SE1150307A1 - Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverarm - Google Patents
Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverarmInfo
- Publication number
- SE1150307A1 SE1150307A1 SE1150307A SE1150307A SE1150307A1 SE 1150307 A1 SE1150307 A1 SE 1150307A1 SE 1150307 A SE1150307 A SE 1150307A SE 1150307 A SE1150307 A SE 1150307A SE 1150307 A1 SE1150307 A1 SE 1150307A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- control
- arm
- work
- control system
- hydraulic
- Prior art date
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
- E02F3/966—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements of hammer-type tools
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
Description
10
15
20
25
30
35
2
genom påverkan av de båda manöverspakarna. Flödet till respektive verkställande organ
bestäms således av spakutslaget.
Som nämns härovan har arbetsmaskiner av denna typ ett brett användningsområde
och är arbetsmaskinens manövrerbara arm härför avsedd att utbytbart bära en rad olika
typer av arbetsverktyg vid sin fria ände, exempelvis betongsax, brythammare, och olika typer
av skopor för grävningsarbete och förflyttning av materialmassor. l vissa fall kan användaren
skräddarsy hydraulsystemet för egna verktyg, s.k. specialverktyg. En del av dessa
arbetsverktyg uppvisar relativt hög vikt medan andra är mer lättviktiga vilket påverkar hur
manöverarmen uppträder vid manövrering. Vissa arbetsmoment av mer industriell karaktär
kräver att arbetsverktyget med stor precision manövreras under s.k. parallellförflyttning över
ett större arbetsområde, inte minst är detta nödvändigt vid olika typer av de industriella
arbetsuppgifter som skall utföras exempelvis inne i ett kärnkraftverk varvid arbetsmaskinerna
navigeras från kontrollrum övervakade av digitala kameror. Vid exempelvis sortering och
paketering av kontaminerat material ställs stora krav på arbetsmaskinens
rörelsenoggrannhet varvid det aktuella arbetsverktyget måste kunna parallellförflyttas linjärt
utefter valda axlar, vanligen utefter horisontella axlar men även förflyttning längs vertikala
axlar förekommer. Även om en förare är väldigt skicklig är det som regel icke möjligt att för
hand, medelst manöverspakarna reglera de vid den manövrerbara armen förekommande
svängningsmekanismerna på ett sådant sätt att ett arbetsverktyg kan följa en exakt linjär
rörelsebana, dvs. att åstadkomma fullständig parallellstyrning av arbetsverktyget längs en
rörelsebana i horisontal eller vertikalled. Olika typer av systemlösningar för att åstadkomma
halv- eller helautomatisk parallellstyrning är tidigare kända vilka lösningar i allmänhet är
mekaniskt baserade med ändamålsenligt utformade länkarmsmekanismer. Kända är också
hydraulsystem som använder hydrauliska flödesdelare med hjälp av vilka tillses att
oberoende av lasttryck, ett givet tryckmedium i önskade delmängder flyter över flera parallellt
med varandra anordnade hydrauliska förbrukare för de olika funktioner som används för
manövrering av de respektive armdelarna av en manövrerbar arm. Vid en flödesdelares
innefattar vardera flödesventilen en doseringsstrypdel och en tryckregulator och gör det
möjligt att reglera flödet till varje förbrukare för sig. Vid användning i exempelvis en arm
åstadkoms parallellförflyttning genom tilldelning av befordrad mängd drivvätska till de
hydrauliska förbrukarna uppdelas i lämpliga delförhållanden. För att vid en känd
arbetsmaskin av föreliggande typ åstadkomma parallellförflyttning av armen i
horisontalplanet fördelas, på ett på förhand bestämt sätt, flödesmängden mellan den första
hydraulcylinder som används för höjning och sänkning av den första armdel (lyftarmen) och
den andra hydraulcylinder som används för manövrering av en andra armdel. Det vill säga
en konstant horisontell längdutsträckning av manöverarmen genom samverkan mellan
arbetsmaskinens första och andra cylindrar.
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
3
Vid arbete med arbetsmaskiner av föreliggande slag är det vanligt att inte bara
arbetsuppgifterna ändras utan även arbetsmaskinens driftsbetingelser i övrigt, vilket innebär
att förutom att manöverarmen bär olika arbetsverktyg kommer även arbetsverktygens
varierande tyngd, hydraulvätskans varierande viskositet vid uppträdande
temperaturvariationer att påverka hur manöverarmen uppträder och rör sig vid manövrering.
Ovanstående gör också att det är svårt att göra generella rekommendationer för hur
arbetsmaskinens hydraulsystem skall ställas och arbeta, i synnerhet vid noggrann
parallellstyrning av arbetsverktyget emedan styrströmmarna i hydrauliken ständigt kommer
att variera beroende på vald arbetsuppgift och under vilka driftsbetingelser den utförs. Det
bör underförstås att arbetsverktyg med väsentligen olika tyngd och hydraulvätska med
väsentligen varierande viskositet inverkar på de verkställande organens rörelser och vilka
som ett resultat därav kommer att påverka manöverarmens och därtill arbetsverktygets
uppträdande och möjlighet att uppnå erforderlig rörelsenoggrannhet särskilt för uppnående
av noggrann parallellstyrning. Vidare bör det underförstås att det alltid finns en strävan att
göra alla spakar och reglage så enkla att hantera som möjligt för operatören. Ju mer
operatören kan koncentrera sig på arbetsuppgiften desto säkrare och effektivare blir
utnyttjandet av arbetsmaskinen. Ett naturligt steg är då att försöka reducera antalet spakar
och reglage som måste påverkas för manövrering av arbetsmaskinen.
Syftet med föreliggande uppfinning är därför att åstadkomma ett styrsystem för en
arbetsmaskin av föreliggande slag som löser ovan nämnda problem och gör arbetsmaskinen
mer effektiv genom att öka dess användbarhet och flexibilitet. Detta åstadkommes genom att
arbetsmaskinen är utrustad med ett styrsystem som uppvisar de särdrag och kännetecken
som anges i patentkravet 1.
insikten som ligger till grund för uppfinningen är att tillordna arbetsmaskinen
omställbarhet mellan olika arbetslägen, särskilt ett läge som inbegriper ett läge för manuell
drift där operatören själv styr manöverarmens rörelser genom direkt påverkan av
manöverspakar och ett läge för halv- eller helautomatiserad drift (rörelseautomatiserat
styrspaksläge) varvid arbetsmaskinen vid påverkan av manöverspak följer en på förhand
bestämd bana baserad på synkronisering av manöverarmens verkställande organ sker
genom utnyttjande av mjukvara som lagras i en dator. Arbetsmaskinen är härför via
manöverenheten omställbar i ett första arbetsläge betecknat manuellt styrspaksläge (manual
control stick mode) och automatiskt styrspaksläge (automatic control stick mode) varvid
manöverarmen rör sig längs en sträcka styrd av datorns mjukvara. i
Med arbetsmaskinen omställd i det manuella styrspaksläget utför de verkställande
organen sina rörelser för manövrering av den rörliga armen genom direkt manuell påverkan
av manöverenhetens manöverorgan, dvs. genom påverkan av de båda manöverspakarna.
Med arbetsmaskinen omställd i det automatiska styrspaksläget utför de verkställande
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
4
organen sina rörelser på ett inbördes förprogrammerat sätt för att utföra en på förhand
bestämd rörelse.
Denna på förhand bestämda rörelse omfattar manövrering av den rörliga armen kan
inbegripa vilka som helst lämpliga rörelsebanor men omfattar två linjära rörelser av särskilt
intresse, nämligen en första betecknat ”horisontell parallellstyrning" och en andra betecknad
"vertikal parallellstyrning". Vid horisontell parallellstyrning synkroniseras de verkställande
organen genom följande en för var och en av dessa framtagen styrkurva, att ett i
manöverarmens fria ände uppburet arbetsverktyg rör sig linjärt längs en horisontell axel. Vid
vertikal parallellstyrning är de verkställande organen så synkroniserade att arbetsverktyget i
armänden rör sig linjärt längs en vertikal axel.
l en utföringsform av uppfinningen är den hydrauliska styrkretsen utrustat med
medel för parameterjustering av den synkrona elektroniska (elektrohydraulisk) styrningen av
manöverarmens verkställande organ beroende av det valda arbetsverktygets vikt.
l en annan utföringsform av uppfinningen är den hydrauliska styrkretsen utrustad
med medel för parameterjustering av den synkrona elektroniska (elektrohydraulisk)
styrningen av manöverarmens verkställande organ beroende av hydraulmediets
uppträdande temperatur och därmed viskositet.
I en utföringsform innefattar systemet medel för identifiering av valt arbetsverktyg
och automatisk parameterjustering av den elektroniska (elektrohydraulisk) styrningen av
manöverarmens verkställande organ beroende av det valda arbetsverktygets vikt.
l en annan utföringsform omfattar systemet möjlighet att välja driftskarakteristik för
hos hydraulsystemet genom selektivt val av arbetsverktyg medelst manöverenheten för
fjärrstyrning.
I det följande beskrivs uppfinningen närmare med hänvisning till bifogade ritningar
på vilka;
ELE visar en sidovy av en fjärrstyrd arbetsmaskin omställd i ett automatiskt
styrspaksläge och under utförande av linjär längdutsträckning av arbetsmaskinens
manöverarm i ett horisontalplan genom samverkan mellan manöverarmens verkställande
cylindrar,
Egg visar en sidovy av en del av den fjärrstyrda arbetsmaskinens arm utrustad
med ett arbetsverktyg i form av en skopa och omställd i ett manuellt styrspaksläge för direkt
påverkan av styrspakar och förflyttning av lösgjorda materialmassor medelst skopan,
flgl visar en sidovy med punktstreckad konturlinje manöverarmen, utgående från
ett bakre läge, och redo att parallellförflyttas genom att röra sig framåt,
fiq¿ visar schematiskt ett kretsschema över ett hydraulsystem som ingår i ett
styrsystem enligt föreliggande uppfinning,
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
5
Ejgl visar mer i detalj funktionsprincipen för hydraulsystemet och tillhörande
reglerstruktur för parameterjustering av rörelsen i automatiskt styrspaksläge,
fltïA visar perspektiwy uppifrån av en manöverenhet såsom den ses av en
operatör vid körning av arbetsmaskinen,
flgí visar i form av en sammanställning funktionerna hos manöverenheten i
arbetsläge och manöverenhetens symboler för omställning av arbetsmaskinen mellan
manuellt styrspaksläge och hel- eller halvautomatiskt styrspaksläge,
figgjg visar en sidovy av en av en tredje armdel (skaftet) med ett i änden av denna
anordnat snabbfäste för fastsättning av arbetsverktyg på änden av den manövrerbara armen,
figi visar en sidovy av ett första arbetsverktyg i form av en hydrauldriven
slaghammare,
visar en sidovy av ett andra första arbetsverktyg i form av en hydrauldriven
slaghammare, och
Eigi visar form av en sammanställning manöverenheten omställd i läget för
verktygsval, dvs. selektivt val av arbetsverktyg och härför tillhörande symboler.
I fig. 1A visas en fjärrstyrd elektriskt driven arbetsmaskin 1 utformad som en
demoleringsrobot vilken försörjs med ström via en kabel 2. En sådan fjärrstyrt arbetsmaskin
tillverkas och säljs under varumärket "BROKK" och vid vilken maskintyp en operatör 3
vandrande bredvid maskinen styr och manövrerar denna medelst en bärbar manöverenhet 4
eller fjärrkontroll uppburen på kroppen via ett bälte eller sele. Manöverenheten 4 innefattar
två manöverspakar av vilka de ena är belägen till vänster 4a och den andra till höger 4b samt
har manöverenheten en serie knappar och rattar som genom påverkan och inställning kan
förmå arbetsmaskinen att utföra önskade rörelser eller genom inmatning av data
arbetsmaskinen förses med erforderliga instruktioner. Arbetsmaskinen 1 kan omställas i olika
typer av arbetslägen som är valbara medelst manöverenheten, se även fig. 4A och 48. Med
manöverenheten omställd i inställningsläge och position för ”verktygsval” kan olika typer av
arbetsverktyg väljas, se fig. 6 varvid val av följande arbetsverktyg illustreras;
hydraulhammare, hydraulsax, skopa samt två användarspecifika arbetsredskap benämnda
special 1 och 2.
Manövrering av arbetsmaskinen 1 sker med hjälp av påverkbara reglage för
respektive funktion varvid innefattas funktioner som genom styrsystem är anordnade för hel-
eller halvautomatisk synkronisering av de verkställande organens rörelsemoment. Med
helautomatisk styrning avses i det följande att vid påverkan av en manöverspak inleds och
utförs en hel arbetscykel som en rörelse längs en på förhand bestämd sträcka, medan med
halvautomatisk styrning avses att rörelsen bara pågår längs en sträcka så länge
rörelsen
manöverspaken påverkas. När manöverspaken sedermera släpps upphör
omedelbart, dvs. manöverarmen 10 stoppar. Operatören 3 står via manöverenheten 4 i
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
6
förbindelse med maskinen via kabel eller trådlöst exempelvis via Bluetooth eller radiokontroll.
Via manöverenheten 4 kan arbetsmaskinen 1 omställas i olika arbetslägen (working modes)”
såsom illustreras i fig. 5B. Vid byte av arbetsläge befinner sig manöverenhetens 4 omställd i
ett s.k. inställningsläge (setup mode). Byte av arbetsläge kan bara ske när manöverenheten
4 befinner sig i nämnda inställningsläge varvid valt arbetsläge visas med hjälp av symboler
som tänds på en bildskärm 4c eller display på manöverenheten 4. Genom att omställa
arbetsmaskinen i olika arbetslägen kan arbetsmaskinen utföra en rad olika rörelser med de
två manöverspakarna 4a, 4b. I fig. 1A visas arbetsmaskinen vid utförande av arbete med en
brythammare för lösgörande och krossning av material och i fig. 1B vid grävarbete och
undanförande av awerkade materialmassor varvid arbetsmaskinen är utrustad med en
skopa 16.
Arbetsmaskinen 1 omfattar allmänt ett chassi 5 med en överdel 6 och en underdel 7.
Överdelen 6 är vridbart lagrad på underdelen 7 för svängning i ett horisontalplan omkring en
vertikal axel C. Arbetsmaskinens 1 underdel 7 är försedd med en framdrivningsanordning
som omfattar larvband 8. Arbetsmaskinen 1 har en manövrerbar arm 10 som är uppburen på
den vridbara överdelen 6 och omfattande fyra i hydrauliska funktioner som från
arbetsmaskinens chassi betraktat inbegriper svängning av en första armdel 11 (s.k. bom eller
lyftarm), svängning av en andra armdel 12, svängning av en tredje armdel 13 samt
svängning av ett i änden av armen uppburet arbetsverktyg 14. I manöverarmens 10 fria ände
finns ett s.k. snabbfäste 15 för fastkoppling av olika typer av arbetsverktyg. Nämnda delar
svänger inbördes kring väsentligen horisontella axlar A. Arbetsmaskinen 1 är utrustad med
en hydraulpump 20 med vilken maskinens verkställande organ för manöverarmen 10 drivs
av hydraulvätska som levereras av pumpen. De verkställande organen omfattar en första
hydraulcylinder 31 (bomcylinder), en andra och tredje hydraulcylinder (armcylinder) 32 resp.
33, samt en fjärde hydraulcylinder 34 (bryt- eller svängcylinder för arbetsverktyget). Mellan
varje verkställande organ 31, 32, 33, 34 och pumpen finns en manöverventil 21a, 21b som
styr hydraulvätskan från hydraulpumpen 20 till verkställande organ så att arbetsmaskinen
kan manövreras på önskat sätt genom påverkan av manöverenhetens 4 båda
manöverspakar 4a, 4b.
Enligt uppfinningen är arbetsmaskinen 1 försedd med medel som gör det möjligt att
omställa hydrauliksystemet i olika arbetslägen för att underlätta för operatören 3 att utföra
specifika arbetsuppgifter. Via manöverenheten 4 kan i samband därmed också olika typer av
arbetsverktyg väljas varvid arbetsmaskinen via befinner sig omställd i läge för ”verktygsval”,
(tool selection).
Som framgår av fig. 4A och 4B inbegriper dessa båda olika arbetslägen ett första
läge för manuell drift där operatören 3 styr manöverarmens 10 rörelser genom direkt
påverkan av manöverspakarna 4a, 4b och ett andra läge för automatiserad drift varvid
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
7
rörelsen helt eller delvis styrs av mjukvara i en dator så att det i arbetsmaskinens
manöverarm 10 upphängda arbetsverktyget 14 utför en bestämd rörelse utefter en sträcka
följande en på förhand bestämd linjär bana, men stannar vid godtyckligt position längs banan
så snart påverkan av manöverspaken upphör. Härigenom har arbetsmaskinen 1 den
fördelen att genom regler och styrtekniska åtgärder kan manöverarmen 10 tillordnas på
förhand bestämda rörelseförlopp, till exempel för att som visas i fig. 1A bringa ett av
manöverarmen 10 uppburet arbetsverktyg 14 att följa en exakt linjär horisontell rörelsebana
betecknad X dvs. åstadkomma fullständig parallellstyrning av uppburet arbetsverktyg 14
längs rörelsebanan. Lämpligen är styrsystemet så utformat att awikelsen av styrspakens 4a,
4b läge från dess centrala mittläge påverkar manöverarmens 10 rörelsehastighet, såtillvida
att en liten awikelse resulterari att manöverarmen rör sig långsammare. Med Y betecknas i
fig. 1A en vertikal rörelsebana. Som en del av uppfinningen synkroniseras manöverarmens
10 verkställande organ 31, 32, 33, 34 att utföra rörelsemoment som tillser att manöverarmen
som helhet utför önskad rörelse längs en sträcka i rummet. I det följande beskrivs för
enkelhets skull tekniken med ledning av ett utföringsexempel som bara behandlar
parallellstyrning av arbetsverktyget i ett horisontalplan X, emedan detta enkla fall innebär att i
huvudsak bara två verkställande organ behöver kontrolleras när arbetsmaskinen körs i
automatiserad driftsdrift, nämligen manöverarmens 10 första och andra hydraulcylinder 31
resp. 32 vilket bör inses om slutläget i fig. 1a jämförs med det tillbakadragna utgångsläge för
manöverarmen som med punktstreckade konturlinjer visas i fig. 1C.
I fig. 2 visas ett kretsschema för en styranordning 22 avsedd för styrning av
arbetsmaskinen 1. Vidare visas schematiskt hydraulsystem 23 med tillhörande reglerstruktur
för styrning av arbetsmaskinens verkställande organ, dvs. den första cylindern 31
(bomcylinder), den andra och den tredje armcylinder 32 resp. 33, samt den fjärde cylinder 34
utgörande bryt- eller svängcylinder för det uppburna arbetsverktyget 14. De heldragna
linjerna betecknar hydraulikledningar och de streckade linjerna ledningar för elektriska
signaler. Som beskrivits härovan är hydraulpumpen 20 inrättad att förse manöverarmens 10
verkställande organ 31, 32, 33, 34 med hydraulvätska. Det hydrauliska systemets 23 första
flödesreglerande ventil 20a har till uppgift att reglera hydraulflöde till ett hydrauldrivet
arbetsverktyg exempelvis en brythammare, och är kopplad hydrauliskt till pumpen 20 via en
prioriteringsventil 24 och elektriskt till en datorenhet 25. I det här beskrivna utföringsexemplet
av uppfinningen omfattar det av manöverarmen 10 uppburna arbetsverktyget en
brythammare 14, men skulle emellertid kunna utgöras av vilket som helst förkommande
arbetsverktyg, exempelvis en skopa 16 (se fig. 1C). Prioriteringsventilen 24 är i föreliggande
utföringsexempel inrättad att alltid prioritera hydraulflöde till arbetsverktyget (den hydrauliska
Det vill
manöverarmens 10 verkställande organ 31, 32, 33, 34 används samtidigt så är det
brythammaren) före övriga förbrukare. säga om brythammaren 14 och
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
8
brythammaren som dominerar eller har företräde. De verkställande organen aktiveras
långsamt och manöverarmen rör sig lite saktare. Prioriteringen utförs helt hydrauliskt.
Det hydrauliska systemet 23 innefattar vidare en andra flödesreglerande ventil 20b i
form av en manöverarmsventil som är inrättad att reglera hydraulflödet till arbetsmaskinens
verkställande organ, dvs. den första cylindern 31 (bomcylinder), den andra och den tredje
armcylinder 32, 33, samt den fjärde cylinder 34 utgörande bryt- eller svängcylinder för det
uppburna arbetsverktyget 14. Datorenheten 25 är ansluten till nämnda första och andra ventil
22a, 22b för reglering av dem. Styranordningen 22 innefattar vidare påverkbara styrmedel i
form av nämnda spakar 4a, 4b, vilka som beskrivits härovan är anordnade på den av
operatören 3 uppburna manöverenheten 4. Spakarna 4a, 4b, liksom manöverenheten som
helhet är anslutna till datorenheten 25. Hydraulsystemet 23 är av lastavkännande typ, vilket
innebär att pumpen 20 enbart levererar vätska när den behövs och dit den behövs. Detta
innebär i och för sig att mer motoreffekt finns för drivning av särskilt krävande arbetsverktyg,
exempelvis en hydraulisk brythammare 14.
Som nämnts här har föreliggande arbetsmaskin 1 ett brett användningsområde i
vilket den manövrerbara armen är avsedd att bära en rad olika typer av arbetsverktyg 14, 16
vid sin fria ände vilka också är valbara i arbetsmaskinen manöverenhet 4 varvid
hydraulsystemet styranordning 22 anpassas via styrdatorn 25 på ett på förhand bestämt sätt
relativt det valda arbetsverktyget. Denna anpassning kan exempelvis avse prioritering av
hydraulflöde till ett hydrauldrivet arbetsverktyg. I vissa arbetsmoment av mer industriell
karaktär vore det en fördel om arbetsverktyget kunde manövreras med stor precision under
s.k. parallellförflyttning, och linjärt och med bibehållen orientering över ett större
arbetsområde. Andra arbetsmoment som utförs kan närmast kan liknas vid konventionellt
grävarbete med grävmaskin varvid awerkade materialmassorna måste kunna undanföras på
ett snabbt och flexibelt sätt. Som ett led för detta är föreliggande arbetsmaskin tillordnad ett
styrsystem som direkt via manöverenheten gör den omställbar mellan ett första arbetsläge
betecknat manuellt styrspaksläge (manual control stick mode) och ett andra arbetsläge
betecknat automatiskt styrspaksläge (automatic control stick mode). Härför innefattar
datorenheten 25 mjukvara med reglerstruktur som på ett synkroniserat sätt kan styra var och
en av de verkställande organ som används för manöverarmens 10 rörelser. Arbetsmaskinen
1 är härför via manöverenheten 4 omställbar i ett första arbetsläge betecknat manuellt
styrspaksläge (manual control stick mode) och automatiskt styrspaksläge (automatic control
stick mode). Vid påverkan av manöverspaken i nämnda automatiska styrspaksläge rör sig ett
i manöverarmen 10 upphängt arbetsverktyg 14 rör sig längs en sträcka i rummet styrd av
datorns mjukvara.
I fig. 3 visas principen för det automatiska styrspaksläget närmare och som framgår
härvid betecknas med 22a elektrohydrauliska ventilblock utrustat med i figuren ej visade
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
9
elektrohydrauliska pilotventiler och vilka ventilblock styr och reglerar rörelsen hos till
arbetsmaskinens första och andra verkställande organ, dvs. den första cylindern 31
(bomcylinder), den andra armcylinder 32. Den elektriska manövreringen av ventilerna 22ba
sköts via datorenheten 25. Eventuella övriga i manöverarmen 10 ingående hydraulcylindrar
manövreras, dvs. i detta fall manöverarmens verkställande organ 33 och 34 styrs på liknande
blocket,
punktstreckade konturlinjer i fig. 3. En med styranordningen 22 förbunden första signalgivare
sätt av ytterligare ventilsektioner i vilka ytterligare block visas antydda
omfattande en i manöverenheten ingående styrspak 4a (alt. 4b) är anordnad för operatörens
ordergivning till styranordningen. l den elektroniska styrspaken 4a alstras erforderliga
styrsignaler för att därefter ledas vidare till arbetsmaskinens datorenhet 25 och från denna till
'de respektive verkställande organ 31, 32 som erfordras för arbetsverktyget 14 skall utföra
önskad linjär förflyttning. Styrspaken 4a kommunicerar med styrenheten 22 respektive övriga
komponenter via ett integrerat CAN-gränssnitt. Likaså sker en parametrering av
programfunktioner via CAN-gränssnittet, till exempel med en bärbar servicedator.
Specialfunktionerna och omställning mellan driftslägena manuell och automatiskt arbetsläge
aktiveras av operatören med hjälp av knappar på manöverenheten 4 och tas emot på digitala
ingångar i styrdatorn 25. CAN-signalerna och signalerna på de digitala ingångarna
(tryckknappar) bearbetas i task och maintask och startar och awerkar styrrutiner.
Programrutinerna styr via PWM-utgångar proportionalmagneter i de elektrohydrauliska
pilotventilerna l styrblocken 22b. I datorenheter 25 finns ventilstyrkurvor 26a, 26b i form av
mjukvara för vart och ett av respektive verkställande organen 31, 32 och eventuellt övriga
verkställande organ som behövs för att utföra erforderlig funktionscykel för manöverarmens
10 rörelser. Vidare finns korrektionsfaktorkurvor 27a, 27b resp. 28a, 28b som baserat på
yttre omständigheter som avser det valda arbetsverktygets 14 vikt (27a, 27b) och
hydraulvätskans viskositet (28a, 28b) kompenserar och korrigerar ventilstyrkurvorna 26a,
26b så att manöverarmen 10 och därmed arbetsverktyget 14 alltid utför önskad linjär rörelse,
exempelvis parallellförflyttning utefter en horisontell sträcka såsom visas i fig. 1A, oberoende
av det aktuella arbetsverktyget vikt och hydraulvätskans momentana viskositet. Lysdioder på
manöverenheten 4 indikerar lämpligen tillståndet hos de olika enheterna.
Styrförloppet för automatiskt styrspaksläge (automatic control stick mode) uppdelas i
två grupper, nämligen en grupp med förprogrammerade bestämda ventilstyrkurvor 26a, 26b
för respektive verkställande cylinder 31, 32 och en grupp med nämnda tlllståndssatta
korrektionsfaktorformkurvor 27a, 27b; 28a, 28b som väljs av styrsystemet beroende på data
som hämtas från en uppsättning givare kopplade till datorenheten 25. Styranordningen 22
innefattar härför medel 40 för detektering av det valda arbetsverktygets 14, 16 vikt och medel
41 för detektering av hydraulvätskans temperatur och därmed viskositet. Med uppgift om
arbetsverktygets 14, 16 vikt väljs lämplig korrektionsfaktorkurva 27a, 27b för viktkorrigering.
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
10
Utgående från hydraulvätskans temperatur kan datorenheten därefter bestämma vätskans
viskositet och baserat på denna välja lämplig korrektionsformfaktorkurva 28a, 28b. De
förprogrammerade bestämda ventilstyrkurvorna 26a, 26b för respektive verkställande
cylinder sätts vid en bestämd temperatur, exempelvis rumstemperatur 20 °C.
I fig. 4 visas med symboler arbetsmaskinen omställd i olika arbetslägen omfattande
manuellt arbetsläge, automatiskt horisontell rörelse in och ut, automatisk vertikal rörelse upp
och ned. Med arbetsmaskinen 1 omställd i det manuella styrspaksläget (manual control stick
mode) utför de verkställande organen 31, 32, 33, 34 sina rörelser för manövrering av den
rörliga armen 10 genom direkt manuell påverkan av manöverenhetens 4 manöverorgan 4a,
4b, dvs. genom påverkan av de båda manöverspakarna 4a, 4b. Styrsignalerna för
grundfunktionerna höjning/sänkning av manöverarmen 10 och uppburet arbetsverktyg 14
sker genom korsvis manövrering av en så kallad multifunktionsstyrspak. Med hjälp av ett
4d, 4e kan
specialfunktioner aktiveras och överföras signaler till styrenheten för arbetsmaskinens
antal upptill på manöverspakarna 4a, 4b anordnade tryckknappar
rörelser. l den här beskrivna utföringsformen av uppfinningen styrs i manuellt arbetsläge
manöverarmens 10 rörelser genom styrspakarnas 4a, 4b manövrering. I arbetsläget
automatik horisontell rörelse ut resp. in sker styrningen medelst styrspaken 4a i kombination
med påverkan av styrspakens 4a övre tryckknapp 4d. I arbetsläget automatik vertikal rörelse
upp resp. ned sker styrningen medelst styrspaken 4b i kombination med påverkan av
styrspakens 4b övre tryckknapp 4e. Det bör underförstås att val av kombination av styrspak
4a, 4b resp. knappåverkan 4d, 4e är en ren programmeringsteknisk fråga som i sig inte har
något med uppfinningen att göra.
Som visas i fig. 6 anger operatören 3 via manöverenheten 4 val av specifikt
arbetsverktyg, exempelvis hydraulhammare, hydraulsax, skopa via symboler på
manöverenheten. l denna utföringsform av uppfinningen är den hydrauliska styrkretsen 22 är
tillordnad medel 40 för parameterjustering av ventilstyrkurvorna 26a, 26b genom inverkan av
korrektionsfaktorkurvor 27a, 27b som lagrade som mjukvara i styrdatorn 25 väljs beroende
på det av arbetsmaskinen uppburna av operatören angivna arbetsverktyget 14, 16.
I en alternativ utföringsform behöver operatören inte ange vilket arbetsverktyg som
arbetsmaskinen bär utan detta sker helt automatiskt. Härför omfattar systemet medel som
automatiskt identifierar identífieringsdata hos ett valt arbetsverktyg 14, 16 och när
arbetsmaskinen 1 omställd i automatiskt styrspaksläget anpassas de verkställande organens
31, 32 ventilstyrkurvor 26a, 26b automatiskt genom val av lämpliga korrektionsfaktorkurvor
27a, 27b. Ett annat sätt är givetvis att vid byte av arbetsverktyg operatören för hand mata in
data som avser arbetsverktygets typ eller vikt i styrdatorn 25 via manöverenhetens 4
knappar. Denna metod är visserligen väl fungerande, men tidsödande och inte heller särskilt
tillförlitlig.
Pans prior inl PRV 110408
10
15
20
25
30
35
11
Härför innefattar föreliggande styrsystem trådlösa identifieringsmedel i vilket en
mottagare 50 är anordnad för att ta emot identifieringsuppgifter från identifieringsmedlen 51.
Systemet är vidare anordnat att anpassa och justera åtminstone en körparameter hos
arbetsmaskinen 1 på basis av ett identifierat arbetsverktyg, exempelvis en brythammare 14
eller skopa 16. Genom att jämföra de identifieringsuppgifter som tas emot av
identifieringsmedlen 50 med identifieringsuppgifter lagrade i minnet kan systemet även
detektera arbetsverktyg som inte svara till mottagaren. Om det valda arbetsverktyget inte
svarar, dvs. skickar förväntade identifieringsuppgifter måste uppgift om arbetsverktygets vikt
matas in manuellt till styrdatorn 25 via manöverenheten 4.
Som framgår av fig. 5A-5C kan identifieringsmedlet 51 vara fastsatt på
arbetsverktygets utsida medan mottagaren är anordnad på arbetsmaskinen 1, i detta
exemplifierade fall på manöverarmen 10. identifieringsmedlet 51 är trådlöst och kan omfatta
en passiv radioetikett en s.k. RFID-tagg (RFID = Radio Frequency identification). En RFID-
tagg består av RFID-chip med identifieringsnummer och en antenn. Den passiva RFID-
taggen förses med kraft av ett elektromagnetiskt fält som skickas från en RFlD-mottagare.
När med kraft
ldentifieringsnumret avläses därefter av RFID-mottagaren. RFID-teknologin är välkänd för
transpondern förse sänder den ut sitt identifieringsnummer.
fackmannen och kommer därför inte att beskrivas mer i detalj.
Olika typer av arbetsverktyg, såsom brythammare 14 eller skopa 16 avsedda att
utbytbart bäras av föreliggande arbetsmaskin 1 förses redan vid tillverkning med en passiv
radioetikett en s.k. RFID-tagg med .identifikation och därmed uppgift om det aktuella
verktygets vikt och ev. annan information som kan vara väsentlig för funktionsanpassning
arbetsmaskinens 1 hydrauliska styrsystem 22. Vid val av arbetsverktyg som arbetsmaskinen
skall bära för aktuell arbetsuppgift avläser den till arbetsmaskinen 1 anordnade mottagaren
50 identifieringsuppgifter från identifieringsmedlen radioetikett en s.k. RFlD-tagg vilka data
adresseras till styrsystemets 22 datorenhet 25. På basis av ett identifierat arbetsverktyg
tillser mjukvara i datorenheten 25 att erhållen identifikationsdata används för anpassning och
justering av åtminstone en körparameter hos arbetsmaskinen 1. Denna anpassning avser
styrförloppet vid automatiskt styrspaksläge (automatic control stick mode) varvid där en i
datorenheten 25 lagrad och lämpligt tillståndssatt korrektionsfaktorformkurva 27a, 27b väljs
med utgångspunkt från erhållna identifikationsdata med avseende på det aktuella
arbetsverktygets vikt för justering av de olika programslingor från gruppen med
förprogrammerade bestämda ventilstyrkurvor 26a, 26b som används för synkroniserad
styrning av respektive verkställande cylinder 31, 32 för uppnående av önskad linjär rörelse
hos manöverarmen 10.
Som beskrivs i föreliggande utföringsexempel kan härigenom manöverarmen 10 och
ett av denna uppburet arbetsverktyg 14 förmås att utföra önskad linjär rörelse utefter en
Pans prior inl PRV 110408
10
12
sträcka, exempelvis för åstadkommande av ”horisontell parallellstyrning”. Härvid följer
manöverarmens 10 båda verkställande organen 31, 32 en för var och en av dessa framtagen
ventilstyrkurva 26a, 26b som justeras med lämplig korrektionsfaktorformkurva 27a, 27b, vald
med utgångspunkt från erhållna identifikationsdata från identifieringsmedlen 51 dvs. RFID-
taggen, och avseende på det aktuella arbetsverktygets vikt.
Uppfinningen är ej begränsad till det ovan beskrivna och det på ritningarna visade
utan kan ändras och modifieras på en rad olika sätt inom ramen för den i efterföljande
patentkrav angivna uppfinningstanken.
Pans prior inl PRV 110408
Claims (13)
10 15 20 25 30 35 1. 13 PATENTKRAV Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin (1) utrustad med en manöverbar arm (10), särskilt en demoleringsrobot för rivningsarbete som vid sin fria armände är avsedd att bära ett arbetsverktyg (14, 16), varvid styrsystemet innefattar en manöverenhet (4) avsedd för fjärrstyrning av arbetsmaskinen varvid en operatör (3) vandrande bredvid arbetsmaskinen står via kabel eller trådlöst, i förbindelse med en styrdator (25) ingående i en hydraulisk styrkrets (22) för arbetsmaskinen, och vilken manöverenhet omfattar ett par styrspakar (4a, 4b) samt tillordnade knappar (4d, 4e) och rattar som genom påverkan tillåter arbetsmaskinen omställas i olika funktions eller arbetslagen varvid manöverarmen kan förmås utföra önskade rörelser genom ett antal till manöverarmen anordnade verkställande hydrauliskt drivna organ (31, 32, 33, 34) som är påverkbara medelst nämnda styrspakar (4a, 4b), k ä n n e t e c k n a d av att arbetsmaskinen (1) är via manöverenheten (4) omställbar mellan två i systemet ingående olika arbetslägen, inbegripande; ett första läge för manuell drift där operatören (3) styr manöverarmens (10) rörelser genom direkt påverkan' av manöverenhetens (4) respektive styrspakar (4a, 4b) och ett andra läge för halv- eller helautomatiserad drift där operatören (3), vid påverkan av någon av styrspakarna (4a, 4b), bringar manöverarmen (10) att röra sig under följande av en på förhand bestämd bana utefter en sträcka genom synkroniserad styrning av åtminstone två av manöverarmens verkställande organ (31, 32) följande en för var och en av dessa i styrdatorn (25) som mjukvara lagrad ventilstyrkurva (26a resp. 26b).
Styrsystem enligt kravet 1, varvid med systemet anordnat för halvautomatisk drift utför manöverarmens (10) främre ände en rörelse längs en på förhand, av styrdatorn (25), bestämd bana vid påverkan av manöverspaken (4a, 4b), och att så snart påverkan upphör och manöverspaken återgår till ett centralt mittläge avslutas rörelsen.
Styrsystem enligt kravet 1, varvid med systemet anordnat för automatisk drift utför manöverarmens (10) främre ände en rörelse längs en på förhand av styrdatorn (25) bestämd bana, vid påverkan av manöverspaken (4a, 4b), rörelsen upphör först när manöverarmens främre ände uppnått en på förhand bestämd position i rummet.
Styrsystem enligt kravet 1 eller 2, varvid systemet är så utformat att avvikelsen av styrspakens (4a, 4b) läge från dess centrala mittläge vid halvautomatisk drift påverkar Pans prior inl PRV 110408 10 15 20 25 30 35 14 manöverarmens (10) rörelsehastighet, såtillvida att en liten awikelse från mittläget resulterari att manöverarmen rör sig långsammare.
5. Styrsystem enligt något av kraven 1 - 4, varvid den hydrauliska styrkretsen (22) är tillordnad medel (40) för parameterjustering av ventilstyrkurvorna (26a, 26b) genom inverkan av korrektionsfaktorkurvor 27a, 27b som lagrade som mjukvara i styrdatorn (25) väljs beroende på det av arbetsmaskinen uppburna arbetsverktygets (14, 16) vikt.
6. Styrsystem enligt något av kraven 1 - 5, den hydrauliska styrkretsen (22) år tillordnad medel (41) för mätning av hydraulvätskans temperatur och på basis av erhållna måtdata åstadkomma parameterjustering av ventilstyrkurvorna (26a, 26b) genom inverkan av korrektionsfaktorkurvor (28a, 28b) som lagrade som mjukvara i styrdatorn (25) väljs beroende på hydraulvätskans beräknade viskositet.
7. Styrsystem enligt något av kraven 1 - 6, varvid systemet år anordnat att anpassa och justera åtminstone en körparameter hos arbetsmaskinen (1) på basis av ett identifierat arbetsverktyg (14, 16).
8. Styrsystem enligt kravet 7, omfattande trådlösa identifieringsmedel i form av en mottagare (50) anordnad att ta emot ldentifieringsuppgifter från ett identifieringsmedel (51).
9. Styrsystem enligt kravet 8, varvid mottagaren (50) är uppburen av arbetsmaskinen (1) och identifieringsmedlet (51) är uppburet av arbetsverktyget (14, 16).
10. Styrsystem enligt kravet 9, varvid identifieringsmedlet (51) är av passiv typ.
11. Styrsystem enligt kravet 10, varvid identifieringsmedlet (51) innefattar en s.k. RFID- tagg (RFID = Radio Frequency identification).
12. Styrsystem enligt något av kraven 1 - 11, varvid omställt i halv- eller helautomatiserad drift omfattande två linjära rörelser, nämligen en första rörelse betecknad ”horisontell parallellstyrning” varvid de verkställande organ (31, 32) synkroniseras genom följande en för var och en av dessa framtagen styrkurva (26a, 26b) så att manöverarmens (10) fria rör sig linjärt längs en horisontell axel (X) och Pans prior inl PRV 110408 5 10 15 en andra rörelse betecknad "vertikal parallellstyrning", varvid verkställande organen (31, 32, 33) är så synkroniserade armänden rör sig linjärt längs en vertikal axel (Y).
13. Styrsystem enligt något av kraven 1 - 12, varvid den hydrauliska styrkretsen (22) är tillordnad medel (40) för parameterjustering av ventilstyrkurvorna (26a, 26b) genom inverkan av korrektionsfaktorkurvor (27a, 27b) som lagrade som mjukvara i styrdatorn (25) väljs beroende på det av arbetsmaskinen uppburna arbetsverktyget (14, 16) vilket sätts av operatören genom val av symboler hos manöverenheten (4). Pans prior inl PRV 110408
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1150307A SE536152C2 (sv) | 2011-04-07 | 2011-04-07 | Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverbar arm |
EP12446501.4A EP2508680B1 (en) | 2011-04-07 | 2012-03-28 | Control system for and including a remote-controlled working machine equipped with a manoeuvrable arm |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1150307A SE536152C2 (sv) | 2011-04-07 | 2011-04-07 | Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverbar arm |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE1150307A1 true SE1150307A1 (sv) | 2012-10-08 |
SE536152C2 SE536152C2 (sv) | 2013-06-04 |
Family
ID=46201536
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE1150307A SE536152C2 (sv) | 2011-04-07 | 2011-04-07 | Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverbar arm |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2508680B1 (sv) |
SE (1) | SE536152C2 (sv) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109072622A (zh) * | 2016-04-07 | 2018-12-21 | 德国施维英有限公司 | 具有控制杆的用于大型操纵器的远程控制设备 |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT513585B1 (de) * | 2012-10-17 | 2022-02-15 | Wacker Neuson Linz Gmbh | Baufahrzeug |
KR102031376B1 (ko) * | 2013-02-13 | 2019-10-11 | 두산인프라코어 주식회사 | 작업용 차량의 작업기 제어 장치 및 그 방법 |
JP6012079B2 (ja) * | 2013-08-07 | 2016-10-25 | キャタピラー エス エー アール エル | 建設機械の遠隔操作システム |
EP2957679B1 (de) * | 2014-06-18 | 2018-12-26 | Morath GmbH | Übergeordnetes steuersystem |
SE542526C2 (sv) | 2015-10-19 | 2020-06-02 | Husqvarna Ab | Energy buffer arrangement and method for remote controlled demolition robot |
SE539241C2 (sv) | 2015-10-19 | 2017-05-23 | Husqvarna Ab | Adaptive control of hydraulic tool on remote demolition robot |
SE542525C2 (sv) | 2015-10-19 | 2020-06-02 | Husqvarna Ab | Automatic tuning of valve for remote controlled demolition robot |
SE542711C2 (en) | 2016-06-09 | 2020-06-30 | Husqvarna Ab | Improved arrangement and method for operating a hydraulically operated boom carrying a tool |
SE541823C2 (en) | 2016-06-09 | 2019-12-27 | Husqvarna Ab | Improved arrangement and method for operating a hydraulic cylinder |
SE542230C2 (en) * | 2016-06-09 | 2020-03-17 | Husqvarna Ab | Improved arrangement and method for operating a hydraulically operated boom carrying a tool in a carrier |
JP6996227B2 (ja) * | 2017-10-27 | 2022-01-17 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
DE102017127339A1 (de) | 2017-11-20 | 2019-05-23 | Schwamborn Gerätebau Gmbh | Anbaugerät sowie Handhabungsvorrichtung mit einem Anbaugerät |
GB2573761B (en) * | 2018-05-14 | 2021-08-11 | Bamford Excavators Ltd | A working machine joystick assembly |
NL2022360B1 (nl) * | 2019-01-10 | 2020-08-13 | Hudson I P B V | Mobiele inrichting |
SE543122C2 (sv) * | 2019-02-05 | 2020-10-13 | Brokk Ab | Förfarande, anordning och användargränssnitt som beskriver ett operativt drifttillstånd hos en demoleringsrobot |
FR3108597B1 (fr) * | 2020-03-30 | 2023-07-21 | Manitowoc Crane Group France | Ensemble de remorque et grue à montage automatisé associée |
US11505919B2 (en) * | 2020-07-27 | 2022-11-22 | Caterpillar Inc. | Method for remote operation of machines using a mobile device |
WO2022256964A1 (zh) * | 2021-06-07 | 2022-12-15 | 何明志 | 穿刺引导系统及方法 |
EP4119491A1 (en) * | 2021-07-16 | 2023-01-18 | TOYOTA MATERIAL HANDLING MANUFACTURING ITALY S.p.A | Industrial truck capable of recognizing a material handling apparatus |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3375092B2 (ja) * | 1993-12-17 | 2003-02-10 | 日立建機株式会社 | 建設機械の無線操縦装置 |
JP3364419B2 (ja) * | 1997-10-29 | 2003-01-08 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 遠隔無線操縦システム並びに遠隔操縦装置,移動式中継局及び無線移動式作業機械 |
DE20209518U1 (de) * | 2002-06-19 | 2003-10-30 | Liebherr Hydraulikbagger | Baumaschine mit Schnellkupplung |
US7096772B2 (en) * | 2004-08-30 | 2006-08-29 | Caterpillar S.A.R.L. | System and method for controlling hydraulic fluid flow |
JP2008101343A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の無線操縦装置 |
US8428791B2 (en) * | 2009-01-20 | 2013-04-23 | Husqvarna Ab | Control system for a remote control work machine |
-
2011
- 2011-04-07 SE SE1150307A patent/SE536152C2/sv unknown
-
2012
- 2012-03-28 EP EP12446501.4A patent/EP2508680B1/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109072622A (zh) * | 2016-04-07 | 2018-12-21 | 德国施维英有限公司 | 具有控制杆的用于大型操纵器的远程控制设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2508680A1 (en) | 2012-10-10 |
SE536152C2 (sv) | 2013-06-04 |
EP2508680B1 (en) | 2018-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE1150307A1 (sv) | Styrsystem för en fjärrstyrd arbetsmaskin utrustad med en manöverarm | |
US10462966B2 (en) | Controlling a positioning system for an agricultural implement | |
EP2208631B1 (en) | Engine revolution speed control system for construction machine | |
CN102282321A (zh) | 用于遥控工作机的控制系统 | |
EP3014026B1 (en) | System and methods for with a first and a second hand operated control, controlling motion on a work tool for a construction machine | |
SE1151042A1 (sv) | Styranordning för en fjärrstyrd, elektriskt driven arbetsmaskin | |
JP2016011024A (ja) | 植播系圃場作業機 | |
US9913437B2 (en) | Velocity-based control of end effector | |
CN102829008A (zh) | 施行基于速率的正馈控制的提升系统 | |
KR102029109B1 (ko) | 작업 기계의 조작 지원 장치 | |
US10456880B2 (en) | Processing machine and processing machine line | |
CN108367435A (zh) | 机器人系统 | |
EP1507932B1 (en) | Device and method for controlling a machine comprising an equipment | |
WO2016180686A1 (en) | Automatic vibration device of work machine | |
EP3604684B1 (en) | Work machinery | |
NO343307B1 (no) | Brukergrensesnitt for fjellborerigg | |
CN109837941A (zh) | 控制土方机器 | |
CN109837942A (zh) | 控制土方机器 | |
CN103180523A (zh) | 作业车辆 | |
EP3594417B1 (en) | Control system for controlling a tool of a machine | |
US20140100743A1 (en) | Travel speed control system for work vehicle | |
AU2020203633B2 (en) | System and method for controlling bulldozer | |
WO2006076647B1 (en) | Autorotation flight control system | |
JP6959185B2 (ja) | 田植機 | |
WO2016162066A1 (en) | An industrial robot and a method for lead-through programming of an industrial robot |