SE465078B - Verktygsbaerarenhet foer obemannat undervattensarbete - Google Patents

Description

465 078 2 Den ramliknande stativdelen med benen skall ha en stor öppen area framåt och neråt, för att med verktygsbäraren på plats olika arbetsoperationer skall kunna göras inom ett stort arbetsområde. Stativdel med ben skall vara dimensionerade för stor bärighet och så anordnade att de medger flexibel placering av verktyg och deras styr- och försörjningssystem.

FIGURBESKRIVNING Figur 1 visar en verktygsbärarenhet.

Figur 2 visar en verktygsbärarenhet från sidan med verktyg indockat mot ett ventilträd.

Figur 3 visar en verktygsbärarenhet med verktyg för horisontell hantering av horisontellt placerad ventil.

Figur 4 visar en verktygsbärarenhet med verktyg för vertikal hantering av vertikalt placerad ventil.

Figur 5 visar en verktygsbärarenhet med verktyg för införande av en renskropp.

Figur 6 visar en verktygsbärarenhet med verktyg för borttagande av betong kring rör.

Figur 7 visar ett gripdon till en verktygsbärarenhet.

BESKRIVNING AV ETT UTFÖRINGSEXEMPEL Verktygsbärarenheten enligt uppfinningen består av en ramliknande stativdel med anslutande ben. Stativdelen uppbär en manöverenhet och en kraftförsörjningsenhet. Till stativdelen eller alternativt benen är löst- bart förbundna styrlinehållare. Manipulatorarmar kan vara anslutna till benen. I stativdelens centrumdel är anordnade medel för verktygsförbind- ning och anslutningsorgan för signal- och kraftöverföring till verktygen.

Benen är så anordnade att verktyg kan sättas fast och att extra stödben kan sättas dit. 465 078 Med verktygsbärarenheten tillsammans med olika verktyg kan ett flertal arbetsoperationer utföras, t ex montering och demontering av horisontellt och vertikalt anordnade ventiler, montering och demontering av kontroll- enheter, inspektion, trycktestning, maskinbearbetning, hopkoppling av rör, kapning av rör, vinschning, borttagning av cement kring rör och diverse hantering av olika detaljer exempelvis till ventilträdet. Verktygsbärar- enheten är så anordnad och så dimensionerad att den tillsammans med de olika verktygen kan lyfta och hantera enheter inom ett stort viktsområde.

På ytfartyget eller plattformen förses verktygsbärarenheten med för avsedd arbetsuppgift lämpligt verktyg. Sedan skickas verktygsbärarenheten med verktyget ner till installationen på botten. Med en manöverutrustning på ytfartyget eller plattformen styrs och övervakar arbetsförloppet nere på botten med den till verktygsbärarenheten anslutna styr- och förbindelse- ledning. Efter avslutat arbete återförs verktygsbärarenheten med styr- och förbindelseledningen till ytfartyget eller plattformen.

I figur 1 visas hur en verktygsbärarenhet består av en stativdel 1 med ben 2. Benen 2 kan vara justerbart anslutna till stativdelen 1. Styrline- hàllrre 3 är förbundna till stativdelen 1. Styrlinor 4 förbinder ytfar- tyget med den bottenförlagda installationen. Med styrlinehållarna 3 kring styrlinorna 4 kan verktygshâllarenheten 1, 2 enkelt föras ner mot den bottenförlagda installationen utan behov av extra falltyngder och sedan tas upp med den till stativdelen anslutna styrledningen utan behov av extra flytkroppar.

Eventuell sjöhävning hos det till styrlinorna anslutna ytfartyget kan inom vida gränser kompenseras med i ytfartyget befintliga manöversystem. Med denna typ av verktygsbärarenhet kan med styrlinorna förbundna till den bottenförlagda installationen verktygsbärarenheten ges en exakt positione- ring till installationen för utförande av en arbetsoperation. En fritt rörlig verktygsbärarenhet har stora begränsningar när det gäller manövrer- barhet, beroende på undervattensströmmar trots anordnandet av driv- och navigationspropellrar. Lyftförmågan är även starkt begränsad, då det behövs väl tilltagna flytkroppar för stora lyft. Med styrlinor blir en verktygsbärarenhet lättmanövrerbar inom området och kan ha stor lyft- förmåga. 465 078 L* Till verktygsbärarenhetens stativdel är anslutna en manöverenhet 5 och en kraftförsörjningsenhet 6, vilka är anordnade att tillsammans med de olika verktygen kunna styra och reglera arbetsförloppen. En styr- och förbind- elseledning 7 är förbunden med stativdelen för överföring av styrsignaler till manöverenheten och för transport av verktygsbärarenheten med verk- tyg och eventuellt borttagen del. Beroende på arbetsmoment kan benens fötter utformas på därför lämpligt sätt. Till benen kan även anslutas manipulatorarmar 8, då vissa arbetsoperationer skall utföras ensamt eller tillsammans med anslutet arbetsverktyg. För övervakning av arbetsopera- tionerna förses verktygsbärarenheten med en eller flera TV-kameror och belysning och eventuellt annat övervakningssystem exempelvis ett ultra- ljudövervakningssystem för lägesbestämning av olika detaljer inom området för arbetsoperationen.

I figur 2 visas från sidan hur en verktygsbärarenhet 1, 2 är indockad mot ett ventilträd 9 i en undervattensanläggning. Verktygsbärarenheten är ut- ' formad för att verka tillsammans med existerande s k guideposter/styrdelar 11. Arbetsverktyget 10 för exempelvis ett ventilbyte kan placeras i olika lägen. Det är vidare möjligt att indockningen av verktygsbärarenheten kan alternativt göras horisontellt och vertikalt.

I figur 3 visas framifrån hur en verktygsbärarenhet 1, 2 är försedd med medel 12 för anslutning till ett verktyg för horisontell hantering och byte av en horisontellt placerad ventil.

I figur 4 visas framifrån hur verktygsbärarenheten 1, 2 är försedd med ett verktyg 13 för ett vertikalt ventillyft. En manipulatorarm 14 är förbunden med ena benet. Alternativt kan verktyget 13 förses med en enhet 15 för rörhopkoppling. För att kunna klara eventuell frigörelse från styrlinorna är verktygsbärarenheten försedd med till benen anslutna driv- och navige- ringspropellrar 16.

I figur 5 visas hur en verktygsbärarenhet 1, 2 med en arbetsenhet 19 för införandet av en renskropp har nått sitt nedersta läge med styrhylsorna 17 instyrda mot undervattensanläggningen. I stativdelens övre hörn finns styrhylsor 18 för styrlinorna H. För att tillse att avståndet mellan de rörformiga styrhylsorna 17 är det riktiga, skyddas styrhylsorna 17 av stötdämpande anordningar. Fjädrar och dämpare är så valda att en mjuk inbromsning av rörelsen skall kunna erhållas.

Claims (6)

5 465 078 I figur 6 visas hur en verktygsbärarenhet 1, 2 är anpassad för borttagande av betong från ett rör 20. Till verktygsbärarenhetens stativdel 1 är för- bundet ett verktyg 21 för betongborttagning. I detta fall är även verk- tygsbärarenheten försedd med fyra reglerbara Stödben 22. En navigations- enhet med en driv- och navigationspropeller 16 är anordnad vid vardera benet 2 för att verktygsbärarenheten skall kunna manövreras efter ett frigörande utan styrlinor. I figur 7 visas hur en verktygsbärarenhet kan förses med ett gripdon 23 för enbart lyft av anordning eller fasthållning av olika verktyg, där varje anordning och verktyg är försedda med en till griporganet anpassad del 24. I det fall då anordningen eller verktyget erfordrar även kraft- försörjning förses verktygsbärarenheten med ett kraftuttag, där då motsvarande anordning eller verktyg har en motsvarande anslutningsdel. PATENTKRAV

1. Verktygsbärarenhet för olika arbetsoperationer vid obemannat under- vattensarbete k ä n n e t e c k n a d av att verktygsbärarenheten består av en ramliknande stativdel (1) med ben (2) försedd med styrlinehållare (3) för styrlinor (4), manövrerings- och kraftförsörjningssystem (5, 6) och fäste, gripdon (12) eller liknande för verktygsanslutning med medel för dess övervakning och manövrering och att en styrledning (7) förbinder en ytanläggning eller liknande med verktygsbärarenheten för dess manövre- ring och kraftförsörjning.

2. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att en eller flera manipulatorarmar (8) är reglerbart förbundna till verktygsbärarenheten (1, 2) exempelvis för hantering av verktyg eller därtill anordnad del, varvid manipulatorarmarna (8) är styrda och energi- försörjda med manövrerings- och kraftförsörjningssystemen (5, 6).

3. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att styrlinenållarna (3) för styrlinorna (4) är flexibelt förbundet anord- nade till verktygsbärarenheten (1, 2). 465 078 6

4. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att reglerbart anordnade stödben (22) är förbundna med benen (2) till stativdelen.

5. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att till denna är anordnade en eller flera driv- och styrpropellrar (16) styrda och energiförsörjda med manövrerings- och kraftförsörjnings- systemen (5, 6).

6. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att den är försedd med ett gripdon (23) eller liknande anpassat till olika enheters gemensamt utformade kopplingsdel (ZÄ). I\