SE1250871A1 - System och förfarande för kontroll av manövreringsorgan - Google Patents
System och förfarande för kontroll av manövreringsorganInfo
- Publication number
- SE1250871A1 SE1250871A1 SE1250871A SE1250871A SE1250871A1 SE 1250871 A1 SE1250871 A1 SE 1250871A1 SE 1250871 A SE1250871 A SE 1250871A SE 1250871 A SE1250871 A SE 1250871A SE 1250871 A1 SE1250871 A1 SE 1250871A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- sensor
- actuator
- signals
- virtual
- real
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0428—Safety, monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0221—Preprocessing measurements, e.g. data collection rate adjustment; Standardization of measurements; Time series or signal analysis, e.g. frequency analysis or wavelets; Trustworthiness of measurements; Indexes therefor; Measurements using easily measured parameters to estimate parameters difficult to measure; Virtual sensor creation; De-noising; Sensor fusion; Unconventional preprocessing inherently present in specific fault detection methods like PCA-based methods
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24033—Failure, fault detection and isolation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
26
SAMMANDRAG
Information fran en reell sensor och en virtuell sensor satts samman for att bilda en hybridsensor. Kontrollsignaler (och/eller absolutbeloppen av
kontrollsignalerna) som skickats till ett mantivreringsorgan ackumuleras och omvandlas till den position manovreringsorganet borde befinna sig i baserat pa de ackumulerade kontrollsignalerna for all bilda den virtuella sensorn. ManOvreringsorganets position enligt den virtuella sensorn satts samman med en position for manovreringsorganet fran den reella sensorn for att bilda
hybridsensorn. Sma period iska korrigeringar kan gOras fOr de ackumulerade kontrollsignalerna fOr att, om mOjligt, bibehalla eller uppna korrelation mellan den virtuella sensorn och den reella sensorn over tiden. Korrigeringarna minskar langsamt fel i den position fOr manOvreringsorganet som visas av den virtuella sensorn. Ackumulerade numeriska fel i de ackumulerade
kontrollsignalerna reduceras och betydelsen av gamla handelser minskas
med en glOrnskefaktor (kff) som anvands vid definierade tidsperioder (tff).
Description
AWAPATENT ABABB Technology AG
Kontor/HandlaggareAnstikningsnrVar referens
Malmo/Mikael Bergstrand1250871-9SE-21058566
1
SYSTEM OCH FORFARANDE FOR KONTROLL AV MANOVRERINGSORGAN
UPPFINNINGSOMRADE
Denna uppfinning hanfOr sig allmant till mantivreringsorgan som anvands for
aft kontrollera processer inom tillverkningsindustri. Mer specifikt hanfor sig denna uppfinning till ett system och fOrfarande fOr kontroll av mansivreringsorgan dar manOvreringsorganens installning och sensorbekraftelsen av manOvreringsorganens installningar kontrolleras genom aft kombinera eller satta samman data fran fysiska eller reella sensorer med data frail virtuella
sensorer, vilka bada anvands fOr aft overvaka mantivreringsorganen. Dá det är uppenbart aft kontrollteknikerna enligt denna uppfinning kan utnyttjas inom mkga omraden kommer uppfinningen har aft beskrivas med hanvisning till manOvreringsorgan som utnyttjas for maskiner fOr pappersframstallning, da uppfinningen ursprungligen utnyttjades fOr och anvandes tillsammans med
sadana maskiner.
UPPFINNINGENS BAKGRUND
System med aterkoppling är valkanda som medel fOr aft kontrollera process-
variabler i tillverkningsindustri, exempelvis installning av ett manovreringsorgan i en Onskad position. Aterkopplingsmekanismer och kontrollalgoritmer anvands fOr aft styra en uppfattad signal som indikerar ett fel till ett minimivarde. Emellertid ar forutsattningen fOr aterkopplingskontroll aft aterkopplingspositionen motsvarar ett felfritt tillstand.
Nar sensorer anvands for att Overvaka manovreringsorgan är sensorerna normalt aterkopplingsanordningar med en enda komponent. SAdana sensorer har fOrmaga aft ge god aterkoppling under antingen dynamiska eller nastan statiska fOrhallanden men vanligtvis inte under [Ada dessa forhAllanden. Den
2
niva vad galler noggrannhet och precision som kravs av sadana sensorer, framfOrallt sadana som klarar bredbandsdrift, Overstiger ofta det som finns kommersiellt tillgangligt till rimliga kostnader for anvandning vid industriella kontrolltillampningar.
Nar sensorer for manovreringsorgan plotsligt ger fel signaler detekteras felen i allmanhet latt med det olyckliga resultatet aft aterkopplingarna fran de felaktiga sensorerna är helt oanvandbara. Det enda tillvagagkgssattet i detta fall är aft forebygga eventuella ytterligare kontrollatgarder vad galler manov-
reringsorganet i syfte aft fOrebygga potentiellt katastrofala eller permanenta
skador pa systemkomponenter, vilka allvarligt skadar prestanda hos den maskin som mantivreringsorganet anvands for.
Dá sensorbrusnivaerna ligger nara den signalniva som etfordras fOr kontroll
kan slutna Aterkopplingssystem framkalla oscillation i den kontrollerade processen. Hos pappersframstallningsmaskiner har sarskilt kansliga kontrollsystem for inloppsIklan visat sig uppvisa detta fenomen. For narvarande är losningen for oscillationsproblem aft bredda kontrolldOdgangen vilket ger miskad precision fOr kontrollen ochl6ngsammare processresponstider.
Det har aven observerats aft fOrekommande mycket langsamma avvikelser eller fel, sasom de som visas med progressivt fOrsamrande sensorhardvara, kan doljas med den slutna aterkoppling som är typisk fOr manovreringsorgan som utnyttjar aterkoppling. Sadana dolda awikelser eller fel kan Ora
kontrollmekanismen och/eller typiska alarmstrukturer helt verkningslasa.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN
Ett system och fOrfarande for fOrbattrad kontroll av manovreringsorgan skapar
mjuka eller smarta hybridsensorer genom aft satta samman information som genererats av atminstone en fysisk eller reell sensor med information som genererats av atminstone en virtuell sensor. VirtueII sensormatning kan utfOras genom aft ansamla kontrollsignaler, och/eller absolutbelopp av
3
kontrollsignaler som har samband med ett manOvreringsorgan, exempelvis genom att rakna steg som applicerats till en stegmotor, aft effektivt integrera kontrollsignalerna och/eller absolutbeloppet av kontrollsignalerna. De ackumulerade kontrollsignalerna omvandlas till en position motsvarande den som
manOvreringsorganet skulle befinna sig i baserat pa de ackumulerade
kontrollsignalerna. Den resulterande virtuella bast gissade positionen for manOvreringsorganet anvands tillsammans med den fysiskt uppmatta bast gissade positionen fOr manOvreringsorganet fran den verkliga sensorn Mr aft fa en mjuk eller smart hybridsensor. Den hal- anvanda termen "sammansatt",
"satta samman" eller "sammansattning" hanfor sig till anvandningen eller kombinationen av signalerna for aft bilda hybridsensorn.
Mindre periodiska korrigeringar kan uffOras med de ackumulerade kontroll-
signalerna for aft bibehalla eller, om mojligt, uppna korrelation mellan den
virtuella sensorn och den verkliga sensorn Over tiden. Korrektionerna minskar langsamt fel i den position hos manOvreringsorganet som anges av den virtuella sensorn. Rir aft motverka ansamlig av numeriska fel i de ackumulerade kontrollsignalerna och fOr aft vidare minska betydelsen av handelser som intraffade for lange sedan, kan en glOmskefaktor (kff) anvandas vid
definierade tidpunkter (tff) sa aft de ackumulerade kontrollsignalerna minskas i viss proportion till sina aktuella varden.
Enligt en aspekt av det som anges i denna ansokan, omfattar ett system Mr
sammansattning av sensorer for manOvreringsorgan atminstone en reell
sensor som kopplats till ett manavreringsorgan och som genererar verkliga sensorsignaler och atminstone en virtuell sensor som genererar virtuella sensorsignaler baserat pa signaler som anvands for aft kontrollera manOvreringsorganet. En processor satter samman de verkliga sensorsignalerna och de virtuella sensorsignalerna for aft detektera fel hos manOvreringsorganet
och/eller den atminstone enda verkliga sensorn. Processorn kan konfigureras pa ett sadant satt aft den atergar till styrning av manovreringsorganet med hjalp av den atminstone enda virtuella sensorn nar ett fel detekterats for den atminstone enda reella sensorn. Processorn kan folja mOnstret hos den
4
atminstone enda virtuella sensorn och ansamla historisk sparningsdata som representerar kontrollsignaler som skickats till manOvreringsorganet.
Processorn kan vara konfigurerad for aft satta samman de reella sensor-5 signalerna och de virtuella sensorsignalerna genom aft jamfOra en position
hos manovreringsorganet som indikeras av de reella sensorsignalerna och en position hos manOvreringsorganet som indikeras av de virtuella sensorsignalerna kir aft bestamma en skillnad vad galler indikerad position Mr manovreringsorganet och kir att indikera ett fel hos manOvreringsorganet
och/eller den atminstone enda reella sensorn da skillnaden vad galler indikerad position Overskrider ett gransvarde.
Processorn kan vara konfigurerad for aft ackumulera periodiska korrigeringar som gjorts tor den virtuella sensorn och jamfOra de ackumulerade periodiska
korrigeringarna med ett gransvarde fc5r aft faststalla huruvida manovreringsorganet och/eller den reella sensorn fOrstOrts. Processorn kan vidare vara konfigurerad till aft tillampa en glOrnskefaktor (kff) vid definierade tidpunkter (tff) pa de ackumulerade periodiska korrigeringarna sá att de ackumulerade periodiska korrigeringarna periodiskt reduceras med en viss proportion av
deras aktuella varden.
Processorn kan vara konfigurerad fOr aft ackumulera absolutbelopp av de periodiska korrigeringarna som gjorts for den virtuella sensorn och jamfara de ackumulerade absolutbeloppen av de periodiska korrigeringarna till ett grans-
varde kir aft faststalla om manovreringsorganet och/eller den reella sensorn farstOrts. Processorn kan vidare konfigureras sá aft den tillampar en glomskefaktor (kff) vid definierade tidpunkter (tff) pa de ackumulerade periodiska korrigeringarna, och sa aft den tillampar en glOrnskefaktor (km) vid definierade tidpunkter (tm) pa de ackumulerade absolutbeloppen av de periodiska
korrigeringarna sá aft de ackumulerade periodiska korrigeringarna och att de ackumulerade absolutbeloppen av de periodiska korrigeringarna periodiskt
reduceras med en viss proportion i forhallande till deras aktuella varden.
Processorn kan vara konfigurerad for aft ackumulera absolutbeloppen av de periodiska korrigeringarna som gjorts for den virtuella sensorn och far aft jamfara de ackumulerade absolutbeloppen av de periodiska korrigeringarna till ett gransvarde far aft faststalla om manavreringsorganet och/eller den
reella sensorn farstarts. Om sá skett kan processorn vara konfigurerad aft
tillampa en glomskefaktor (kfri) vid definierade tidpunktersa aft de
ackumulerade absolutbeloppen av de periodiska korrigeringarna periodiskt
red uceras med en viss proportion i forhAllande till deras aktuella varden.
Enligt en annan aspekt av det som visas i denna ansokan, omfattar eft forfarande far sammansattning av sensorer for manovreringsorgan Overvakning, genom aft utnyttja en processor, av atminstone en reell sensor kopplad till eft mantivreringsorgan; Overvakning, genom aft utnyttja en processor, av atminstone en virtuell sensor; och sammansattning, genom aft utnyttja en
processor, av reella sensorsignaler genererade av den reella sensorn och virtuella sensorsignaler genererade av den virtuella sensorn far aft detektera fel hos manavreringsorganet och/eller den atminstone enda reella sensorn. Farfarandet kan vidare omfatta atergang till drift av manavreringsorganet genom aft utnyttja den atminstone enda virtuella sensorn nal- fel detekterats
far den atminstone enda reella sensorn.
FOrfarandet kan vidare omfatta modellering av den atminstone enda virtuella sensorn och ackumulering av historiska sparningsdata som är representativa for kontrollsignaler som skickats till manavreringsorganet. Sammansattning
av de reella sensorsignalerna och de virtuella sensorsignalerna kan omfatta jamforelse mellan en position far manavreringsorganet som indikerats med signaler fran den reella sensorn och en position far manavreringsorganet som indikerats med virtuella sensorsignaler; faststallande av en skillnad i angiven position for manavreringsorganet; och indikering av eft fel hos manavrerings-
organet och/eller den atminstone enda reella sensorn da skillnaden i angiven position Overskrider eft gransvarde.
6
FOrfarandet kan aven vidare omfatta ackumulering av periodiska korrigeringar som gjorts fOr den virtuella sensorn; och jamfOrelse mellan de periodiska korrigeringarna och ett gransvarde for all faststalla huruvida nnanOvreringsorganet och/eller den atminstone enda reella sensorn forstOrts. Om detta
intraffat kan fOrfarandet vidare omfatta tillampning av en glomskefaktor (kff) vid definierade tidpunkter (tff) pa de ackumulerade periodiska korrigeringarna sá all de ackumulerade periodiska korrigeringarna periodiskt reduceras med ett viss proportion i fOrhallande till deras aktuella varde.
FOrfarandet kan vidare omfatta ackumulering av bade periodiska korrigeringar som gjorts for den virtuella sensorn och den absolutbeloppet for de periodiska korrigeringarna som gjorts fOr den virtuella sensorn; och jamforelse av ackumuleringsgranserna for att faststalla om manovreringsorganet och/eller den atminstone enda sensorn fOrstorts. Om detta intraffat kan fOrfarandet vidare
omfatta, genom utnyttjande av en processor, tillampning av en glOmskefaktor (kff) vid definierade tidpunkter (tff) pa de ackumulerade periodiska korrigeringarna; och tillampning, genom utnyttjande av en processor, av en glornskefaktor (km) vid definierade tidpunkter (tffi) sa all de ackumulerade periodiska korrigeringarna och de ackumulerade absolutbeloppen av de periodiska
korrigeringarna periodiskt reduceras med en viss proportion i forhallande till deras aktuella varden.
FOrfarandet kan vidare omfatta ackumulering, genom utnyttjande av en processor, av absolutbeloppen av de periodiska korrigeringarna som gjorts for
den virtuella sensorn; och jamfOrelse mellan de ackumulerade absolutbeloppen och ett gransvarde fOr all faststalla huruvida manOvreringsorganet och/eller den reella sensorn forstorts. Om sa skett kan fOrfarandet vidare omfatta tillampning, genom utnyttjande av en processor, av en glOmskefaktor (kffi) vid definierade tidpunkter (tffi) sa aft de ackumulerade absolutbeloppen
for de periodiska korrigeringarna periodiskt reduceras med en viss proportion I thrhallande till deras aktuella varden.
7
KORT BESKRIVNING AV FIGURERNA
Nyttan och fOrdelarna med uppfinningen enligt denna ansOkan blir uppenbara fOr fackmannen inom det teknikomrade uppfinningen hanfOr sig till genom den 5 efterfOljande beskrivningen av de illustrerade uffOringsformerna och de vidhangande kraven, tillsammans med de medfoljande figurerna, i vilka:
Figur 1 är ett blockdiagram Over ett system som fungerar i enighet med vad som beskrivs i denna ansOkan;
Figur 2 är ett blockdiagram av en askadliggjord utfOringsform av en hybrid-sensor enligt vad som beskrivs i denna ansOkan;
Figur 3 visar hur en askadliggjord utfOringsform av en hybridsensor enligt vad 15 som beskrivs i denna ansokan fungerar;
Figur 4 visar hur en askAdliggjord utfOringsform av en hybridsensor enligt vad
som beskrivs i denna ansOkan fungerar fOr en langsam avvikelse hos en hardvarusensor;
Figur 5 visar hur en askadliggjord utfOringsform av en hybridsensor enligt vad som beskrivs i denna ansOkan fungerar i samband med liten men ihallande motorslirning;
Figur 6 visar hur en askadliggjord utfOringsform av en hybridsensor enligt vad som beskrivs i denna ansOkan fungerar i samband med ett plOtsligt fel hos en hardvarusensor; och
Figur 7 visar hur en askadliggjord utfOringsform av en hybridsensor enligt vad 30 som beskrivs i denna ansokan fungerar i samband med en rusande motor.
8
DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN
Systemet och forfarandet enligt denna ansakan beskrivs med hanvisning till
styrning av manavreringsorgan hos en pappersframstallningsmaskin far 5 vilken den utvecklades och ursprungligen anvandes. Emellertid inser fackmannen aft uppfinningen kan tillampas inom manga olika omraden.
Ett system och forfarande for forbattrad styrning av manavreringsorgan beskrivs vilka leder till framtagande av hybridsensorer, vilka har ocksa kan
benamnas "mjuka sensorer" eller "smarta sensorer", genom aft satta samman information som genererats av atminstone en reell sensor med atminstone en virtuell sensor. Hos pappersframstallningsmaskiner anvands multipla manavreringsorgan far att kontrollera processen, och exempelvis anvands multipla manovreringsorgan far inloppsladan for aft styra en inloppslappoppning hos
inloppsladan. Inloppsladans manovreringsorgan kraver stor noggrannhet far exakt positionering av inloppslappen. De fiesta inloppslappjusteringar har liten storleksordning och sker gradvis Over tiden, varfor manovreringsorgansensorer, om sadana anvands, maste uppvisa goda resultat for sma och langsamt varierande rarelser som uppvisar sma forandringar. Emellertid är en
del inloppslappjusteringar relativt stora och kraver snabbt varierade rarelser. Exempelvis kan relativt stora, snabbt varierade threlser utforas globalt over hela inloppsladan nar forandringar av papperskvaliteten gars. De star-re rorelserna hos manavreringsorganet kraver fortfarande en hog grad av noggrannhet far aft sakerstalla aft inloppsbojningsskydden bibehalls for aft
forebygga skada pa inloppslappen under dessa stora rorelser. Saledes kravs manavreringsorgansensorer som fungerar bra under relativt statiska och relativt dynamiska omstandigheter.
Da sensorer med stor bandbredd normalt är dyra ar det kanske inte praktiskt
mojligt aft utnyttja dem i manga tillampningar, i synnerhet i tillampningar som erfardrar ett stort antal manavreringsorgan som vid styrning av inloppslappen hos inloppslador da manga manavreringsorgan och foljaktligen manga sensorer erfordras far pappersframstallningsmaskiner med stor bredd. Enligt
9
vad som beskrivs i denna ansokan sammansatts information pa ett intelligent vis fOr all uttika sensorernas funktionalitet bortom enkel jamfarelse mellan deras utsanda signaler och granser fOr dessa signaler, sá all kommersiellt tillgangliga relativt billiga sensorer kan anvandas.
Med kunskap om kannetecknen hos ett manOvreringsorgan kan en Oppen regleringsmodell med aterkoppling utvecklas och anvandas for att spara tidigare kommandon till mantivreringsorganet Mr aft skapa en virtuell sensor. De sparade tidigare kommandona anvands darefter fOr aft generera
sekundara matvarden (MV) eller uppskattningar av rorelser hos manovreringsorganet eller positioner hos manovreringsorganet som kan jamfOras med matvarden baserade pa en fysisk sensor som overvakar manovreringsorganet. Saledes tillampas teknik fOr sammansattning av data pa primara matningar som utfOrts av en fysisk sensor och sekundara matningar som
utfOrts av den virtuella sensorn for aft ge matningar med hOgre kvalitet och Overensstammelse med hjalp av feluppskattning, sparning och anpassning av systemet.
Figur 1 visar ett fOrenklat system 100 som fungerar i enighet med det som
beskrivs i denna anstikan dar en processkontrollanordning 102 kontrollerar ett manOvreringsorgan 104, typiskt ett av flera manOvreringsorgan, via ett kontrollorgan 106 fOr mantivreringsorganet. En hardvarusensor 108 Overvakar manovreringsorganet 104 och genererar fysiska eller reella signaler som representerar uppmatt rtrelse hos manovreringsorganet. Sensorn 108
kan anta vilken form som heist som lampar sig for en given tillampning sasom en typisk linjar variabel differentialtransformator (LVDT) i linjara mantivreringsorganstillampningar, rotationssensorer for roterande manOvreringsorgan och aven rotationssensorer i ett lampligt !age i samband med eft linjart arrangemang av ett manOvreringsorgan med lamplig modellering. Anvand-
ningskannetecknen hos sensorn 108 bestams genom aft utnyttja sensorns 108 specifikationer och normala statistiska och eller systemiska felkarakteristik. De bestamda anvandningskannetecknen anvands darefter for aft fa fram en Open aterkopplingsmodell som lampar sig for normala drifts-
farhallanden hos kombinationen manavreringsorgan/sensor 104/108. Aterkopplingsreglering är valkand far fackmannen och beskrivs inte utaver vad som är nadvandigt far aft fa en farstaelse av systemet och forfarandet far farbdttrad kontroll av manavreringsorganet enligt vad som beskrivs i denna
ansakan.
En virtuell sensor 110 sparar kontinuerligt givna kommandon (eller stegvisa rarelser om den implementerats med en stegdekoder) for aft generera virtuella sensorsignaler som definierar en berdknad position for manavrerings-
organet 104. Utmatade signaler eller signaler vad galler beraknad position for manavreringsorganet fran den virtuella sensorn 110 har en benagenhet aft vara mycket noggranna i det korta perspektivet och vid avlasningstypen "steg-for-steg", men har en tendens aft langsamt ge Okad avvikelse eftersom manavreringsorganet är en fysisk anordning och inte svarar exakt i enighet
med de kommandon som skickas for aft kontrollera det. Exempelvis kan steg bli felaktigt utfarda pa grund av aft en stegmotor ger lagt vridmoment vid de farsta stegen. Da den virtuella sensorn 110 är en integrerande anordning kan sensorns sammanlagda fel Over en Idngre tidsperiod bli obegransade.
Signaler fran den fysiska eller hardvarusensorn 108 jamfars med signaler fran den virtuella sensorn 110 i en sensorsammansattningsanordning 112 for att bestamma och spara skillnader mellan den fysiskt detekterade positionen hos manavreringsorganet 104 och den utraknade positionen hos manavreringsorganet 104 som bestdmts av den virtuella sensorn 110. Data fran den reella
sensorn och data fran den virtuella sensorn kombineras far aft ge en hagre kvalitet av positioneringsdata fran hybridsensorn, den mjuka eller smarta sensorn som definieras genom anvandning av det som beskrivs i denna ansokan. Sensorsammanslagning är inte begransad till en fysisk och en virtuell sensor utan data fran manga kallor kan sattas samman i enighet med
det som beskrivs i denna ansokan. Den virtuella sensorn 110 och den sammansatta sensorn 112 kan implementeras i en eller flera engagerade processorer eller en processor associerad med kontrollorganet for systemet som utnyttjar manovreringsorganet 104 inklusive den virtuella sensorn 1
11
och den sammansatta sensorn 112. Den mjuka, smarta eller hybridsensorn kan dven bestamma atskilligt mer information vad gdller tillstandet hos sensorn 108 och manovreringsorganet 104 och ddrigenom Oka utrustningens informationsgivande nytta.
Figur 2 är ett blockdiagram Over en mOjlig utfOringsform av en hybridsensor 200 i enighet med vad som beskrivs i denna anstikan, ddr manOvreringsorganet illustreras som en stegmotor. Styrande fOrandringar av installningspunkten skickas till en steggenerator 202 som omvandlar fOrandringar av
installningspunkten till eft lampligt antal steg som skall appliceras pa en stegmotor 204 hos ett maniivreringsorgan 205. Stegsignalerna skickas till en dbdgangskompensator 206 och en stegraknare 208 som rdknar stegen kir aft integrera kontrollsignalerna som skickas till manOvreringsorganet 205 genom kompensatorn 206 som del av den virtuella sensorn. Diidgangskompensatorn
206 justerar antalet steg fOr aft ta hansyn till diidgang i en vaxellada 210 i manOvreringsorganet 205 da riktningsforandringar Ors. Om exempelvis en fOrandring pa 10 steg at motsatt hall skall genomfOras kan det vara nOdvandigt aft andra 15 steg for aft kompensera for clOdgang i den ingaende vaxel!Man 210 hos manOvreringsorganet. Driftskarakteristik hos diidgangs-
kompensatorn 206 bestams normalt empiriskt. En hardvarusensor 212 kopplas till manOvreringsorganet 205 pa konventionellt vis for aft overvaka positionen hos manOvreringsorganet 205 sasom dr kant inom omradet.
Aven om utgangssignalen fran sensor 212 kan anvandas direkt, är utgangs-
signalen i den utfOringsform som visas i figur 2 modifierad for aft ta hansyn till fysiska kannetecken hos sensorn 212 och det system och den miljO i vilken sensorn anvands. D6 exempelvis sensorn 212 flyttas i en riktning och darefter flyttas tillbaka i motsatt riktning, uppstar en liten felkodning eller hysteres i sensorns 212 utsignal vilken har samband med dOdgang i manOvrerings-
organets 205 vaxellada 210. Denna felkodning kompenseras genom anvandning av ett hystereskorrigeringsorgan 214. Hysteres i sensorn 212 kan bestammas baserat pa specifikationer for sensorn och/eller genom tester som uffOrts med de sensorer som faktiskt anvands. Ett variationskorrigeringsorgan
12
216 tillhandahalles ocksa for att kompensera for variationer fran ideala kannetecken som är representativa fOr sensorn 212 eftersom sensorn 212 är en reell fysisk anordning som varierar med nominella kannetecken. Exempelvis
varierar normalt en linjar sensor med linjara kannetecken fran en ideal rak 5 linje vilket medfOr aft cm icke-linjara korrigeringar gars kommer de aft forbattra noggrannheten hos sensorns utsignal. Sensorn 212 kan vidare stallas in sa aft den tar hansyn till andra variationer fran det ideala vilket anges med en installningskorrigeringsanordning 218. Exempelvis kan installnings-
korrigeringsanordningen kompensera fOr sensorvariationer orsakade av 10 temperaturen.
Den direkta utsignalen (eller kompenserade/installda utsignalen) fran sensor 212, vilken representerar den basta gissningen av positionen hos manOvreringsorgan 205 baserat pa matningar som gjorts av sensor 212, overfors till
en diagnos-/analysmodul 220 kw sammansattning med en [pasta gissning av positionen hos manOvreringsorganet 205 som utfOrts med virtuell sensor. Den virtuella sensorbestamningen utfOrs enligt utfOringsformen i figur 2 av stegraknaren 208 som raknar antalet steg fran steggeneratorn som appliceras pa manOvreringsorganet 205. Stegraknaren 208 integrerar effektivt stegen som
erhallits fran steggenerator 202. Utsignalen fran stegraknare 208 omvandlas till en position motsvarande den som manOvreringsorganet idealt skulle ha flyttats till baserat pa aft manOvreringsorganet 205 erhallit det antal steg som ansamlats av stegraknare 208 med hjalp av en stegomvandlare 222. Den resulterande bast gissade positionen hos manOvreringsorganet 205, vilken ar
utsignalen fran den virtuella sensorn i uffOringsformen enligt figur 2, &errors alltsa till diagnos-/analysmodul 220 fOr sammansattning med den basta gissningen av positionen hos manovreringsorgan 205 fran sensor 212.
Mindre periodiska korrigeringar, sa som kommer att fOrklaras mer i detalj
nedan, kommer goras fOr stegraknare 208 av en period isk korrigeringsanordning 224 om begransningsvillkor uppfylls for aft, cm miijligt, bibehalla eller uppria korrelationen mellan den virtuella sensorn och hardvarusensorn Over tid. Korrigeringarna som utfOrs av den periodiska korrigeringsanord-
13
ningen 224 minskar langsamt numeriska fel i den position hos mantivreringsorganet som anges av den virtuella sensorn. Dessa numeriska fel kan orsakas av avrundning som eft resultat av svavande reella varden i numeriska berakningar, stegens diskreta natur, sallan missade motorsteg vid
uppstartning vilket kan bero pa aft stegmotorns spolar saknar eller far fOr lag hallstrOm dá de inte anvands kw aft minska vilande effektkrav, felaktig lokalisering av baspositionen, mOjliga sensorawikelser och liknande. I exemplifierade utforingsformer av systemet och forfarandet for fOrbattrad kontroll av manevreringsorgan enligt denna ansOkan, utfordes periodiska korrigeringar
en gang vane minut med en storlekordning pa 0,7 pm (for linjara korrigeringar), eller 0,1 grad (for roterande korrigeringar).
Efter denna genomgang av systemet och forfarandet fOr fOrbattrad kontroll av mantivreringsorgan i enighet med det som beskrivs i denna ansokan, kommer 15 statistisk sparning och sensorsammansattning nu aft beskrivas for aft ge en battre fOrstaelse av en illustrerad utfaringsform av uppfinningen. For all fOlja
prestanda hos motor och sensor insamlas fOljande statistiska parametrar: Aktuell varians mellan hardvarusensorn och den virtuella sensorn — (H2SA)
Summering av periodiska korrigeringar ("riktiningskansliga") —
(E(korrigering))
Summering av absolutbeloppen av periodiska korrigeringar (inte "riktningskansliga") — (E lkorrigeringp
Dessa statistiska parametrar nollas da maskineriet inklusive manOvreringsorganet startas och ackumuleras Over den tid eft mantivreringsorgan är i drift. Som eft satt all minska ackumulerade numeriska fel i de statistiska parametrarna och aven aft minska betydelsen av handelser som intraffat fOr lange sedan och darigenom ge mer tyngd at nya handelser, kan en glomskefaktor
(kff) implementeras. Genom all anvanda gliimskefaktorn (kff) regelbundet baserat pa en definierad tidsperiod (tff) reduceras de statistiska ackumulerade vardena med en viss procentsats av deras aktuella varden. Om exempelvis tff tilldelas en timme och kff tilldelas 0,90 blir vane timme:
14
I (korrigering) = I (korrigering) - 0,90; och I lkorrigeringl = I lkorrigeringl • 0,90.
GlOrnskefaktorn underlattar aven minskning av felaktiga slumpmassiga effek5 ter som felaktigt framkallar detektion av problem och olika glOmskefaktorer och olika tidsperioder for tillampning av glOmskefaktorer kan anvandas enligt det som avslojas i denna ansokan.
Vardena fOr tff och kff bestams genom aft beakta Onskade detektionsfOr-
hallanden for sensoravvikelser, motorslirning eller liknande. Kortare tidsperioder och/eller mindre proportionella justeringar Okar avvikelsenivaerna, motorslirningen eller liknande som kravdes fOr detektion av ett problem. I en exemplifierad utfOringsform ansattes tff till en timme och kff ansattes till 0,98. Genom aft utnyttja en glOmskefaktor minskas mOjligheten aft en korrigering
som gjorts Mr lange sedan bidrar till aft utlosa nagra larm vid den aktuella tidpunkten. Saledes bOr en korrektion pa 1 % som uffiirdes fOr en timme sedan och ytterligare en korrektion pa 1 % som intraffat nyss leda till utlOsning av larm, men genom aft utnyttja glOmskefaktorer slipper man utlosa larm fOr en korrigering pa 1 % som intraffade for 7 manader sedan och en korrige-
ring pa 1 % som intraffade nyss. Det bor sta klart aft noggrann utprovning kravs vid val av tidsperiod Mr korrigering, storleksordning av periodiska korrigeringar, larmtrosklar och glOmskeniva. Till exempel medfOr eft kff pa 0,95 och ett tff pa 2 timmar aft det tar nagot mer an en dag, omkring 26 timmar, aft reducera betydelsen av en handelse med 50 %, och ytterligare en
dag aft reducera den historiska betydelsen av en handelse med 25 %, och sa vidare.
I (korrigering) är en indikation pa sensoravvikelse och I lkorrigeringl är en indikation pa motorslirning, i betraktande av aft en motor i genomsnitt styrs till
ungefar samma position och sliming kan ske i bade riktningarna, fOrvantas vara lika stora, och i ett genomsnitt Over en tidsperiod. Aven om de kallas statistiska parametrar, noteras det aft H2SA, ackumulerad I (korrigering) och ackumulerad I lkorrigering i endast utgor indikationer, och inte matematiskt
Claims (20)
1. System för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan omfat- tande: åtminstone en reell sensor kopplad till ett manövreringsorgan och som genererar reella sensorsignaler; åtminstone en virtuell sensor som genererar virtuella sensorsignaler baserade på signaler som används för att kontrollera manövreringsorganet; och en processor för sammansättning av nämnda reella sensorsignaler och nämnda virtuella sensorsignaler för att detektera fel hos manövreringsorganet och/eller nämnda åtminstone enda reella sensor.
2. System för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 1, varvid nämnda processor är konfigurerad för att återgå till drift av manöv- reringsorganet genom att använda nämnda åtminstone enda virtuella sensor vid detekterat fel hos nämnda åtminstone enda reella sensor.
3. System för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 1, varvid nämnda processor övervakar nämnda åtminstone enda virtuella sensor och ackumulerar historiska spårdata som representerar kontroll- signaler som skickats till manövreringsorganet.
4. System för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 1, varvid nämnda processor är konfigurerad för att sätta samman nämnda reella sensorsignaler och nämnda virtuella sensorsignaler genom att jämföra en position hos manövreringsorganet som anges av nämnda reella sensor- signaler och en position för manövreringsorganet som anges av nämnda vir- tuella sensorsignaler för att bestämma en skillnad vad gäller angiven position för manövreringsorganet och för att ange ett fel hos manövreringsorganet och/eller nämnda åtminstone enda reella sensor när nämnda skillnad vad gäller angiven position överskrider ett gränsvärde för skillnaden. 10 15 20 25 30 22
5. Sensor för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 1, varvid nämnda processor är konfigurerad för att ackumulera periodiska korrigeringar som gjorts för nämnda virtuella sensor och för att jämföra nämnda periodiska korrigeringar med ett gränsvärde för att bestämma för- störelse av manövreringsorganet och/eller nämnda reella sensor.
6. Sensor för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 5, varvid nämnda processor är konfigurerad för att tillämpa en glömskefaktor (kff) vid definierade tidsperioder (tff) på nämnda ackumulerade periodiska korrigeringar så att nämnda ackumulerade periodiska korrigeringar periodiskt reduceras med en vis proportion av deras aktuella värden.
7. Sensor för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 5, varvid nämnda processor är konfigurerad för att ackumulera absolutbelopp av nämnda periodiska korrigeringar som gjorts för nämnda virtuella sensor och för att jämföra nämnda ackumulerade absolutbelopp av nämnda perio- diska korrigeringar med ett gränsvärde för att bestämma förstörelse av manövreringsorganet och/eller nämnda reella sensor.
8. Sensor för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 7, varvid nämnda processor är konfigurerad för att tillämpa en glömskefaktor (kff) vid definierade tidsperioder (tff) på nämnda ackumulerade periodiska korrigeringar och för att tillämpa en g|ömskefaktor(kff1) vid definierade tids- perioder (tm) på nämnda ackumulerade absolutbelopp av nämnda periodiska korrigeringar så att nämnda ackumulerade periodiska korrigeringar och nämnda ackumulerade absolutbelopp av nämnda periodiska korrigeringar periodiskt reduceras med en viss proportion av deras aktuella värden.
9. Sensor för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 1, varvid nämnda processor är konfigurerad för att ackumulera absolut- beloppen av periodiska korrigeringar gjorda för nämnda virtuella sensor och för att jämföra nämnda ackumulerade absolutbelopp för nämnda periodiska 10 15 20 25 30 23 korrigeringar med ett gränsvärde för att bestämma förstörelse av manövre- ringsorganet och/eller nämnda reella sensor.
10. Sensor för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 9, varvid nämnda processor är konfigurerad för att tillämpa en glömske- faktor (kff1) vid definierade tidsperioder (tfn) så att nämnda ackumulerade absolutvärden av nämnda periodiska korrigeringar periodiskt reduceras med en viss proportion av deras aktuella värden.
11. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan omfattande: övervakning, genom användning av en processor, av åtminstone en reell sensor kopplad till ett manövreringsorgan; övervakning, genom användning av en processor, av åtminstone en virtuell sensor; och sammansättning, genom användning av en processor, av reella sensorsignaler som genererats av nämnda reella sensor och virtuella sensor- signaler som genererats av nämnda virtuella sensor för att upptäcka fel hos manövreringsorganet och/eller nämnda åtminstone enda reella sensor.
12. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 11, vilket vidare omfattar återgång till drift av manövreringsorganet genom användning av nämnda åtminstone enda virtuella sensor vid detek- terat fel hos nämnda åtminstone enda reella sensor.
13. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 11, vilket vidare omfattar modellering av nämnda åtminstone enda virtuella sensor; och ackumulering av historiska spårningsdata som representerar kontroll- signaler som skickats till manövreringsorganet. 10 15 20 25 30 24
14. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 11, varvid sammansättningen av nämnda reella sensorsignaler och nämnda virtuella sensorsignaler omfattar: jämförelse mellan en position hos manövreringsorganet som anges av nämnda reella sensorsignaler och en position hos manövreringsorganet som anges av nämnda virtuella sensorsignaler; bestämning av en skillnad vad gäller angiven position hos manövre- ringsorganet; och indikering av ett fel hos manövreringsorganet och/eller nämnda åt- minstone enda reella sensor när nämnda skillnad vad gäller angiven position överstiger ett gränsvärde.
15. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 11, vilket vidare omfattar: ackumulering av periodiska korrigeringar som utförts för den virtuella sensorn; och jämförelse mellan de ackumulerade periodiska korrigeringarna och ett gränsvärde för att bestämma förstörelse av manövreringsorganet och/eller nämnda åtminstone enda sensor.
16. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 15, vilket vidare omfattar tillämpning av en glömskefaktor (kff) vid definie- rade tidsperioder (tff) för nämnda ackumulerade periodiska korrigeringar så att nämnda ackumulerade periodiska korrigeringar periodiskt reduceras med en viss proportion av deras aktuella värden.
17. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 15, vilket vidare omfattar: ackumulering av absolutbeloppet av periodiska korrigeringar som gjorts för den virtuella sensorn; och jämförelse mellan de ackumulerade periodiska korrigeringarna och ett gränsvärde för att bestämma förstörelse av manövreringsorganet och/eller nämnda åtminstone enda reella sensor. 10 15 20 25 25
18. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 17, vilket vidare omfattar: tillämpning, genom användning av en processor, av en glömskefaktor (kff) på nämnda ackumulerade belopp av nämnda periodiska korrigeringar vid definierade tidsperioder (tff); och tillämpning, genom användning av en processor, av en glömskefaktor (kff1) på nämnda ackumulerade absolutbelopp av nämnda periodiska korrige- ringar vid definierade tidsperioder (tff1) så att nämnda ackumulerade perio- diska korrigeringar och nämnda ackumulerade absolutbelopp av nämnda periodiska korrigeringar periodiskt reduceras med en viss proportion av deras aktuella värden.
19. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 11, vilket vidare omfattar: ackumulering, genom användning av en processor, av absolut- beloppen av de periodiska korrigeringarna som gjorts för nämnda virtuella sensor; och jämförelse mellan nämnda ackumulerade absolutbelopp av nämnda periodiska korrigeringar och ett gränsvärde för att bestämma förstörelse av manövreringsorganet och/eller nämnda reella sensor.
20. Förfarande för sammansättning av sensorer för manövreringsorgan enligt krav 9, vilket vidare omfattar tillämpning, genom användning av en processor, av en glömskefaktor (km) vid definierade tidsperioder (tm) så att nämnda ackumulerade absolutbelopp av nämnda periodiska korrigeringar periodiskt reduceras med en viss proportion av deras aktuella värden.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201161510183P | 2011-07-21 | 2011-07-21 | |
| US13/532,836 US9116516B2 (en) | 2011-07-21 | 2012-06-26 | System and method for actuator control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1250871A1 true SE1250871A1 (sv) | 2013-01-22 |
| SE537420C2 SE537420C2 (sv) | 2015-04-21 |
Family
ID=47556330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1250871A SE537420C2 (sv) | 2011-07-21 | 2012-07-17 | System och förfarande för kontroll av manövreringsorgan |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9116516B2 (sv) |
| CN (1) | CN102890456B (sv) |
| DE (1) | DE102012106581A1 (sv) |
| SE (1) | SE537420C2 (sv) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10684030B2 (en) * | 2015-03-05 | 2020-06-16 | Honeywell International Inc. | Wireless actuator service |
| FR3042612B1 (fr) * | 2015-10-14 | 2020-12-11 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif de detection de pannes oscillatoires dans une chaine d'asservissement en position d'une gouverne d'aeronef. |
| CN105607536A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-25 | 小米科技有限责任公司 | 用于保护电器设备的方法、系统和电器设备 |
| GB201603283D0 (en) * | 2016-02-25 | 2016-04-13 | Johnson Electric Sa | Method of reducing noise from a HVAC system |
| AT520802B1 (de) * | 2017-12-21 | 2022-09-15 | Avl List Gmbh | Verfahren zur Analyse eines Automatisierungssystems einer Anlage, Emulator zum zumindest teilweise virtuellen Betreiben eines Automatisierungssystems einer Anlage und System zur Analyse eines Automatisierungssystems einer Anlage |
| EP3525055A1 (de) * | 2018-02-12 | 2019-08-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Diagnosesystem mit einem virtuellen sensor |
| CN108934905B (zh) * | 2018-08-23 | 2020-09-25 | 嘉兴市中欣自动化设备有限公司 | 一种农业用自动果树移栽机 |
| CN113392524B (zh) * | 2021-06-11 | 2023-04-28 | 广东美的暖通设备有限公司 | 一种传感器的漂移诊断方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2024079318A1 (de) * | 2022-10-14 | 2024-04-18 | Pilz Gmbh & Co. Kg | System und verfahren zur sicherheitsgerichteten überwachung einer technischen anlage |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847042B2 (ja) | 1977-03-08 | 1983-10-20 | 株式会社日立製作所 | 異常検知方法 |
| US4509110A (en) * | 1982-06-07 | 1985-04-02 | United Technologies Corporation | Method and apparatus for detecting failures in a control system |
| US5097361A (en) * | 1990-06-04 | 1992-03-17 | International Business Machines Corporation | Controlling position of a rotatable transducer in devices employing such transducers |
| US5233512A (en) * | 1990-06-21 | 1993-08-03 | General Electric Company | Method and apparatus for actuator fault detection |
| GB9208704D0 (en) | 1992-04-22 | 1992-06-10 | Foxboro Ltd | Improvements in and relating to sensor units |
| US7832762B2 (en) * | 1995-06-07 | 2010-11-16 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicular bus including crash sensor or occupant protection system control module |
| FI108262B (sv) * | 1998-01-23 | 2001-12-14 | Metso Paper Automation Oy | Förfarande för positionering av en manövreringsanordning |
| FI108886B (sv) * | 1998-01-23 | 2002-04-15 | Metso Paper Automation Oy | Förfarande och anordning för att bestämma läget för en manövreringsanordning |
| US7578973B2 (en) * | 1998-11-13 | 2009-08-25 | Mesosystems Technology, Inc. | Devices for continuous sampling of airborne particles using a regenerative surface |
| US7878905B2 (en) * | 2000-02-22 | 2011-02-01 | Creative Kingdoms, Llc | Multi-layered interactive play experience |
| US6575186B2 (en) * | 2001-01-16 | 2003-06-10 | Chartered Semiconductor Manufacturing Ltd. | Multiple speed slit valve controller |
| US6970003B2 (en) * | 2001-03-05 | 2005-11-29 | Rosemount Inc. | Electronics board life prediction of microprocessor-based transmitters |
| US7107176B2 (en) * | 2001-06-25 | 2006-09-12 | Invensys Systems, Inc. | Sensor fusion using self evaluating process sensors |
| US6850857B2 (en) * | 2001-07-13 | 2005-02-01 | Honeywell International Inc. | Data fusion of stationary array sensor and scanning sensor measurements |
| US7454255B1 (en) * | 2003-12-09 | 2008-11-18 | Scientific Systems Company, Inc. | Methods and apparatus for safe, fault-tolerant control of complex technical systems |
| US7896927B2 (en) * | 2004-02-12 | 2011-03-01 | össur hf. | Systems and methods for actuating a prosthetic ankle based on a relaxed position |
| US7630807B2 (en) * | 2004-07-15 | 2009-12-08 | Hitachi, Ltd. | Vehicle control system |
| DE102006011807A1 (de) * | 2006-03-15 | 2007-09-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Fehlererkennung an einem Aktuator |
| TWI408568B (zh) * | 2010-06-24 | 2013-09-11 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 手持裝置及利用其控制無人飛行載具的方法 |
| CA2828854A1 (en) * | 2011-03-03 | 2012-09-07 | Eaton Corporation | Fault detection, isolation and reconfiguration systems and methods for controlling electrohydraulic systems used in construction equipment |
-
2012
- 2012-06-26 US US13/532,836 patent/US9116516B2/en active Active
- 2012-07-17 SE SE1250871A patent/SE537420C2/sv unknown
- 2012-07-20 DE DE201210106581 patent/DE102012106581A1/de active Pending
- 2012-07-20 CN CN201210260013.3A patent/CN102890456B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20130024013A1 (en) | 2013-01-24 |
| US9116516B2 (en) | 2015-08-25 |
| CN102890456A (zh) | 2013-01-23 |
| SE537420C2 (sv) | 2015-04-21 |
| CN102890456B (zh) | 2016-08-03 |
| DE102012106581A1 (de) | 2013-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE537420C2 (sv) | System och förfarande för kontroll av manövreringsorgan | |
| US11460005B2 (en) | Condition monitoring system and wind turbine generation apparatus | |
| US10648888B2 (en) | Plant state monitoring method, plant state monitoring computer program, and plant state monitoring apparatus | |
| US10960922B2 (en) | Fault tolerant field oriented control for electric power steering | |
| KR20180010220A (ko) | 엑추에이터에 의해 구동되는 로봇 관절을 개루프/폐루프 제어하는 방법 및 장치 | |
| US8847529B2 (en) | Electric motor control | |
| EP3305482B1 (en) | Failure diagnosis device and failure diagnosis method | |
| JP2010166686A (ja) | 機械の故障診断部を備えた電動機制御装置 | |
| JP5669933B2 (ja) | 機械振動の監視 | |
| CN105262398B (zh) | 基于霍尔传感器的永磁同步电机的矢量控制方法及装置 | |
| JP2001201433A (ja) | 回転機器の機械保護システム及びその方法 | |
| JP2009068950A (ja) | 機械診断装置 | |
| US20220229113A1 (en) | Power Conversion Device, Rotating Machine System, and Diagnosis Method | |
| EP3936957B1 (en) | Error-based method for calculating a remaining useful life of an apparatus | |
| US20200263669A1 (en) | Operating state evaluation method and operating state evaluation device | |
| US8400087B2 (en) | Method and arrangement for determining rotation speed of a motor | |
| CN101657770A (zh) | 使用间断检测的机器状况监测 | |
| US9255951B2 (en) | Potentiometer degradation evaluating method | |
| WO2016151708A1 (ja) | 電機品の故障検出装置および故障検出方法 | |
| US20160077161A1 (en) | Method for improved diagnostic in determining and preventing inverter faults | |
| EP3499327A1 (en) | Load state diagnosis device and load state diagnosis method for servomotor | |
| US10929776B2 (en) | Thermally-compensated prognostic-surveillance technique for critical assets in outdoor environments | |
| CN112762623A (zh) | 用于步进电机的方法、装置、恒温阀及热水器 | |
| Dobra et al. | Model based fault detection for electrical drives with BLDC motor | |
| US20240186922A1 (en) | Model-based health monitoring of electric motors |