BE1019209A3

BE1019209A3 - SET-UP FOR A ROBOT FOR THE DELIVERY AND / OR OUTLET OF WORKPIECES OR THE LIKE APPLIED TO A MACHINE MACHINE AND AID FOR THEM.

Info

Publication number: BE1019209A3
Application number: BE2010/0134A
Authority: BE
Original assignee: Robojob Bv Met Beperkte Aansprakelijheid
Priority date: 2010-03-03
Filing date: 2010-03-03
Publication date: 2012-04-03

Abstract

Opstelling van een robot met gerobotiseerde arm (12) voor de aan- en/of afvoer van werkstukken of dergelijke aan een werktuigmachine (1), meer speciaal een werktuigmachine (1) met een werkruimte (2) die voorzien is van een frontale toegangsopening (3) voor de aan- en afvoer van werkstukken, waarbij de robot (7) voorzien is van een verankeringsvoet (11) waarop de gerobotiseerde arm (12) verdraaibaar is aangebracht rond een meetkundige rotatieas, de zogenaamde hoofdas (I), daardoor gekenmerkt dat de robot (7) vast is opgesteld naast de frontale toegangsopening (3) en met de voornoemde hoofdas (I) schuin opgesteld, zodat de hoofdas (I) een hoek insluit met de horizontale richting en met de verticale richting.Arrangement of a robot with a robotic arm (12) for the supply and / or removal of workpieces or the like to a machine tool (1), more specifically a machine tool (1) with a work space (2) which is provided with a front access opening ( 3) for the supply and removal of workpieces, whereby the robot (7) is provided with an anchoring base (11) on which the robotized arm (12) is rotatably mounted around a geometric axis of rotation, the so-called main axis (I), characterized in that the robot (7) is fixedly disposed next to the front access opening (3) and with the aforementioned main axis (I) inclined so that the main axis (I) encloses an angle with the horizontal direction and with the vertical direction.

Description

Opstelling voor een robot voor de aan- en/of afvoer van werkstukken of dergelijke aan een werktuigmachine en steun daarbij toegepast.Arrangement for a robot for the supply and / or removal of workpieces or the like to a machine tool and support used therein.

De huidige uitvinding heeft betrekking op een opstelling van een robot met een gerobotiseerde arm voor de aan- en/of afvoer van werkstukken, werktuigen en dergelijke aan een werktuigmachine.The present invention relates to an arrangement of a robot with a robotized arm for the supply and / or removal of workpieces, tools and the like to a machine tool.

Het is bekend dat werktuigmachines, zoals draaibanken, freesbanken, plooibanken of dergelijke voorzien zijn van een werkruimte waarin de te bewerken stukken worden _____bewerkt.________________________________________________ ___________________________ __________________It is known that machine tools, such as lathes, milling benches, bending machines or the like, are provided with a working space in which the parts to be processed are _____ processed .________________________________________________ ___________________________ __________________

Deze werkruimte is uit veiligheidsoverwegingen doorgaans ingesloten in een behuizing en is bereikbaar via een afsluitbare frontale toegangsopening waarlangs de te bewerken stukken in de werkruimte kunnen worden ingebracht, bijvoorbeeld om ze in de klauwplaat van een draaibank te kunnen inklemmen, en waarlangs ze na bewerking opnieuw verwijderd kunnen worden.For safety reasons, this working space is usually enclosed in a housing and is accessible via a lockable frontal access opening through which the pieces to be machined can be introduced into the working space, for example for clamping them into the chuck of a lathe, and along which they are removed again after processing could be.

De aan- en afvoer van werkstukken kan geautomatiseerd gebeuren door middel van een robot met een gerobotiseerde arm met zes of meer rotatiemogelijkheden, waarbij deze robot voor het aan- en afvoeren van de werkstukken en/öf werktuigen recht voor de frontale toegangsopening is opgesteld.The supply and removal of workpieces can be done automatically by means of a robot with a robotized arm with six or more rotational possibilities, this robot being arranged for the supply and removal of the workpieces and / or tools directly in front of the frontal access opening.

Een probleem dat zich voordoet, is echter dat een operator ook toegang moet kunnen hebben tot de werkruimte, al was het maar om de werktuigmachine te kunnen kuisen en te kunnen onderhouden of af te stellen.However, a problem that arises is that an operator must also be able to access the workspace, if only to be able to clean and maintain the machine or to adjust it.

Doorgaans is er onder de toegangsopening ook een afvalschuif gemonteerd voor de opvang van het afval van de bewerkte stukken, zoals spaankrullen en dergelijke, welke schuif langs de voorzijde van de werktuigmachine uitgeschoven moet kunnen worden voor het ledigen ervan.Usually, a waste scraper is also mounted below the access opening for receiving the waste from the processed parts, such as chip curls and the like, which slider must be able to be slid along the front side of the machine tool for emptying it.

Het is dus duidelijk dat de plaats vóór de toegangsopening bijgevolg permanent vrij moet zijn of minstens tijdelijk vrijgemaakt moet kunnen worden om een operator toegang te geven tot de werkruimte voor onderhoud of andere werkzaamheden en/of voor het leegmaken van de voornoemde afvalschuif.It is therefore clear that the place before the access opening must therefore be permanently free or at least temporarily able to be released in order to give an operator access to the workspace for maintenance or other work and / or for emptying the aforementioned waste gate.

Een mogelijke oplossing hiervoor is dat de betreffende robot op een voldoende afstand van de werktuigmachine is opgesteld zodat er permanent voldoende ruimte is tussen de robot en de werktuigmachine om het de operator mogelijk te maken te allen tijde onbelemmerd toegang te krijgen tot de werkruimte en de afvalschuif onbelemmerd te kunnen openen.A possible solution for this is that the robot in question is positioned at a sufficient distance from the machine tool so that there is permanent enough space between the robot and the machine tool to allow the operator to have unrestricted access to the workspace and the waste scraper at all times. open unobstructed.

Een nadeel van deze opstelling is echter dat op die manier veel verloren ruimte nodig is om een veiligheidszone rond de robot en de werktuigmachine af te bakenen.A disadvantage of this arrangement, however, is that in this way much lost space is needed to define a safety zone around the robot and the machine tool.

Een ander nadeel is dat de robot de afstand tot de werktuigmachine moet kunnen overbruggen, waardoor een overgedimensioneerde robot nodig is. Door de lengte van de robotarm moet de robot er bovendien op voorzien zijn om grote krachtenkoppels te kunnen opvangen die veroorzaakt worden door de manipulatie van de werkstukken op afstand, wat eveneens een overdimensionering noodzaakt ten opzichte van een situatie waarbij de robot dichter bij de werktuigmachine opgesteld zou kunnen worden.Another disadvantage is that the robot must be able to bridge the distance to the machine tool, so that an over-dimensioned robot is required. Due to the length of the robot arm, the robot must moreover be able to accommodate large forces of torque caused by the manipulation of the remote workpieces, which also requires an over-dimensioning of a situation where the robot is positioned closer to the machine tool. could become.

Een andere oplossing is de robot op te stellen op rails, waardoor deze verplaatsbaar wordt tussen een positie waarbij de robot recht vóór de toegangsopening is opgesteld voor het aan- en afvoeren van werkstukken en een positie waarbij de robot van vóór de toegangsopening wordt' weggeschoven of weggerold, bijvoorbeeld voor. onderhoud of — voor het ledigen van de afvalschuif.Another solution is to place the robot on rails, whereby it becomes movable between a position where the robot is positioned directly in front of the access opening for supplying and removing workpieces and a position where the robot is slid away from before the access opening or rolled away, for example. maintenance or - for emptying the waste gate.

Een nadeel hiervan is echter dat de rails de opstelling duurder maken en dat bovendien de stabiliteit en de precisie van de robot hierdoor nadelig wordt beïnvloed, wat . voor toepassingen in combinatie met een werktuigmachine wel heel nadelig is.A disadvantage of this, however, is that the rails make the arrangement more expensive and that, moreover, the stability and precision of the robot are adversely affected, which. very disadvantageous for applications in combination with a machine tool.

De rails nemen bovendien ook een zekere plaats in beslag en houden ook risico's in van struikelen en dergelijke.Moreover, the rails also occupy a certain place and also entail risks of tripping and the like.

Nog andere toepassingen gaan ervan uit dat de robot in de hoogte wordt opgehangen boven de toegangsopening, meer bepaald aan het plafond of aan een portaal of aan de zijkant van een paal of dergelijke.Still other applications assume that the robot is suspended in height above the access opening, in particular on the ceiling or on a portal or on the side of a pole or the like.

Zulke portaal of paal brengt vanzelfsprekend extra kosten met zich mee ten opzichte van een klassieke montage op de werkvloer.Such a portal or post naturally entails extra costs compared to a traditional assembly on the work floor.

Een montage aan het plafond vereist ook extra versterkingen van het plafond en voldoende vrije hoogte en zorgt ook voor de nodige verwikkelingen bij onderhoud en herstellingen van de robot en dergelijke. Ook voor de stabiliteit van de robot zijn bijkomende maatregelen vereist ten opzichte van een montage op de werkvloer die traditioneel veel zwaarder en sterker is uitgevoerd dan plafonds.Mounting on the ceiling also requires additional reinforcements of the ceiling and sufficient clear height and also provides the necessary complications for maintenance and repairs of the robot and the like. For the stability of the robot, additional measures are required compared to a mounting on the work floor that is traditionally much heavier and stronger than ceilings.

De huidige uitvinding heeft tot doel aan minstens één van de voornoemde en andere na.delen een oplossing te bieden. _The present invention has for its object to provide a solution to at least one of the aforementioned and other disadvantages. _

Hiertoe betreft de uitvinding een opstelling van een robot met een gerobotisteerde arm met meerdere rotatieassen voor de aan- en/of afvoer van werkstukken of dergelijke aan een werktuigmachine, meer speciaal een werktuigmachine met een werkruimte die voorzien is van een frontale toegangsopening voor de aan- en afvoer van werkstukken, waarbij de robot voorzien is van een verankeringsvoet waarop de gerobotiseerde arm verdraaibaar is aangebracht rond een eerste meetkundige as of zogenaamde hoofdas, met als kenmerk dat de robot vast is opgesteld naast de frontale toegangsopening en met de voornoemde hoofdas schuin opgesteld zodat de hoofdas een hoek insluit met de horizontale richting en met de verticale richting.To this end the invention relates to an arrangement of a robot with a robotised arm with a plurality of rotational axes for supplying and / or discharging workpieces or the like to a machine tool, more particularly a machine machine with a work space which is provided with a frontal access opening for the machine. and removal of workpieces, wherein the robot is provided with an anchoring foot on which the robotized arm is rotatably mounted around a first geometric axis or so-called main axis, characterized in that the robot is fixedly arranged next to the frontal access opening and with the aforementioned main axis arranged obliquely such that the main axis includes an angle with the horizontal direction and with the vertical direction.

Een voordeel van de vaste opstelling naast de frontale toegangsopening is dat deze toegangsopening permanent vrij blijft zodat de toegang tot de werkruimte van de werktuigmachine en tot de afvalschuif steeds vrij blijft voor onderhoud en andere werkzaamheden zonder dat hiervoor extra voorzieningen nodig zijn om de robot te kunnen verplaatsen.An advantage of the fixed arrangement next to the frontal access opening is that this access opening remains permanently free so that access to the working space of the machine tool and to the waste scraper is always free for maintenance and other activities without the need for additional provisions to enable the robot to move.

Bovendien kan de robot dicht bij de werktuigmachine worden gepositioneerd zonder een obstructie te vormen voor de toegang tot de werkruimte van de werktuigmachine.In addition, the robot can be positioned close to the machine tool without creating an obstruction to access to the machine machine workspace.

Dit brengt met zich mee dat de robot kleiner kan zijn dan in gevallen waar de robot verder afstaat van de werktuigmachine om ruimte te bieden voor een operator tussen _._de. .- robot______en____de_____toegangsopening- - -van------de.,— werktuigmachine.This implies that the robot can be smaller than in cases where the robot is further away from the machine tool to provide room for an operator between the two. .- robot ______ and ____ the _____ access opening - - of ------ the., - machine tool.

Deze vaste opstelling naast de toegangsopening is echter slechts opportuun indien dit in combinatie gebeurt met de schuinstelling van de hoofdas van de robot volgens de uitvinding, aangezien anders de behuizing van de werktuigmachine, meer speciaal langs de randen van de toegangsopening, een hindernis vormen voor de robotarm om bepaalde plaatsen in de werkruimte van de werktuigmachine te kunnen bereiken.However, this fixed arrangement next to the access opening is only expedient if this is done in combination with the tilting of the main axis of the robot according to the invention, since otherwise the housing of the machine tool, more particularly along the edges of the access opening, forms an obstacle to the robotic arm to reach certain places in the working area of the machine tool.

Zonder deze schuinstelling zou het bijvoorbeeld in het geval van een draaibank niet mogelijk zijn voor een zes-assige robot om de spanklauwen te bereiken die zich traditioneel aan de zijkanten van de voornoemde werkruimte bevinden en zou hiervoor een robot met minstens zeven assen nodig zijn.Without this tilting, for example, in the case of a lathe, it would not be possible for a six-axis robot to reach the clamping jaws that are traditionally located on the sides of the aforementioned working space and would require a robot with at least seven axes.

De uitvinding laat dus toe om op zeer eenvoudige en goedkope wijze de bereikbaarheid van de werkruimte voor de robot te verbeteren en dus bepaalde plaatsen in deze werkruimte toegankelijk te maken, zelfs voor een robot met een beperkt aantal rotatieassen, bijvoorbeeld voor een robot met zes assen.The invention thus makes it possible to improve the accessibility of the working space for the robot in a very simple and inexpensive manner and thus to make certain places in this working space accessible, even for a robot with a limited number of rotational axes, for example for a robot with six axes .

Zulke opstelling wordt bij voorkeur gerealiseerd door middel van een opwaarts gerichte steun waarmee de robot op de grond verankerd kan worden, waarbij deze steun voorzien is van een steunvlak waarop de robot kan worden bevestigd en dit steunvlak schuin is gericht.Such an arrangement is preferably realized by means of an upwardly directed support with which the robot can be anchored to the ground, this support being provided with a support surface on which the robot can be mounted and this support surface is inclined.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op zulke steun.The invention also relates to such support.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werktuigmachine die is uitgerust met een robot met een gerobotiseerde arm voor de aan- en/of afvoer van werkstukken of dergelijke aan de werktuigmachine, meer speciaal een werktuigmachine met een werkruimte ' die voorzien is van een frontale toegangsopening voor de aan-en afvoer van werkstukken, waarbij de robot voorzien is van een verankeringsvoet waarop de gerobotiseerde arm verdraaibaar is aangebracht rond eerste meetkundige as of zogenaamde hoofdas, met als kenmerk dat daardoor gekenmerkt is dat de robot vast is opgesteld naast de frontale toegangsopening en met de voornoemde hoofdas schuin opgesteld zodat de hoofdas een hoek insluit met del horizontale richting en met de verticale richting.The invention also relates to a machine tool equipped with a robot with a robotized arm for supplying and / or discharging workpieces or the like to the machine tool, more particularly a machine machine with a work space which is provided with a frontal access opening for the supply and removal of workpieces, wherein the robot is provided with an anchoring foot on which the robotized arm is rotatably mounted about the first geometric axis or so-called main axis, characterized in that the robot is fixedly arranged next to the frontal access opening and with said main axis arranged obliquely so that the main axis includes an angle with the horizontal direction and with the vertical direction.

Met het inzicht de kenmerken van de uitvinding beter aan te tonen, is hierna, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, een voorkeurdragende opstelling voor een robot volgens de uitvinding beschreven voor de aan- en/of afvoer van werkstukken of dergelijke aan een werktuigmachine, met verwijzing naar de bijgaande tekeningen, evenals een daarbij horende steun, waarin: figuur 1 schematisch en in perspectief een klassieke opstelling van een robot weergeeft voor de aan- en/of af voer van werkstukken of dergelijke aan een werktuigmachine; figuur 2 een frontaal zicht weergeeft volgens pijl F2 in figuur 1; _ j figuur 3 een zicht weergeeft, zoals dat van figuur 2, doch voor een andere stand van de robot; figuur 4 een zicht weergeeft zoals dat van figuur 1, doch voor een opstelling van de robot volgens de uitvinding; figuur 5 in perspectief en op grotere schaal de steun weergeeft die in figuur 4 door F5 is aangeduid; figuur 6 een frontaal zicht weergeeft volgens pijl F6 in figuur 4; figuur 7 een doorsnede weergeeft volgens lijn VII-VII in figuur 6; figuur 8 een zicht weergeeft zoals dit van figuur 6, doch voor een andere stand van de robot.With the insight to better demonstrate the characteristics of the invention, a preferred arrangement for a robot according to the invention for the supply and / or removal of workpieces or the like to a machine tool is described below as an example without any limiting character, with reference to the accompanying drawings, as well as an associated support, in which: figure 1 schematically and in perspective represents a classical arrangement of a robot for the supply and / or removal of workpieces or the like to a machine tool; figure 2 represents a frontal view according to arrow F2 in figure 1; figure 3 represents a view, such as that of figure 2, but for a different position of the robot; figure 4 represents a view like that of figure 1, but for an arrangement of the robot according to the invention; figure 5 represents in perspective and on a larger scale the support indicated by F5 in figure 4; figure 6 represents a frontal view according to arrow F6 in figure 4; figure 7 represents a section according to line VII-VII in figure 6; figure 8 represents a view like that of figure 6, but for a different position of the robot.

In figuur 1 is een werktuigmachine 1 opgegeven die in het weergegeven voorbeeld een draaibank is.Figure 1 shows a machine tool 1 which in the example shown is a lathe.

De werktuigmachine 1 is voorzien van een werkruimte waarin . werkstukken kunnen worden afgedraaid en die toegankelijk is via een frontale toegangsopening 3 die uit veiligheidsoverwegingen afsluitbaar is door middel van een toegangsdeur 4 wanneer de werktuigmachine in werking is.The machine tool 1 is provided with a working space in which. workpieces can be turned and which is accessible via a frontal access opening 3 which can be locked for safety reasons by means of an access door 4 when the machine tool is in operation.

In een zijwand van de werkruimte is op bekende wijze een klauwplaat voorzien waarin de te draaien werkstukken kunnen worden ingeklemd door middel van een robot 7 die deze werkstukken kan aanvoeren vanaf een magazijn 8 dat naast de toegangsopening is opgesteld, althans vanuit het standpunt van een operator die voor de toegangsopening staat en met zijn gezicht gericht is naar de toegangsopening.In a side wall of the work space, in a known manner, a claw plate is provided in which the workpieces to be rotated can be clamped by means of a robot 7 which can supply these workpieces from a magazine 8 which is arranged next to the access opening, at least from the standpoint of an operator which is in front of the access opening and faces the access opening.

Het magazijn 8 kan tevens dienst doen voor het opslaan van afgewerkte stukken die door de robot 7 uit de werktuigmachine 1 gerecupereerd worden.The magazine 8 can also serve for storing finished pieces that are recovered from the machine tool 1 by the robot 7.

De werktuigmachine is gebruikelijk ook voorzien van een afvalschuif 9 waarin de metaalkrullen van het afdraaien van de werkstukken in kunnen worden opgevangen en die in . de richting van pijl B kan open getrokken worden om de afvalschuif 9 te kunnen leegmaken.The machine tool is usually also provided with a scraper 9 in which the metal shavings from the rotation of the workpieces can be collected in and those in. the direction of arrow B can be pulled open to be able to empty the waste gate 9.

De robot 7 is opgesteld op rails 10 die hier schematisch in streeplijn zijn weergegeven en die toelaten de robot 7 te verplaatsen vanuit een operationele positie waarbij de robot 7 zich vóór de toegangsopening 3 bevindt, zoals weergegeven in figuur 1, voor het aanvoeren van werkstukken, naar een positie waarbij de robot 7 opzij is geschoven tot naast de toegangsopening 3, zoals weergegeven in figuur 3, bijvoorbeeld teneinde de schuif 9 te kunnen openen of een operator toegang te verlenen tot de werkruimte 2.The robot 7 is arranged on rails 10 which are shown here schematically in dashed line and which allow the robot 7 to be moved from an operational position in which the robot 7 is located in front of the access opening 3, as shown in figure 1, for supplying workpieces, to a position where the robot 7 is pushed aside to the side of the access opening 3, as shown in figure 3, for example in order to be able to open the slide 9 or to grant an operator access to the work space 2.

De robot 7 is voorzien van een verankeringsvoet 11 waarmee hij verankerd kan worden op een niet in de figuren weergegeven slede of wagen waarmee de robot 7 verplaatsbaar, is op de rails 10.The robot 7 is provided with an anchoring foot 11 with which it can be anchored on a carriage or carriage not shown in the figures with which the robot 7 can be moved on the rails 10.

De robot 7 is voorzien van een gerobotiseerde arm 12 die op zijn uiteinde is voorzien van een grijper 13 om de werkstukken te kunnen opnemen en die verdraaibaar is ten opzichte van de voet 11 rond een verticale meetkundige as I die in de beschrijving de hoofdas wordt genoemd.________________The robot 7 is provided with a robotized arm 12 which is provided with a gripper 13 at its end for receiving the workpieces and which is rotatable relative to the foot 11 about a vertical geometric axis I which is referred to in the description as the main axis .________________

Alhoewel in de praktijk doorgaans een 7-assige robot wordt gebruikt, is in figuur 1 een robot weergegeven met zes rotatieassen, respectievelijk de hoofdas I en vijf andere rotatieassen II tot en met VI die zijn afgebeeld in figuur 1 en waarvan de rotatieassen V en VI rotatieassen zijn van de grijper 13 ten opzichte van de arm 12. Zulke robot 7 met zes rotatieassen is genoegzaam bekend en wordt hier dan ook niet in meer detail beschreven.Although in practice a 7-axis robot is generally used, Figure 1 shows a robot with six axis of rotation, the main axis I and five other axis of rotation II to VI, respectively, which are shown in Figure 1 and whose axis of rotation V and VI axes of rotation are of the gripper 13 relative to the arm 12. Such a robot 7 with six axes of rotation is sufficiently known and is therefore not described in more detail here.

Het is duidelijk dat in de operationele positie van figuur 1, de grijper 13 over voldoende manoeuvreerruimte beschikt om de te bewerken werkstukken in de klauwplaat 6 te kunnen aanbrengen.It is clear that in the operational position of figure 1, the gripper 13 has sufficient maneuvering space to be able to fit the workpieces to be machined in the jaw plate 6.

In deze positie staat de robot 7 echter in de weg om de schuif 9 te kunnen openen of om een operator een veilige toegang te verschaffen tot de werkruimte 2.In this position, however, the robot 7 stands in the way of being able to open the slide 9 or to give an operator safe access to the workspace 2.

Om die reden moet de robot 7 opzij geplaatst kunnen worden, bijvoorbeeld tot in de stand van figuur 3, weliswaar met de arm 12 dan weggedraaid uit de werkruimte 2.For that reason it must be possible to place the robot 7 to the side, for example as far as the position of figure 3, although with the arm 12 then turned away from the working space 2.

Uit een vergelijking van de standen van de robot 7 in de figuren 2 en 3, valt af te leiden dat in de opzij geschoven stand van figuur 3, het naar links zwenken van de robotarm 12 rond de verticale hoofdas I belemmerd wordt door de behuizing 14, meer speciaal door de toegangsdeur 4, ; waardoor de robotarm 12 niet voldoende _ver_ naar._links_ .kan zwenken om een werkstuk in te klauwplaat 6 te kunnen >, aanbrengen en dat bijgevolg de robot 7 voor het aan- en afvoeren van werkstukken opnieuw naar zijn operationele -stand van figuur 2 verplaatst moet worden.From a comparison of the positions of the robot 7 in figures 2 and 3, it can be seen that in the slid-away position of figure 3, the swiveling of the robot arm 12 around the vertical main axis I is impeded by the housing 14 , more particularly through the entrance door 4,; as a result of which the robot arm 12 cannot pivot sufficiently to the left to enable a workpiece to be inserted into a chuck 6 and, consequently, the robot 7 must be moved to its operational position of Figure 2 again for supplying and removing workpieces. to become.

In figuur 4 is een opstelling volgens de uitvinding weergegeven, waarbij in dit geval de robot 7 is opgesteld op een vaste plaats naast de toegangsopening 3 en waarbij de robot 7 zodanig op de werkvloer is bevestigd dat de voornoemde hoofdas I schuin is georiënteerd ten opzichte van de verticale en van de horizontale richting.Figure 4 shows an arrangement according to the invention, in which case the robot 7 is arranged at a fixed location next to the access opening 3 and wherein the robot 7 is mounted on the work floor in such a way that the aforementioned main axis I is inclined with respect to the vertical and the horizontal direction.

In het voorbeeld van figuur 4 sluit de hoofdas een hoek. A in met de verticale richting X-X'.In the example of Figure 4, the main axis closes a corner. A in the vertical direction X-X '.

Dit wordt bij voorkeur verwezenlijkt door de robot 7 op de werkvloer te verankeren door middel van een opwaarts gerichte steun 15, zoals is weergegeven in figuur 5.This is preferably achieved by anchoring the robot 7 on the work floor by means of an upwardly directed support 15, as shown in figure 5.

Deze steun 15 is voorzien van een grondvlak 16 en van een steunvlak 17 waarop de verankeringsvoet 11 van de robot 7 kan worden bevestigd, waarbij dit steunvlak 17 schuin is ten opzichte van de werkvloer en waarbij de normale 18 op dit grondvlak een hoek A insluit met de verticale X-X' overeenstemmend met de voornoemde hoek A ingesloten tussen de hoofdas I en de verticale X-X'.This support 15 is provided with a base surface 16 and with a support surface 17 on which the anchoring foot 11 of the robot 7 can be fixed, wherein this support surface 17 is oblique with respect to the working floor and wherein the normal 18 encloses an angle A on this base surface with the vertical XX 'corresponding to the aforementioned angle A enclosed between the main axis I and the vertical X-X'.

Bij voorkeur is de voornoemde hoek A minstens 5°, beter nog minstens 10°, liever nog van de orde van grootte van 15° : _ waarbij de hoofdas I naar boven toe naar de toegangsopening 3 overhelt ten opzichte van een meetkundig vlak 19 door het centrum van de verankeringsvoet 11 van de robot 7 en loodrecht gericht op de toegangsopening 3, zoals is voorgesteld in figuur 6 door de hoek A'.Preferably, the aforementioned angle A is at least 5 °, more preferably at least 10 °, more preferably of the order of magnitude of 15 °, the main axis I tilting upwards towards the access opening 3 relative to a geometric plane 19 through the center of the anchoring foot 11 of the robot 7 and directed perpendicularly to the access opening 3, as represented in figure 6 by the angle A '.

Tevens kan de hoofdas I zo zijn georiënteerd dat hij naar boven toe weghelt van de werktuigmachine 1, zoals wordt weergegeven in figuur 7, door de hoek A", alhoewel dit niet strikt noodzakelijk is.The main axis I can also be oriented such that it slopes upwards from the machine tool 1, as shown in Figure 7, through the angle A ", although this is not strictly necessary.

Op te merken valt dat de robot 7 dicht bij de werktuigmachine 1 kan worden opgesteld, in het bijzonder op een afstand L waarbij de verankeringsvoet 11 van de robot 7 zich op minder dan 1 meter afstand bevindt van de werktuigmachine 1, liever nog op een afstand L die kleiner is dan een halve meter.It is to be noted that the robot 7 can be arranged close to the machine tool 1, in particular at a distance L, wherein the anchoring foot 11 of the robot 7 is less than 1 meter away from the machine machine 1, more preferably still at a distance L that is less than half a meter.

Door de korte afstand van de verankeringsvoet 11 tot de werkruimte kan een robot 7 gekozen worden met relatief korte robotarm 12, zodat de robot 7 en de veiligheidszone rond de robot 7 slechts weinig plaats innemen.Due to the short distance from the anchoring foot 11 to the working space, a robot 7 can be selected with a relatively short robot arm 12, so that the robot 7 and the safety zone around the robot 7 take up little space.

Zoals te bemerken valt uit de vergelijking van de opstelling, zoals weergegeven in figuur 3 met een robot 7 met een verticale hoofdas I met de schuine opstelling van de hoofdas I volgens de uitvinding, zoals weergegeven in figuur 6, kan in de situatie van de uitvinding de arm 12 verder naar de klauwplaat 6 draaien zonder interferentie met de behuizing 14, waardoor de robot 7 een werkstuk zonder moeite in de klauwplaat 6 kan aanbrengen, wat niet het geval is vanuit de positie van de robot 7 in figuur 3, ten minste voor een vergelijkbare robot met eenzelfde aantal rotatieassen.As can be seen from the comparison of the arrangement as shown in Figure 3 with a robot 7 with a vertical main axis I with the oblique arrangement of the main axis I according to the invention as shown in Figure 6, in the situation of the invention rotate the arm 12 further towards the jaw plate 6 without interference with the housing 14, whereby the robot 7 can easily insert a workpiece into the jaw plate 6, which is not the case from the position of the robot 7 in Fig. 3, at least for a similar robot with the same number of rotational axes.

De uitvinding laat dus toe om op zeer eenvoudige wijze het bereik van de grijper 13 van de robot 7 te optimaliseren vanuit een vaste positie naast de toegangsopening 3 en dit zonder te moeten investeren in een robot met een groter aantal vrijheidsgraden.The invention thus allows in a very simple manner to optimize the reach of the gripper 13 of the robot 7 from a fixed position next to the access opening 3 and this without having to invest in a robot with a greater number of degrees of freedom.

Het is duidelijk dat dezelfde voordelen kunnen worden bekomen met robotten met meer of minder rotatieassen alhoewel in de praktijk doorgaans voor de hier beschreven toepassingen een robot met zes of zeven rotatieassen wordt gebruikt.It is clear that the same advantages can be obtained with robots with more or fewer rotational axes, although in practice a robot with six or seven rotational axes is generally used for the applications described here.

Het is duidelijk dat vanuit de vaste positie van de robot zoals weergegeven in figuur 4 de toegangsopening 3 tot de werkruimte 2 gemakkelijk vrijgemaakt kan worden door de gerobotiseerde arm 12 van de toegangsopening 3 weg te zwenken, zoals weergeven in figuur 8, zodat een operator op een veilige manier toegang kan krijgen tot de werkruimte 3 en de schuif 9 kan openen.It is clear that from the fixed position of the robot as shown in Figure 4, the access opening 3 to the working space 2 can be easily released by pivoting the robotic arm 12 away from the access opening 3, as shown in Figure 8, so that an operator can can access the workspace 3 safely and open the slide 9.

De huidige uitvinding is geenszins beperkt tot de als voorbeeld beschreven en in de figuren weergegeven opstelling, doch een opstelling volgens de uitvinding voor een robot voor de aan- en/of afvoer van werkstukken of dergelijke aan een werktuigmachine kan op allerlei manieren worden verwezenlijkt zonder buiten het kader van de uitvinding te treden. 1 iThe present invention is by no means limited to the arrangement described by way of example and shown in the figures, but an arrangement according to the invention for a robot for supplying and / or discharging workpieces or the like to a machine tool can be realized in all kinds of ways without outside within the scope of the invention. 1 i

Claims

Arrangement of a robot with a robotized arm (12) for supplying and / or discharging workpieces or the like to a machine tool (1), more particularly a machine machine (I) with a work space (2) provided with a frontal access opening (3) for the supply and removal of workpieces, wherein the robot (7) is provided with an anchoring foot (II) on which the robotized arm (12) is rotatably arranged around a geometric axis of rotation, the so-called main axis (I), thereby characterized in that the robot (7) is fixedly arranged adjacent to the frontal access opening (3) and inclined with said main axis (I) so that the main axis (I) encloses an angle with the horizontal direction and with the vertical direction.

Arrangement according to claim 1, characterized in that the robot (7) has no more than six axes of rotation (I to VI).

Arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that the robot (7) is a so-called six-axis robot.

Arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that said main axis (I) tilts upwards towards the access opening (3) relative to a geometric plane (19) through the center of the robot's anchoring foot (11) (7) and perpendicular to the access opening (3).

Arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the above-mentioned main axis (I) is inclined upwards from the machine tool (1).

Arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the angle that the main axis (I) encloses with the horizontal direction or with the vertical direction is at least 5 °, more preferably at least 10 °, preferably even of the order of magnitude of 15 ° is.

Arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the robot (7) is arranged close to the machine tool (1), in particular at a distance (L) at which the anchoring foot (11) of the robot · ( 7) is less than one meter away from the machine tool (1), more preferably at a distance (L) that is less than half a meter.

Arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the robot (7) is mounted directly or by means of an upwardly directed support (15) on the grorid.

An arrangement according to claim 7, characterized in that said support (15) is provided with a support surface (17) on which the robot (7) can be mounted, said support surface (15) being inclined when the support (15) is the ground is anchored.

Support for anchoring a robot on the ground, characterized in that the support (15) is provided with a support surface (17) on which the robot (7) can be mounted, said support surface (17) being inclined when the support (15) is anchored to the ground.

11. Machine tool with robot with robotized arm for the supply and / or removal of workpieces or the like to the machine tool (1), more particularly a machine tool (1) with a work space (2) provided with a frontal access opening (3) for the supply and removal of workpieces, wherein the robot (7) is provided with an anchoring foot (11) on which the robotized arm (12) is rotatably mounted around a geometric axis or so-called main axis (I), characterized in that the robot (7) 7) is fixedly arranged next to the frontal access opening (3) and with the aforementioned main axis (I) arranged obliquely so that the main axis (I) encloses an angle with the horizontal direction and with the vertical direction.