SE431304C - Anordning for att styra en forskjutbar berarm foretredesvis vid industrirobotar - Google Patents

Description

15 20 25 ab 35 4,0 -s2o3572-6 2 - 2 i fig. 1, och fig. 3 är ett snitt enligt linjen 3 - 3 i fig. 1., Med 10 betecknas en bärplatta som uppbäres av en ej visad an- . ordning för att inställa bärplattan i önskade höjdlägen vid en industrirobot av i och för sig känt.utförande." Bärplattan uppbär ett främre par styrrullar 11, 12 och ett bakre par styrrullar 13, 14 för att styra en förskjutbar bär- arm 15 i form av en skena. Såsom framgår av fig. 2 och 3 har alla styrrullarna ett kilspår 16, 17, 18, 19 för styrning av _bärarmen, vars övre resp. undre kant 20, 21 har en kilform som passar till kilspåren. Kilvinkeln i det visade exemplet är 7o°i. i Bärarmens ena ändparti 22 sträcker sig fritt utanför det främ- Kre paret styrrullar 11, 12 och är flerfaldigt längre än av- ståndet mellan de främre och bakre styrrulleparen. Armens fria ändparti är avsett att kunna utsättas för belastningar i olika riktningar, varför det är viktigt att styrningen av bärarmen är så glappfri som möjligt.

För att på ett enkelt sätt kunna inställa styrrullarna så att man:erhâller den önskade glappfria styrningen av den använda bärarmen, är rullarna beskaffade på olika sätt.

Normalt utsättes bärarmens 15 främre ändparti 22 för den största belastningen genom en nedåtriktad kraft orsakad av *ren last såsom ett verktyg vid armens fria ände. För att kunna uppta denna belastning på bästa sätt har rullarna 12, 13 fixerade spår 17, 18. Eventuellt glapp vid rullarna 11 och 14 upptas dels genom att axelavstândet mellan rullarna 11/ 12 resp. 13, 14 är inställbart genom en i och för sig känd excenteranordning och dels genom att spårväggarna hos dessa rullar anligger med ett inställbart fjädertryck mot bärarmens kilformade kanter 20, 21. Fjädertrycket kan därvid ändras -helt enkelt genom att man ändrar axelavstândet hos resp. par styrrullar tills bärarmen löper lagom lätt och helt glapp- fritt mellan styrrullarna. För att möjliggöra detta är styr- rullarna konstruerade på följande sätt. 10 15 20 25 30 35 40 8205572-6 .

Samtliga rullar består av tvâ halvor som bildar var sin sida av resp. kilspår. De är medelst kullager roterbart lagrade på en axel, som är vid ena änden utformad med en axeltapp vilken är vridbart lagrad och fastlåsbar i ett motsvarande hål i bärplattan.

Rullen 11 har två halvor 11A, 11B som uppbäres av en axel 22 försedd med en axeltapp 23 som är införd i ett hål 24 i plat- tan 10. På axeln 22 har en distansmutter 25 ett fast läge och anligger mot plattan när en mutter 23A skruvas fast på tappen 23. Halvan 11B anligger med sina kullager mot muttern 25. Hal- van 11A är däremot i viss mån axiellt rörlig relativt halvan 11B, varvid ett antal tallriksfjädrar bildar en tryckfjäder 26 som kan förspännas mer eller mindre med en mutter 27. Häri- genom kan bärarmens 15 övre kant 20 pressas upp något mellan de fjädrande halvorna för erhållande av en glappfri styrning.

Upptryckningen sker så pass kraftigt att man erhåller ett visst mellanrum 28 mellan halvorna 11A, 11B.

När det gäller rullen 12, är dess halvor 12A, 12B hopdragna till anliggning mot varandra så att spåret 17 bildar ett fixe- rat spår som tjänstgör som en exakt styrning som kan uppta nedåtriktade krafter på bärarmen vid detta ställe. Halvorna är roterbart lagrade på en axel 28, vars ändtapp 29 är vrid- bart lagrad i ett hål 30 i plattan 10 och fastlåsbar när så önskas. På axeln 28 är fäst en mutter 31 som bildar distans- mutter och användes för vridning av axeln 28.

Tappens 29 centrumlinje 32 är emellertid belägen excentriskt i förhållande till axelns 28 centrumlinje 33, vilket gör det möjligt att vrida axeln 28 medelst muttern 31 till olika lä- gen kring tappens centrumlinje 32 och därigenom inställa av- ståndet mellan rullarna 11, 12, vilket medför större eller mindre utspänning av halvorna 11A, 11B för att erhålla önskad fjädrande anliggning mot bärarmens övre kant 20.

Rullen 13 består liksom rullen 12 av två halvor 13A, 13B som är hopspända mot varandra för att bilda ett fixt spår 18 som kan uppta relativt stora krafter från bärarmen i riktning uppåt under bibehållande av en exakt styrning av bärarmen. 10 115 20 25 82B55 72- 6 Även i detta fan ät runens 13 avstånd till tullen 14 instän- bart genom en excenteranordning av det slag som beskrivit; i samband med rullen 12, dvs. axeltappen 34 har ett excentriskt läge relativt axeln 35.

-Slutligen är rullens 14 båda halvor 14A, 14B axiellt rörliga relativt varandra och påverkade av en fjäder 26 i form av tall- riksfjädrar på samma sätt som vid rullen 11, Mellan halvan 14A och den på axeln 22 fästade distansmuttern 25A finns emeller- tid ytterligare en tryckfjäder 36 i form av ett par tallriks- fjädrar som gör det möjligt för båda halvorna att tillsammans förflyttas axiellt fram och tillbaka om bärarmen eventuellt .skulle ha några mindre skevheter i längdled.

Om så önskas kan även rullarna 11 och 14 vara försedda med samma excenteranordning som vid rullarna 12 och 13.

Rullarna 11, 12, 13, 14 är enkelt konstruerade och tapparna hos deras lagringsaxlar kan lätt fästas i hålen i bärplattan för montering av rullarna i användningsläge. En helt glapp- fri styrning kan på ett enkelt sätt erhållas med hjälp av de beskrivna excenteranordningarna, och genom de fjäderbelasta- de halvorna hos resp. rulle upptas effektivt smärre varia- tioner i bärarmens mått utmed dess längd.

Claims (2)

10 15 20 25 30 't e c k n a d s2o3S72-6 Patentkrav

1. Anordning för att styra en väsentligen horisontell bärarm í form av en rak skena som uppbäres mellan ett främre par styr~ rullar och ett bakre par styrrullar, vilka styrrullar i sin tur uppbäres av axlar fästade vid en vertikalt rörlig bär- platta. företrädesvis vid en industrirobot. varvid bärarmens (15) övre och nedre kant (20 resp. 21) är kilformad och passar i motsvarande kilformade spår (16. 17. 18. 19) hos styrrul- larna (ll, 12. 13. 14), och bärarmen sträcker sig fritt utanför det främre paret rullar (11, 12) för att vid sitt fria ändparti uppbära en last såsom ett verktY9. k å n n e - .av att den nedre styrrullen (12) hos det främre rullparet och den övre styrrullen (13) hos det bakre rullparet har ett fast kilspår (17 resp. 18), medan de dvríga rullarna (11, 14)_består av två relativt varandra axiellt rörliga halvor. vilka ör försedda med var sin sida av resp. kilspår och som är fjäderpàverkade i riktning mot varandra för att kunna anligga med ett visst fjädertryck mot respfi kilformade kant hos bärarmen, och att åtminstone en av rullarna (12 resp. 13) i resp. par uppbäres av en axel (28) försedd med en axel- tapp (29) som är excentriskt belägen relativt axeln och är vridbart och fastlåsbart lagrad i ett hål (30) i bärplattan (10) flr att genom vridning av axeln kring tappens centrum andra axelavståndet mellan rullarna i resp. par och därigenom utspänningen av de fjäderbelastade halvorna hos den ena rullen i resp. par.

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n_a d av att den ena (14) av de fjäderbelastade rullarna är på båda sidor påverkad av en tryckfijäder såsom tallriksfjädrar (26) så att halvorna (l4A. 148) tillsammans kan axiellt förflyttas åt ena eller andra sidan i beroende av eventuella smärre skevheter hos bärarmen.