SE465078B - TOOL SUSTAINABILITY FOR UNDEMANDED UNDERWATER WORK - Google Patents

TOOL SUSTAINABILITY FOR UNDEMANDED UNDERWATER WORK

Info

Publication number
SE465078B
SE465078B SE8704060A SE8704060A SE465078B SE 465078 B SE465078 B SE 465078B SE 8704060 A SE8704060 A SE 8704060A SE 8704060 A SE8704060 A SE 8704060A SE 465078 B SE465078 B SE 465078B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
carrier unit
tool carrier
tool
power supply
guide
Prior art date
Application number
SE8704060A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE8704060D0 (en
SE8704060L (en
Inventor
K Hoeglund
Original Assignee
Asea Atom Ab
Statoil
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Atom Ab, Statoil filed Critical Asea Atom Ab
Priority to SE8704060A priority Critical patent/SE465078B/en
Publication of SE8704060D0 publication Critical patent/SE8704060D0/en
Priority to FR888813547A priority patent/FR2623848B1/en
Priority to NO884612A priority patent/NO169376C/en
Priority to GB8824333A priority patent/GB2211226A/en
Priority to BR8805418A priority patent/BR8805418A/en
Publication of SE8704060L publication Critical patent/SE8704060L/en
Publication of SE465078B publication Critical patent/SE465078B/en

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B41/00—Equipment or details not covered by groups E21B15/00 - E21B40/00
    • E21B41/04—Manipulators for underwater operations, e.g. temporarily connected to well heads
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B41/00—Equipment or details not covered by groups E21B15/00 - E21B40/00
    • E21B41/10—Guide posts, e.g. releasable; Attaching guide lines to underwater guide bases

Landscapes

  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electrotherapy Devices (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Description

465 078 2 Den ramliknande stativdelen med benen skall ha en stor öppen area framåt och neråt, för att med verktygsbäraren på plats olika arbetsoperationer skall kunna göras inom ett stort arbetsområde. Stativdel med ben skall vara dimensionerade för stor bärighet och så anordnade att de medger flexibel placering av verktyg och deras styr- och försörjningssystem. 465 078 2 The frame-like frame part with the legs must have a large open area forwards and downwards, so that with the tool carrier on site different work operations can be performed within a large work area. Stand part with legs must be dimensioned for high bearing capacity and arranged so that they allow flexible placement of tools and their control and supply system.

FIGURBESKRIVNING Figur 1 visar en verktygsbärarenhet.DESCRIPTION OF THE FIGURES Figure 1 shows a tool carrier unit.

Figur 2 visar en verktygsbärarenhet från sidan med verktyg indockat mot ett ventilträd.Figure 2 shows a tool carrier unit from the side with tools docked against a valve tree.

Figur 3 visar en verktygsbärarenhet med verktyg för horisontell hantering av horisontellt placerad ventil.Figure 3 shows a tool carrier unit with tools for horizontal handling of horizontally placed valve.

Figur 4 visar en verktygsbärarenhet med verktyg för vertikal hantering av vertikalt placerad ventil.Figure 4 shows a tool carrier unit with tools for vertical handling of vertically placed valve.

Figur 5 visar en verktygsbärarenhet med verktyg för införande av en renskropp.Figure 5 shows a tool carrier unit with tools for insertion of a reindeer body.

Figur 6 visar en verktygsbärarenhet med verktyg för borttagande av betong kring rör.Figure 6 shows a tool carrier unit with tools for removing concrete around pipes.

Figur 7 visar ett gripdon till en verktygsbärarenhet.Figure 7 shows a gripper of a tool carrier unit.

BESKRIVNING AV ETT UTFÖRINGSEXEMPEL Verktygsbärarenheten enligt uppfinningen består av en ramliknande stativdel med anslutande ben. Stativdelen uppbär en manöverenhet och en kraftförsörjningsenhet. Till stativdelen eller alternativt benen är löst- bart förbundna styrlinehållare. Manipulatorarmar kan vara anslutna till benen. I stativdelens centrumdel är anordnade medel för verktygsförbind- ning och anslutningsorgan för signal- och kraftöverföring till verktygen.DESCRIPTION OF AN EMBODIMENT The tool carrier unit according to the invention consists of a frame-like frame part with connecting legs. The frame part supports a control unit and a power supply unit. To the frame part or alternatively the legs are loosely connected guide line holders. Manipulator arms can be connected to the legs. In the center part of the stand part are arranged means for tool connection and connection means for signal and power transmission to the tools.

Benen är så anordnade att verktyg kan sättas fast och att extra stödben kan sättas dit. 465 078 Med verktygsbärarenheten tillsammans med olika verktyg kan ett flertal arbetsoperationer utföras, t ex montering och demontering av horisontellt och vertikalt anordnade ventiler, montering och demontering av kontroll- enheter, inspektion, trycktestning, maskinbearbetning, hopkoppling av rör, kapning av rör, vinschning, borttagning av cement kring rör och diverse hantering av olika detaljer exempelvis till ventilträdet. Verktygsbärar- enheten är så anordnad och så dimensionerad att den tillsammans med de olika verktygen kan lyfta och hantera enheter inom ett stort viktsområde.The legs are arranged so that tools can be attached and that extra support legs can be attached. 465 078 With the tool carrier unit together with various tools, a number of work operations can be performed, eg assembly and disassembly of horizontally and vertically arranged valves, assembly and disassembly of control units, inspection, pressure testing, machining, interconnection of pipes, cutting of pipes, winching, removal of cement around pipes and various handling of various details, for example for the valve tree. The tool carrier unit is so arranged and so dimensioned that it, together with the various tools, can lift and handle units within a large weight range.

På ytfartyget eller plattformen förses verktygsbärarenheten med för avsedd arbetsuppgift lämpligt verktyg. Sedan skickas verktygsbärarenheten med verktyget ner till installationen på botten. Med en manöverutrustning på ytfartyget eller plattformen styrs och övervakar arbetsförloppet nere på botten med den till verktygsbärarenheten anslutna styr- och förbindelse- ledning. Efter avslutat arbete återförs verktygsbärarenheten med styr- och förbindelseledningen till ytfartyget eller plattformen.On the surface vessel or platform, the tool carrier unit is provided with a tool suitable for the intended task. Then the tool carrier unit is sent with the tool down to the installation on the bottom. With a control equipment on the surface vessel or platform, the work process is controlled and monitored at the bottom with the control and connection line connected to the tool carrier unit. After completion of work, the tool carrier unit with the control and connecting line is returned to the surface vessel or platform.

I figur 1 visas hur en verktygsbärarenhet består av en stativdel 1 med ben 2. Benen 2 kan vara justerbart anslutna till stativdelen 1. Styrline- hàllrre 3 är förbundna till stativdelen 1. Styrlinor 4 förbinder ytfar- tyget med den bottenförlagda installationen. Med styrlinehållarna 3 kring styrlinorna 4 kan verktygshâllarenheten 1, 2 enkelt föras ner mot den bottenförlagda installationen utan behov av extra falltyngder och sedan tas upp med den till stativdelen anslutna styrledningen utan behov av extra flytkroppar.Figure 1 shows how a tool carrier unit consists of a frame part 1 with legs 2. The legs 2 can be adjustably connected to the frame part 1. Guide line holder 3 is connected to the frame part 1. Guide lines 4 connect the surface vessel to the bottom installation. With the guide rope holders 3 around the guide ropes 4, the tool holder unit 1, 2 can easily be lowered towards the bottom-mounted installation without the need for extra drop weights and then be picked up with the guide wire connected to the frame part without the need for extra floating bodies.

Eventuell sjöhävning hos det till styrlinorna anslutna ytfartyget kan inom vida gränser kompenseras med i ytfartyget befintliga manöversystem. Med denna typ av verktygsbärarenhet kan med styrlinorna förbundna till den bottenförlagda installationen verktygsbärarenheten ges en exakt positione- ring till installationen för utförande av en arbetsoperation. En fritt rörlig verktygsbärarenhet har stora begränsningar när det gäller manövrer- barhet, beroende på undervattensströmmar trots anordnandet av driv- och navigationspropellrar. Lyftförmågan är även starkt begränsad, då det behövs väl tilltagna flytkroppar för stora lyft. Med styrlinor blir en verktygsbärarenhet lättmanövrerbar inom området och kan ha stor lyft- förmåga. 465 078 L* Till verktygsbärarenhetens stativdel är anslutna en manöverenhet 5 och en kraftförsörjningsenhet 6, vilka är anordnade att tillsammans med de olika verktygen kunna styra och reglera arbetsförloppen. En styr- och förbind- elseledning 7 är förbunden med stativdelen för överföring av styrsignaler till manöverenheten och för transport av verktygsbärarenheten med verk- tyg och eventuellt borttagen del. Beroende på arbetsmoment kan benens fötter utformas på därför lämpligt sätt. Till benen kan även anslutas manipulatorarmar 8, då vissa arbetsoperationer skall utföras ensamt eller tillsammans med anslutet arbetsverktyg. För övervakning av arbetsopera- tionerna förses verktygsbärarenheten med en eller flera TV-kameror och belysning och eventuellt annat övervakningssystem exempelvis ett ultra- ljudövervakningssystem för lägesbestämning av olika detaljer inom området för arbetsoperationen.Any sea level rise of the surface vessel connected to the guide lines can be compensated within wide limits with maneuvering systems existing in the surface vessel. With this type of tool carrier unit, the tool carrier unit can be given an exact positioning to the installation for performing a work operation with the guide lines connected to the bottom-mounted installation. A freely movable tool carrier unit has major limitations in terms of maneuverability, depending on underwater currents despite the provision of drive and navigation propellers. The lifting capacity is also very limited, as large floating bodies are needed for large lifts. With guide ropes, a tool carrier unit becomes easy to maneuver in the area and can have great lifting capacity. 465 078 L * A control unit 5 and a power supply unit 6 are connected to the frame part of the tool carrier unit, which are arranged to be able to control and regulate the work processes together with the various tools. A control and connecting line 7 is connected to the frame part for transmitting control signals to the control unit and for transporting the tool carrier unit with tools and any removed part. Depending on the work steps, the legs of the legs can therefore be designed in a suitable way. Manipulator arms 8 can also be connected to the legs, as certain work operations are to be performed alone or together with a connected work tool. For monitoring the work operations, the tool carrier unit is provided with one or more TV cameras and lighting and possibly another monitoring system, for example an ultrasound monitoring system for determining the position of various details within the area of the work operation.

I figur 2 visas från sidan hur en verktygsbärarenhet 1, 2 är indockad mot ett ventilträd 9 i en undervattensanläggning. Verktygsbärarenheten är ut- ' formad för att verka tillsammans med existerande s k guideposter/styrdelar 11. Arbetsverktyget 10 för exempelvis ett ventilbyte kan placeras i olika lägen. Det är vidare möjligt att indockningen av verktygsbärarenheten kan alternativt göras horisontellt och vertikalt.Figure 2 shows from the side how a tool carrier unit 1, 2 is docked against a valve tree 9 in an underwater system. The tool carrier unit is designed to work together with existing so-called guide posts / guide parts 11. The working tool 10 for, for example, a valve change can be placed in different positions. It is further possible that the docking of the tool carrier unit can alternatively be done horizontally and vertically.

I figur 3 visas framifrån hur en verktygsbärarenhet 1, 2 är försedd med medel 12 för anslutning till ett verktyg för horisontell hantering och byte av en horisontellt placerad ventil.Figure 3 shows from the front how a tool carrier unit 1, 2 is provided with means 12 for connection to a tool for horizontal handling and replacement of a horizontally placed valve.

I figur 4 visas framifrån hur verktygsbärarenheten 1, 2 är försedd med ett verktyg 13 för ett vertikalt ventillyft. En manipulatorarm 14 är förbunden med ena benet. Alternativt kan verktyget 13 förses med en enhet 15 för rörhopkoppling. För att kunna klara eventuell frigörelse från styrlinorna är verktygsbärarenheten försedd med till benen anslutna driv- och navige- ringspropellrar 16.Figure 4 shows from the front how the tool carrier unit 1, 2 is provided with a tool 13 for a vertical valve lift. A manipulator arm 14 is connected to one leg. Alternatively, the tool 13 can be provided with a unit 15 for pipe connection. In order to be able to handle any release from the guide ropes, the tool carrier unit is equipped with drive and navigation propellers 16 connected to the legs.

I figur 5 visas hur en verktygsbärarenhet 1, 2 med en arbetsenhet 19 för införandet av en renskropp har nått sitt nedersta läge med styrhylsorna 17 instyrda mot undervattensanläggningen. I stativdelens övre hörn finns styrhylsor 18 för styrlinorna H. För att tillse att avståndet mellan de rörformiga styrhylsorna 17 är det riktiga, skyddas styrhylsorna 17 av stötdämpande anordningar. Fjädrar och dämpare är så valda att en mjuk inbromsning av rörelsen skall kunna erhållas.Figure 5 shows how a tool carrier unit 1, 2 with a working unit 19 for the insertion of a reindeer body has reached its lowest position with the guide sleeves 17 guided towards the underwater system. In the upper corner of the frame part there are guide sleeves 18 for the guide ropes H. To ensure that the distance between the tubular guide sleeves 17 is correct, the guide sleeves 17 are protected by shock-absorbing devices. Springs and dampers are chosen so that a soft deceleration of the movement can be obtained.

Claims (6)

5 465 078 I figur 6 visas hur en verktygsbärarenhet 1, 2 är anpassad för borttagande av betong från ett rör 20. Till verktygsbärarenhetens stativdel 1 är för- bundet ett verktyg 21 för betongborttagning. I detta fall är även verk- tygsbärarenheten försedd med fyra reglerbara Stödben 22. En navigations- enhet med en driv- och navigationspropeller 16 är anordnad vid vardera benet 2 för att verktygsbärarenheten skall kunna manövreras efter ett frigörande utan styrlinor. I figur 7 visas hur en verktygsbärarenhet kan förses med ett gripdon 23 för enbart lyft av anordning eller fasthållning av olika verktyg, där varje anordning och verktyg är försedda med en till griporganet anpassad del 24. I det fall då anordningen eller verktyget erfordrar även kraft- försörjning förses verktygsbärarenheten med ett kraftuttag, där då motsvarande anordning eller verktyg har en motsvarande anslutningsdel. PATENTKRAVFigure 5 shows how a tool carrier unit 1, 2 is adapted for removing concrete from a pipe 20. A tool 21 for concrete removal is connected to the frame part 1 of the tool carrier unit. In this case, the tool carrier unit is also provided with four adjustable support legs 22. A navigation unit with a drive and navigation propeller 16 is arranged at each leg 2 so that the tool carrier unit can be operated after a release without guide ropes. Figure 7 shows how a tool carrier unit can be provided with a gripper 23 for only lifting the device or holding different tools, where each device and tool are provided with a part 24 adapted to the gripping means. In the case where the device or tool also requires power supply, the tool carrier unit is provided with a power take-off, where then the corresponding device or tool has a corresponding connection part. PATENT REQUIREMENTS 1. Verktygsbärarenhet för olika arbetsoperationer vid obemannat under- vattensarbete k ä n n e t e c k n a d av att verktygsbärarenheten består av en ramliknande stativdel (1) med ben (2) försedd med styrlinehållare (3) för styrlinor (4), manövrerings- och kraftförsörjningssystem (5, 6) och fäste, gripdon (12) eller liknande för verktygsanslutning med medel för dess övervakning och manövrering och att en styrledning (7) förbinder en ytanläggning eller liknande med verktygsbärarenheten för dess manövre- ring och kraftförsörjning.Tool carrier unit for various work operations in unmanned underwater work, characterized in that the tool carrier unit consists of a frame-like frame part (1) with legs (2) provided with guide line holders (3) for guide lines (4), maneuvering and power supply systems (5, 6 ) and bracket, gripper (12) or the like for tool connection with means for its monitoring and operation and that a control line (7) connects a surface installation or the like to the tool carrier unit for its operation and power supply. 2. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att en eller flera manipulatorarmar (8) är reglerbart förbundna till verktygsbärarenheten (1, 2) exempelvis för hantering av verktyg eller därtill anordnad del, varvid manipulatorarmarna (8) är styrda och energi- försörjda med manövrerings- och kraftförsörjningssystemen (5, 6).Tool carrier unit according to claim 1, characterized in that one or more manipulator arms (8) are controllably connected to the tool carrier unit (1, 2), for example for handling tools or a part arranged therefor, wherein the manipulator arms (8) are controlled and supplied with energy. operating and power supply systems (5, 6). 3. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att styrlinenållarna (3) för styrlinorna (4) är flexibelt förbundet anord- nade till verktygsbärarenheten (1, 2). 465 078 6Tool carrier unit according to claim 1, characterized in that the guide line needles (3) for the guide ropes (4) are flexibly connected to the tool carrier unit (1, 2). 465 078 6 4. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att reglerbart anordnade stödben (22) är förbundna med benen (2) till stativdelen.Tool carrier unit according to claim 1, characterized in that controllably arranged support legs (22) are connected to the legs (2) of the frame part. 5. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att till denna är anordnade en eller flera driv- och styrpropellrar (16) styrda och energiförsörjda med manövrerings- och kraftförsörjnings- systemen (5, 6).Tool carrier unit according to Claim 1, characterized in that one or more drive and control propellers (16) are arranged for this purpose, controlled and energy-supplied with the operating and power supply systems (5, 6). 6. Verktygsbärarenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d av att den är försedd med ett gripdon (23) eller liknande anpassat till olika enheters gemensamt utformade kopplingsdel (ZÄ). I\Tool carrier unit according to claim 1, characterized in that it is provided with a gripper (23) or the like adapted to the jointly designed coupling part (ZÄ) of different units. IN\
SE8704060A 1987-10-19 1987-10-19 TOOL SUSTAINABILITY FOR UNDEMANDED UNDERWATER WORK SE465078B (en)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8704060A SE465078B (en) 1987-10-19 1987-10-19 TOOL SUSTAINABILITY FOR UNDEMANDED UNDERWATER WORK
FR888813547A FR2623848B1 (en) 1987-10-19 1988-10-14 TOOL SUPPORT APPARATUS FOR UNDERWATER WORK WITHOUT HUMAN INTERVENTION
NO884612A NO169376C (en) 1987-10-19 1988-10-17 UNDERTAKING UNDERTAKING UNIT FOR DIFFERENT WORK OPERATIONS
GB8824333A GB2211226A (en) 1987-10-19 1988-10-18 Tool carrier unit for unmanned underwater work
BR8805418A BR8805418A (en) 1987-10-19 1988-10-19 TOOL HOLDER UNIT

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8704060A SE465078B (en) 1987-10-19 1987-10-19 TOOL SUSTAINABILITY FOR UNDEMANDED UNDERWATER WORK

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8704060D0 SE8704060D0 (en) 1987-10-19
SE8704060L SE8704060L (en) 1989-04-20
SE465078B true SE465078B (en) 1991-07-22

Family

ID=20369929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8704060A SE465078B (en) 1987-10-19 1987-10-19 TOOL SUSTAINABILITY FOR UNDEMANDED UNDERWATER WORK

Country Status (5)

Country Link
BR (1) BR8805418A (en)
FR (1) FR2623848B1 (en)
GB (1) GB2211226A (en)
NO (1) NO169376C (en)
SE (1) SE465078B (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003002902A1 (en) * 2001-06-28 2003-01-09 Statoil Asa Apparatus for penetrating a pipewall, comprising an inner pipe equipped with seal and a pretensioning device and a method for penetrating a pipewall and setting up a connection point

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE8900409L (en) * 1989-02-07 1990-08-08 Asea Atom Ab MODULE BUILT TOOL CARRIER FOR UNDEMANDED UNDERWATER OPERATIONS
GB9906453D0 (en) * 1999-03-19 1999-05-12 Brown & Root Unmanned offshore platform and method of performing maintenance work thereon
NO20085083L (en) * 2008-12-05 2010-06-07 Linjebygg Offshore As Apparatus for flush zone operations
CN101797970B (en) * 2010-03-30 2012-07-18 中国船舶重工集团公司第七〇二研究所 Carrying device for underwater movable platform of remote control submersible
CN101864929B (en) * 2010-05-05 2012-11-21 宝鸡石油机械有限责任公司 Marine underwater exploration template

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4030309A (en) * 1976-05-18 1977-06-21 Burton Hoster Mason Work arm system for submergible chamber
US4095649A (en) * 1977-01-13 1978-06-20 Societe Nationale Elf Aquitaine (Production) Reentry system for subsea well apparatus
GB2099881B (en) * 1981-06-01 1985-01-09 Armco Inc Location detecting tools for underwater well components
FR2529253A1 (en) * 1982-06-25 1983-12-30 Elf Aquitaine DEVICE AND METHOD FOR DESCENDING AND CONNECTING THE FOUR GUIDE LINES ON POLE GUIDES OF AN UNDERWATER STATION
FR2555248B1 (en) * 1983-11-21 1986-02-21 Elf Aquitaine LAYOUT, ACTIVATION AND CONNECTION MODULE OF AN UNDERWATER OIL PRODUCTION STATION
BR8503800A (en) * 1985-08-12 1987-03-17 Cbv Ind Mecanica EQUIPMENT FOR THE INSTALLATION OF MODULES IN FIXED SUBMERSAL BASES, ESPECIALLY FOR SUBMARINE OIL WELLS
SE455212B (en) * 1986-10-22 1988-06-27 Asea Atom Ab PROCEDURE FOR MAINTENANCE OF VALVES INCLUDED IN OIL AND GAS UNDERWATER PRODUCTION SYSTEM

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003002902A1 (en) * 2001-06-28 2003-01-09 Statoil Asa Apparatus for penetrating a pipewall, comprising an inner pipe equipped with seal and a pretensioning device and a method for penetrating a pipewall and setting up a connection point

Also Published As

Publication number Publication date
NO884612L (en) 1989-04-20
BR8805418A (en) 1989-06-20
SE8704060D0 (en) 1987-10-19
SE8704060L (en) 1989-04-20
GB2211226A (en) 1989-06-28
NO169376B (en) 1992-03-09
FR2623848B1 (en) 1991-02-22
NO884612D0 (en) 1988-10-17
FR2623848A1 (en) 1989-06-02
NO169376C (en) 1992-06-17
GB8824333D0 (en) 1988-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3970924B1 (en) Robotic arm deployment and control system
EP2420439B1 (en) Method for lowering an object to an underwater installation site using a ROV
CN109338883B (en) Working method of bridge underwater structure detection platform
AU2014345336B2 (en) Tools and sensors deployed by unmanned underwater vehicles
AU2010361284B2 (en) Carrier vessel for supplying pipes to an underwater-pipeline laying vessel, and method and kit for transferring pipes from a carrier vessel to an underwater-pipeline laying vessel
US20140147217A1 (en) Method and device for assembling or disassembling a structure under water
CN110040628B (en) Submersible vehicle retracting and releasing method
KR880003711A (en) Mobile Robot Ground Observation System
EP1235711B1 (en) Submersible vehicle
SE465078B (en) TOOL SUSTAINABILITY FOR UNDEMANDED UNDERWATER WORK
JPH0630855B2 (en) How to place a tool holding robot that works in an environment harmful to the human body
CN110001895A (en) A kind of latent device draw off gear
KR20160000111U (en) Fittings moving system for work underwater using a cable winch robot
US20130336724A1 (en) Device and method for performing an operation on an at least partially submerged structure
US20210214191A1 (en) Improved pipe spreader
CN214399392U (en) Umbilical cable management system for ROV
EP2466591B1 (en) Remotely controlled handling device for operating in storage cells
EP0188459B1 (en) Manned autonomous underwater vessel
JP5677210B2 (en) Underwater transfer device and underwater transfer method
JPS61502478A (en) underwater actuation system
GB2228961A (en) Modularized tool carrier for diverless underwater operations
KR101630245B1 (en) Heavy fittings moving system for work underwater using ihe plural cable winch robot
KR102017017B1 (en) Horizontal shift apparatus for seabed exploring robot
JPH05323089A (en) Guiding device for manipulator for underwater work
JP2019105135A (en) Floating body type underwater structure for underwater work

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8704060-6

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8704060-6

Format of ref document f/p: F