SE456340B - Transportor av upphengningstyp vilken uppber en bultdragningsmaskin - Google Patents

Description

456 340 2 ned, kan noggranna och dyrbara gängor hos båda fördärva varand- ra. .

Vid den vanliga transportören av upphängningstypen föreligger ett fall då en hydraulisk eller pneumatisk slang och en kabel hänger ned från vagnen och är kopplade med bultdragningsmaski- nen.

I detta fall pâförs då bultdragningsmaskinen lyfts upp och ned av hissanordningen böjningskraft och vikten av slangen och kabeln på bultdragningsmaskinen och vajern, som håller upp bultdragningsmaskinen, vrides. Följaktligen kan bultdragnings- maskinen icke intaga ett föredraget läge relativt bulten. Dä den rör sig på en rörelsebana, som krökes med en viss kröknings- radie, svänges vidare bultdragningsmaskinen utåt orsakande rullning. Då yttre kraft alstrad av en jordbävning vidare pà- föres, alstras både vridning och rullning. I en sådan situation och då bultdragningsmaskinen skall lägesförläggas, är exakt lä- gesförläggning av bultdragningsmaskinen icke möjlig på grund av vridningen och rullningen.

Då bultdragningsmaskinen vidare hänger ned för att transporte- ras av den vanliga transportören av upphängningstypen under styr- ning från dess styrorgan, tenderar bultdragningsmaskinen att svängas fram och tillbaka i rörelseriktningen. Icke endast av- vikelse av fasen i rörelsen uppkommer sålunda mellan vagnen och bultdragningsmaskinen utan även avvikelse i rörelsesträckan upp- kommer på grund av förlängning av vajern. Då läget detekteras genom vagnen, minskas sålunda lägesinställningsnoggrannheten för bultdragningsmaskinen.

Föreliggande uppfinning har till uppgift att förbättra de ovan- nämnda bristerna.

Det är ett första ändamål med föreliggande uppfinning att åstad- komma en transportör av upphängningstypen, vid vilken vridning och rullning av en vajer, som håller upp en bultdragningsmas- 456 340 3 kin, förhindras så att man kan åstadkomma noggrann lägesinställ- ning.

Det är ett andra ändamål med föreliggande uppfinning att åstadkomma ett lägesstyrorgan för en transportör av upphäng- ningstypen, vilket detekterar avvikelse i rörelsesträckan på grund av svängning av bultdragningsmaskinen i rörelseriktning- en och förlängning av en vajer för att korrigera avvikelsen, så att transportören kan förläggas med hög noggrannhet.

Beskrivning av uppfinningen.

Ovannämnda och andra syften och fördelar uppnås enligt upp- finningen genom en transportör av inledningsvis nämnt slag, som företer de i den kännetecknande delen av krav 1 angivna särdragen.

Uppfinningen skall nu beskrivas utifrån ett antal icke-be- gränsande utföringsexempel och med hänvisning till ritning- arna.

Kortfattad ritningsbeskrivning Fig. 1(A) och (B) visar en konstruktion av en första form av ett första huvudutförande enligt uppfinningen.

Fig. 2 är en sektionsvy av en del av fig. 1(A).

Pig. 3(A) och (B) visar en konstruktion av ett andra utförande av den första huvudutföringsformen.

Pig. 4 är en sidovy av en del av fig. 3(A).

Fig. 5(A) och (B) visar en konstruktion av en bultdragnings- maskin, där en tredje utföringsform av det första utförandet 456 340 tillänpas.

Pig. 6 är en planvy av en lägesinstâllningsstyrnekanisn.

Pig. 7 visar den kraft son utövas på en styrdel.

Pig. 8 är en sidvy av ett lâgesinstållningsparti av styrneka- nisnen.

Pig. 9(A) visar en konstruktion av en andra utföringsforl enligt ett andra utförande.

Pig. 9(B) visar en lägesdetekteringsrelation för bultdrag- ningsnaskinen.

Pig. l0(A) visar en konstruktion av en annan utföringsforn av det andra utförandet.

Pig. lO(B) visar en lägesdetekteringsrelation för bultdrag- ningsmaskinen.

Pig. ll visar funktionen av en styranordning enligt det andra utförandet.

Pig. 12 är ett blockschela visande en grundläggande konfigura- tion för styrorgan enligt det andra utförandet.

Pig. 13 är ett strönkretsdiagran visande en konfiguration av en utföringsforn av en styranordning enligt det andra utföran- det.

Pig. 14 år ett strönkretsdiagran visande en passagediskriline- ringskrets vid det andra utförandet.

Pig. 15 är ett strönkretsdiagran visande bronsningsorderkret- sen vid det andra utförandet.

Pig. 16 är ett strönkretsdiagrau visande en hâllkrets vid det ~.'-.'.-:- v 456 340 andra utförandet.

Fig. 17 visar ett strönkretsdiagran visande en hastighets- lönsterprogranleringskrets vid det andra utförandet.

Pig. 18 är ett strölkretsdiagran visande en accelerations- stopporderkrets vid det andra utförandet.

Pig. 19 är ett strönkretsdiagran visande en brolsningsslutde- tektorkrets vid det andra utförandet.

Pig. 20 är ett strölkretsdiagran visande en utformning av en utföringsforn av ett styrorgan enligt ett tredje utförande.

Pig. 21 visar ett strönkretsdiagran över en differentiator vid det tredje utförandet.

Pig. 22 visar ett strönkretsdiagran över dälpanordningen vid det tredje utförandet.

Pig. 23(A) visar lägesdetekteringen och rörelsedistansdetekte- ringen, då det icke föreligger nagon svängningsförhindrande krets vid styranordningen enligt det tredje utförandet.

Pig. 23(B) visar en bronsdel av ett hastighetsnönster vid det tred1e utförandet.

Pig. 24 visar verkningssättet för styranordningen enligt det tredje utförandet.

Bästa sätt för att realisera uppfinningen.

Utföringsforlerna enligt föreliggande uppfinning skall i detalj beskrivas ned hänvisning till ritningarna (första forn av det första utförandet) Pig. l(A) visar den första formen av apparaten enligt före- 456 340 s liggande uppfinning och fig. 1(B) är en sidvy av apparaten i fig. l(A) sedd från linjen I-I i fig. l(A). Pig. 2 år en sek- tionsvy av en del av apparaten i fig. ll Hed hänvisning till fig. 1 och 2 bildar en vagn l och en lyft- anordning 2 en transportör av upphängningstypen. från vilken en bultdragningsnaskin 3 nedhånger. för transport av denna.

Två par hallardelar 4a, varvid vardera paret innefattar två hållardelar förlagda vid övre och undre sidor. år fast lonte- rade horisontellt i en vinkelrat riktning not rörelseriktnin- gen på de vänstra resp. högra sidorna av en trunna hos bult- dragningsnaskinen. Cylindriska glidhàllare db är vertikalt monterade vid de båda paren hållardelar 4a och huvudaxlar 4d går igenom ihåliga partier av de högra och vänstra glidhållar- na 4b genon lager 4c och år rörliga i vertikal riktning och vridbara.

En U-formad hjulbärare de är fäst vid underânden av de högra och vänstra huvudaxlarna 4d. Mellan båda plattorna hos den U-forsade hjulbäraren 4a uppbäres ett hjul dh. son roterar på ett spar 4g hos ett spårstadgande parti 4f anordnad på en sidovågg hos ett stationärt parti 5 på en golvsida. Belägen på en inneryta vid det undre partiet av vardera av plattorna hos hjulbâraren la finns ett styrt kontaktparti 4j motstående en styrning li bildad av en sidyta av spåret 4g under bibehållan- de av ett litet nellanrun mellan kontaktpartiet 4j och styr- ningen 4i. Det styrda kontaktpartiet 4j utnyttjar en univer- sell ledtyp innehållande en kula.

Ovanstående delar 4a-Aj bildar en styrnekanisl 4. som begrän- sar rörelse av bultdragningsnaskinen 3 i luften.

[Den första formens verkningssätt] Verkningssåttet skall närnast beskrivas. Huvudaxeln 4d och den U-forsade hjulbäraren Ae uppbäres pa spåret dg medelst hjulet dh. så att dess vikt faller på spåret 4g utan att hänga på 456 340 bultdragningslaskinen 3. Huvudaxeln 4d och den U-forsade hjul- bäraren Ae hindras av glidhållaren 4b från att falla ned.

Då transportören av upphängningstypen rör sig i en rörelsebana (bildad av en l-forlad balk) la och transporterar den upphäng- da bultdragningsnaskinen 3, överföres rörelsekraft i rörelse- riktningen för transportören till huvudaxeln 4d genon hållar- delen 4a och glidhållaren 4b och hjulet 4h roterar. Följakt- ligen rör sig hjulbäraren 4e på spåret 4g tillsannans led bultdragningsnaskinen 3. I detta fall och efterson sidorörelse av hjulbâraren de är begränsad genon styrningen 41 och det styrda kontaktpartiet dj konner hjulbäraren de och sålunda huvudaxeln 4d icke att vridas och rullas och kan röra sig utan avvikelse från spåret 49.

Då rörelsebanan la göres krökt ned en viss krökningsradie är det vidare klart att spåret 4g även krökes 1 notsvarighet till krökningen av rörelsebanan la. Vid rörelse på den krökta banan kan huvudaxeln föras i vinkelled för att röra sig på rörelse- banan jämnt på sanna sätt son vid rörelse på en rak bana och rullning på grund av centrifugalkraft kan förhindras.

Då hissanordningen 2 drives för att lyfta bultdragningsnaski- nen 3 upp och ned. lyftes huvudaxeln 4d och den U-forsade hjulbäraren 4e icke genol friktion nellan huvudaxeln Ad och glidhållaren 4b,. efterson huvudaxeln 4d genongår glidhållaren Ab rörligt i vertikalriktningen och friktionen den enellan är mycket liten jänfört ned vikten av huvudaxeln Ad och hjulbâra- ren de.

[Den andra utföringsforlens konstruktion] Vid den första utföringsfornen och efterson det spårstadgande partiet 4f och spåret 4g är fästa vid sidytan av den statio- nära delen på golvsidan kräves lycket arbete led avseende på konstruktionsarbete och kostnad för konstruktion och installa- tion är stor. Vidare är styrnekanisnen belägen på en sida relativt rörelseriktningen och balansen i upphängningen är 456 340 felaktig.

Den andra utföringsfornen är avsedd att elininera olägenheter- na. Pig. 3(A) visar en konstruktion vid den andra utförings- forsen och tig. 3(B) är en sidvy sedd från III-III i tig. 3(A). Big. 4 är en frontvy av en del därav.

Hallardelarna Ja är fast nonterade på högra och vänstra sidor- na av ett överparti av bultdragningsnaskinen 3 horisontellt i rörelseriktningen. Cylindriska glidhàllare 4b är fasta verti- kalt vid de högra resp. vänstra hallardelarna da. Huvudaxlarna Ad genomgår ihåliga partier av de högra resp. de vänstra glid- hàllarna db genon lagren 4c på sanna sätt son i fig. 2.

U-formade hjulbärare 4e är lonterade vid de undre ändarna av de högra resp. vänstra huvudaxlarna 4d. Mellan båda plattorna hos de högra och vänstra U-forsade hjulbârarna är uppburna hjul dh. som roterar på spår 4g utforlade parallellt pà över- ytorna av ett stationärt parti Sb vid golvsidan. På inre övre ytor av bada plattorna hos hjulbäraren 4e år anordnade styrda kontaktpartier 4j, vilka ligger nitt för styrning av 41 anord- nade pâ det stationära partiet 5 nellan spåren 49 ned ett litet nellanrun nellan kontaktpartiet 41 och styrpartiet 41.

Kontaktpartiet 4j utnyttjar en platta gående i rörelseriktnin- gen och har litet friktionsnotstand. Plattan innehåller en järn yta. pa vilken ett konsthartsskikt är pàfört eller an- bringat medelst klister.

[Den andra utföringsfornens verkningssâtt] Hed en sådan konstruktion av den andra uttöringsfornen år det uppenbart att sanna operation son den för den första ut- föringsfornen uppnås. Det är icke nödvändigt att nontera spär- stadgepartiet 4f och spåret 4g på sidytan av det stationära partiet 5 och följaktligen kan konstruktions- och installa- tionskostnaden reduceras.

Efterson styrnekanisnen 4 vidare är inriktad ned röreserikt- 456 340 ningen och icke ligger på ena sidan relativt rörelseriktnin- gen. är vidare balansen i upphängningen god.

[Tredje utföringsforn av det första huvudutförandet] Utföringsforlen är lälplig i det fall da en rund mutter skall monteras på en tapp som skall àtdragas. Såsom visas i fig. 5 - 8 innefattar en bultdragningsnaskin 14 ett par lägesinstall- ningstyrmekanismer 12 och 12' upphångda ovanför ett lock 10 hos en tryckbehallare. Bultdragningsnaskinen 14 är upphängd genon en hissanordning 18 nedelst en vajer 16 och hissanord- ningen 18 kan röra sig i horisontell riktning medelst vagnen . Följaktligen kan bultdragningsnaskinen 14 röra sig i tre- dimensionella riktningar. Paret lâgesinställningstyrmekanisner 12 och 12' är anordnade väsentligen symmetriskt vid ytterperi- ferin av bultdragningsnaskinen 14. Lägesinställningstyrmeka- nisnerna 12 och 12' är identiska och följaktligen beskrives endast en av dessa. Lägesinställningsstyrmekanisnen 12 inne- fattar en glidhallare 22 fäst vid bultdragningsmekanisnen 14. en huvudaxel 24 styrd rörligt i vertikalriktningen i glidhal- laren 22, en styrram 26 fixerad vid en underände av huvudaxeln 24, en pneunatisk cylinder 28 bildande en paverkare nonterad vid styrranen 26. en styrdel 30 (se fig. 6 och 8) monterad vid en ände av en kolvstlng hos en pneumatisk cylinder 28, en . riktstyrventil 32. som styr verkan av den pneuuatiska cylin- dern 28 och en optisk lägesdetektor (bestaende av en ljussän- dare 33a och en fotocell 33b). Såsom visas i fig. 6 är styr- delen 30. som väsentligen är formad till en kil. utformad och belägen sa att delen 30 kan passa in i ett väsentligen V-for- nat mellanrum 37 bildat nellan runda muttrar 35 paskruvade bultarna 34 intill varandra. Pöljaktigen kan styrdelen 30 röra sig mellan ett läge där delen 30 är inpassad i mellanrunnet 34 och ett läge där delen 30 är utanför mellanrumnet 34 genol verkan av den pneulatiska cylindern 28. Ljuskannaren 33a och fotocellen 33b i den optiska lâgesdetektorn är förlagda utan- för resp. innanför omkretsen. på vilken bultarna 34 är förlag- da sâson framgår av fig. 6. Dä styrdelen 30 befinner sig i det läge där delen 30 står mitt för mellanrummet 37 är ljussända- .squ - '35 456 340 ren 33a och fotocellen 34b så anordnade att ljus, avgivet från ljussändaren 33a till fotocellen 33b, passerar genom ett mellanrum 37 intill det nellanrum 37 relativt vilket delen 30 är notstâende. Styrramen 26 är försedd med hjul 38. så att styrramen 26 lätt kan röra sig på locket l0 hos tryckbehâlla- ren. såsom ovan beskrivits. Lägesinställningsstyrnekanisnen 12 är utformad enligt ovan och lâgesstyrmekanismen 12' är utfor- mad pà sanna sätt som mekanismen 12 och är nonterade väsentli- gen synnetriskt. Honteringsläget för båda mekanismerna 12 och 12' upprättas så att centralläget av bultdragningsmaskinen 14 är inriktat med centralläget av en på förhand bestämd bult 34 och mutter 36. då styrdelarna 30 och 30' hos paret styrneka- nisner 12 och 12' är inpassade i mellanrummet 37 mellan resp. muttrar 36.

Verkan av den nu beskrivna utföringsformen är följande: Bult- dragningsnaskinen 14 förlågges på följande sätt. Först av allt kopplas riktstyrventilen 32 till ett tillstånd motsatt det tillstànd som visas i fig. 6 för att draga in kolvstângen i den pneumatiska cylindern 28. så att styrdelen 30 förlägges utanför lellanrumnet 37, som bildas mellan muttrarna 36.

Hissanordningen 18 pâverkas sedan för att sänka hjulen 38 hos styrramen 26 mot locket 10 hos tryckbehâllaren. (1 detta till- stånd är bultdragningsmaskinen 14 förlagd ovanför överänden av bulten 34). Då vagnen 20 föres i detta tillstånd. kan den optiska lägesdetektorn detektera ett läge för bultdragnings- maskinen 14 relativt bulten 34 och muttern 35 hos målet. När- mare bestämt alstrar varje gång ljuset som utsändes från ljus- sândaren 33a och passerar genon gapet 37 mellan angränsande muttrar 36 fotocellen 33b en signal. Utsignalen räknas genon den på förhand bestämda styranordningen och om bultdragnings- maskinen 14 när läget för bulten 34 och muttern 36 hos ett mål eller icke kan bestämmas. Dä bultdragningsmaskinen 14 när läget ovanför bulten 34 och muttern 36 hos ett mål stoppas funktionen av vagnen 20 och bultdragningsmaskinen kan stoppas vid väsentligen mallâget. Eftersom bultdragningsmaskinen emellertid icke kan förläggas exakt i detta tillstànd kan in- sidan av bultdragningsmaskinen 14 vara 1 kontakt med gângan 456 540 11 hos bulten 34. då bultdragningsmaskinen 14 sänkes till detta tillstànd. Följaktligen pâverkas lägesstyrmekanismerna 12 och 12' för att förlägga bultdragningsnaskinen 14 exakt såsom ovan beskrivits. Detta betyder att riktkontrollventilen 32 först kopplas för att skjuta ut kolvstangen frân den pneumatiska cylindern 28. Om styrdelen 30 icke är förlagd exakt mellan de tvâ angränsande muttrarna 36 komner styrdelen 30 i kontakt med en av de bada muttrarna 36 tidigare än den andra. Da styrdelen konner i kontakt ned en av muttrarna 36. alstrar en tryck- kraft F hos kolvstângen en kraftkomponent F' i riktning vinkelrätt not axialriktningen för kolvstângen såsom visas i fig. 7. Styrranen 26 föres genom kraftkomponenten P' i den riktning där styrdelen 30 är förlagd mellan nuttrarna 37.

Styrdelen 30 (och den andra styrdelen 30' för den andra styr- mekanisnen 12') införes slutligen i mellanrunmet 37 nellan nuttrarna 36. Den påtvingade rörelsen av styrramen 26 för bultdragningsnaskinen 14, så att bultdragningsnaskinen kommer just ovanför bulten 34 och muttern 36 hos ett mål. Ett fel från mållâget vid denna tidpunkt kan vara 1 3 mn eller mindre. Då hissanordningen 18 sedan pâverkas för att sänka ned bultdragningsmaskinen 14 kan följaktligen bultdragningsmaski- nen l4 nàllocket l0 hos tryckbehallaren utan att vidröra bul- ten 34 och muttern 36. Bultdragningsmaskinen 14 drar sedan äter bulten 34 och skruvar at nuttern 36. Därefter nöjes bult- dragningsmaskinen 14 genon hissanordningen 18 för att kunna fungera på nästa bult 34l En sldan funktion upprepas sålunda successivt och locket hos tryckbehâllaren kan kombineras genom enkel funktion utan upptrâdandet av fel slson skada på gängan nos bulten 34. styrdelen 30 kan ha varje annan for! än den form son hitintill visats. så länge som styrdelen kan åstad- konna kraftkonponenten F'. då styrdelen 30 bringas i kontakt med muttern 36. Ehuru den pneumatiska cylindern utnyttjas såsom paverkningsorgan för att föra styrdelen 30 kan vidare varje annan elektrisk eller oljehydraulisk pâverkningsanord- ning utnyttjas. om styrdelen 30 kan bibringas rörelse.

(Utföringsforn av det andra huvudutförandet) { .v 456 340 12 Fig. 9(A) är en frontvy av en huvuddel visande en utförings- form av upphängningstypens transportör enligt föreliggande uppfinning och tig. 9(B) visar schenatiskt lågesdetekterings- relationen för bultdragningslaskinen i fig. 9(A).

Pig. 12 är ett blockschela visande en grundläggande utforlning av styranordningen enligt föreliggande uppfinning och fig. 13 är ett blockschena son visar en konstruktion av en utförings- for: av styranordningen enligt uppfinningen.

Hed hänvisning till fig. 12 bildar en vagn 113 och en hiss- anordning 114 en upphängningstypens transportör. son uppbär ett föremål t.ex. en bultdragningsnaskin 115 genon en vajer ll4d och transporterar denna.

Två par hållardelar llöa är fast monterade på högra resp. vänstra sidorna av en trunna hos bultdragningsnaskinen 115 horisontellt i vinkelrät riktning not rörelseriktningen aåson visas i fig. 9(A). En cylindrisk glidhållare 1l6b är vertikalt monterad mellan varje par hållardelar 1l6a och en huvudaxel ll6c genomgår ett ihåligt parti hos vardera den högra sidans och den vänstra sidans hållare ll6b genon ett lager (icke visat) och är rörliga i vertikalriktningen och vridbara.

En U-hjulbårare ll6d är fäst vid underänden av vardera av de högra och vänstra huvudaxlarna ll6c. Ett hjul 1l6d. son roterar på ett spår ll6f hos ett spårstadgande parti l16e nonterat på en sida av en stationär del på golvsidan (icke visad) uppbäres mellan båda plattorna hos vardera av de högra och vänstra hjulbärarna ll6d. Styrda kontaktpartier llöi är lonterade på de undre inre ytorna av plattorna hos hjulbärarna ll6d och kontaktpartierna 1161 står nitt för styrningarna 1l6h bildade på båda sidytor av spåret llfif led ett litet lellanrul nellan styrningen ll6h och kontaktpartiet 1161.

Ovanstående elenent ll6a-1161 bildar en styrnekanisn sol begränsar rörelse av bultdragningsnaskinen 115 i luften. 456 340 13 Beteckningen 101 anger hänga bultar (och muttrar), som är mon- terade sida vid sida på det stationära partiet utled styrnin- gen l16h och beteckningen l01a betecknar lâgesdetekteringsob- jekt belägna motsvarande ett centrum för bultarna 101 på det spärstadgande partiet ll6e, varvid antalet lâgesdetekterings- objekt är lika med antalet bultar (visade i fig. 9(B) och 12).

Beteckningen 103 anger en lägesdetektor. dvs, en bultdetektor. som detekterar lägesdetekteringsobjektet l01a och är nonterad på en yttre undre yta av en av plattorna hos hjulbäraren 1l6d.

Bultdetektorn 103 detekterar läget av bulten 101 genom att detektera lägesdetekteringsobjektet 10la och utnyttjar en näromkopplare.

Beteckningen 104 avser en kontinuerlig rörelsedistansdetektor. som är kopplad till en axel hos hjulet l16g genon en koppling 104a och är nonterad vid hjulbâraren l16e genom en montering- basran 104b. Den kontinuerliga rörelsedistansdetektorn 104 kan exempelvis utnyttja en roterande kodare.

Pig. l0(A) är en frontvy av en del visande ett annat exempel på upphängningstypens transportör enligt föreliggande uppfin- ning och fig. 10(B) visar schenatiskt en lägesdeteringsrela- tion för bultdragningsmaskinen i fig. l0(A).

Vid detta exempel är hållardelarna llßa fast monterade vid högra resp. vänstra sidorna av överdelen av bultdragnings- laskinen 115 horisontellt 1 rörelseriktningen. Spâret ll6f är utformat parallellt ned överytan av det stationära partiet 117 och många bultar 101. som har funktionen av en styrning år anordnade på en linje på det stationära partiet 117 nellan spåren 116.

Bultdetektorn 103 utnyttjar en optisk kännare och en ljus- sândare l03a och en fotocell 103 bildar den optiska kannaren och är fästa vid bada plattorna hos hjulbâraren l16d, så att ljussändaren och fotocellen är notstâende inbördes och avgiv- ningen och nottagningen av ljus mellan ljussändaren och foto- '456 540 14 cellen kan uppnås nellan de två angränsande bultarna 101 (se fig. l0(B)). Vid detta exenpel bildar bultarna 101 lâgesdetek- teringsobjekten. W Pig. 12 och 13 visar en bultdetektor 103 son alstrar en puls varje gång detektorn korsar lägesdetekteringsobjektet 10la eller bulten 101 (lägesdetekteringsobjekt). Vid fallet bult- detektorn 103 i fig. 9(A) föreligger inget problen nedan det synes son bultdetektorn 103 icke alstrar någon utgângspuls då detektorn korsar centrun för en stödbult 101 sâson visas i fig. ll(B). Detta betyder att efterson ett objekt son skall förläggas är bultdragningsnaskinen 115 vid föreliggande ut- föringsforn och den optiska kännaren är belägen i ett läge där den optiska kännaren alstrar sin utsignal då bultdragnings- naskinen 115 är i relativt lägesförhâllande till läget för bulten l0l kan det sålunda inses att bultdetektorn 103 alstrar en utsignal ned sanna tidsinställning son i fig. ll(B) funk- tionsnässigt.

En passagediskrinineringskrets 105 innefattar en bultantals- räknare l05c, son natas ned en utsignal S1 av bultdetektorn 103 och räknar antalet bultar för att alstra en signal Ssb av det räknade antalet Bl (föreliggande lägessignal). en passagenunnerstyranordning l05a. son inställer ett passage- nunner och alstrar en signal Ssa för passagenunret Al (nâllägessignal) och en digital konparator l05b, son jänför den innatade nunnersignalen S5b och överför nunnersignalen Ssa för att alstra en signal S¿a för A1 = Bl. en signal S4b för Al>B1 och en signal S¿c för A1 Fig. 14 år ett strönkretsdiagran för passagediskrininerings- kretsen 105. son utpekar antalet första till nionde bultar l0l. Passageantalsstyranordningen l0Sa innefattar onkopplare SHI-SHÅ och dioder D1-D¿. Digitalkonparatorn l05b utnyttjar en digitalkonporator IC och bultantalsräknaren lO5c utnyttjar en BCD-upp-nedräknare-IC. Ett ICKE-elenent l05d, ett notstând R och en kondensator C bildar en ursprungsaterställ- ningskrets för räknaren IC. fl 456 340 En bronsningsorderkrets 106 innefattar en adderare-subtrahera- re l06a. son natas ned signalen S5a av passagenulret A1 och signalen S4b för A1>B1 eller signalen S¿c för A1 värde C fran eller till värdet av A1 och alstrar en signal för A2=Al+C eller A1-C. en digitalkonporator 106b, som latas med utsignalen A2 och signalen för antalet Bl och alstrar en koincident signal A2=B1, då bada signalerna är koincidenta, en hâllningskrets l06c, sol matas med utsignalen fran digitalkomparatorn 106b och alstrar en bromsningsorderf signal S8 och ett ICKE-element 106d, som hatas med en broms- slutsignal S12 och alstrar en utgangssignal. som återställer hallningskretsen 106c.

Pig. 15 visar ett strönkretsdiagran för bronsorderkretsen 106.

Adderaren-subtraheraren l06a utnyttjar en 4-bitars aritnetisk logikenhet och digitalkonparator 106b utnyttjar en digitalkon- parator IC. Hàllningskretsen l06c är sammansatt av ett _0CH-element och ett ELLER-element såsom visas i fig. 16.

En funktionsorderkrets 107 innefattar ett ICKE-element l07c, sol latas med signalen S¿a för A1=B1 och alstrar en signal för Alfßl. ett OCH-element l07a. som latas led utsignalen från ICKE-elementet 107c och en startsignal S2 och en hâllningskrets l07b. som matas med en utsignal från OCH-elementet l07a för att alstra en funktionsordersignal S6 och aterställes av signalen för l1=B1. Hallningskretsen 107 kan utnyttja den i fig. 16 visade kretsen.

En accelerationsorderkrets 108 omfattar ett ICKE-element l08b, son natas med en accelerationsstoppsignal S11 och ett OCH-element l0Ba. son ratas ned en utsignal från ICKE-elenen- tet l08b och funktionsordersignalen/S6 sant alstrar en accelerationsordersignal S7.

Distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse detekterar rörelsesträckan för bultdragningsnaskinen 115 för att alstra 456 340 16 en pulsserie S3 sol har en lycket slal delning sâsol visas i fig. ll(C). En pulsgenerator 118 alstrar en pulsserie svarande lot rörelsestrâckan för bultdragningslaskinen 115.

En hastighetslönsterprogralleringskrets 109 innefattar ett OCH-elelent l09f. sol latas led funktionsordersignalen S6 och pulsserien från distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller en pulsoscillator 118. en räknare 109a. sol natas led en utsignal från OCH-elelentet l09f för att inte- grera utsignalen fran OCH-elelentet l09f (pulsserie svarande lot rörelsestrâckan). ledan accelerationsordersignalen S7 tillförs. dvs. tills det integrerade värdet i räknaren nar en inställningspunkt för accelerationsstopp och för att reducera det integrerade värdet under acceleration, ledan brolsorder- signalen S1 tillförs. dvs. tills det reducerade värdet i räknaren när en inställningspunkt för brolsningsstopp, en digital/analog (D/A) olvandlarkrets 109b. sol olvandlar en utsignal från räknaren l09a till en analogsignal. en adderare l09c, sol latas led en utsignal från olvandlarkretsen 109b och en utsignal frân en lâgnastighetsstyranordning l09d och alstrar en accelerations-brolsningslönsterprogralhastighets- signal S9 i forl av en trapets eller triangel, en valolkopp- lare (relä) l09g för att koppla utgången från distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller pulsoscillatorn 118 för att lata den till en ingangsklälla hos OCH-elelentet l09f. en operatorolkopplare 1091 för att koppla valolkopplaren l09g i beroende av accelerationsordersignalen S7. en valolkopplare (relä) l09h, sol arbetar i beroende av funktionsordersignalen S5 för att koppla en utgång hos laghastighetsstyranordningen 109 för att lata den till en ingângsklälla hos adderaren l09c och en valolkopplare (relä) l09e. sol arbetar i beroende av signalen S¿b för A1>B1 för att lata en utsignal S9 för adderaren l09c till en icke inverterad eller inverkad ingång hos ett styrorgan 112 för en lotor led variabel hastighet.

Accelerationsstoppsignalen S11 kan latas sâsol brolsorder- signal till räknaren l09a genol valolkopplaren 1091. n 456 340 17 Pig. 17 är ett strönkretsdiagran för hastighetsmönsterprogran- neringskretsen 109.

Onvandlaren 109a utnyttjar en BCD-upp-nedråknare IC. D/A-om- vandlarkretsen l09b innefattar en strömutgângstypens D/A om- vandlare 109bl. en operationsförstärkare 109b2. lotständ R3 och RÅ och en kondensator C2. Adderaren 109c inne- fattar en operationsförstärkare l09cl och motstånd RS-Rv. Längsannastlghetsstyranordningen 109 utnyttjar ett variabelt notstând VR.

En accelerationsstopporderkrets 110 innefattar en accelera- tionsstoppstyranordning 1l0b, en digitalkonparator 1l0a. son natas ned en inställningssignal A3 för accelerationsstopp och en utgång S10 (integrerat värde B3 för kontinuerlig rörelsesträcka) från räknaren l09a för att jämföra dessa och alstrar en lägessignal A3-B3. då båda signalerna är koin- cidenta och en hallningskrets ll0c. son natas ned en utsignal från konparatorn l10a för att alstra en accelerationsstoppsig- nal S11 och àterställes av funktionsordersignalen S6. son har 0-nivå.

Pig. 18 är ett strönkretsdiagram för accelerationsstopporder- kretsen 110.

Den digitala konparatorn 1l0a utnyttjar en digital konparator IC och hâllningskretsen 110c kan utnyttja kretsen i fig. 16.

Accelerationsstoppstyranordningen l10b onfattar omkopplare SHS-SHB och dioder D -D8.

En bronsslutdetektorkrets 111 innefattar en noll-instållnings- styranordning lllb, son inställer en inatällningssignal A¿ för accelerationsslut. en digitalkolparator llla, som natas med inställningssignalen A¿ och utgângssignalen S10 (in- tegrerat värde B3 för kontinuerlig rörelsesträcka) hos räk- naren l09a och jälför den för att alstra en koincidensslgnal A4=B3 då båda signalerna är koincidenta. ett OCH-element lllc, son natas ned koincidenssignalen A4-B3 och funk- 456 340 18 tionsordersignalen S6 och en hållningskrets llld. son natas ned en utsignal från OCH-elenentet lllc för att alstra acce- lerationsslutsignalen S12 och äterställes av funktionsorder- signalen S6 ned en 0-nivå.

Fig. 19 är ett strönkretsdiagran över bronsningsslutdetektor- kretsen lll.

Digitalkonparatorn llla utnyttjar en digitalkonparator IC och hallningskretsen llld utnyttjar kretsen i fig. 16. Nollin- ställningsstyrorganet lllb bildas av en krets. son förbinder alla ingangsklännorna Ao-A3 hos digitalkonparatorn llla ned 0-nivå.

Styranordningen 112 för en notor ned variabel hastighet natas med utsignalen S9 från adderaren l09c till den icke inver- terande ingången eller den inverterande ingången hos densanna för att rotera notorn ned variabel hastighet 113c icke rever- serad eller reverserad och styr hastigheten för notorn ll3c i överensstämmelse ned hastighetsnönsterprogrannet. Styranord- ningen ll2 bildas exenpelvis av en notorstyrförstärkare och innefattar en âterkopplingskrets genon en takonetergenerator ll3d.

(Utföringsfornens verkningssått) Verkningssättet skall närnast beskrivas. I initialtillstândet är upphängningstypens transportör förlagd så att bultdrag- ningsnaskinen 115 står nitt för den första bulten visad i fig. ll och skall transportera bultdragningsnaskinen 115 från startpunkten (initiallåget), där naskinen 115 star nitt för den första bulten till nâlläget exenpelvis det nzte bultläget.

I detta fall instâlles passagenunret A1 till n. dvs. A1-n genon passagenunnerstyranordningen l05a.

Bultdetektorn 103 detekterar det första läget och alstrar pulsen S1. Bultnunnerräknaren l05c nats ned utgângspulsen S1 och räknar nunret (nr 1) för bulten. Digitalkonparatorn rv fm 456 340 19 105b jämför signalen för nunret Bl (nr 1) med signalen för passagenunret a1=n och alstrar signalen A1=B1, Al>B1 eller A1 Då signalen S för A -Bl tillförs ICKE-elementet 107c hos funktionsgíderkreâsen 107 blir utsignalen från ICKE-ele- lentet l07c 0-nivå, nedan då signalen saa icke tillförs ICKB-elementet l07c. utsignalen från ICKE-elementet 107c blir 1-nivå (där all logik behandlas i positiv logik vid förelig- gande uppfinning). Följaktligen och då jänförelseresultatet år A1>B1 och Alfßl är utsignalen från ICKE-elementet l07c 1-nivå.

Eftersom startsignalen S2 och utsignalen från ICKE-elementet 107c. som båda är 1-nivån, matas till två ingångar hos OCH-elementet l07a, blir utsignalen från OCH-elementet l07a 1-nivå och tillförs hållningskretsen l07b. Eftersom utsignalen från ICKE-elementet 107c år 1-nivå befinner sig hållnings- kretsen 107 i det inställda våntetillståndet. Följaktligen och då utsignalen från QCH-grinden l07a är 1-nivå alstrar håll- ningskretsen l07b l-nivå och utsignalen från hållningskretsen l07b upprätthålles vid 1-nivå för att alstra denna såsom funk- tionsordersignalen S6, tills utsignalen från ICKE-elementet l07c är 0-nivå och hållningskretsen l07b återställes.

Funktionsordersignalen S6 kopplar valonkopplaren l09h för hastighetsnönsterprogramneringskretsen 109, så att inställ- ningssignalen (analogspänningsignal) för låg hastighet, som upprättas genom låghastighetsstyranordningen l09d tillförs adderaren 109c. Adderaren 109c alstrar instållningssignalen med låg hastighet. som tillföres motorstyrförstårkaren 112 genom valomkopplaren l09e, som kopplas till den icke inver- terande ingångssidan hos förstärkaren 112 genom signalen A1>B1 alstrad från digitalkomparatorn l05b hos passage- diskrinineringskreten 105. Motorn 1l3c med variabel hastighet 1 vagnen 113 vrides sålunda med låg hastighet och utsignalen från takometergeneratorn 1l3d tillförs motorstyrförstärkaren 112 såsom återkopplingssignalen för att bilda en sluten slinga .IY 456 340 för motorstyrning. Följaktligen startar vagnen 113, dvs. upp- hångningstypens transportör 102. för att röra sig med initial- hastigheten Vo visad på vertikalaxeln 1 fig. 1l(A).

Då upphångningstypens transportör 102 föres och sålunda den upphångda bultdragningsmaskinen 115 föres överföres kraft i rörelseriktningen till huvudaxeln 116d genom hållardelen 116a och glidhållaren l16b för att vrida hjulet 1169. Följaktlien föres styrmekanismen 116 på spåret 116f tillsammans med bult- dragningsmaskinen 115 genol hjulbäraren llñd.

Distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse detekterar rörelsestrâckan för styrlekanismen 116 och alstrar pulsserien S3 svarande mot rörelsesträckan. Eftersom funktionsordersig- nalen S6 har 1-nivå och tillföres OCH-elementet 109f hos hastighetsmönsterprogrammeringskretsen 109 tillförs utgångs- pulsserien S3 från distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse till OCH-elementet 109f genom valomkopplaren 109g, till râknaren l09a.

A andra sidan tillförs funktionsordersignalen S6 till OCH-elementet l08a i accelerationsorderkretsen 108. Vid denna tidpunkt uppråtthålles accelerationsstoppsignalen S11 vid 0-nivå och följaktligen har utgången från ICKE-elementet 108b 1-nivå. Föijaktigen och eftersom ingångarna till OCH-elementet 108a båda har 1-nivå alstrar OCH-elementet 108a en utsignal med 1-nivå, sol tillförs uppräkneklåmman hos räknaren l09a såsom accelerationsordersignalen S7.

Acceleratlonsslutsignalen S12 år 0-nivå, vilken tillförs till återstâllningsklälman hos råknaren l09a. Följaktligen börjar råknaren l09a räkna utpulsserien från OCH-elementet 109f (utpulsserie distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörel- se). Räknaren 109 integrerar sålunda utpulsserien från dis- tansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse under uppräkning och det integrerade värdet tillföres D/A-omvandlarkretsen 109b för att omvandlas till analogsignalen. -ëâ 456 340 21 -Adderaren l09c tillförs analogsignalen från omvandlarkretsen l09b och utsignalen från långsamhastighetstyrorganet l09d för att addera dessa och alstrar den hastighetssignal som visas genom den högra stigande lutningen till vänster 1 hastighets- mönstret 1 fig. l1(A). Eftersom den alstrade hastighetssigna- len erhålles genom att omvandla digitalsignalen till analog- signalen är signalen stegvis i detalj såsom visas inom'en cirkel i fig. ll(D). Eftersom upplösningen dock är satt till- räckligt liten, drives icke upphängningstypens transportör stegvis.

Digitalkomparatorn ll0a hos accelerationsstopporderkretsen 110 matas med utsignalen (integrerade värdet av den kontinuerligt rörliga distansen) från räknaren l09a och utsignalen A3 hos accelerationsstoppstyranordningen 1l0h för att jämföra dessa och alstrar koincidenssignalen A3=B3 då båda är koinci- denta. Koincidenssignalen tillförs hållningskretsen ll0c.

Eftersom funktionsordersignalen S6 år l-nivå, som tillförs återställningsklämman hos hållningskretsen ll0c. sol åter- ställes, då återställningsklâmman hos densamma matas med 0-nivå, blir utsignalen från hållningskretsen ll0c l-nivå i beroende av koincidenssignalen A3=B3. Utsignalen från hållningskretsen ll0c bibehålles sålunda på l-nivå, som alstras såsom accelerationsstoppsignal S11. tills 0-nivå tillförs återställningsklämman hos hållningskretsen ll0c för att återställa hållningskretsen ll0c.

Accelerationsstoppsignalen S11 tillförs ICKE-elementet l08b i acceleratlonsstyrkretsen 108 och utsignalen från ICKB-ele- nentet l08b blir 0-nivå. Följaktligen blir utsignalen från OCH-elenentet l08a 0-nivå och acceleratlonsordersignalen blir 0-nivå. Uppräknesättet för räknaren l09a frigöres sålunda för att stoppa integreringsfunktionen.

Såson ovan beskrivits föres i initialtillståndet transportören 102, bultdragningsmaskinen 115 och styrlekanislen ll6 (i det följande betecknade såsom transportör 102 ned flera) med ini- tlalhastigheten Vo (se fig. ll) som erhålles genom låghastig- 456 340 22 hetsstyranordningen l09d. Därefter startar den roterande kodaren som bildar den kontinuerligt rörliga distansdetektorn 104 sin rotation och utpulserna fran rotationskodaren inte- greras. så att rörelsehastigheten gradvis ökas. ökningen av hastigheten kan emellertid hindras genom att föreskriva anta- let integrerade pulser och korrespondensrelationen mellan hastigheten och rörelsestråckan under acceleration kan erhål- las (se fig. ll).

Relationen kan âstadkmmas genom att utnyttja pulsoscillatorn 118 istället för distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse och pâföra utpulsen från pulsoscillatorn 118 till råknaren l09a. I detta fall och då omkopplaren 1091 år sluten kopplas valomkopplaren l09g genom accelerationsordersignalen S7 av l-nivå för att förbinda pulsoscillatorn ll0 med OCH-elementet l09f, så att utpulsen från pulsoscillatorn 118 tillförs râknaren l09a genom OCH-elementet l09f. Hastigheten kan sålun- da gradvis ökas genom att integrera pulserna i överensstämmel- se med rörelsestråckan och ytterligare ökning av hastigheten kan stoppas genom att föreskriva antalet integrerade pulser på samma sätt som ovan. Da pulsoscillatörn 118 användes kan lutningsvinkeln 1 accelerationen enligt hastighetsmönstret som visas i fig. ll(A) justeras i överensstämmelse med tröghets- belastningen i systemet genom att variera frekvensen från oscillatorn.

Sedan accelerationen stoppats, genomför räknaren l09a icke någon integration och följaktligen befinner sig transportören 102 med flera i rörelse med konstant hastighet Vc visat i mitten av fig. ll(A).

Närmast skall funktionen då transportören 102 med flera star- tar bromsningen och stannar vid màllåget beskrivas. då trans- portören 102 med flera når bromsstartläget nära mâlläget.

Adderaren-substraheraren l06a i bromsorderkretsen 106 matas med utsignalen Al från passagenummerstyranordningen l05a i passagediskrimineringskretsen 105 och signalen A4b för 456 340 23 A1>B1 eller signalen S4c för A1 len frän digitalkomparatorn l05b och subtraherar eller adderar det föreskrivna värdet C frän eller till värdet Al. Det föreskrivna värdet C är ett antal bultar för bestämning av startläget för bromsningen och bromsningen startas från en bult, som är placerad före den nzte bulten genom antalet bultar, som bestämmes genom värdet C. I fig. ll och eftersom bromsningen startas från den (n-2):te bulten är det föreskriv- na värdet C 2, dvs. C=2. Bestämningen av det föreskrivna värdet C är betydelsefull.

Accelerationsstopporderkretsen 110 jämför utsignalen (antalet integrerade pulser) B3 från räknaren l09a och antalet pulser svarande mot värdet A3, som är inställt genom accelerations- stoppstyranordningen llöb. Dä A3=B3 stoppas integrations- funktionen av räknaren l09a, sa att hastigheten ökas från Vo till Vc. Med andra ord och genom att integrera antalet pulser svarande mot värdet A3, som är inställt genom accelerations- stoppstyranordningen ll0b, ökas hastigheten frän Vo till Vc.

Följaktligen och om hastigheten reduceras från vc till Vo kan omvänt transportören 102 med flera föras genom antalet pulser som är inställt genom accelerationsstoppstyranordningen ll0b, sä att pulserna kan erhållas från distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse. Detta betyder att antalet pulser, som integreras av räknaren l09a vid acceleration. kan reduceras vid bronsning. Följaktligen är värdet C antalet utrymmen mellan bultarna vid nininul svarande mot rörelsesträckan, som motsvarar det inställda värdet för accelerationsstoppstyran- ordningen ll0b, Det observeras att det inställda värdet för accelerationsstoppstyranordningen ll0b önskvärt bestänmes sä att rörelsesträckan vid lag hastighet Vo ninineras till sa liten som löjligt.

Adderaren-subtraheraren l09a alstrar utsignalen A2=A1+C eller A2=A1-C i överensstämmelse med värdet C som sålunda bestämmes. Digitalkomparatorn lO6b jämför utsignalen A2 och utsignalen Bl för bultnummerräknaren l05c och alstrar koin- cidenssignalen 52:81 för att mata koincidenssignalen till 456 340 24 hållningskretsen l06c. Hållningskretsen l06c återstålles, då signalen av 0-nivå tillförs återstâllningsklåmman hos håll- ningskretsen l06c. Vid denna tidpunkt och eftersom bromsnings- slutsignalen S12 är 0-nivå år utsignalen från ICKE-elementet l06d l-nivå. Följaktligen upprätthåller hallningskretsen l06c, som matas med signalen A1=Bl sin utsignal på l-nivå för att alstra utsignalen såsom bromsningsordersignal S8.

Eftersom bromsningsordersignalen S8 matas till nedråkneklåm- man hos râknaren l09a genom valomkopplaren 1091, reduceras antalet integrerade pulser som innehålles i räknaren l09a i beroende av utpulsen från distansdetektorn 104 för kontinuer- lig rörelse eller pulsoscillatorn llB sedan transportören 102 med flera passerat bulten, som år placerad före den n:te bulten hos målet med antalet C bultar. Hastighetsmönstret vid denna tidpunkt representeras av lutningen vid den högra änden av hastighetsmönstret i fig. 1l(A).

Då det integrerade värdet för räknaren l09a är reducerat till noll. blir utsignalen från D/A-omvandlaren l09b noll. följakt- ligen är utsignalen från adderaren l09c endast utsignalen från låghastighetsstyranordningen lO9d och hastigheten för trans- portören l02 med flera är lika med Vo. Digitalkomparatorn llla i accelerationsslutdetektorkretsen lll jämför utsignalen B3 från räknaren l09a och utsignalen (digitalsignal av nollvärde) A4 från nollinställningsstyranordningen lllb och alstrar koincidenssignalen A4=B3, då utgångsvärdet från râknaren lO9a blir noll och båda ingångsvårdena är koincidenta. OCH- -elementet lllc matas med utsignalen A4=B3 och funktions- ordersignalen S6 av l-nivå och alstrar utsignalen av l-nivå.

Hållningskretsen llld återstålles, då en signal av noll-nivå matas till återstållningsklåmman i densamna. Eftersom åter- stållningsklâmman hos hållningskretsen llld då matas med funk- tionsordersignalen S6 med nivån l, återställes hållnings- kretsen llld icke. Hållningskretsen llld matas med l-nivåut- signalen från OCH-elementet lllc och bibehåller sin utsignal vid nivån 1 för att alstra utsignalen såsom accelerationsslut- signal S12. u 456 340 Accelerationsslutsignalen S12 hatas till återställningsklåm- nan hos räknaren lO9a (som återställes genom en signal av nivån 1). Räknaren 109 återställes och hålles i det återställ- da tillståndet. Bronsslutsignalen S12 matas även till åter- ställningsklämman hos hållníngskretsen l06c hos acceleratlons- orderkretsen 106 via ICKE-elementet l06d och återställer håll- nlngskretsen 106c. Hållningskretsen l06c frigör bronsningsor- dersignalen S8 av 1-nivå och alstrar utsignalen med nivån 0.

Följaktligen rör sig transportören 102 med flera ned låg has- tighet Vo. Då transportören 102 med flera når den nzte bulten i mållåget, är utgångsvärdet för bultantalsräknaren l05c, som räknar utpulserna från bultdetektorn 103, lika med värdet n. som är lika med utgångsvärdet Al=n från passageantalstyran- ordningen lO5a. Följaktligen alstrar digitalkomparatorn l05b koincidenssignalen Al-Bl (Sda).

Koincidenssignalen A1=Bl matas till ICKE-elementet lO7c hos funktionsorderkretsen 107 och utsignalen från ICKE-elemen tet 107c blir nivå 0. Utsignalen från ICKE-elementet l07c tillförs återställningsklämman hos hållningskretsen l07b för att återställa hållningskretsen l07b. Följaktligen frigör hållnlngskretsen l07b funktlonsorderslgnalen S6 led nivån 1 och alstrar utsignalen med nivån 0.

I Utsignalen ned nivån 0 från hållningskretsen l07b återställer hållningskretsen ll0c hos accelerationsorderkretsen 110 och hållningskretsen llld hos bromsningsslutdetektorkretsen lll.

Utsignalen från OCH-elementet l09f hos hastighetsmönsterpro- grammeringskretsen 109 blir nivån 0 oberoende av tillståndet på den andra ingången och tillför icke någon puls till räkna- ren l09a. Valomkopplaren l09h kopplas för att frånkoppla adderaren lO9c från långsamhastlghetsstyranordningen l09d.

Eftersom valomkopplaren l09h omkopplas och utsignalen från låghastighetsstyranordningen l09d, som alstrar utsignalen med låghastigheten Vo icke tillförs adderaren 1090. stoppas 456 540 26 transportören 102 med flera vid mâlbultlåget i överensstämmel- se med hastighetsmönstret i fig. 11(A).

Den ovan beskrivna styrningen uppnås 1 överensstämmelse med hastighetsmönstret 1 form av en trapets. medan styrningen är teoretiskt omöjlig da bromsstartläget icke överensstämmer med bulten. Följaktligen och då man önskar att transportören föres till angränsande buitlåge exempelvis från det första bultlåget till det andra bultläget såsom visas genom hastighetsmönstret med den streckade linjen i fig. 1l(A) måste hastighetsmönstret vara triangulärt i olikhet mot hastighetsmönstret 1 form av en trapets. Hastighetsmönstret 1 form av en triangel kan uppnås genom att endast koppla valomkopplaren 1091 hos hastighets- mönsterprogrammeringskretsen 109 1 fig. 13 till ingångssidan av accelerationsstoppsignalen S11.

I detta fall inställes utgångsvârdet A3 för accelerations- stoppstyranordningen l10b 1 accelerationsstopporderkretsen 110 till ett värde, som är något mindre än hälften av ett inter- vall mellan bultarna. Accelerationen stoppas sålunda i detta läge och vid samma tidpunkt startas hromsningen. Verkan av varje del är samma som den vid hastighetsmönstret i form av trapets.

Hastighetsmönstret 1 form av trapets eller triangel 1 fig. l1(A) bildas sålunda och hastigheten för transportören 102 med flera styrs i överensstämmelse med hastighetsmönstret.

Ehuru funktionen av hissanordningen 114 icke har beskrives genomför hissanordningen endast enkel funktion såsom lyftning och sänkning pa ett icke visat sätt innan vagnen 113 börjar röra sig och sedan vagnen 113 har rört sig i överensstämmelse med hastighetsmönstret 1 fig. ll(A).

Begränsning beträffande upplyftningen och nedsänkingen vid denna tidpunkt kan uppnås genom en signal hos en narhetsom- kopplare, som år monterad så att omkopplaren detekterar rela- tiva läget av huvudaxeln 1l6c och giidhâllaren ll6b hos styr- 456 340 27 nekanismen 116, ehuru så icke visas. Det kräves sålunda icke att hissanordningen 114 innefattar funktionen med detektering av läget för upplyftnlng och nedsänkning.

Verkningssättet för styrmekanismen 116 skall beskrivas. Styr- mekanismen 116 rör sig tillsammans med bultdragningslaskinen 115. I detta fall och eftersom rörelsen av bultdragningsmaski- nen i sidriktningen begränsas genom styrningen ll6h och det styrda kontaktpartiet 1161 kan vridning av upphängningsvajern och rullning av bultdragningsmaskinen 115 förhindras oberoende av rörelsen på den räta linjen och den krökta linjen.

Föreliggande uppfinning är icke begränsad till fallet då bult- dragningsmaskinen är upphångd och transporteras till målbult- läget utan kan i viss utsträckning tillämpas på det fall då ett föremål är upphängt för att transporteras till ett målläge.

Generellt och såsom lätt inses av fig. 9(A) kan det upphängda objektet transporteras till målläget genom att åstadkomma lägesinställning av det upphängda objektet genom manga läges- detekteringsobjekt l0la och lägesdetektorer 103 placerade sida vid sida. vilket bestämmer målläget till ett av lägesdetekte- ringsobjekten l0la och ger styranordningen såsom visas i fig. 12.

(Utföringsform av det tredje huvudutförandet) Ett strömkretsschema visande en grundläggande utformning av en styranordning enligt föreliggande uppfinning är samma som i fig. 12 för utföringsformen vid det andra huvudutförandet och fig. 20 år ett strömkretsdiagram visande en utformning av en utföringsform av styranordningen enligt föreliggande uppfin- ning.

Hed hänvisning till fig. 20 alstrar bultdetektorn 103 en puls varje gång detektorn korsar lâgesdetekterlngsobjektet l0la och bulten 101 (lägesdetekteringsobjekt). Vid fallet bultdetektorn 103 (l03a och l03b) 1 fig. 10 föreligger inget problem emedan 456 340 za det synes som utpulsen fran bultdetektorn 103 icke avgives vid korsning av centrum för en bult 101. Detta betyder att i före- liggande utföringsform objektet som skall förläggas ar bult- dragningsmaskinen 115 och eftersom en optisk kannare ar anord- nad i ett läge där den optiska kännaren alstrar sin utsignal, da bultdragningsmaskinen 115 är i ett relativt lagesförhallan- de till läget för bulten 101 inses det att bultdetektorn 103 alstrar sin utsignal med samma tidsinställning som den 1 fig. 1l(B) funktionsmässigt.

En passagediskrimlneringskrets 105 innefattar en bultantals- räknare l05c, som matas med en utsignal S1 fran bultdetek- torn 103 och räknar antalet bultar för att alstra en signal Ssb för det räknade antalet Bl (föreliggande lägesslgnal), en passagenummerstyranordnlng l05a, som inställer ett passage- nummer och alstgrar en signal Ssa för passagenummer A1 (mallägessignal) och en digitalkomparator l05b. som jämför den tillförda aktuella antalsignalen Ssb och överför antalssig- nalen S53 för att alstra en signal S¿a om Al=Bl, en signal S4b om A1>Bl och en signal S4c om Al En accelerationsorderkrets 106 innefattar en adderare-subtra- herare l06a, som matas med signalen Ssa för passagenumret ¿b för Al>B1 eller signalen S¿c för a1 värde C från värdet för Al och alstrar en signal A2=A1+C eller Al-C, en dlgitalkomparator l06b, som matas med utsig- nalen A2 och signalen för talet Bl och alstrar en konci- denssignal A2=Bl, da bada signalerna är koincidenta, en hallningskrets l06c, som matas med utsignalen från digital- komparatorn l06b och alstrar en bromsningsordersignal S8 och ett ICKE-element l06d. som matas med en bromsslutsignal S12 och alstrar en utsignal. som återställer hallningskretsen l06c.

Al och signalen S En operationsorderkrets 107 innefattar ett ICKE-element l07c, som matas med signalen Sda för Al=Bl och alstrar en signal Alfßl, ett OCH-element lO7a, som matas med utsig- nalen fran ICKE-elementet l07c och en startsignal S2, samt 456 340 29 en hàllningskrets 107b, som matas med en utsignal från OCH- -elementet l07a för att alstra en funktionsordersignal S6 och âterställes genom signalen A1=B1. Hàllningskretsen l07b kan utnyttja den krets som visas i fig. 16.

En accelerationsorderkrets 108 innefattar ett ICKE-element l08b, som matas med en accelerationsstoppsignal S11 och ett OCH-element l08a, som matas med en utsignal från ICKE-e1emen- tet l08b och funktionsordersignalen S6 och alstrar en acce- lerationsordersignal S7.

Distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse detekterar rörelsesträckan för bultdragningsnaskinen ll5 för att alstra en pulsserie S3 som har en mycket liten delning såsom visas i fig. ll(C). En pulsgenerator 118 alstrar en pulsserie svarande mot rörelsesträckan för bultdragningsmaskinen 115.

En hastighets-accelerationsmönsterprogrammeringskrets 109 innefattar ett OCH-element l09f, som matas med funktionsorder- signalen S6 och pulsserien från distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller en pulsoscillator ll8, en räknare l09a, som matas med en utsignal från OCH-elementet l09f för att integrera utsignalen från OCH-elementet l09f (pulsserien svarande mot rörelsesträckan), medan accelerationsordersigna- len S7 tillförs, dvs. tills det integrerade värdet i räkna- ren när en inställningspunkt för accelerationsstopp och för att reducera det integrerade värdet under acceleration, medan bromsordersignalen S8 tillföres, dvs. tills det reducerade värdet i râknaren när en inställningspunkt för bromsnings- stopp, en digital-analog (D/A) omvandlare l09b, som omvandlar en utsignal från räknaren l09a till en analogsignal. en frek- vens-spännings (F/V) omvandlare l09k. som tillförs utsignalen fran distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller puls- oscillatorn ll8 och omvandlar utsignalen till analogsignal (spänning) svarande mot frekvensen. en differentiator 1091. som differentiera: utsignalen från omvandlaren l09k. ett dämp- organ l090m, som dämpar utsignalen från differentiatorn 1091. en adderare l09c, som adderar utsignalen från D/A-omvandlaren 456 340 l09b. utsignalen från läghastighetsstyranordningen l09d och utsignalen från dâmpanordningen 109m med samma polaritet för att alstra hastighetssignalen S9, som har accelerations- -bromsningsmönstret i form av en trapets eller triangel. en valomkopplare (relä) l09g för att selektivt pâföra utsignalen distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller puls- oscillatorn 118 till en ingängsklåmma hos OCH-elementet l09f. en funktionsomkopplare 1091 för att koppla valomkopplaren 1099 genom accelerationsorderslgnalen S7. en valomkopplare (relä) l09h. som arbetar i beroende av funktionsordersignalen S6 för att selektivt mata utsignalen från lâghastighetsstyranord- ningen l09d till adderaren l09c, en valomkopplare (relä) l09e. som kopplas i beroende av signalen S4b om A1>Bl för att mata utsignalen 59 från adderaren l09c till den icke inver- terande eller inverterande ingången hos styranordningen ll2 för motorn med variabel hastighet och en valomkopplare 109] för att selektivt paföra accelerationsstoppsignalen S11 till räknaren l09a såsom bromsningsordersignal.

Pig. 21 visar ett strömkretsschema för differentiatorn 1091 1 hastighets-accelerationsmönsterprogrammeringskretsen 109, där Q1 och 02 representerar operationsförstårkare, RI-R4 motstånd och C en kondensator.

Pig. 22 visar en strömkrets för dampanordningen i hastighets- -accelerationsmönsterprogrammeringskretsen 109, som utnyttjar ett variabelt motstånd VR.

F/V-omvandlaren l09k utnyttjar en omvandlare i gjuten förpack- ning.

En accelerationsstopporderkrets 110 innefattar ett accelera- tionsstoppstyrorgan ll0b. en digitalkomparator ll0a. som matas med en inställningssignal A3 för accelerationsstopp och en utsignal S10 (integrerat eller reducerat värde B3 för den kontinuerliga rörelsesträckan) från råknaren l09a för att jäm- föra dem och alstrar en lâgessignal A3=B3, då båda signa- lerna är koincidenta samt en hâllningskrets ll0c, som matas u. ..\ M 456 340 ned en utsignal från komparatorn l10a för att alstra en acce- lerationsstoppsignal S11 och âterställes genom funktionsor- dersignalen S6 ned nivån 0.

En bronsslutdetekteringskrets lll innefattar en nollställ- ningsstyranordning lllb. som inställer en inställningssignal A4 för bronsslut, en digitalkonparator llla, son matas ned inställningssignalen A4 och utsignalen S10 (integrerat eller reducerat värde B3 för den kontinuerligt rörliga sträckan) från räknaren 109a och jämför den för att alstra en koincidenssignal A4=B3 då båda signalerna är koincidenta sant ett OCH-element lllc. som natas ned koincidenssignalen A4=B3 och funktionsordersignalen S6 och en hâllnings- krets llld, som matas med en utsignal från OCH-elementet lllc för att alstra bromsslutsignalen S12 och âterställes genom funktionsordersignalen S6 med nivån 0.

Styranordningen 112 hos en motor ned variabel hastighet matas med utsignalen S9 från adderaren l09c till den icke inverte- rande eller inverterade ingången för att rotera motorn med variabel hastighet ll3c omvänt eller i rätt riktning och styr hastigheten för notor 1l3c i överensstämmelse ned hastighets- nönsterprogranmet.

Styranordningen 112 bildas exempelvis av en notorstyrförstär- kare och innefattar en aterkopplingskrets genom en takoneter- generator ll3d.

(Verkningssätt för utföringsfornen) Verkningssättet skall närmast beskrivas.

I inititaltillstàndet är upphångningstypens transportör så belägen att bultdragningsnaskinen 115 star nitt för den första bulten visad i fig. 11 och skall transportera bultdragnings- maskinen 115 från utgångspunkten (initialläge). där naskinen ll5 star mitt för den första bulten till nâllâget. exempelvis det nzte bultläget. I detta fall inställes passagenunret Al 456 340 3; till n. dvs. A1=n genom passagenummerstyranordningen l05a.

Bultdetektorn 103 detekterar det första läget och alstrar pulsen S1. Bultantalsräknaren l0Sc matas med utgångspulsen S1 och räknar numret (nummer 1) för bulten. Digitalkompara- torn 105b jämför signalen för numret Bl (nr l) med signalen för passagenumret Alun och alstrar signalen Al=B1. å1>Bl eller A1 Då signalen S A :Bl tillförs ICKE-elementet l07c hos funktionsordeêçretsen 107, blir utsignalen från ICKE-elementet l07c nivå 0, medan signalen Sqa icke tillförs ICKE-elementet l07c, varvid utgången från ICKE-elementet l07c blir nivån 1 (där all logik hanteras i positiv logik vid föreliggande upp- finning). Följaktigen och då jämförelseresultatet är A1>B1 och Alfßl är utgången från ICKE-elementet l07c på nivå 1.

Eftersom startsignalen S2 och utsignalen från ICKE-elementet l07c, som båda har nivån 1, matas till två ingångar hos OCH-elementet l07a, blir utsignalen från OCH-elementet l07a nivå 1 och matas till hållningskretsen l07b. Eftersom utsig- nalen från ICKE-elementet l07c är nivå l, befinner sig håll- ningskretsen l07b i det inställda väntetillståndet. Följaktl- gen och då utsignalen från OCH-elementet l07a är nivå 1. alstrar hållningskretsen l07b nivå l och utgången från håll- ningskretsen l07b bibehålles på nivå l för att alstra denna såsom funktionsorderslgnalen S6. tills utsignalen från ICKE-elementet l07c år nivå O och hållningskretsen l07b då återställes.

Funktionsordersignalen S6 kopplar valomkopplaren l09h 1 hastighets-accelerationsnönsterprogralleringskretsen 109, så* att instållningssignalen (analogspånningssignal) för låg hastighet. som upprättas genom låghastighetsstyranordningen l09d tillförs adderaren l09c. Adderaren l09c alstrar inställ- ningssignalen för låg hastighet, som tillförs notorstyrför- stårkaren ll2 genom valomkopplaren l09e. som kopplas till den -icke inverterande ingångssidan hos förstärkaren 112 genom 33 456 540 signalen A1>B1 alstrad från digitalkomparatorn l05b hos passagediskrimineringskretsen 105. Hotorn med variabel hastig- het ll3c för vagnen 113 vrides sålunda med långsam hastighet och utsignalen från takometergeneratorn 1l3d tillförs motor- styrförstärkaren 112 såsom återkopplingsignal för att bilda en sluten slinga för motorstyrning. Följaktligen börjar vagnen ll3. dvs. upphångningstypens transportör 102 att röra sig ned inltialhastigheten Vo visad på vertikalaxeln i fig. ll(A).

Då upphängningstypens transportör 102 föres och sålunda den upphängda bultdragningsmaskinen 115 föres överföres kraft i rörelseriktningen till huvudaxeln ll6c genom hållardelen l16a och glidhållaren il6b för att vrida hjulet llög. Styrmekanis- men 116 föres sålunda på spåret ll6f tillsammans med hultdrag- ningsmaskinen ll5 genom hjulbåraren llöd.

Distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse detekterar rörelsesträckan för styrmekanismen 116 och alstrar pulsserien S3 motsvarande rörelsesträckan. Eftersom funktionsordersig- nalen S6 med nivån 1 tillförs OCH-elementet l09f 1 hastig- hets-accelerationsmönsterprogrammeringskretsen 109, tillförs utgångspulsserien S3 för distansdetektorn 104 för kontinuer- lig rörelse, som tillförs OCH-elementet l09f genom valomkopp- laren l09g, till räknaren l09f. _ A andra sidan tillförs funktionsorderslgnalen S6 till OCH- -elementet l08a 1 accelerationsorderkretsen 108. Vid denna tidpunkt upprätthålles accelerationsstoppsignalen S11 på nivån 0 och följaktligen är utsignalen från ICKE-elementet l0Bb på nivån l. Följaktligen och eftersom två ingångar till OCH-elementet l08a båda år på nivån l, alstrar OCH-elementet l08a en utsignal med nivån l. som tillförs uppråkningsklåmman hos räknaren l09a såsom accelerationsordersignal S7.

Bromsningsslutsignalen S12 år på nivån 0. som tillförs åter- stållningsklåmman hos räknaren l09a. Följaktligen börjar räk- naren l09a räkna utgångspulsserien från OCH-elenentet l09f (utgångspulsserien från distansdetektorn 104 för kontinuerlig “4se 340 34 rörelse). Räknaren l09a integrerar sålunda utgångspulsserien från distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse på uppräk- nesättet och det integrerade värdet tillförs D/A-omvandlar- kretsen l09b för att omvandlas till analogsignalen.

Adderaren l09c matas med analogsignalen från omvandlarkretsen l09b och utsignalen från låghastighetsstyranordningen l09d för att addera dessa och alstrar den hastighetssignal som visas genom den högra stigande lutningen till vänster i hastighets- diagrammet i fig. 1l(D). Eftersom den alstrade hastighetssig- nalen erhålles genom omvandling av digitalsignalen till ana- logsignalen, år hastighetssignalen stegvis i detalj såsom visas genom en cirkel i fig. 1l(D). Eftersom upplösningen är inställd till att vara tillräckligt liten drives dock upp- hängningstypens transportör icke stegvis.

Digitalkomparatorn l0a hos accelerationsstopporderkretsen ll0 matas med utsignalen (integrerade värdet av den kontinuerliga rörelsesträckan) från räknaren l09a och utsignalen A3 från accelerationsstoppstyranordningen ll0b för att jämföra dessa och alstrar koincidensslgnalen A3=B3. då båda dessa är koincidenta. Koincidenssignalen tillförs hållningskretsen ll0c. Eftersom funktionsordersignalen SP6 är på nivån l och återställningsklåmman hos hållningskretsen är på nivån l, blir utsignalen från hållningskretsen ll0c nivån 1 i beroende av koincidenssignalen A3=B3. Utgången från hållningskretsen ll0c upprätthålles sålunda på nivån 1, som alstras såsom accelerationsstoppsignal S11, tills nivån 0 tillföres åter- ställningsklâmman hos hållningskretsen ll0c för att återställa hållningskretsen ll0c.

Accelerationsstoppsignalen S11 tillförs ICKE-elementet l08b hos accelerationsorderkretsen 108 och utsignalen från ICKE- -elementet 108 böir vid nivån 0. Följaktligen blir utsignalen från OCH-elementet l08a nivå 0 och accelerationsordersignalen blir 0-nivå. Uppräknesättet för râknaren l09a upphåves sedan för att stoppa integreringen. Såsom ovan beskrivits föres vid initialtillståndet transportören 102, bultdragningsmaskinen p_ 456 340 ll5 och styrmekanismen 116 (i det följande benåmnda transpor- tören l02 med flera) vid initialhastigheten Vo (se fig. ll) som erhålles genom làghastighetsstyranordningen l09b. Därefter startar rotationskodaren, som bildar distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse sin rotation och utgângspulserna från rotationskodaren integreras så att rörelsehastigheten gradvis ökas. ökningen av hastigheten kan emellertid hindras genom att föreskriva antalet integrerade pulser och överensstämmelsere- lationen mellan hastigheten och rörelsesträckan under accele- rationen kan erhållas (se flg. 11).

Relationen kan realiseras genom att utnyttja pulsoscillatorn 118 istället för distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse och pàföra utgängspulsen från pulsoscillatorn 116 till räkna- ren l09a. I detta fall och då omkopplaren 109 är sluten kopp- las valomkoppiaren 1099 genom accelerationsordersignalen S7 av nivå l för att ansluta pulsosciliatorn 118 till 0CH-elemen- tet 109f, så att utpulserna från pulsoscillatorn 118 tillförs räknaren l09a genom OCH-elementet 109f. Hastigheten kan sålun- da gradvis ökas genom att integrera pulserna i överensstämmel- se med rörelsesträckan och ytterligare kan ökningen av hastig- heten stoppas genom att föreskriva antalet integrerade pulser pa samma sätt som ovan. Då pulsoscillatorn llß användes kan lutningsvinkeln i accelerationen vid hastighetsmönstret som visas i fig. ll(A) justeras i överensstämmelse med tröghets- belastningen i systemet genom att variera oscillatorns frek- vens.

Sedan accelerationen stoppats genomför icke râknaren l09a. integrationen och följaktligen rör sig transportören 102 med rflera med konstant hastighet Vc visad i mitten av fig. ll(A).

Beskrivning skall nu göras beträffande arbetssättet som trans- portören 102 med flera startar vid bromsningen och stannar vid mâlläget, då transportören 102 med flera när bromsningsstart- läget nära malläget.

Adderare-substraheraren lO6a i bromsningsorderkretsen 106 D 456 340 36 matas med utsignalen Al från passagenummerstyranordningen l05a hos passagediskrimineringskretsen 105 och signalen A för A1>B1 eller signalen S40 för A1 utsignalen från digitalkomparatorn l05b som subtraherar eller adderar det föreskrivna värdet C från eller till värdet Al.

Det föreskrivna värdet C är antalet bultar för bestämning av startläget för bromsningen och bromsningen startas från en bult. som är placerad före den n:te bulten genom antalet bultar bestämt av värdet C. I fig. ll och eftersom bromsningen startas från den (n-2):te bulten, är det föreskrivna värdet C 2 dvs. C-2. Bestämning av det föreskrivna värdet C är av stor betydelse. db Accelerationsstopporderkretsen 110 jämför utsignalen (antalet integrerade pulser) B3 från râknaren l09a och antalet pulser svarande mot värdet A3. som är inställt genom accelerations- stoppstyranordningen ll0b. Da A3=B3 stoppas integrerings- operationen av räknaren l09a. så att hastigheten ökar från Vo till vc. Med andra ord och genom att integrera antalet pulser svarande mot värdet A3, som är inställt genom accelerations- stoppstyranordningen ll0b. ökas hastigheten från Vo till vc.

Om hastigheten omvänt reduceras från Vc till Vo kan följaktli- gen transportören l02 med flera föras genom antalet pulser, som inställts av accelerationsstoppstyranordningen ll0b. sa att pulserna svarande mot rörelsesträckan kan erhållas från distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse. Detta betyder att antalet pulser integrerat av räknaren l09a vid accelera- tion kan reduceras vid bromsning. Följaktligen är värdet C antalet mellanrum mellan bultarna vid minimum svarande mot rörelsesträckan, som motsvarar det inställda värdet 1 accele- rationsstoppstyranordningen ll0b. Det observeras att det in- ställda värdet i accelerationsstoppstyranordningen ll0b önsk- värt bestämmes så att rörelsestråckan vid låg hastighet Vo minimeras så liten som möjligt.

Adderaren-subtraheraren l06a alstrar utsignalen A2-Al+C eller A2=A1-C i överensstämmelse med värdet C. som sålunda bestäms. Digitalkomparatorn l06b jämför utsignalen A2 och 37 456 340 utsignalen Bl för bultnummerräknaren l05c och alstrar koin- cidenssignalen Ä2=Bl för att tillföra kolncidenssignalen till hållningskretsen l06c. Hållningskretsen l06c återställes då signalen av nivån 0 tillförs återställningsklännan hos hållningskretsen l06c. Vid denna tidpunkt och eftersom brons- ningsslutsignalen S12 år nivån 0 är utsignalen från ICKE- -elementet l06d nivå 1. Följaktligen latas hållningskretsen l06c ned signalen A1=B1 och bibehåller sin utgångsnivå l - för att alstra utsignalen såsom bronsningsordersignal S8.

Eftersom bromsningsordersignalen S8 tillförs nedräkninge- klännan hos räknaren l09a genom valonkopplaren 1093. reduceras antalet integrerade pulser som innehålles till räknaren l09a i beroende av utgângspulsen från distansdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller pulsoscillatorn 118 efter det att transportören 102 med flera passerat bulten. son år anbragt före den nzte bulten hos målet med antalet C bultar. Hastig- hetsmönstret vid denna tidpunkt representeras av lutningen på den högra änden av hastighetsmönstret i fig. ll(A).

Då det integrerade värdet i räknaren l09a reduceras till noll, blir utsignalen från D/A-omvandlaren l09b noll. Följaktligen är utsignalen från adderaren 1090 endast utsignalen från låg- hastighetsstyranordningen l09d och hastigheten för transpor- tören 102 ned flera år lika ned Vo.

Digitalkonparatorn llla i accelerationsslutdetektorkreten lll jämför utsignalen B3 från räknaren l09a och utsignalen (digital signal av värdet noll) A4 för noll-stållningsstyr- anordningen lllb och alstrar koincidenssignalen A4-Ba, då utgångsvârdet från råknaren 109 blir noll och båda ingangsvär- dena är koincidenta. OCH-elementet lllc tillförs utsignalen A4-BS och funktionsordersignalen S6 av nivån l och alstrar utsignalen av nivån 1. Hållningskretsen llld åter- ställes, då en signal av nivån 0 återstållningsklännan i den- sanna. Eftersom återstållningsklânnan hos hållningskretsen llld då tillförs funktionsstyrsignalen S6 led nivån l. åter- stâlles hållningskretsen llld icke. Hållningskretsen llld f45eps4o 38 tillförs utgångssignalen av nivå 1 från OCH-elementet lllc och upprätthåller sin utsignal på nivå l för att alstra utsignalen såsom bromsningsslutsignalen S12.

Bromsningsslutsignalen S12 tillförs återställningsklämman hos räknaren l09a (som återstålles genom en signal av nivå 1).

Räknaren l09a återställes och hålles i återstållningstillstån- det. Bronsningsslutsignalen S tillförs även återställ- ningsklålnan hos hållningskretsen l06c i bronsningsorderkret- sen 106 genom ICKE-elementet 106d och återställer hållninge- kretsen l06c. Hållningskretsen l06c frigör bronsningsordersig- nalen S8 av nivå l och alstrar utgångssignalen av nivå 0.

Därefter rör sig transportören 102 med flera med den låga hastigheten Vo. Då transportören 102 med flera når den nzte bulten i nållâget, är utgångsvärdet för bultantalräknaren l05c. som räknar utgångspulserna från bultdetektorn 103, lika med värdet n, som är lika med utgångsvärdet Al-n för passa- genummerstyranordningen l05a. Följaktligen ger digitalkompara- torn l05b koincidensslgnalen Al=Bl (S4a).

Koincidenssignalen Al-Bl tillförs ICKE-elementet l07c hos funktionsstyrkretsen 107 och utsignalen från ICKE-elementet l07c blir nivå O. Utslgnalen från ICKE-elementet l07c tillförs återstållningsklåmnan hos hållningskretsen l07b för att åter- ställa hållningskretsen l07b. Följaktligen frigiver hållnings- kretsen l07b funktionsordersignalen S6 av nivå 1 och alstrar utgångssignaien av nivå 0.

Utgångssignalen av nivå 0 från hållningskretsen l07b åter- ställer hållningskretsen l10c i accelerationsorderkretsen 110 och hållningskretsen llld i bronsningsslutdetektorkretsen lll.

Utsignalen från OCH-elenentet l09f i hastighetsnönserprogram- meringskretsen 109 blir nivå 0 oberoende av tillståndet på den andra ingången och tillför icke någon puls till råknaren l09a.

Valomkopplaren l09h kopplas för att frikoppla adderaren lO9c från låghastighetsstyranordningen l09d. 39 456 340 Eftersom väljaromkopplaren l09h kopplas och utsignalen från lâghastighetsstyranordningen l09d, som alstrar utgângssignalen med den låga hastigheten V0, icke tillförs adderaren 1090. stoppas transportören 102 med flera vid mâlbultläget i överensstämmelse med hastighetsmönstret i fig. ll(A).

Den ovan beskrivna styrningen uppnås i överensstämmelse med hastighetsmönstret i form av en trapets. medan styrningen är omöjlig teoretiskt då bromsningsstartlåget icke överensstämmer med bulten. Följaktligen önskar man att transportören föres till angränsande bultläge exempelvis från det första bultläget till det andra bultläget såsom visas genom hastighetsmönstret med streckade linjer 1 fig. 1l(A). varvid hastighetsmonstret måste vara triangulärt i olikhet mot hastighetsmönstret i form av en trapets. Hastighetsmönstret 1 form av en triangel kan uppnås endast genom att koppla valomkopplaren 1091 i hastig- hetsmönsterprogrammeringskretsen 109 i fig. 20 till ingångs- sidan av accelerationsstoppsignalen S11.

I detta fall instâlles utgàngsvärdet A3 i accelerations- stoppstyranordningen ll0b i accelerationsstopporderkretsen 110 till ett värde. som är litet mindre än hälften av ett inter- vall mellan bultarna. Accelerationen stoppas sålunda i detta läge och samtidigt startas bromsningen. Funktion av varje del är densamma som den vid hastighetsmönstret i form av en tra- pets.

Hastighetsmönstret i form av en trapets eller triangel i fig. ll(A) bildas sålunda och hastigheten för transportören 102 med flera styres 1 överensstämmelse med hastighetsmönstret.

Verkan av styrningsmekanismen 116 skall beskrivas. Styrnings- mekanismen ll6 rör-sig tillsammans med bultdragningsmaskinen 115. I detta fall och eftersom rörelse av bultdragningsmaski- nen 1 sidriktningen hindras av styrningen ll6h och det styrda kontaktpartiet 1161 kan vridning av upphängningsvajern och rullning av bultdragningsmaskinen 115 förhindras oberoende av rörelsen utmed en rät linje eller en krökt linje. °4se 340 40 Vid ovan beskrivna styranordning bildas hastighetsmönstret så- som en trapets eller triangel för att förhindra att bultdrag- ningsmaskinen svänger i rörelseriktningen. Emellertid förelig- ger vid verklig funktion svängning med liten amplitud i rörel- seriktningen såsom visas genom den heldragna linjen i fig. ll(E) jämfört med målhastighetsmönstret i fig. ll(A).

Närmare bestämt och även då transportören 102 börjar röra sig startar icke bultdragningsmaskinen 115 och styrmekanismen 116 att röra sig omedelbart på grund av tröghet. Följaktligen börjar bultdragningsmaskinen och styrmekanismen att röra sig senare än startpunkten såsom visas i vänstra änden av det verkliga hastighetsmönstret visat med heldragna linjer i fig. ll(B).

Da bultdragningsmaskinen 115 och styrmekanismen 116 börjar röra sig senare än transportören 102 påskyndas de och rör sig med en större hastighet än transportören 102 och passerar transportören 102. Bultdragningsmaskinen och styrmekanismen svänger då tillbaka kring transportören 102 och cykeln uppre- pas för att fortsätta svängen.

Då svängen i rörelseriktningen sker såsom ovan beskrivits och återsvängningen sker i bultdetekteringsområdet såsom visas 1 fig. 23(A) detekterar bultdetektorn 103 bulten felaktigt två gånger vid de tidpunkter då bultdragningsmaskinen och styrme- kanismen svänger framåt från punkt a till b och svänger till- baka från c till d och svänger fram från c till d. Eftersom utgångspulserna från avständsdetektorn l04_med kontinuerlig rörelse eller pulsoscillatorn 118 alstras alltför kraftigt under sektionerna mellan b och c och c och d på grund av återsvängningen är bromsningsmönstret i hastighetsmönstret icke utformat i detta såsom målhastighetsmönster såsom visas genom den streckade linjen i fig. 23(B) och blir ett hastig- hetsmönster, vid vilket bromsningen avslutas vid den tidigare tidpunkt såsom visas genom den heldragna linjen. Följaktligen är rörelsesträckan vid lag hastighet lång och rörelsetiden M 456 340 till mâllâget lång. Vidare alstrar avstàndsdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller pulsoscillatorn 118 en pulsserie som har låg tidstäthet (langt pulsintervall) vid lag hastighet och alstrar pulsserien som har hög tidstäthet (kort pulsinver- vall) vid hög hastighet. Eftersom hastigheten hos motorn 1l3c med variabel hastighet styres 1 överensstämmelse med hastig- hetsmönstret fördärvas överensstämmelsen, och noggrannheten i lägesförläggningen av bultdragningsmaskinen 115 kan icke upp- rätthàllas.

Fastän det icke kan hjälpas att bultdragningsmaskinen 115 och styrmekanismen 116 börjar röra sig senare än transportören 102. utnyttjar föreliggande uppfinning det faktum att åter- svangningen av bultdragningsmaskinen 115 och styrmekanismen 116 icke uppkommer, om transportören 102 icke passeras av bultdragningsmaskinen 115 och styrmekanismen 116. Ltersväng- ningsförhindringskretsen, bestående av F/V-omvandlaren l09k, differentiatgorn 1901 och dämpanordningen 109m, som är belägen på ingångssidan av adderaren l09c, adderas liksom vid hastig- hets-accelerationsmönsterprogrammeringskretsen 109 för att undertrycka âtersvängning. Dess funktion skall närmast be- skrivas.

Da bultdragningsmaskinen 115 och styrlekanismen 116 börjar röra sig senare än transportören 102 och svänger såsom visas i fig. 24(C) ändras frekvensen för utgangspulsserien från av- stàndsdetektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller pulsoscil- latorn 118. Pulsserien tillförs F/V-omvandlaren l09k och omvandlas till en analogsignal (spänning). Analogsignalen har ett analogvårde i samma vàgform som visas genom den heldragna linjen i fig. 24(C). Utsignalen från F/V-omvandlaren l09k differentieras i differentiatorn 1091, som alstrar den diffe- rentierade signalen visad i fig. 24(B). Detta betyder att differentiatorn alstrar den differentierade signalen som har polariteten (+). då analogsignalen ökas såsom visas genom den högra ökande lutningen 1 fig. 24(C), medan differentiatorn alstrar signalen med polariteten (-) då analogsignalen reduce- ras såsom visas genom högra minskade lutningen. Utsignalen 456 340 42 från differentiatorn 1091 dämpas av dåmpanordningen 109m till en signal med riktignivâ. som tillförs adderaren 109d till- sammans med utsignalerna från D/A-omvandlaren l09b och låg- hastighetsstyranordningen 109d. Följaktligen alstras en summa- signal, dvs. en signal som har ett korrigerat hastighetsmöns- ter såsom visas i fig. 24(A). Hed andra ord och da bultdrag- ningsmaskinen 115 och styrmekanismen 116 först accelereras plötsligt ökas frekvensen för utgângspulsserien hos distans- detektorn 104 för kontinuerlig rörelse eller pulsoscillatorn 118. Frekvensen i pulsutgângsserien omvandlas till analogsig- nalen genom F/V-omvandlaren 109k. Analogsignalen differentie- ras av differentiatorn 1091. Den differentierade signalen med polariteten (+) (första vàgformen i fig. 24(B)) tillförs adderaren l09c genom dâmpanordningen 109m tillsammans med de tvâ andra signalerna. Signalen (första signal) som har hastig- hetsmönstret. som visas genom den heldragna linjen snabbare än màlhastighetsmönstret visat genom den streckade linjen i fig. 24(A) alstras sålunda för att öka hastigheten för motorn med variabel hastighet ll3c så att transportören 102 rör sig snabbare än hastigheten för målhastighetsmönstret. Följakt- ligen har bultdragningsmaskinen 115 och styrmekanismen 116 svårighet att svänga tillbaka. Da tillbakasvängningen icke undvikes på grund av ytterst snabb acceleration alstrar differentiatorn den differentierade utsignalen med polariteten (-) (se fig. 24(B)). Den differentierade utsignalen tillföras adderaren 109c genom dâmpanordningen 109m tillsammans med de tvâ andra signalerna, sa att transportören 102 rör sig saktare än hastigheten för mâlhastighetsmönstret. Följaktligen har bultdragningsmaskinen 115 och styrmekanismen 116 svart att svänga mycket tillbaka.

Fastän verkan av hissanordningen 114 icke har beskrivits ovan genomför hissanordningen blott en enkel funktion såsom höjning och sänkning på ett icke visat sätt innan vagnen 103 börjar röra sig och sedan vagnen 113 har rört sig i överensstämmelse med hastighetsmönstret i fig. 24(A). Begränsning av lyftning och sänkning vid denna tidpunkt kan uppnås genom en signal hos en närhetsomkopplare. som är så monterad att omkopplaren 43 456 340 detekterar relativt läge av huvudaxeln 116 och glidhällaren 1l6b hos styrmekanismen 116, ehuru sä icke visas. Det kräves sålunda icke att hissanordningen 114 innefattar funktionen att detektera läget för höjning och sänkning.

Föreliggande uppfinning är icke begränsad till det fall då bultdragningsmaskinen är upphängd och kan transporteras till nälbultläget utan kan vitt tillämpas pä det fall dä att objekt är upphängt för att transporteras till ett nälläge.

Generellt och såsom lätt inses av fig. 9(A) kan det upphängda objektet transporteras till nälläget genom att ästadkonna lägesförläggning av det upphängda objektet genom långa läges- detekteringsobjekt l0la och lägesdetektorer 103 placerade sida vid sida, med bestämning av mâlläget till ett av lägesdetekte- ringsobjekten l0la och utformning av styranordningen såsom visas 1 fig. 12.

Industriella möjligheter vid uppfinningen.

Såsom ovan beskrivits är upphängningstypens transportör för bultdragningsmaskinen och lägesinställningsstyranordningen enligt föreliggande uppfinning användbara i en anläggning för att installera relativt stora tryckbehällare med mänga bultar vidfästa. Speciellt är denna apparat lämplig för anordningar som kräver exakt lägeskontroll av mälläget och rörelsehastig- hetskontroll, varvid svängningen i rörelseriktningen av det upphängda objektet under rörelsen och vridningen av de olika kablarna och slangarna som är anslutna till det upphängda föremålet förhindras.

Claims (2)

1. 0 15 20 25 30 35 456 340 i w Patentkrav l. Transportör av upphängningstyp. vilken uppbär en bultdrag- ningsnaskin (3) för att transportera denna och innefattande: en styrnekanisn (4)innefattande en hållardel (4a). son år fast nonterad vid bultdragningsnaskinen (3). en cylindrisk glid- hâllare (4b) nonterad vertikalt pa hallardelen (4a). en huvud- axel (Ad). son genongar glidhâllaren (4b) rörligt i vertikal- riktningen och vridbart. en hjulbarare (4e) nonterad vid underänden av huvudaxeln (4d). ett hjul (4h). uppburet av hjulbäraren, för att rotera på ett spar (4g) beläget på ett stationärt parti (5) vid en golvsida. en styrning (41) anord- nad utned det stationära partiet och ett styrt kontaktparti (dj) beläget på en sidyta av styrningen (4i) (eller hjulbära- ren 4e) mitt för hjulbäraren (eller styrningen) ned ett litet nellanrum nellan hjulbäraren (eller styrningen) och kontakt- partiet. varigenon rörelse av bultdragningsnaskinen i luften k ä n n e t e c k n a d av att styrningen (41) är utformad på bada sidor on spåret (4g), att spåret och styr- ningen är anordnade pa en överyta av det stationära partiet (5) pa golvsidan. sant att bultar (34). son skall atdragas av bultdragningsnaskinen (14). har runda nuttrar (36) och att styrnekanisnen (12, l2') innefattar en styrdel (30). son kan införas i ett väsentligen V-fornat nellanrun (37) bildat nellan sidorna av två runda nuttrar (36, 36) intill varandra. sant en paverkningsanordning (28), son kan föra styrdelen (38) nellan ett första läge. där styrdelen är inpassad i det väsentligen V-fornade nellanrunnet. och ett andra läge. där styrdelen befinner sig utanför nellanrunnet. varvid ett par styrnekanisner (12. l2') är nonterade för att väsentligen syn- netriskt lägesförlagga bultdragningsnaskinen. begränsas.

2. Transportör enligt krav l. k ä n n e t e c k n a d av att densamma innefattar ett lägesdetekteringsorgan anordnat i styrmekanisnen för att successivt detektera ett flertal detek- teringsobjekt belägna nära varandra utned styrningen för att alstra en puls S1 för att stoppa bultdragningsnaskinen i ett 10 15 20 25 30 35 456 340 49 nállage. ett distansdetektororgan för kontinuerlig rörelse för att detektera en rörelsestråcka för bultdragningsnaskinen fran ett första detekteringsläge. i vilket ett första detekterings- objekt detekteras, för att alstra en pulsserie S3 eller ett pulsgeneratororgan för att alstra en pulsserie i beroende av rörelsestrackan för bultdragningsnaskinen. ett passage- diskrinineringsorgan för att alstra en signal SSD för en rakning (antal lagesdetekteringsobjekt i ett aktuellt läge) Bl för utgangspulsen från lâgesdetektororganet. en signal Ssa för en inställd punkt hos ett passageantal (antalet lågesdetekteringsobjektet i nalläget) A1 och signaler S¿a-S40 svarande not jänförelseresultaten A1-Bl. A1>B1 sant A1 funktionsorderorgan natat ned signalen S4a svarande not jän- förelseresultatet A1=B1 för passagediskrinineringsorganet och en startsignal S2 för att alstra en funktionsordersignal se, a: Alfnl, och förhindra funktion. aa Al-nl. ett accelerationsorderorgan natat ned en utsignal från funktions- orderkretsen för att alstra en accelerationsordersignal S ett bromsorderorgan. hatat ned signalerna S5a. S och S4c svarande mot Al. Bl. A1>B1 och A1 att alstra en bronsordersignal S8, ett hastighetsnönsterpro- granneringsorgan tillfört funktionsordersignalen S6 för att alstra en inställningssignal för lag hastighet och varvid en utgangssignal från detektororganet för kontinuerlig rörelse eller pulsgeneratororganet integreras i beroende av accelera- tionsordersignalen S7. tills utsignalen från detektororganet för kontinuerlig rörelse eller pulsgeneratororganet när en inställningspunkt för accelerationsstopp efter start, och integrationen stoppas. då utsignalen när installningspunkten för accelerationsstopp, nedan värdet. son integrerats under acceleration. reduceras i beroende av bronsningsordersignalen S8, tills det integrerade värdet nar en installningspunkt för bronsningsslut. sa att en sunnasignal av en analogsignal svarande not det integrerade värdet eller reducerade värdet och inställningssignalen för lag hastighet alstras för att tillföras ett styrorgan för en notor ned variabel hastighet för upphängningstypens transportör. ett accelerationsstopp- 7I Sb' sdb 10 456 540 '16 orderorgan för att jämföra en signal S10 svarande not det integrerade värdet eller reducerade värdet för hastighets- nönsterprogranneringsorganet led en inställd signal A3 svarande not ett accelerationsstoppläge och alstrande en accelerationsstoppsignal S11. da bada signalerna är lika för att därigenon hindra funktion av accelerationsorderorganet. och ett bronsningsslutdetektororgan för att jämföra signaien S10 ned en inställd signal A4 notsvarande en hastighet noll och alstrande en bronsningsslutsignal S12. då bada signalerna är lika. för att därigenon hindra reduktionsfunk- tion av hastighetsnönsterprogralneringsorganet och funktion av bronsningsorderorganet.