SE512652C2

SE512652C2 - Apparatus for, and method of, movement of load carriers of industrial trucks

Info

Publication number: SE512652C2
Application number: SE9901408A
Authority: SE
Inventors: Bengt Joelsson
Original assignee: Bt Ind Ab
Priority date: 1999-04-20
Filing date: 1999-04-20
Publication date: 2000-04-17
Also published as: EP1046610A3; EP1046610A2; SE9901408D0; SE9901408L

Abstract

Device and method for movement of load carrying means of an industrial truck, in particular the pivot and lateral movement of a swing reach fork means. Hydraulic consumers (30, 32) provide the movements. A proportional valve (38, 40) is arranged in front each hydraulic consumer. The proportional flow valve (40) of the pivot movement has its inlet (58) connected to the outlet (56) of the other. At lateral movement the motor speed is controlled and the proportional flow valve (38) is held open. At pivot movement or simultaneous movement of both the motor speed is set so that the total flow somewhat surpasses a maximum value at the same time as the proportional flow valves (38, 40) are controlled to desired primary flow. <IMAGE>

Description

15 20 25 30 512 652 slår i ställaget. 15 20 25 30 512 652 strikes the stand.

Uppﬁnningens ändamål. :_ Uppﬁnningen har till syfte att åstadkomma en anordning och ett förfarande där ovannämnda problem undviks och där vrid- och sidledsrörelserna hos en industritrucks lastgafflar kan ske enkelt, säkert och koordinerat på ett energi-, miljö- och kostnadsmässigt effektivt sätt.Purpose of the invention. The object of the invention is to provide a device and a method in which the above-mentioned problems are avoided and in which the rotational and lateral movements of an industrial truck's forks can be carried out simply, safely and in a coordinated manner in an energy, environmental and cost effective manner.

Kort redogörelse av uppﬁnningen.Brief description of the invention.

Uppﬁnningens ändamål uppfylls med en anordning enligt kravets 1 kännetecknande del. Genom att man härmed har en varvtalsreglerad motor och ett arrangemang med proportionalﬂödesventiler kan man minimera spillﬂödet och därmed optimera energiåtgången.The object of the invention is fulfilled with a device according to the characterizing part of claim 1. By having a speed-controlled motor and an arrangement with proportional fate valves, you can minimize waste fate and thereby optimize energy consumption.

Kraven 2 och 3 anger föredragna utföringsformer med effektiva kretslösningar och utformningar av de rörelsegivande hydraulförbrukarna.Claims 2 and 3 set forth preferred embodiments with efficient circuit solutions and designs of the motion hydraulic consumers.

En anordning enligt kraven 4 och 6 möjliggör utnyttjande av samma motor och pump till alla hydraulfunktioner, medan krav 5 speciﬁcerar en anordning för optimerad funktion och operatörsvänlighet.A device according to claims 4 and 6 enables the use of the same motor and pump for all hydraulic functions, while claim 5 specifies a device for optimized function and operator friendliness.

Det uppﬁnningsenliga förfarande framgår av kravets 7 kännetecknande del. Genom att vid sidledsrörelse styra motorn så att endast nödvändigt ﬂöde erhålls kan man minimera spillﬂödet och därmed optimera energiåtgången. Vid användning av båda förbrukarna ges motorn ett varvtal som med viss marginal överstiger de båda förbrukarnas tillåtna maxﬂöde. Önskat rörelsemönster fås genom styrning av proportionalﬂödesventilerna. Det är omöjligt att motorvarvtalsstyra båda funktionerna med en och samma motor eftersom allt ﬂöde skulle gå igenom den första förbrukaren vid seriekoppling och genom den med minst motstånd vid parallellkoppling av proportionalﬂödesventilerna, men med ovanstående förfarande kan det samlade spillﬂödet minimeras. 10 15 20 25 30 512 652 Kravet 8 anger föredragen utföringsforrn för vridrörelsen. Eftersom denna rörelse har låga ﬂöden i förhållande till de övriga är rörelsen rent teknisk svår att styra med motorvarvtalsstyrning. Detta ger dock inga större försämringar av effektiviteten eftersom det redan låga maxﬂödet ger än mindre spillﬂöden.The method according to the invention appears from the characterizing part of claim 7. By controlling the engine during lateral movement so that only the necessary fate is obtained, the waste fate can be minimized and thus the energy consumption optimized. When using both consumers, the motor is given a speed that by a certain margin exceeds the permissible maximum ﬂ of the two consumers. The desired movement pattern is obtained by controlling the proportional ﬂ fate valves. It is impossible to control the engine speed of both functions with one and the same motor because all fate would pass through the first consumer during series connection and through the one with the least resistance when connecting the proportional fate valves in parallel, but with the above procedure the total waste fate can be minimized. 10 15 20 25 30 512 652 Claim 8 states the preferred embodiment of the rotary movement. Since this movement has low ﬂ fates in relation to the others, the movement is technically difficult to control with engine speed control. However, this does not result in major deteriorations in efficiency, as the already low maximum fate results in even smaller waste destinies.

Ett förfarande enligt kraven 9-11 ger optimerad funktion och operatörsvänlighet medan kravet 12 möjliggör säkerhetsmässigt effektivt utnyttjande av samma motor och pump till alla hydraulfunktioner.A method according to claims 9-11 provides optimized function and operator friendliness, while claim 12 enables safety-efficient use of the same motor and pump for all hydraulic functions.

Uppﬁnningens ytterligare särdrag och fördelar framgår av det nedan redovisade föredragna utförlngsexemplet där hänvisning sker till den bifogade ﬁguren som visar en schematisk skiss av hydraulsystemet hos en industritruck med vridgaffelaggregat.The further features and advantages of the invention appear from the preferred exemplary embodiment presented below, in which reference is made to the accompanying clock which shows a schematic sketch of the hydraulic system of an industrial truck with rotary fork assembly.

Beskrivning av ett utföringsexempel.Description of an embodiment.

Figuren visar en schematisk skiss av hydraulsystemet hos en industritruck med vridgaffelaggregat. Truckens övriga utformning är enligt något idag känt koncept.The figure shows a schematic sketch of the hydraulic system of an industrial truck with a turning fork assembly. The truck's other design is according to a concept known today.

Samtliga komponenter såsom ventiler mm som visas i ﬁguren och tillhör uppﬁnningen äri sig kända och ﬁnns på marknaden i dag. Uppﬁnningen omfattas således av tillämpningen av komponenterna, deras inbördes arrangemang och deras styrning.All components such as valves etc. that are shown in the clock and belong to the invention are known and are on the market today. The invention is thus encompassed by the application of the components, their mutual arrangement and their control.

Truckens hydraulsystem innefattar en varvtalsreglerad AC-motor 2 som driver en hydraulpump 4. Pumpens ingång 3 har en anslutning 8 till en hydraulvätskereservoar 6.The truck's hydraulic system comprises a speed - controlled AC motor 2 which drives a hydraulic pump 4. The pump's input 3 has a connection 8 to a hydraulic fluid reservoir 6.

Hydraulförbrukarna kan delas in i två delsystem 10, 12, Det första delsystemet 10 används för vertikal rörelse i form av lyft och sänkning av truckens lastbärande organ, vilka företrädesvis utgörs av en sedvanlig gaffelvagn med två lastgafﬂar (ej visade här).The hydraulic consumers can be divided into two subsystems 10, 12. The first subsystem 10 is used for vertical movement in the form of lifting and lowering of the truck's load-bearing members, which preferably consist of a conventional fork carriage with two load forks (not shown here).

Det andra delsystemet 12 används för horisontell rörelse i form av sidledsförﬂyttning och vridning av gaffelvagnen kring en vertikal axel.The second subsystem 12 is used for horizontal movement in the form of lateral displacement and rotation of the fork carriage about a vertical axis.

Det första delsystemet innefattar tre stycken lyflcylindrar 14, 16, 18 som är anslutna till pumpens utgång 5 via en hydraulledning 15. Cylindrarna 14, 16, 18 aktiveras stegvis på sedvanligt sätt vilket uppstår automatiskt av förhållandet mellan tryckarea och lyft lll llll ll ll llil 10 15 20 25 30 512 652 lâSt.The first subsystem comprises three lift cylinders 14, 16, 18 which are connected to the pump outlet 5 via a hydraulic line 15. The cylinders 14, 16, 18 are activated stepwise in the usual manner which arises automatically from the relationship between pressure area and lift lll llll ll ll llil 10 15 20 25 30 512 652 lâSt.

Vid lyft öppnar en riktningsventil 20 på ledningen 15 och vid sänkning öppnar en annan riktningsventil 22. Ett filter är också anordnat på ledningen för att förhindra att smuts från cylindrarna når pumpen. Vid sänkningen arbetar pumpen 4 som motor och motorn 2 som generator i syfte att regenerativt återmata energi till ett ej visat batteri. En tryckbegränsningsventil 24 öppnar vid ett givet maxtryck som annars kan överstigas när gaffelvagnen går i topp eller om Iyftrörelsen hindras av något. Det ﬁnns också en manuellt påverkbar nödsänkningsventil 25 som är parallellkopplad med riktningsventilerna 20, 22.When lifting, a directional valve 20 opens on the line 15 and when lowering, another directional valve 22 opens. A filter is also arranged on the line to prevent dirt from the cylinders from reaching the pump. During lowering, the pump 4 acts as a motor and the motor 2 as a generator in order to regeneratively replenish energy to a battery (not shown). A pressure relief valve 24 opens at a given maximum pressure which can otherwise be exceeded when the fork carriage goes to the top or if the lifting movement is hindered by something. There is also a manually actuable emergency lowering valve 25 which is connected in parallel with the directional valves 20, 22.

Det andra delsystemet 12 innefattar två hydraulförbrukare 30, 32. Den första förbrukaren 30 utgörs av en hydraulmotor som samverkar med en stativfast kuggstång 33 för åstadkommande av sidledsförﬂyttning av gaffelvagnen. Hydraulmotorn 30 är uppﬁnningsenligt ansluten till pumpens utgång 5 via en ledning 50 till en första proportionalﬂödesventils 38 ingång 52 och en ledning 62 från dess primärﬂödesutgång 54 via en 4/3 riktningsventil 42 och en lasthållningsventil 46. Hydraulmotorn 30 kan drivas åt båda håll och drivningsriktningen beror på riktningsventilens 42 läge.The second subsystem 12 comprises two hydraulic consumers 30, 32. The first consumer 30 consists of a hydraulic motor which cooperates with a frame-fixed rack 33 to provide lateral displacement of the fork carriage. The hydraulic motor 30 is connected to the pump outlet 5 via a line 50 to a first proportional inlet valve 38 inlet 52 and a line 62 from its primary inlet outlet 54 via a 4/3 directional valve 42 and a load holding valve 46. The hydraulic motor 30 can be driven in both directions and the direction of operation depends in the position of the directional valve 42.

Den andra förbrukaren 32 utgörs av två cylindrar 34 vars kolvar är förbundna med en kedja 36 eller liknande vilken samverkar med hjul 37 för att påverka gaffelvagnen vridning kring en vertikal axel. Denna andra förbrukare 32 är uppﬁnningsenligt ansluten till pumpens utgång 5 via en ledningen 50 och den första trevägs proportionalﬂödesventilens 38 returutgång 56, en ledning 64 till en andra trevägs proportionalﬂödesventils 40 ingång 58 och en ledning 66 från dess primärﬂödesutgång 60 via en 4/3 riktningsventil 44 och en lasthållningsventil 48. Vilken cylinder 34 som trycksätts och därmed kedjans 35 och hjulets 37 riktning beror på riktningsventilens 44 läge.The second consumer 32 consists of two cylinders 34 whose pistons are connected to a chain 36 or the like which cooperates with wheels 37 to influence the fork carriage rotation about a vertical axis. This second consumer 32 is connected to the pump outlet 5 via a line 50 and the first three-way proportional output valve 38 return outlet 56, a line 64 to a second three-way proportional output valve 40 inlet 58 and a line 66 from its primary output port 60 via a 4/3 directional valve 44. and a load holding valve 48. Which cylinder 34 is pressurized and thus the direction of the chain 35 and the wheel 37 depends on the position of the directional valve 44.

Om det andra delsystemets 12 ventilblock förbereds med ledningar 70, 72 kan ytterligare hydraulfunktioner kopplas in för speciella tillämpningar, exempelvis för gaffeltilt. En riktningsventil 31 är anordnad på pumpens 4 utgående ledning 50. 10 15 20 25 30 512 652 Systemet innefattar en elektronisk styrenhet 80 som mottager insignaler från av operatören påverkbara reglage 82, 84, 86, 88 för lyft och sänkning, sidorörelse av gaffelvagnen, vridrörelse av gaffelvagnen samt autorotation. Föraren kan via reglagen 82, 84, 86, 88 välja önskad rörelseriktning och -hastighet I beroende av dessa insignaler ger styrenheten 80 signaler till motorn 2, riktningsventilerna 20, 22, 31, proportionalﬂödesventilerna 38, 40 samt riktningsventilerna 42, 44 via signalledningar (här onumrerade). Samtliga ventiler har i opåverkat tillstånd de i ﬁguren visade stängda lägena som utgångslägen.If the valve blocks of the second subsystem 12 are prepared with lines 70, 72, additional hydraulic functions can be connected for special applications, for example for fork tilts. A directional valve 31 is arranged on the output line 50 of the pump 4. The system comprises an electronic control unit 80 which receives input signals from controls 82, 84, 86, 88 which can be actuated by the operator, lateral movement of the fork carriage, rotary movement of the fork carriage and autorotation. The driver can select the desired direction and speed of movement via the controls 82, 84, 86, 88. Depending on these input signals, the control unit 80 gives signals to the engine 2, the direction valves 20, 22, 31, the proportional valves 38, 40 and the direction valves 42, 44 via signal lines (here unnumbered). All valves have, in the unaffected state, the closed positions shown in ﬁ guren as initial positions.

Styrsystemet 80 kan självfallet om så önskas kopplas till ﬂer operatörsreglage. Wdare kan det vara lämpligt att på känt sätt ge insignaler från olika komponenter för att möjliggöra reglering och detektering av olika ändlägen.The control system 80 can of course, if desired, be connected to your operator control. Furthermore, it may be appropriate to provide input signals from different components in a known manner in order to enable regulation and detection of different end positions.

Gaffelvagnen styrs på följande sätt: Om operatören ger signal för lyft av gaffelvagnen via reglaget 82 ger styrenheten 80 signal till motorn 2 att driva pumpen 4 med det varvtal som motsvarar operatörens valda hastighet. Riktningsventilen 20 öppnar så att hydraultryoket når cylindrarna 14, 16, 18 via ledningen 15.The fork carriage is controlled as follows: If the operator gives a signal for lifting the fork carriage via the control 82, the control unit 80 signals the motor 2 to drive the pump 4 at the speed corresponding to the operator's selected speed. The directional valve 20 opens so that the hydraulic pressure reaches the cylinders 14, 16, 18 via the line 15.

Om operatören ger signal för sänkning av gaffelvagnen via reglaget 82 ger styrenheten 80 signal till riktningsventilen 22 som öppnar så att hydraultrycket på grund av lasten återleds genom pumpen 4 till reservoaren 6. Riktningsventilen 20 hålls stängd. Pumpen 4 drivs i detta fall som motor medan motorn 2 blir en generator som bromsas till det varvtal som motsvarar operatörens valda hastighet. Återvunnen energi återmatas till batteriet på känt sätt. Rent praktisk kan det vara lämpligt att montera hela det första delsystemets 10 ventilblock direkt på pumpen 4.If the operator gives a signal for lowering the fork carriage via the control 82, the control unit 80 gives a signal to the directional valve 22 which opens so that the hydraulic pressure due to the load is returned through the pump 4 to the reservoir 6. The directional valve 20 is kept closed. The pump 4 is in this case driven as a motor while the motor 2 becomes a generator which is braked to the speed corresponding to the selected speed of the operator. Recovered energy is returned to the battery in a known manner. In practical terms, it may be appropriate to mount the entire valve block of the first subsystem 10 directly on the pump 4.

Om operatören ger signal för sidoförﬂyttning av gaffelvagnen via reglaget 84 drivs motorn 2 med ett varvtal som ger ett ﬂöde motsvarande önskad hastighet. Ventilen 31 öppnar och den första proportionalﬂödesventilen 38 öppnar helt och riktningsventilen 42 ställs i läge motsvarande önskad rörelseriktning. 10 15 20 25 30 512 652 Om operatören ger signal för vridrörelse av gaffelvagnen via reglaget 86 drivs motorn 2 med ett varvtal som ger ett ﬂöde motsvarande eller något överstigande ett givet maxﬂöde för den andra förbrukaren 32. Ventilen 31 öppnar och den andra proportionalﬂödesventilen 40 öppnar så att primärﬂödet motsvarar önskad vridhastighet. Riktningsventilen 44 ställs i läge motsvarande önskad rörelseriktning.If the operator gives a signal for lateral movement of the fork carriage via the control 84, the motor 2 is driven at a speed which gives a speed corresponding to the desired speed. The valve 31 opens and the first proportional fate valve 38 opens completely and the directional valve 42 is set in position corresponding to the desired direction of movement. 10 15 20 25 30 512 652 If the operator gives a signal for rotary movement of the fork carriage via the control 86, the motor 2 is driven at a speed which gives a mots corresponding to or slightly exceeding a given maximum ﬂ for the second consumer 32. The valve 31 opens and the second proportional so that the primary ﬂ fate corresponds to the desired rotational speed. The directional valve 44 is set in a position corresponding to the desired direction of movement.

Som tidigare nämnts är det olämpligt att reglera denna rörelse genom motorvarvtalsreglering. Spillﬂödet återleds via returledningen 68 till reservoaren 6.As previously mentioned, it is inappropriate to regulate this movement by engine speed control. The waste is returned via the return line 68 to the reservoir 6.

Om operatören ger signal för samtidig sidoförﬂyttning och vridrörelse via reglagen 84, 86 drivs motorn 2 med ett varvtal som ger ett ﬂöde motsvarande eller något överstigande ett givet sammanlagt maxﬂöde för de båda förbrukarna 30, 32. Ventilen 31 öppnar och den första proportionalﬂödesventilen 38 öppnar så att primärﬂödet motsvarar önskad rörelsehastighet. Resterande ﬂöde leds från returutgången via ledningen 64 till den andra proportionalﬂödesventilen 40 som öppnar så att primärﬂödet motsvarar önskad vridhastighet. Riktningsventilerna 42, 44 ställs i läge motsvarande önskad rörelseriktning. Spillﬂödet återleds via returledningen 68 till reservoaren 6.If the operator gives a signal for simultaneous lateral displacement and rotational movement via the controls 84, 86, the motor 2 is operated at a speed which gives a fate corresponding to or slightly exceeding a given total maximum fate for the two consumers 30, 32. The valve 31 opens and the first proportional fate valve 38 opens. that the primary ﬂ fate corresponds to the desired speed of movement. The remaining fate is directed from the return outlet via line 64 to the second proportional fate valve 40 which opens so that the primary fate corresponds to the desired rotational speed. The directional valves 42, 44 are set in position corresponding to the desired direction of movement. The waste is returned via the return line 68 to the reservoir 6.

Reglaget 88 används för autorotation. Detta innebär att man kan ﬂytta lastgafﬂarna mellan två hemmalägen, ett för lastning eller lossning i lagerställage på gångens ena sida och ett för gångens andra sida. Autorotationen innebär att styrenheten 80 automatiskt ger signal till ventilerna och motorn enligt en förbestämd sekvens där operatörens utslag ger önskad riktning men med förbestämd hastighet. Ventilerna och motorn styrs i övrigt på samma sätt som i föregående stycke.Control 88 is used for auto-rotation. This means that the loads can be moved between two home positions, one for loading or unloading in storage on one side of the aisle and one for the other side of the aisle. The auto-rotation means that the control unit 80 automatically gives a signal to the valves and the motor according to a predetermined sequence where the operator's turn gives the desired direction but at a predetermined speed. The valves and the motor are otherwise controlled in the same way as in the previous paragraph.

Styrenheten 80 är vidare anordnad att förhindra att de båda delsystemen 10, 12 är aktiverade samtidigt. Detta kan leda till allvarliga konsekvenser eftersom det vid smalgångshantering annars är risk för att lasten slår i ställaget vilket kan leda till svåra olyckor. Styrenheten 80 ger därför aldrig signal om aktivering av vertikal rörelse medan horisontell rörelse pågar, eller vice versa.The control unit 80 is further arranged to prevent the two subsystems 10, 12 from being activated simultaneously. This can lead to serious consequences because in narrow aisle handling there is otherwise a risk of the load hitting the stand, which can lead to serious accidents. The control unit 80 therefore never gives a signal for activating vertical movement while horizontal movement is in progress, or vice versa.

Om extra hydraulförbrukare kopplas in kan de kopplas in i serie efter den andra proportionalﬂödesventilens utlopp 62 och regleras på samma sätt med motorvarvtal motsvarande eller överstigande totalt maxvärde. 10 512 652 Som en grov uppskattning av de ﬂöden som kan behövas för de olika rörelse kan sägas 50 liter/minut för lyft, 8 liter/minut för sidledsrörelse samt ca 1,5 liter/minut för vridrörelse. Avdessa relativt stora skillnader följer att uppﬁnningen ger en optimerad användning av motorn 2 och pumpen 4, och att stora energiförluster och spillﬂöden kan undvikas.If additional hydraulic consumers are connected, they can be connected in series after the second proportional ﬂ fate valve outlet 62 and are regulated in the same way with engine speeds corresponding to or exceeding the total maximum value. 10 512 652 As a rough estimate of the ﬂ fates that may be needed for the various movements, it can be said 50 liters / minute for lifting, 8 liters / minute for lateral movement and approx. 1.5 liters / minute for rotational movement. It follows from these relatively large differences that the invention provides an optimized use of the motor 2 and the pump 4, and that large energy losses and waste feats can be avoided.

Uppﬂnningen kan inom ramen av patentkraven utövas enligt ett ﬂertal alternativa utföringsformer än de ovan visade. Således kan hydraulförbrukarna ersättas av andra eller kompletteras med ﬂera. Ventilarrangemanget kan ha ﬂer former än den som visas i ﬁguren. lllThe invention can be practiced within the scope of the claims according to a number of alternative embodiments than those shown above. Thus, the hydraulic consumers can be replaced by others or supplemented with ﬂ era. The valve arrangement may have shapes other than those shown in the figure. lll

Claims

10 15 20 25 512 652 Patent claims.

Device for moving load-bearing means, preferably a forklift, of an industrial truck, which means are affected by movement of a hydraulic system comprising a pump (4) driven by a motor (2), preferably an AC motor, a hydraulic fluid reservoir (6) connected to the pump inlet (3), a first hydraulic consumer (30) for producing lateral movement, and a second hydraulic consumer (32) for producing rotational movement, which consumers (30, 32) are connected to the pump's outlet (5), characterized in that the motor (2) is speed controlled, that the first consumer (30) is connected to the outlet (5) of the pump via a first three-way proportional ﬂ valve (38), that the second hydraulic consumer (32) is connected to the return outlet (56) of the first proportional valve via a second three-way proportional ﬂ fate valve (40) whose return outlet (62) is connected to the hydraulic fluid reservoir (6).

Device according to claim 1, characterized by a directional valve (42, 44) and a load holding valve (46, 48) are arranged series between the respective proportional ﬂ fate valve primary ﬂ output (54, 60) and its consumers (30, 32).

Device according to one of Claims 1 or 2, characterized in that the first hydraulic consumer (30) consists of a hydraulic motor and in that the second consumer consists of two cylinders (34) whose pistons are connected to one another by a driving chain (36) or the like. .

Device according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the pump is also connected to cylinders (14, 16, 18) for lifting and lowering the load-bearing member, that a directional valve (31) is arranged between the pump and the first proportional valve valve ( 38), and that the pump / motor (4/2) can also be operated as a motor / generator for regenerative feedback to a battery during load reduction .. 10 15 20 25 30 512 652

Device according to claim 1, characterized in that an electronic control unit (80) is connected to a number of controls (82, 84, 86, 88) for input signals from an operator, that the control unit (80) is further connected to the proportional valve valves (38). 40), the directional valves (42, 44) and the motor (2) for controlling them depending on the input signals of the operator.

Device according to one of Claims 1 to 5, characterized in that additional consumers are connected between the return outlet (62) of the second proportional des valve and the hydraulic fluid reservoir (6).

Method for moving load-bearing means of the type specified in claim 5, characterized in that the control unit (80), upon signal from the operator to activate only the first hydraulic consumer (30), provides control signals to the motor (2) to drive the pump (4). ) with a speed that gives the ﬂ fate corresponding to the operator's desired speed of movement, and to fully open the first proportional ﬂ fate valve (38), that the control unit (80) upon signal from the operator to activate both hydraulic consumers (30, 32) gives control signals to the engine (2 ) to drive the pump (4) at a speed which gives a mots equivalent to or slightly exceeds a given total maximum ﬂ fate for said hydraulic consumer (30, 32), and to open the proportional ﬂ fate valves (38, 40) to such an extent that the primary ﬂ corresponds to the operator's desired speed of movement.

Method according to claim 7, characterized in that the control unit (80) upon signal from the operator to activate only the second hydraulic consumer (32) gives control signals to the motor (2) to drive the pump (4) at a speed which gives a ger corresponding to or slightly exceeding a maximum fate for said second hydraulic consumer (32), and for opening the second proportional fate valve (40) to such an extent that the primary fate corresponds to the desired speed of movement of the operator.

Method according to Claim 7 or 8, characterized in that the control unit (80) gives a signal to the directional valve or valves (42, 44) for actuation to a position for the direction of movement desired by the operator. l'l | l | l I llll .il li ii irl l 10 512 652 10

Method according to one of Claims 7 to 9, characterized in that the respective proportional fate valve (38, 40) is kept closed when the control unit (80) does not receive a signal of movement of the connected consumer.

Method according to one of Claims 7 to 10, characterized in that the control unit (80) signals the valves (38, 40, 42, 44) and the motor (2) to control the hydraulic consumers (30, 32) according to a predetermined sequence when the operator gives a signal of transfer from one home position to another home position for the load-bearing members.

Method according to any one of claims 7-11, wherein the motor is also used for lifting and lowering the load-bearing means, characterized by the control unit (80) does not give a signal for influencing movement obtaining these functions during the time that the first or second hydraulic consumer (30 , 32) is activated, and vice versa.