460 268 10 15 20 š0 Uppfinningen beskrives närmare nedan med hänvisning till bifo- gade ritning, på vilken fig. l är en schematisk sidovy av en industrirobot i enlighet med en utföringsform av uppfinningen. fig. 2 är en i pilens A riktning sedd vy av industriroboten enligt fig. l, fig. 3 är en sidovy som motsvarar fig. l men visar robotens armdelar i ett annat läge. fig. 4 är en uppifrån sedd planvy av industriroboten med arm- delarna i läget enligt fig. 3. fig- S är en vy som motsvarar fig. 2, men visar armdelarna i ett annat läge.
The invention is described in more detail below with reference to the accompanying drawing, in which Fig. 1 is a schematic side view of an industrial robot in accordance with an embodiment of the invention. Fig. 2 is a view seen in the direction of the arrow A of the industrial robot according to Fig. 1, Fig. 3 is a side view corresponding to Fig. 1 but showing the arm parts of the robot in a different position. Fig. 4 is a plan view from above of the industrial robot with the arm parts in the position according to Fig. 3. Fig. S is a view corresponding to Fig. 2, but showing the arm parts in a different position.
På ritningen visas en industrirobot i schematisk form. De in- gående delarna visas med enklast möjliga utformning. och det torde stå klart att delarna kan utformas på lämpligt sätt beroende på industrirobotens användningsområde.The drawing shows an industrial robot in schematic form. The components are shown with the simplest possible design. and it should be clear that the parts can be designed appropriately depending on the area of use of the industrial robot.
Den på ritningen visade industriroboten är uppbyggd på en fotplatta l. som är avsedd att fästas vid ett underlag. På fotplattan 1 är ett vridbart stativ 2 anordnat, vilket stativ är vridbart i förhållande till fotplattan l kring en mot fot- plattans plan vinkelrät vridningsaxel 3, vilken sträcker sig i huvudsak centralt genom stativet 2. stativet 2 uppbär vid sin övre ände en arm. som består av en inre armdel 4 och en yttre armdel 5. Den inre armdelen 4 är med sin ena ände svängbart lagrad på stativet 2, varvid den inre armdelen 4 är svängbart förbunden med statívet 2 för svängning kring en svängningsaxel 6, vilken är anordnad i en vinkel a mot vridningsaxeln 3. Vid den visade utföringsformen är d lika med 45°. men andra vinklar är givetvis tänkbara. vid den motsatta. fria änden av den inre armdelen 4 är denna förbunden med den ena änden av den yttre armdelen 5. Förbindel- sen är därvid sådan. att den yttre armdelen 5 är svängbar i förhållande till den inre armdelen 4 kring en svängningsaxel 7, som är vinkelrät mot den inre armdelens 4 längdaxellinje och är 1,9 10 15 20 25 460 268 anordnad med en vinkel B i förhållande till svängningsaxeln 6 mellan den inre armdelen 4 och stativet 2. Vid den visade ut- föringsformen är B lika med 45°. men andra vinklar är givet~ vis tänkbara. - ” Vid den yttre. fria änden av den yttre armdelen 5 är ett verk- tygsfäste 8 anordnat. Verktygsfästet 8 är därvid roterbart kring en rotationsaxel 9. som är parallell med den yttre arm- delens 5 längdaxellinje och vid den visade utföringsformen sammanfaller med denna.The industrial robot shown in the drawing is built on a foot plate 1, which is intended to be attached to a base. Arranged on the foot plate 1 is a rotatable frame 2, which frame is rotatable relative to the foot plate 1 about an axis of rotation 3 perpendicular to the plane of the foot plate, which extends substantially centrally through the frame 2. the frame 2 carries an arm at its upper end. consisting of an inner arm part 4 and an outer arm part 5. The inner arm part 4 is pivotally mounted on the frame 2 at one end, the inner arm part 4 being pivotally connected to the frame 2 for pivoting about a pivot axis 6, which is arranged in an angle a to the axis of rotation 3. In the embodiment shown, d is equal to 45 °. but other angles are of course conceivable. at the opposite. the free end of the inner arm part 4 is connected to one end of the outer arm part 5. The connection is then such. that the outer arm part 5 is pivotable relative to the inner arm part 4 about a pivot axis 7, which is perpendicular to the longitudinal axis line of the inner arm part 4 and is arranged at an angle B relative to the pivot axis 6 between the inner arm part 4 and the frame 2. In the embodiment shown, B is equal to 45 °. but other angles are of course conceivable. - “At the outer. free end of the outer arm part 5 a tool holder 8 is arranged. The tool holder 8 is then rotatable about an axis of rotation 9 which is parallel to the longitudinal axis of the outer arm part 5 and in the embodiment shown coincides therewith.
De rörelsemönster som kan uppnås med industríroboten enligt uppfinningen kan utläsas av ritningen. Då den inre armdelen 4 befinner sig i det läge som visas i fig. l och 2 kan den yttre armdelen S svänga i ett vertikalplan, och då den inre armdelen 4 är svängd l80° i förhållande till detta läge, 3 0Ch 4, såsom visas i fig. kan den yttre armdelen 5 svänga i ett horison- tellt plan. Armdelarna 4 och 5 kan dessutom givetvis inta alla önskade mellanlägen, vilket innebär att verktygsíästet 8 kan placeras i önskat läge och med önskad inriktning inom ett stort arbetsområde.The movement patterns that can be achieved with the industrial robot according to the invention can be read from the drawing. When the inner arm part 4 is in the position shown in Figs. 1 and 2, the outer arm part S can pivot in a vertical plane, and when the inner arm part 4 is pivoted 180 ° relative to this position, 30Ch 4, as shown in fig. the outer arm part 5 can pivot in a horizontal plane. In addition, the arm parts 4 and 5 can of course assume all the desired intermediate positions, which means that the tool holder 8 can be placed in the desired position and with the desired orientation within a large working area.
Uppfinningen är givetvis inte begränsad till ovan beskrivna utföringsexempel. utan ändringar kan vidtagas inom ramen för efterföljande patentkrav. Exempelvis kan verktygsfästet 8 vara uppburet av en handled med flera fríhetsgrader. t.ex. av det slag som beskrivits i patentpublikationen GB-A-2 147 B77. varigenom en ytterst flexibel robot erhålles.The invention is of course not limited to the embodiments described above. without modification may be made within the scope of the appended claims. For example, the tool holder 8 can be supported by a wrist with several degrees of freedom. for example of the kind described in patent publication GB-A-2 147 B77. whereby an extremely flexible robot is obtained.