SE469514B

SE469514B - Adjustment device in a picking robot

Info

Publication number: SE469514B
Application number: SE9100864A
Authority: SE
Inventors: L Fogelberg; K Ejesved
Original assignee: Volvo Personvagnar Komponenter
Priority date: 1991-03-22
Filing date: 1991-03-22
Publication date: 1993-07-19
Also published as: SE9100864D0; SE9100864L

Abstract

The present invention relates to an adjustment device in a picking robot for the transfer of objects, the transfer substantially being effected in a plane extending in the vertical plane, which picking robot comprises a vertical column 4 arranged with first securing means 6 and means for controlling 8 and driving 70 the said first securing means 6, a horizontal arm 7 for securement to the said first securing means 6, which horizontal arm is arranged with second securing means 44 and means for controlling 38 and driving 13,14,15 the said second securing means 44, and connecting means 16 for securement to the said second securing means 44, which connecting means 16 are arranged with at least one gripping apparatus 18, the said first securing means 6 being adjustably connected to the vertical column 4, by means of a vertically arranged eccentric bolt 28, for parallel displacement in relation to the vertical column 4, and set screws 24 being present for angular adjustment about a given vertical axis. The use of picking robots according to the invention allows simpler handling procedures to be automated at a relatively low overall cost. <IMAGE>

Description

469 514 2 jekteringsfasen vilket totalt sett icke är kostnadseffektivt. 469 514 2 the projecting phase, which overall is not cost-effective.

Dessutom riskerar man att i slutänden ej få den mest optimala lösningen, trots höga projekteringskostnader.In addition, there is a risk of not getting the most optimal in the end the solution, despite high design costs.

Det stora behovet av tillgång till experthjälp medför också att projekteringsarbetet många gånger blir utdraget, eftersom fler personer då måste kunna enas om mötestillfällen, etc. En ytterligare faktor som kan påverka att projektet drar ut på tiden är komplexiteten i sig. En stor detaljrikedom medför vanligen.en begränsad lagerhållning som ökar sannolikheten till brister för önskad vara, vilket i sin tur ger upphov till väntetider.The great need for access to expert help also means that the design work is often delayed, as more people then must be able to agree on meeting opportunities, etc. One additional factor that may influence the project to drag on time is the complexity itself. A great wealth of detail entails usually.a limited inventory that increases the probability of shortcomings for the desired product, which in turn gives rise to waiting times.

Andra nackdelar är att det ibland dyker upp hanteringsfall som ligger utanför det relativt vida område som en dylik robot är predestinerad att klara. En sådan situation kräver då special- lösningar som blir mycket kostsamma. Ett alternativ i en sådan situation kan då bli att istället byta ut maskinen till vilken roboten tänkts anpassas. En lösning som sällan är önskvärd eftersom äldre maskiner ofta arbetar väldigt bra, tack vare att de är väl inkörda och att personerna som sköter dem är väl förtrogna med dem. Det också självklart att igångkörningen alltid blir svårare om både maskin och hanteringsutrustning är ny. En igångkörning som överhuvudtaget är ett problem i samband med de relativt komplexa robotar (enligt ovan) som tillhanda- hålls.Other disadvantages are that there are sometimes handling cases that is outside the relatively wide range that such a robot is predestined to cope. Such a situation then requires special solutions that become very costly. An alternative in such situation may then be to replace the machine to which the robot is intended to be adapted. A solution that is rarely desirable because older machines often work very well, thanks to that they are well run in and that the people who take care of them are well familiar with them. It also goes without saying that getting started always gets harder if both machine and handling equipment are new. A start-up that is at all a problem in connection with the relatively complex robots (as above) provided held.

Ett ytterligare problem är efterkompletteringar. Sådana kompletteringar låter sig icke göras utan nya projekterings- insatser där experten måste deltaga.An additional problem is post-completions. Such additions can not be made without new design interventions in which the expert must participate.

Slutligen bör påpekas att andrahandsvärdet hos en sådan robot kan vara mycket lågt om tillverkaren senare tagit fram nya och bättre, kanske billigare modeller. 469 514 Lösning och fördelar: Målet med uppfinningen är att erbjuda en plockrobot som är baserad på ett koncept som visar på en god totalekonomi. Detta uppnås bl.a genom att plockroboten enligt uppfinningen är enkel att installera, handhava och projektera. Goda inbyggda juste- ringsmöjligheter enligt uppfinningen gör att plockaren blir extra enkel att installera, eftersom precisionen i basmontaget då kan hållas på en relativt låg nivå. De ingående komponenter- na är av en sådan uppbyggnad att underhållet kan hållas på en mycket låg nivå.Finally, it should be pointed out that the resale value of such a robot can be very low if the manufacturer later developed new and better, maybe cheaper models. 469 514 Solution and benefits: The object of the invention is to provide a picking robot which is based on a concept that shows good overall economy. This is achieved, among other things, by the picking robot according to the invention being simple to install, operate and design. Good built-in adjustable ring possibilities according to the invention means that the picker becomes extra easy to install, because the precision of the basic assembly then can be kept at a relatively low level. The constituent components na is of such a construction that maintenance can be kept on one very low level.

Användaren kan i stor utsträckning själva projektera sin ut- rustning. Plockroboten är enkel att projektera tack vare en relativt okomplicerad moduluppbyggnad. En moduluppbyggnad som är baserad på ett begränsat antal möjliga detaljer, vilket i sin tur ger möjlighet till storskalefördelar, lågt styckepris, etc. Moduluppbyggnaden i kombination med enhetliga gräns- snittsytor mellan modulerna leder inte enbart till rationell tillverkning utan också till en enkel installation. Plockaren kan på ett mycket enkelt vis kompletteras i efterhand eller ändras.The user can to a large extent design their own armor. The picking robot is easy to design thanks to one relatively uncomplicated module structure. A modular structure that is based on a limited number of possible details, which in in turn provides the opportunity for large-scale benefits, low unit price, etc. The module structure in combination with uniform boundary interfaces between the modules do not only lead to rational manufacturing but also for easy installation. The picker can be supplemented in a very simple way afterwards or changes.

Ovan nämnda ändamål uppnås med hjälp av en justeringsanordning i en plockrobot, för förflyttning av objekt, varvid förflytt- ningen huvudsakligen sker i ett sig i vertikalplanet utsträck- ande plan, vilken plockrobot omfattar en vertikalpelare anordnad med första infästningsmedel samt medel för styrning och drivning av nämnda första infästningsmedel, en horison- talarm, för infästning vid nämnda första infästningsmedel, vilken är anordnad med andra infästningsmedel samt medel för styrning och drivning av nämnda andra infästningsmedel och förbindelsemedel för infästning vid nämnda andra infästnings- medel, vilket förbindelsemedel är anordnat med åtminstone ett gripdon, varvid nämnda första infästningsmedel är justerbart förbundet med vertikalpelaren, medelst en vertikalt anordnad excenterbult, för parallellförskjutning i. förhållande till 469 514 4 Vertikalpelaren, och där ställskruvar finnes för vinkelinställ- ning kring en given vertikalaxel.The above-mentioned object is achieved by means of an adjusting device in a picking robot, for moving objects, whereby moving mainly takes place in a vertical plane extending plane, which picking robot comprises a vertical pillar arranged with first fastening means and means for steering and driving said first fastener, a horizontal speech arm, for attachment to said first attachment means, which is provided with other fasteners and means for control and drive of said second fasteners and fasteners for attachment to said second attachment means means, which connecting means is provided with at least one gripper, said first fastener being adjustable connected to the vertical column, by means of a vertically arranged eccentric bolt, for parallel displacement in relation to 469 514 4 The vertical column, and where adjusting screws are available for angle adjustment around a given vertical axis.

Figurbeskrivning: I det följande kommer uppfinningen att förklaras mer i detalj med hänvisning till de bifogade ritningarna i vilka: Fig. 1 är en översiktlig vy av en föredragen form av en plockrobot med kringutrustning enligt uppfin- ningen, Fig. 2 i perspektiv, visar den nedre delen till ett stativ vid uppdelat stativ/vertikalpelare, Fig. 3 är en perspektivvy en övre delen av ett sådant uppdelat stativ/vertikalarm, Fig. 4 är en sidovy av nämnda övre del, Fig. 5 är en perspektivvy av en föredragen horisontal- arm för en plockrobot enligt uppfinningen, Fig. 6 är ett valt tvärsnitt genom horisontalarm i Fig.5, Fig. 7 visar den enklaste formen av arm som är ämnad att anordnas vid fästplattan på.horisontalarmen.Figure description: In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings in which: Fig. 1 is a schematic view of a preferred form of a picking robot with peripherals according to the invention ningen, Fig. 2 in perspective, shows the lower part to a stand with split stand / vertical pillar, Fig. 3 is a perspective view of an upper part thereof split stand / vertical alarm, Fig. 4 is a side view of said upper part, Fig. 5 is a perspective view of a preferred horizontal arm for a picking robot according to the invention, Fig. 6 is a selected cross-section through horizontal alarm in Fig.5, Fig. 7 shows the simplest form of arm intended to be arranged at the mounting plate on the horizontal arm.

Beskrivning av föredragen utföringsform: vertikalpelare Fig. 1 visas således en föredragen utföringsform av en viss typ av plockrobot enligt uppfinningen, där även kringutrustning åskådliggjorts. Plockroboten består av ett nedre stâlstativ 1 som med hjälp av dess nedre fläns 2 är fastbultat i golvet.Description of the preferred embodiment: vertical pillars Fig. 1 thus shows a preferred embodiment of a certain type of picking robot according to the invention, including peripheral equipment illustrated. The picking robot consists of a lower steel frame 1 which by means of its lower flange 2 is bolted to the floor.

Stativet 1 har även en övre fläns 3 med hjälp av vilken det är förbundet med plockrobotens vertikalpelare 4, medelst en nedtill på denna vertikalpelare 4 likformigt utformad fläns 5.The stand 1 also has an upper flange 3 by means of which it is connected to the vertical column 4 of the picking robot, by means of a at the bottom of this vertical column 4 uniformly shaped flange 5.

Vertikalpelaren 4 omfattar en vertikalt förflyttningsbar in- fästningsplatta 6 till vilken horisontalarmen 7 är ämnad att fixeras. Plattan 6 drives med hjälp av en kulskruv 70 längs skenor 8. Kablar och ledningar finns framdragna genom kabel- släpanordningar 9. Dessa kablar och ledningar löper till själva plockenheten via en första förlängningsenhet 10 ovanpå pelaren 4 och överbryggningar 11, från en styrenhet 12. 469 514 s Horisontalarmen 7 är via en AC-motor 13, en kuggremsväxel 14 och en kuggrem 15 anordnad med föredragna medel för förflytt- ning av plockaren i horisontalled. Vid horisontalarmen 7 finns vidare infäst en modularm. 16 som försörjes med hjälp av ledningar genom en andra kabelsläpanordning 17. I det visade fallet är plockaren anordnad med två gripdon 18, 19 som finns anordnade vid en tiltanordning 20.The vertical column 4 comprises a vertically movable insert. mounting plate 6 to which the horizontal arm 7 is intended to fixed. The plate 6 is driven by means of a ball screw 70 along rails 8. Cables and wires are routed through cable tow devices 9. These cables and wires run to themselves the picking unit via a first extension unit 10 on top of the pillar 4 and bridges 11, from a control unit 12. 469 514 s The horizontal alarm 7 is via an AC motor 13, a timing belt gear 14 and a timing belt 15 provided with preferred means for moving of the picker horizontally. At the horizontal alarm 7 is located further attach a modular arm. 16 which is supplied by means of wires through a second cable towing device 17. As shown In this case, the picker is arranged with two grippers 18, 19 present arranged at a tilting device 20.

Vad som visas i Fig. 1 är en grundvariant av en två-axlig plockare utrustad med två gripdon 18, 19. Denna grundvariant har en rörelseförmåga av 1.500 mm i X-led och 600 mm i Y-led.What is shown in Fig. 1 is a basic variant of a two-axis picker equipped with two grippers 18, 19. This basic variant has a mobility of 1,500 mm in the X-joint and 600 mm in the Y-joint.

Plockaren är dimensionerad för att hantera arbetsstycken på upp till 10 kg. I den fabrik där plockaren har utarbetats visade det sig att denna grundvariant klarar av att hantera 70% av undersökta hanteringsfall.The picker is dimensioned to handle workpieces on up to 10 kg. In the factory where the picker has been prepared shown it turns out that this basic variant can handle 70% of investigated handling cases.

I Fig. 2 visas sett ifrån ovan, stativdelen 1. Stativet 1 har en undre fläns 2 ämnad för fixering vid golvet och en övre fläns 3 ämnad för infästning av själva vertikalpelaren 4.Fig. 2 shows, seen from above, the frame part 1. The frame 1 has a lower flange 2 intended for fixing to the floor and an upper one flange 3 intended for attachment of the vertical column 4 itself.

Stativet 1 består av en stabil stålkonstruktion, som före- trädesvis är utformad i gjutgods.The stand 1 consists of a stable steel construction, which treads are designed in castings.

I Fig. 3 visas den övre delen av vertikalpelaren 4, vilken del omfattar de för vertikalförflyttning nödvändiga delarna.Fig. 3 shows the upper part of the vertical column 4, which part includes the parts necessary for vertical movement.

Kulskruven 70 är således ämnad för förflyttning av plattan 6 i vertikalled längs två skenor 8. Ovanpå den undre flänsen 5 finns en dämpare 21, som dämpar rörelser i det undre extrem- läget. Grundprofilen 4 består av en stabil stålkonstruktion, företrädesvis gjuten. Den stabila konstruktionen i kombination med kulskruvsdrift och precis skenstyrning ger möjlighet att upprätthålla mycket hög noggrannhet och exakt styrning.The ball screw 70 is thus intended for moving the plate 6 in vertical joint along two rails 8. On top of the lower flange 5 there is a damper 21, which dampens movements in the lower extremity. the situation. The basic profile 4 consists of a stable steel construction, preferably cast. The stable construction in combination with ball screw drive and precise rail control provides the opportunity to maintain very high accuracy and precise control.

Ovanpå vertikalpelaren 4 finns en konsolenhet 10 i botten av vilken ett drivpaket 22 (motor 22a, drivrem 22b) för kulskruven 7 finns anordnat. Konsolen 10 har i övrigt att fylla uppgift scmlförlängningsenhet.för att infästa överbryggningsanordningar 11 för ledningar och dylikt. Dessutom är den anordnad med kontaktdon 10a så ledningarna som löper mellan dessa 10a och 469 514 6 kabelsläpdonens 9 kontakton (ej visade) med lätthet kan utbytas emedan dessa slits relativt fort.On top of the vertical column 4 there is a console unit 10 at the bottom of which is a drive package 22 (motor 22a, drive belt 22b) for the ball screw 7 are provided. The console 10 otherwise has to complete the task scml extension unit.to attach bridging devices 11 for wires and the like. In addition, it is provided with connector 10a so the wires running between these 10a and 469 514 6 the contactors of the cable trailers 9 (not shown) can be easily replaced because these wear relatively quickly.

Plattan 6 är anordnad.med ett flertal infästningselement 23 för exakt infästning av horisontalarmen 7 (för horisontalrörelsen) vid plattan 6. För justering av plattan 6 kring en axel som utsträcker sig i vertikalled finns ett antal ställskruvar 24, företrädesvis två.på.vardera sidan. Vidare uppvisar anordningen en parallellförskjutningsmöjlighet i vertikalplanet med hjälp av en excenterbult 28 som med sina yttre ändar 28a är infäst i en bakre platta 29 medan det mittre partiet 28b är fixerat i förhållande till den främre plattan 6 (se även Fig. 4). När fixeringsbultarna 27 lossats, samt ev. även infästningsmuttrar- na vid 23, kan en parallellförskjutning göras genom att vrida excenterbulten 28. Vid denna parallellförskjutning kommer plattan att behöva röra sig i sidled vilket möjliggöres genom nämnda urtagningar 25 respektive slitsar 26.The plate 6 is provided with a plurality of fastening elements 23 for precise attachment of the horizontal arm 7 (for the horizontal movement) at the plate 6. For adjusting the plate 6 about an axis which extending vertically there are a number of adjusting screws 24, preferably two on each side. Furthermore, the device a parallel displacement possibility in the vertical plane with help of an eccentric bolt 28 which with its outer ends 28a is fixed in a rear plate 29 while the middle portion 28b is fixed in relation to the front plate 6 (see also Fig. 4). When the fixing bolts 27 have been loosened, and possibly also mounting nuts at 23, a parallel displacement can be made by turning the eccentric bolt 28. At this parallel displacement comes the plate having to move laterally which is made possible by said recesses 25 and slots 26, respectively.

Vidare visas i figurerna att kabelsläpanordningar 9 finns anordnade mellan själva vertikalpelaren 4 och plattenheten. En plattenhet som i det föredragna fallet består av en vid kulskruven 70 infäst basdel 30 till vilken alltså den främre plattan 6 är justerbart förbunden via nämnda justeranordningar 24, 28, 29.Furthermore, the figures show that cable towing devices 9 are present arranged between the vertical column 4 itself and the plate unit. One plate unit which in the preferred case consists of a wide the ball screw 70 attaches the base part 30 to which thus the front one the plate 6 is adjustably connected via said adjusting devices 24, 28, 29.

Med hjälp av indikeringsanordningar 31 kan horisontalarmens 7 gränslägen avkännas exempelvis med hjälp av induktiva givare 32.By means of indicating devices 31, the horizontal alarm 7 can limit positions are detected, for example, by means of inductive sensors 32.

Såsom framgår av Fig. 3 och 4 har man valt att avdela stativet 1, vilket sträcker sig i vertikalaxelled, strax under den nivå till vilken plattan 6 har sin undre extremläge. Denna upp- byggnad, som innebär att skenorna 8 utsträcker sig så nära flänsen 5 som i princip är möjligt, leder till en mycket hög flexibilitet vad beträffar infästningsmöjligheten av själva vertikalpelaren 4. I normalfallet står den alltså på en undre stativdel 1 som är fastbultad i golvet. Om emellertid ett maskinfundament befinner sig på den för inplacering önskade 469 514 7 platsen kan man istället anpassa stativet 1 till detta maskin- fundament eller rent utav infästa flänsen 5 av den övre delen av vertikalpelaren 4 direkt på maskinstativet. Uppbyggnaden ger dessutom synnerligen god stabilitet trots relativt litet utrymmesbehov.As shown in Figs. 3 and 4, it has been chosen to divide the stand 1, which extends in the vertical axis, just below that level to which the plate 6 has its lower extreme position. This building, which means that the rails 8 extend so close the flange 5, which in principle is possible, leads to a very high flexibility in terms of the possibility of attachment by themselves the vertical pillar 4. Normally it stands on a lower one stand part 1 which is bolted to the floor. If, however, one machine foundation is located on the desired for placement 469 514 7 instead, the stand 1 can be adapted to this machine. foundation or even out of attached flange 5 of the upper part of the vertical column 4 directly on the machine stand. The structure provides in addition, extremely good stability despite relatively little space requirements.

Horisontalarmen: I Fig. 5 och 6 visas en föredragen utföringsform av horisontar- men 7 till en plockrobot enligt uppfinningen. Horisontalarmen 7 omfattar en extruderad aluminiumprofil 33 till vilken finns fastskruvad en skena 38 för styrning av en vagga 34. Skenan 38 är av samma utformning som skenorna 8 som används vid vertika- lpelaren 4. Även den med skenan 38 samverkande hondelen 34 är av samma utformning som för vertikalpelaren 4, vilket ger många fördelar. Vid ena änden av profilelementet finns ett drivpaket 13, 14, 15 anordnat. Detta drivpaket består av en AC-motor 13 som via en växel 14 driver en kuggrem 15. Kuggremmen 15 är anordnad vid ett konsolelement 35. I andra änden av profilele- mentet 33 finns ett omlänkningsorgan 36 via vilket remmen 15 på retursidan löper inuti profilelementet 33. På baksidan av elementet 33 finns ett långsträckt hölje 37 monterat för skydd av kablar. Ändlägesgivare 380 finns anordnade ovanpå pro- filelementet 33, i respektive ände, tillsammans med dämparen- heter 39. Dessa givare 380 samverkar med ett vid vaggan 34 fixerat indikeringsorgan 381. Mellan vaggan 34 och profilele- mentet 33 går en kabelsläpförbindning 17 som med sin ena ände är fäst vid en konsol 40, ovanpå profilelementet 33, och som med sin andra ände är infäst vid vaggan 34 med hjälp av en andra form av aluminiumprofilelement 41.Horizontal alarms: Figs. 5 and 6 show a preferred embodiment of the horizontal section. but 7 to a picking robot according to the invention. Horizontal alarm 7 comprises an extruded aluminum profile 33 to which is present screwed a rail 38 for guiding a cradle 34. The rail 38 is of the same design as the rails 8 used in the vertical pillar 4. Also the female part 34 cooperating with the rail 38 is of the same design as for the vertical column 4, which gives many benefits. At one end of the profile element there is a drive package 13, 14, 15 arranged. This drive package consists of an AC motor 13 which via a gear 14 drives a timing belt 15. The timing belt 15 is arranged at a bracket element 35. At the other end of the profile element 33 there is a deflection means 36 via which the belt 15 on the return side runs inside the profile element 33. On the back of element 33 there is an elongate housing 37 mounted for protection of cables. End position sensors 380 are arranged on top of the pro- the file element 33, at each end, together with the damper 39. These sensors 380 cooperate with one at the cradle 34 fixed indicating means 381. Between the cradle 34 and the profile The cable 33 has a cable lug connection 17 which has one end is attached to a bracket 40, on top of the profile element 33, and which with its other end attached to the cradle 34 by means of a second form of aluminum profile element 41.

Detta andra aluminiumprofilelement 41 har ett tvärsnitt som i princip motsvaras av ett deltvärsnitt hos den bärande horison- talprofilbalken 33. Detta deltvärsnitt utgöres närmare bestämt av en åttondel av det större profilelementet i ett föredraget fall. Likheten innebär att samma infästningselement kan användas för de olika profilelementen. Således uppvisar varje profil en åtminstone sektionsvis lika ytkonfiguration med åtminstone en hålkäl (370) som är ämnad för upptagande av en 469 514 8 på motsvarande 'vis som hålkälen 'utformad basdel till ett fästorgan, företrädesvis gängförsett hål eller tapp. vaggan 34 består även den i huvudsak av profilelement av den mindre kategorin. Således består både längsgående ramelement 42 såsom tvärstag 43 av sådana profiler i det föredragna fallet.This second aluminum profile element 41 has a cross section as in principle corresponds to a partial cross-section of the load-bearing horizon. the speech profile code 33. This sub-section is more precisely made up of one-eighth of the larger profile element in a preferred one case. The similarity means that the same fastener can be used for the different profile elements. Thus, each exhibits profile an at least sectionally equal surface configuration with at least one hollow core (370) intended for receiving a 469 514 8 in the corresponding 'way as the hollow jaws' designed base part into one fasteners, preferably threaded holes or pins. the cradle 34 also consists essentially of profile elements of it smaller category. Thus, both longitudinal frame elements 42 consist such as crossbars 43 of such profiles in the preferred case.

I den övre plattan 43 hos vaggan 34 finns en standardiserad inkopplingsplint för ledningar (ej visad). Vid vaggans 34 nedre ände finns en infästningsplatta 44 ämnad att uppbära själva armen 16 vid vilken gripdonen 18, 19 finns anordnade. Denna platta 44 uppvisar ett flerta-l prefabricerade infästningsmedel 45 (hål, gängade hål, gängade tappar, etc, i likhet med övriga infästningsplattor) som erbjuder ett flertal alternativa infästningsmöj ligheter så att alltid önskad griparm 16 kan infästas.In the upper plate 43 of the cradle 34 there is a standardized one terminal block for cables (not shown). At the bottom of the cradle 34 end there is a fastening plate 44 intended to support themselves the arm 16 at which the grippers 18, 19 are arranged. This plate 44 has a plurality of prefabricated fasteners 45 (holes, threaded holes, threaded pins, etc., like the others mounting plates) which offer a number of alternatives attachment possibilities so that always the desired gripping arm 16 can attached.

Aili I Fig. 7 visas en föredragen enklaste utföringsform av arm 16, hädanefter kallad enkelarm. fästplatta 46 utrustad med hål 47 som korresponderar med Enkelarmen är anordnad med en önskade infästningsmedel 45 vid horisontalarmens 7 fästplatta 44. I övrigt består denna enkelarm av ett profilelement 48, som också är en strängsprutad aluminiumprofil. Denna profil har ett kvadratiskt tvärsnitt, i likhet med den minsta profilenheten, men är till sin tvärsnittsstorlek fyra gånger så stor. Det kan således sägas att denna profil 48 består av fyra basenheter, medan den minsta består av en, och profilelementet 33 för horisontalarmen består av åtta. Det bör dock observeras att det större profilelementet 33 enbart vid det centrala partiet är utformat med tvärförbindningar, vilket räcker för att erhålla önskad hållfasthet.Aili Fig. 7 shows a preferred simplest embodiment of arm 16, hereinafter referred to as single arm. mounting plate 46 equipped with holes 47 corresponding to The single arm is arranged with one desired fasteners 45 to the mounting plate 7 of the horizontal alarm 7 44. Otherwise, this single arm consists of a profile element 48, which is also an extruded aluminum profile. This profile has one square cross-section, similar to the smallest profile unit, but is four times as large for its cross-sectional size. It can thus it is said that this profile 48 consists of four base units, while the smallest consists of one, and the profile element 33 for the horizontal arm consists of eight. However, it should be noted that the larger profile element 33 is only at the central portion designed with cross-connections, which is sufficient to obtain desired strength.

Vid enkelarmens undre ände 49 finns anordnat en gripare 18.At the lower end 49 of the single arm a gripper 18 is arranged.

Griparen 18 är av konventionell typ och kan köpas i färdigt skick. Såsom framgår av figuren finns inga lösa kablar som löper utanpå armen. Kablar som är nödvändiga för drift av gripdonet 18, företrädesvis pneumatik, löper således inuti armen. Om en givare skall eftermonteras på gripdonet, måste 469 514 9 dock en kortare del av kabeln löpa en kortare bit exteriört.The gripper 18 is of conventional type and can be purchased ready-made condition. As shown in the figure, there are no loose cables as runs on the outside of the arm. Cables necessary for operation of the gripper 18, preferably pneumatics, thus runs inside armen. If a sensor is to be retrofitted to the gripper, it must 469 514 9 however, a shorter section of cable runs a shorter distance externally.

Figurerna visar hur gripdonet 18 griper om ett plattliknande element 48 som skall förflyttas.The figures show how the gripper 18 grips a plate-like element 48 to be moved.

Uppfinningen är inte begränsad av det ovan beskrivna utan kan varieras inom ramarna för patentkraven. Således kan ex.vis en alternativ vertikalpelare användas, företrädesvis för an- vändning då horisontalarmen 7 överstiger två och en halv meter eller i övrigt då det i normalfall använda stativet 1 ej kan komma till användning. En sådan vertikalpelare kan ha samma utrustning som den normala vertikalpelaren. Vidare inser fack- mannen att man istället för pneumatik kan använda hydraulik eller elektricitet. Dessutom är det uppenbart att många av de beskrivna delerna ej är begränsade till användning tillsammans med övriga beskrivna delar utan att dessa många gånger i sig kan finna andra användningsställen och områden, där dess begränsade funktion är efterfrågad.The invention is not limited by the above described but can varied within the scope of the claims. Thus, for example, a alternative vertical columns can be used, preferably for turn when the horizontal alarm 7 exceeds two and a half meters or otherwise when the normally used stand 1 cannot come to use. Such a vertical pillar can have the same equipment such as the normal vertical column. Furthermore, trade unions the man that instead of pneumatics you can use hydraulics or electricity. In addition, it is obvious that many of them described parts are not limited to use together with the other parts described without these many times in themselves can find other places of use and areas, where its limited function is in demand.

Claims

U1 ... a .lira 10 Patentkrav

Adjusting device in a picking robot, for moving objects, wherein the movement takes place mainly in a plane extending in the vertical plane, which picking robot comprises a vertical pillar (4) arranged with first fastening means (6) and means for control (8) and drive (70 ) of said first fastening means (6), a horizontal alarm (7), for fastening to said first fastening means (6), which is arranged with second fastening means (44) and means for control (38) and drive (13, 14, 15) of said second fastening means (44) and connecting means (16) for fastening to said second fastening means (44), said connecting means (16) being provided with at least one gripping means (18) characterized in that said first fastening means ( 6) is adjustably connected to the vertical column (4), by means of a vertically arranged eccentric bolt (28), for parallel displacement relative to the vertical column (4), and by adjusting screws (24) for angular adjustment around a given vertical axis.

Adjusting device in a picking robot according to claim 1, characterized in that said eccentric bolt (28) has outer ends (28a) fixed in a rear plate (29) and a middle portion (28b) fixed relative to said first fastening means (6 ), whereby a parallel displacement of said fastening means (6) relative to the vertical pillar (4) is obtained by turning said eccentric bolt (28).

Adjusting device in a picking robot according to claim 1, characterized in that said first fastening means (6) consists of a plate, provided on each side with a number of said adjusting screws (24). il