieb 24 durch das Steuergerät 12 und unter Berücksichtigung eines entsprechenden Skalierungsfaktors für das Stellglied 26 wird das Steuergerät 12 bzw. der Rechner des Steuergerätes 12 in die Lage versetzt, die Position des bewegten Stellglieds 26 zu ermitteln bzw. zu bestimmen.Furthermore, a position sensor 28 or end position sensor for the actuator 26 is provided in order to determine an end position of the actuator 26 . The (end) position sensor 28 is also connected to the control unit 12 in order to send a corresponding signal to the control unit 12 when the final position of the actuator 26 is reached. By specifying the speed(s) for the drive 24 by the control unit 12 and taking into account a corresponding scaling factor for the actuator 26, the control unit 12 or the computer of the control unit 12 is enabled to determine the position of the moving actuator 26 or to determine.

In 3 ist schematisch eine weitere Ausgestaltung der Hydraulikaktorik 10 des Flurförderzeugs F gemäß der Erfindung dargestellt. Das Steuergerät 12 des Flurförderzeugs F ist bei dieser erfindungsgemä-ßen Ausgestaltung über eine Schnittstelle 11 mit einer externen Recheneinheit 16 des Flurförderzeugs F verbunden, wobei entsprechende Fahrzeugdaten, wie z.B. Drehzahlen eines Antriebs 24 für eine Hydraulikpumpe 18, an die Rechnereinheit 16 übermittelt werden.In 3 a further embodiment of the hydraulic actuator system 10 of the industrial truck F according to the invention is shown schematically. In this configuration according to the invention, the control unit 12 of the industrial truck F is connected to an external computing unit 16 of the industrial truck F via an interface 11, with corresponding vehicle data, such as the speeds of a drive 24 for a hydraulic pump 18, being transmitted to the computing unit 16.

Zur Bewegung des Arbeitskolbens 22 weist die Hydraulikpumpe 18 einen entsprechender Antrieb 24 auf, wodurch bei Rotation des Antriebs 24 Öl aus einem Ölvorrat in den Hubzylinder 20 gepumpt bzw. gefördert wird. Um die Drehzahl des Antriebs 24 zu erfassen, ist an dem Antrieb 24 ein Drehzahlmesssensor 25 angeordnet.To move the working piston 22, the hydraulic pump 18 has a corresponding drive 24, as a result of which oil is pumped or conveyed from an oil reservoir into the lifting cylinder 20 when the drive 24 rotates. A speed measuring sensor 25 is arranged on the drive 24 in order to detect the speed of the drive 24 .

Die von dem Drehzahlmesssensor 25 erfasste Drehzahl des Antriebs 24 wird über eine entsprechende Leitung an das Steuergerät 12 übermittelt. Die erfasste Drehzahl des Antriebs 24 wird von dem Steuergerät 12 über die Schnittstelle 11 an die Rechnereinheit 16 weitergeleitet. Durch die Rechnereinheit 16 wird in Abhängigkeit der erfassten Drehzahl des Antriebs 24 die Position des hydraulisch bewegten Arbeitskolbens 22 ermittelt. Nach der Ermittlung der Position des Arbeitskolbens 22 durch die Rechnereinheit 16 anhand der erfassten Drehzahlwerte wird die ermittelte Position an das Steuergerät 12 übermittelt.The speed of the drive 24 detected by the speed measuring sensor 25 is transmitted to the control device 12 via a corresponding line. The detected rotational speed of the drive 24 is forwarded by the control unit 12 to the computer unit 16 via the interface 11 . The position of the hydraulically moved working piston 22 is determined by the computer unit 16 as a function of the detected speed of the drive 24 . After the position of the working piston 22 has been determined by the computer unit 16 on the basis of the detected speed values, the determined position is transmitted to the control device 12 .

Die Drehzahl des Antriebs 24 wird beispielsweise in regelmäßigen Zeitintervallen von 100 ms und weniger, z.B. 50 ms oder 20 ms, erfasst. Aufgrund der übermittelten Drehzahlen durch den Drehzahlsensor 25 anschließend an die Rechnereinheit 16 wird durch eine Integration der gemessenen Drehzahlen des Antriebs 24 über die Zeit die Anzahl der Umdrehungen des Antriebs 24 berechnet, wodurch aufgrund einer entsprechenden Kalibrierung mittels eines Skalierungsfaktors die Position des bewegten Arbeitskolbens 24 durch die Rechnereinheit 16 bestimmt wird.The rotational speed of the drive 24 is recorded, for example, at regular time intervals of 100 ms and less, e.g. 50 ms or 20 ms. On the basis of the speeds transmitted by the speed sensor 25 to the computer unit 16, the number of revolutions of the drive 24 is calculated by integrating the measured speeds of the drive 24 over time, as a result of which the position of the moving working piston 24 is determined by a corresponding calibration using a scaling factor the computer unit 16 is determined.

In 4 ist eine weitere Ausgestaltung einer Hydraulikaktorik eines Flurförderzeugs F, die gegenüber der in 2 gezeigten Variante ohne (End-)Positionssensor 28 (vgl. 2) für das Stellglied 26 ausgebildet ist. Hierbei wird bei dem Flurförderzeug F die Endposition des Stellglieds 26 oder der Arbeitskolbens 22 mittels der dem Steuergerät 12 des Flurförderzeugs F übermittelten Antriebskenngrößen des Antriebs, wie z.B. Drehzahl, Drehmoment oder Strom, und deren zeitlichen Änderungen bei Erreichen der Endposition des Stellglieds 26 oder der Arbeitskolbens 22 ermittelt, wodurch die Endposition erkannt wird. Beispielsweise steigt bei Erreichen der Endposition des Stellglieds 26 oder der Arbeitskolbens 22 das Drehmoment des Antriebs 24 oder die beaufschlagte Stromstärke des Antriebs 24 an, bzw. fällt die Drehzahl des Antriebs ab. Mittels der in 4 gezeigten Ausführung ist eine zuverlässige und einfache Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Hydraulikaktorik des Flurförderzeugs F verwirklicht.In 4 is a further embodiment of a hydraulic actuator of an industrial truck F, which compared to in 2 shown variant without (end) position sensor 28 (cf. 2 ) is designed for the actuator 26. In the industrial truck F, the end position of the actuator 26 or the working piston 22 is determined by means of the drive characteristics of the drive, such as speed, torque or current, transmitted to the control unit 12 of the industrial truck F, and their changes over time when the end position of the actuator 26 or the working piston is reached 22 determined, whereby the end position is recognized. For example, when the final position of the actuator 26 or the working piston 22 is reached, the torque of the drive 24 or the applied current of the drive 24 increases, or the speed of the drive falls. by means of the in 4 shown embodiment is a reliable and simple embodiment of the hydraulic actuator according to the invention of the industrial truck F realized.

Bei der Bestimmung des Skalierungsfaktors ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, dass verschiedene Skalierungsfaktoren unter verschiedenen Betriebsbedingungen des Flurförderzeugs vor Inbetriebnahme des Flurförderzeugs bestimmt werden, so dass bei Erreichen eines Betriebszustandes oder mehrerer Betriebszustände ein entsprechender Skalierungsfaktor aus einem Kennfeld von Skalierungsfaktoren für die entsprechenden Betriebsparameter, vorzugsweise automatisch, bestimmt wird. Dadurch wird unter Berücksichtigung von Betriebsparametern, wie z.B. eine durch das Flurförderzeug F zu bewegende Last, und/oder das Drehmoment der Hydraulikpumpe 18 sowie die Temperatur des eingesetzten Hydrauliköls etc. eine Bestimmung des passenden oder geeigneten Skalierungsfaktors verbessert, wodurch eine noch exaktere Positionsermittlung des Arbeitskolbens 24 oder des Stellglieds 26 ermöglicht wird oder ist.When determining the scaling factor, it is provided within the scope of the invention that different scaling factors are determined under different operating conditions of the industrial truck before the industrial truck is put into operation, so that when an operating state or several operating states are reached, a corresponding scaling factor from a map of scaling factors for the corresponding operating parameters, preferably automatically. As a result, taking into account operating parameters, such as a load to be moved by the industrial truck F, and/or the torque of the hydraulic pump 18 and the temperature of the hydraulic oil used, etc., a determination of the appropriate or suitable scaling factor is improved, resulting in an even more precise determination of the position of the working piston 24 or the actuator 26 is enabled or is.

In 5a bis 5c sind jeweils schematische zeitliche Verlaufsdiagramme für unterschiedliche Antriebskenngrößen eines Antriebs für eine damit angetriebene Hydraulikpumpe (Drehzahl (5a), Stromstärke (5b) sowie Drehmoment (5c)) dargestellt.In 5a until 5c are each schematic time curve diagrams for different drive parameters of a drive for a hydraulic pump driven therewith (speed ( 5a ), current ( 5b ) and torque ( 5c )) shown.

In 5a ist der zeitliche Verlauf der Drehzahl des Antriebs mit 51 bezeichnet. Ferner sind in 5a die Positionsveränderung 52 (Referenz) sowie der Geschwindigkeitsverlauf 53 der mit dem Antrieb gekoppelten bzw. angetriebenen Aktorik z.B. eines Mastschlittens oder dergleichen dargestellt.In 5a the time course of the speed of the drive is denoted by 51 . Furthermore, in 5a the change in position 52 (reference) and the course of the speed 53 of the actuator system coupled or driven with the drive, for example a mast carriage or the like, are shown.

5b zeigt den zeitlichen Verlauf 61 der Stromstärke des mit (Steuer-)Strom beaufschlagten Antriebs als Antriebskenngröße sowie den Geschwindigkeitsverlauf 53 der mit dem Antrieb gekoppelten bzw. angetriebenen Aktorik z.B. eines Mastschlittens oder dergleichen. 5b shows the time curve 61 of the current strength of the drive to which (control) current is applied as a drive parameter, as well as the speed curve 53 of the actuator system coupled or driven with the drive, for example a mast carriage or the like.

Des Weiteren zeigt 5c den zeitlichen Verlauf 71 des bestimmten Drehmoments des Antriebs sowie den Geschwindigkeitsverlauf 53 der mit dem Antrieb gekoppelten bzw. angetriebenen Aktorik.Furthermore shows 5c the time profile 71 of the specific torque of the drive and the speed profile 53 of the actuator coupled or driven with the drive.

Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entnehmenden sowie auch einzelne Merkmale, die in Kombination mit anderen Merkmalen offenbart sind, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können durch einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllt sein.All of the features mentioned, including those that can be taken from the drawings alone and also individual features that are disclosed in combination with other features, are considered essential to the invention alone and in combination. Embodiments according to the invention can be fulfilled by individual features or a combination of several features.

BezugszeichenlisteReference List

1010
Hydraulikaktorikhydraulic actuators
1111
Schnittstelleinterface
1212
Steuergerätcontrol unit
1414
Positionssensorposition sensor
1616
Rechnereinheitcomputing unit
1818
Hydraulikpumpehydraulic pump
2020
Hydraulikzylinderhydraulic cylinder
2222
Arbeitskolbenworking piston
2424
Antriebdrive
2525
Drehzahlmesssensortachometer sensor
2626
Stellgliedactuator
2828
Positionssensorposition sensor
5151
Drehzahlverlaufspeed curve
5252
Positionsveränderung (Referenz)position change (reference)
5353
Geschwindigkeitsverlauf (Aktorik)Velocity curve (actuators)
6161
Stromstärkeamperage
7171
Drehmoment torque
Ff
Flurförderzeugindustrial truck

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102015115817 A1 [0004]DE 102015115817 A1 [0004]
  • EP 0798260 A2 [0004]EP 0798260 A2 [0004]

Claims (13)

Verfahren zum Betreiben eines Flurförderzeugs (F), wobei das Flurförderzeug (F) eine durch einen wenigstens eine Antriebskenngröße aufweisenden Antrieb (24)_angetriebene Hydraulikpumpe (18) und einen mit der Hydraulikpumpe (18) hydraulisch verbundenen Hydraulikzylinder (20) mit einem hydraulisch, insbesondere linear, bewegbaren Arbeitskolben (22), insbesondere eines Hubmittels, aufweist, wobei der Arbeitskolben (22) mittels eines von der Hydraulikpumpe (18) geförderten Hydraulikfluids, insbesondere Hydrauliköl, entlang eines, vorzugsweise linearen, Verstellwegs bewegt wird, wobei a.) eine Position oder die Positionen des Arbeitskolbens (22) entlang des Verstellwegs in Abhängigkeit der Antriebskenngröße des Antriebs (24) der Hydraulikpumpe (18), insbesondere mittels einer bordeigenen Rechnereinheit des Flurförderzeugs (F), bestimmt werden oder wobei b.) eine Position oder die Positionen eines mit dem Arbeitskolben (22) gekoppelten Stellglieds (26) entlang einer, insbesondere linearen, Bewegungsstrecke des Stellglieds (26) in Abhängigkeit der Antriebskenngröße des Antriebs (24) der Hydraulikpumpe (18), insbesondere mittels einer bordeigenen Rechnereinheit des Flurförderzeugs (F), bestimmt werden.Method for operating an industrial truck (F), the industrial truck (F) having a hydraulic pump (18) driven by a drive (24) having at least one drive parameter and a hydraulic cylinder (20) hydraulically connected to the hydraulic pump (18) with a hydraulic, in particular linearly movable working piston (22), in particular a lifting means, wherein the working piston (22) is moved along a preferably linear adjustment path by means of a hydraulic fluid, in particular hydraulic oil, delivered by the hydraulic pump (18), wherein a.) one position or the positions of the working piston (22) along the adjustment path are determined as a function of the drive parameter of the drive (24) of the hydraulic pump (18), in particular by means of an on-board computer unit of the industrial truck (F), or where b.) a position or the positions of a actuator (26) coupled to the working piston (22) along a path of movement, in particular linear, of the actuator (26) as a function of the drive parameter of the drive (24) of the hydraulic pump (18), in particular by means of an on-board computer unit of the industrial truck (F). become. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskenngröße des Antriebs (24) in, insbesondere konstanten, Zeitintervallen von 100 ms und weniger, vorzugsweise von 50 ms und weniger, weiter vorzugsweise von 20 ms und weniger, gemessen wird.procedure after claim 1 , characterized in that the drive parameter of the drive (24) is measured in, in particular constant, time intervals of 100 ms and less, preferably 50 ms and less, more preferably 20 ms and less. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskenngröße des Antriebs (24) durch eine Antriebssteuereinheit vorgegeben wird oder ist und die von der Antriebssteuereinheit vorgegebene Antriebskenngröße des Antriebs (24) an eine Rechnereinheit des Flurförderzeugs (F) übermittelt wird.procedure after claim 1 , characterized in that the drive parameter of the drive (24) is or is specified by a drive control unit and the drive parameter of the drive (24) specified by the drive control unit is transmitted to a computer unit of the industrial truck (F). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskenngröße des Antriebs (24) in, insbesondere regelmä-ßigen, Zeitintervallen von 100 ms und weniger, vorzugsweise von 50 ms und weniger, weiter vorzugsweise von 20 ms und weniger, vorgegeben wird.procedure after claim 3 , characterized in that the drive parameter of the drive (24) is specified in, in particular regular, time intervals of 100 ms and less, preferably of 50 ms and less, more preferably of 20 ms and less. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskenngröße des Antriebs (24) mittels eines Antriebskenngrößenmesssensors (25) erfasst wird und die erfasste Antriebskenngröße des Antriebs (24) an eine Rechnereinheit des Flurförderzeugs (F) übermittelt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that the drive parameter of the drive (24) is detected by means of a drive parameter measuring sensor (25) and the detected drive parameter of the drive (24) is transmitted to a computer unit of the industrial truck (F). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb als ein elektrischer Antrieb ausgebildet ist, wobei der elektrische Antrieb als Antriebskenngröße mit einer, vorzugsweise variablen, Drehzahl des Antriebs (24) oder mit einem, vorzugsweise variablen, Drehmoment des Antriebs (24) oder mittels einer, vorzugsweise variablen, Stromstromstärke, mittels der der Antrieb (24) beaufschlagt ist oder wird, betrieben oder angetrieben wird.Procedure according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that the drive is designed as an electric drive, the electric drive as a drive parameter with a, preferably variable, speed of the drive (24) or with a, preferably variable, torque of the drive (24) or by means of a, preferably variable, current strength, by means of which the drive (24) is applied or is operated or driven. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Endpositionssensors (28) eine, vorzugsweise maximale, Endposition des Arbeitskolbens (22) des Hydraulikzylinders (20) erfasst wird oder dass mittels eines Endpositionssensors (28) eine, vorzugsweise maximale, Endposition des Stellglieds (26) erfasst wird.Procedure according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that a, preferably maximum, end position of the working piston (22) of the hydraulic cylinder (20) is detected by means of an end position sensor (28) or that a, preferably maximum, end position of the actuator (26) is detected by means of an end position sensor (28). . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstellweg des Arbeitskolbens (22) oder die Position des Arbeitskolbens (22) bezogen auf einen Referenzpunkt, insbesondere eine Startposition, durch eine zeitliche Integration der Antriebskenngröße des Antriebs (24) bestimmt wird oder dass die zurückgelegte Bewegungsstrecke des Stellglieds (26) oder die Position des Stellglieds (26) bezogen auf einen Referenzpunkt, insbesondere eine Startposition, durch eine zeitliche Integration der Antriebskenngröße des Antriebs (24) bestimmt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that the adjustment path of the working piston (22) or the position of the working piston (22) in relation to a reference point, in particular a starting position, is determined by a time integration of the drive parameter of the drive (24) or that the movement distance covered by the actuator ( 26) or the position of the actuator (26) in relation to a reference point, in particular a starting position, is determined by integrating the drive parameter of the drive (24) over time. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Positionen des Arbeitskolbens (22) unter Berücksichtigung eines Skalierungsfaktors erfolgt, wobei der Skalierungsfaktor durch Bildung eines Verhältnisses des maximalen Wertes der, vorzugsweise aller, zeitlich integrierten Antriebskenngrößen des Antriebs (24) zu einem maximalen, insbesondere festgelegten oder gesamten, Verstellweg des Arbeitskolbens (22) zwischen zwei, insbesondere maximalen, Endpositionen des Arbeitskolbens (22) ermittelt wird oder dass die Bestimmung der Positionen des Stellglieds (26) unter Berücksichtigung eines Skalierungsfaktors erfolgt, wobei der Skalierungsfaktor durch Bildung eines Verhältnisses des maximalen Wertes der, vorzugsweise aller, zeitlich integrierten Antriebskenngrößen des Antriebs (24) zu einer maximalen, insbesondere festgelegten oder gesamten, Bewegungsstrecke des Stellglieds (26) zwischen zwei, insbesondere maximalen, Endpositionen des Stellglieds (26) ermittelt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that the positions of the working piston (22) are determined taking into account a scaling factor, the scaling factor being determined by forming a ratio of the maximum value of the, preferably all, time-integrated drive parameters of the drive (24) to a maximum, in particular fixed or entire adjustment path of the working piston (22) between two, in particular maximum, end positions of the working piston (22) is determined or that the positions of the actuator (26) are determined taking into account a scaling factor, the scaling factor being calculated by forming a ratio of the maximum value of the , preferably all, time-integrated drive parameters of the drive (24) for a maximum, in particular fixed or total, movement distance of the actuator (26) between two, in particular maximum, end positions of the actuator (26) is determined. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder der Skalierungsfaktor vor Inbetriebnahme des Flurförderzeugs (F) ermittelt wird oder ist.procedure after claim 9 , characterized in that one or the scaling factor is or is determined before the industrial truck (F) is put into operation. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Skalierungsfaktor in Abhängigkeit von wenigstens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs (F) bestimmt ist oder wird, wobei wenigstens ein oder mehrere Betriebsparameter ausgewählt sind aus der Gruppe: durch das Flurförderzeug (F) zu bewegende oder bewegte Last, Temperatur des Hydraulikfluids, insbesondere Hydrauliköl, Drehmoment der Hydraulikpumpe (18) und/oder Geschwindigkeit des Arbeitskolbens (22).procedure after claim 9 or 10 , characterized in that the scaling factor is or is determined as a function of at least one operating parameter of the industrial truck (F), at least one or more operating parameters being selected from the group: the load to be moved or moved by the industrial truck (F), temperature of the hydraulic fluid , in particular hydraulic oil, torque of the hydraulic pump (18) and/or speed of the working piston (22). Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Skalierungsfaktor in Abhängigkeit eines aktuellen Betriebsparameters oder mehrerer aktueller Betriebsparameter des betriebenen Flurförderzeugs (F) aus mehreren bereitgestellten Skalierungsfaktoren, die für verschiedene Betriebsparameter des Flurförderzeugs (F) bestimmt sind, bestimmt wird.Procedure according to one of claims 9 until 11 , characterized in that a scaling factor is determined as a function of a current operating parameter or several current operating parameters of the operated industrial truck (F) from several provided scaling factors which are determined for various operating parameters of the industrial truck (F). Flurförderzeug (F), wobei das Flurförderzeug (F) eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.Industrial truck (F), wherein the industrial truck (F) is set up, a method according to one of Claims 1 until 12 to execute.
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