SE0950646A1

SE0950646A1 - Metod och system för att styra en elmaskin i ett hybridfordon

Info

Publication number: SE0950646A1
Application number: SE0950646A
Authority: SE
Inventors: Stefan Larsson
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2009-06-10
Filing date: 2009-09-09
Publication date: 2010-12-11
Also published as: SE535739C2; WO2010143077A3; WO2010143077A2; DE112010002438T5

Abstract

Uppfinningen omfattar ett system och en metod for att styra en elmaskin i ett hybridfordonvars drivlina omfattar en förbränningsmotor och ett batteri som är anslutet till nämndaelmaskin, varvid systemet omfattar: en lutningsenhet for att bestämma vägens lutning otvid framforing av fordonet och generera en lutningssignal i beroende därav, enladdningsenhet for att bestämma batteriets laddningstillstånd (SOC) och generera en SOC-signal i beroende därav; en regulator som är anpassad att använda lutningssignalen ochSOC-signalen som insignaler för att beräkna en viktningsfaktor och generera enviktningssignal ß i beroende därav; en momentenhet som är anpassad att bestämma ettÖnskat moment av foraren, och att generera en momentsignal M i beroende därav; enstyrenhet som är anpassad att beräkna en styrsignal till elmaskinen baserat på viktningssignalen ß och momentsignalen M, varvid elmaskinen styrs enligt styrsignalen. (Figur 4)

Description

2 energi till en elmotor som driver fram fordonet. När stora kvantiteter energi behövs, tar elmotom energi både från batteri och generator. Förbränningsmotorn år alltså inte integrerad i bilens drivsystem utan framdrivningen av bilen sker helt med hjälp av elmotom. I parallellhybridfordon är förbränningsmotom och en elmaskin, som används både som generator och motor, mekaniskt kopplade via motoraxel. Ett exempel på ett parallellhybridsystem visas i ﬁgur 2. Kopplingen kan placeras mellan förbränningsmotom och elmaskinen, vilket gör det möjligt att driva fordonet enbart elektriskt. Eftersom förbränningsmotom och elmaskinen roterar med exakt samma hastighet (när kopplingen är tillslagen), kompletterar de varandra och kan arbeta parallellt. Serie-parallell-hybridsystem är vanliga inom personbilsteknologin, men är vanligtvis för komplicerade för tyngre fordon.

Det senaste tillskottet till hybridfordon, laddhybrid (även sladdhybrid eller plug-in- hybrid), är anpassad för laddning från elnätet när fordonet är parkerat. Laddhybrider har större elmotorer samt kraftfulla batteripaket som på några timmar blir fulladdade via sladd från en vanlig elkontakt.

Patentansökan US 2005/0274553 beskriver ett förutsägande energihanteringssystem för elhybridfordon. Systemet använder olika sorters information såsom nuvarande position samt 3D-kartor, och genererar optimala motorinstruktioner baserat på minimeringen av en kostnadsfunktion som begränsas av restriktioner för ett batteri.

Patentansökan DE 100 35 027 beskriver en metod för att styra ett hybridfordons drifttillstånd. Bland annat används en vägprofil för att bestämma de olika tillstånden.

Patentansökan US 2005/0274553 beskriver ett predikterande energihanteringssystem för ett hybridfordon. Genom att använda en predikterande reglerstrategi kan motorkommandon genereras som optimerar hybridfordonets drift nu och i framtiden.

Reglerstrategin som används är dock komplex och relativt mycket beräkningskapacitet används. 3 Syftet med uppfinningen är att åstadkomma ett förbättrat sätt att minska ett hybridfordons energiförbrukning.

Sammanfattning av uppfinningen Det ovan beskrivna syftet uppnås genom en aspekt av uppfinningen genom ett system fór att styra en elmaskin i ett hybridfordon vars drivlina omfattar en forbränningsmotor och ett batteri som är anslutet till nämnda elmaskin. Systemet omfattar: -en lutningsenhet for att bestämma vägens lutning ot vid framforing av fordonet och generera en lutningssignal i beroende därav, -en laddningsenhet for att bestämma batteriets laddningstillstånd (SOC) och generera en SOC-signal i beroende därav; -en regulator som är anpassad att använda lutningssignalen och SOC- signalen som insignaler for att beräkna en viktningsfaktor och generera en viktningssignal ß i beroende därav; -en momentenhet som är anpassad att bestämma ett önskat moment av foraren, och att generera en momentsignal M i beroende därav; -en styrenhet som är anpassad att beräkna en styrsignal till elmaskinen baserat på viktningssignalen ß och momentsignalen M, varvid elmaskinen styrs enligt styrsignalen.

Syftet uppnås genom en annan aspekt genom en metod for att styra en elmaskin i ett hybridfordon vars drivlina omfattar en förbränningsmotor och ett batteri som är anslutet till nämnda elmaskin. Metoden omfattar att: A) bestämma vägens lutning ot vid framforing av fordonet, B) bestämma batteriets laddningstillstånd (SOC); C) använda vägens lutning ot och batteriets SOC som insignaler till en regulator for att beräkna en viktningsfaktor; D) bestämma ett önskat moment av foraren; E) beräkna en styrsignal till elmaskinen baserat pä nämnda viktningsfaktor och av foraren önskat moment, varvid elmaskinen styrs enligt styrsignalen. 4 Genom att använda vägens lutning där fordonet för ögonblicket befinner sig, batteriets SOC och det av föraren önskade momentet, kan intelligenta val göras för att förbättra fordonets sätt att arbeta. På detta sätt kan fordonet minska sin energianvändning, genom att använda batteriets energi i uppförsbackar, för att sedan kunna ladda upp batteriet i nedförsbackar. Fordonet kan även få mer kraft när den som mest behöver det, som i branta uppförsbackar.

Fuzzy logic är ett exempel på en reglerstategi som kan användas i den föreliggande uppfinningen, och som på ett användbart sätt avbildar ett insignalsområde till ett utsignalsoniråde. Detta görs exempelvis genom att använda en lista med ”if - then”-satser som kallas regler. Reglema själva hänför sig till variabler och de adjektiv som beskriver dessa variabler. Varje sats sanningshalt blir en gradfråga. Medlemsfunktioner används, som kan beskrivas som en kurva som definierar hur varj e punkt i insignalsonirådet avbildas till ett medlemsvärde, eller grad av medlemskap, mellan 0 och l. Även andra reglerstrategier är dock tillämpbara tillsammans med uppfinningen.

Föredragna utföringsforrner beskrivs i de beroende kraven och i den detaljerade beskrivningen.

Kort beskrivning av de bifogade figurema Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogade figurema, av vilka: Figur l illustrerar drivlinan i ett seriehybridfordon.

Figur 2 illustrerar drivlinan i parallellhybridfordon.

Figur 3 illustrerar en drivlina som används i den föreliggande uppfinningen.

Figur 4 illustrerar vägens lutning oi.

Figur 5 illustrerar systemet enligt en utföringsforrn av uppfinningen.

Figur 6 illustrerar en regelbas vid användning av fuzzy logic enligt en utföringsforrn av uppfinningen.

Figur 7 illustrerar sambandet mellan in- och utsignaler i en fuzzy logic regulator enligt en utföringsform av uppfinningen.

Figur 8 illustrerar sambandet mellan in- och utsignaler i en fuzzy logic regulator enligt en annan utforingsforrn av uppfinningen.

Figur 9 visar ett ﬂödesschema for metoden enligt en utforingsforrn av uppfinningen.

Detalierad beskrivning av föredragna utföringsfonner av uppfinningen Nedan kommer uppfinningen att beskrivas tillsammans med ett parallellhybridsystem, men uppfinningen kan även användas tillsammans med andra sorters hybiidsystem.

Drivlinan i ett parallellhybridfordon illustreras i figur 3 och är det system i fordonet som överför energi från förbränningsmotom och elmaskinen via kopplingen, växellådan, drivaxlar och hjulen till vägytan. Den elektriska maskinen benämns här elmaskin, men kan även refereras till som en elektrisk maskin. Förbränningsmotom kan drivas med diesel eller bensin, eller en annan lämplig vätska eller gas. Kopplingen omfattar en serie friktionsdiskar, som tillsammans kan koppla ur förbränningsmotom från resten av drivlinan. Kopplingen kan manövreras av föraren via en pedal, eller är automatisk och ett styrsystem manövrerar då växlingen och kopplingen. Den andra energikällan i ett parallellhybridfordon är elmaskinen. Elmaskinen omfattar två delar, en rotor och en stator.

Rotom är den roterande delen av elmaskinen och har en axel som antingen kan vara utrustad med perrnanentmagneter eller lindningar som kommer att bli elektromagnetiska när de är kopplade till en elektrisk energikälla. I det senare fallet kan magnetiseringsgraden styras. Statom är det yttre skalet som kapslar in elmaskinen och i statom finns det lindningar som energikablama är kopplade till. När elmaskinen används som motor, inducerar energin från kablarna ett magnetfält i statom. När elmaskinen används som generator, inducerar rotom en ström i statorlindningama som sedan lagras som elektrisk energi i batteriet. Som ett exempel kan elmaskinen vara en 36 kW perrnanentmagnetsynkronmaskin, som är en trefasmaskin i vilken rotom roterar synkront med det roterande magnetfältet i statom.

En omvandlare (visas inte) är kopplad till elmaskinen for att omvandla AC till DC när elmaskinen används som generator och laddar batteriet, och DC till AC när batteriet levererar energi till elmaskinen som då används som motor. För att få en lång livstid behöver kraftelektroniken kylning, och denna kan exempelvis vara vattenbaserad. En extem kylkrets kan därför behöva installeras.

Batteriet är kopplat till elmaskinen och inkluderar ett antal celler kopplade i serie för att öka spänningen. De seriekopplade cellerna är sedan kopplade parallellt för att öka kapaciteten på hela batteripaketet. Som exempel kan batterierna vara NiMH-batterier, där varje cell har en nominell spänning på 1.2 V. Ett annat exempel på batteri är litiumjon- batterier (Li-jon), de har ett bättre värde i W/kg och Wh/kg, vilket gör dem mindre och lättare än motsvarande NiMH-batterier.

Växellådans och slutväxelns ändamål är att matcha hastigheten på drivlinan på den ingående axeln på växellådan med hastigheten på hjulen. Utväxlingsförhållandet i växellådan kan varieras genom att växla, medan dynamiken på slutväxeln är konstant.

I figur 4 visas ett system för att styra en elmaskin i ett hybridfordon enligt en utföringsforrn av uppﬁnningen. Hybridfordonets drivlina omfattar en förbränningsmotor och ett batteri som är anslutet till nämnda elmaskin, och som illustreras i figur 3. Systemet omfattar en lutningsenhet for att bestämma vägens lutning ot vid framföring av fordonet och generera en lutningssignal L i beroende därav, en laddningsenhet för att bestämma batteriets laddningstillstånd SOC och generera en SOC-signal S i beroende därav, samt en avläsningsenhet som är anpassad att bestämma ett önskat moment av föraren, och att generera en momentsignal M i beroende därav. Systemet inkluderar vidare en regulator som är anpassad att använda lutningssignalen och SOC-signalen som insignaler för att beräkna en viktningsfaktor och generera en viktningssignal ß i beroende därav; samt en styrenhet som är anpassad att beräkna en styrsignal Y till elmaskinen baserat på viktningssignalen ß och momentsignalen M. Elmaskinen styrs sedan enligt styrsignalen Y.

På detta sätt uppnås ett system för att styra elmaskinen, så att batteriets lagrade energi kan användas när det behövs som mest, d.v.s. när vägen lutar uppåt.

Viktningssignalen ß beskriver alltså hur mycket energi som ska tas från batteriet vid den aktuella väglutningen och aktuellt SOC. Styrenheten genererar sedan en styrsignal Y till elmaskinen, som indikerar hur mycket energi som ska tas från batteriet när föraren önskar ett visst moment M. Företrädesvis är regulatom anpassad att beräkna en viktningssignal ß som är en nonnaliserad skalfaktor. Viktningsfaktom är då norrnaliserad till att vara ett 7 värde mellan exempelvis [0 1]. Enligt en utföringsform multipliceras skalfaktom ß med ett i förväg bestämt värde för det maxrnoment som elmaskinen kan ge. Om t.ex. maxmomentet är 300 Nm och skalfaktom är 0.6, vidarebefordras via styrsignalen Y att elmaskinen ska lägga ut 300-0.6=l 80 Nm på drivlinan. Styrenheten säkerställer att det önskade momentet M från föraren inte överskrids. Eventuellt resterande moment som krävs för ge det av föraren önskade momentet till drivlinan tas sedan från förbränningsmotorn.

Vägens lutning u illustreras i figur 5 och lutningsenheten omfattar enligt en utföringsforrn sensorer i fordonet för att bestämma vägens lutning a. På så sätt kan vägens momentana lutning bestämmas kontinuerligt. Enligt en ytterligare utföringsforrn analyseras väglutningens derivata, och baserat på analysen förutses hur vägens framtida lutning kommer att se ut, vilket tas med i beräkningama i regulatom och/eller styrenheten för att få fram en styrsignal till elmaskinen.

Signaler som används i systemet skickas företrädesvis via CAN i fordonet. CAN (Controller Area Network) betecknar ett seriellt bussystem, speciellt utvecklat för användning i fordon. CAN-databussen ger möjlighet till digitalt datautbyte mellan sensorer, reglerkomponenter, aktuatorer, styrdon etc. och säkerställer att ﬂera styrdon kan få tillgång till signalema från en viss givare, för att använda dessa för styming av sina anslutna komponenter.

Laddningstillståndet, SOC, är ett förhållande mellan nuvarande laddningsnivå och den maximala laddningsnivån. Laddningstillståndet beräknas med hjälp av följande formel: l soc = socím., - j z(z)df, (1) IIlﬂX där Qmax är batteriets maximala laddningskapacitet, SOCinit är det initiala värdet på laddningstillståndet och i(t) är strömmen genom batteriet. Batteriets hela kapacitet används aldrig eftersom ett för stort kretslopp av energi i batteriet kan skada det allvarligt. 8 Därför finns en övre gräns SOCu och en undre gräns SOC] for laddningstillståndet.

Intervallet mellan dessa två gränser kallas SOC-fönstret.

Laddningstillståndet skalas företrädesvis när det används som insignal till regulatorn för att förenkla konstruktionen genom att veta att laddningstillståndet alltid är i intervallet mellan [0 l]. Skalningen görs genom att använda ekvationen nedan: soc-soq a <2) soc,-soc, Laddningsenheten är företrädesvis anpassad att mäta de signaler som är nödvändiga för ovan nämnda beräkningar, och att utföra beräkningarna för att få fram en SOC-signal S.

Energin som kretsar i batteriet är det totala energiﬂödet genom batteriet och räknas ut enligt nedan: Em: I J. ibm (t) i ubaz dt 1 där ibat och ubat är batteriets ström och spänning.

Enligt en utforingsforrn av uppfinningen är regulatorn en regelbaserad regulator, exempelvis en fuzzy logic-regulator. I ﬁizzy logic används en lista med ”if-then”-satser som kallas regler. Genom att använda medlemsfunktioner kan svar ges som är en fråga om grad, inte bara ”ja” eller ”nej”. En medlemsfunktion är (MF) är en kurva som definierar hur varje punkt i insignalornrådet mappas till ett medlemsvärde (eller grad av medlemsskap) mellan 0 och 1. Två eller ﬂera medlemsvärden ges som insignaler till en fuzzy-operator som ger som utsignal ett sant värde. En fuzzy-operator kan vara en logisk operator såsom AND, OR eller NOT. I ﬁgur 6 visas ett exempel på en regelbas för ﬁ1zzy- logic-regulatom. I detta exempel finns det två medlemsfunktioner for lutningsinsignaler L, ”Hög” och ”Läg”. För SOC-insignalen S finns det två medlemsfunktioner, också de kallade ”Hög” och ”Läg”. Utsignalen från ﬁizzy-regulatorn har också den två medlemsfunktoner ”Hög” och ”Läg”. I ﬁgur 7 och 8 visas två exempel på fuzzy- regulatorer som är grafiskt åskådliggjorda, där insignalerna och utsignalema visas på de olika axlarna. Ytan visar tydligt hur regulatorema fungerar. Den första regulatorn i figur 7 har nästan bara ett tillstånd, och det innebär en stark viktningssignal ß. Styrkan på viktningssignalen minskar något när SOC minskar och när väglutningen är mindre brant. I systemet med den andra regulatorn illustreras i figur 7, är regulatorn anpassad att beräkna en viktningssignal ß till styrenheten som gradvis ökar vid stigande lutningssignal L samt stigande SOC-signal S, för att få en jämn tillförsel av energi från batteriet. Regulatom som illustreras i figur 8 är signifikant mjukare än den i figur 7, när SOC och väglutningen är stora, så är utsignalen ß nära maximalt värde. Stödet från elmaskinen kommer dock när väglutningen är relativt brant. För mindre lutningar måste SOC vara relativt hög för att regulatorn ska reagera. Genom att reglera elmotom på detta sätt, så kan bränslekonsumtionen minskas signifikant.

Systemet är alltså företrädesvis anpassat att beräkna en styrsignal till elmaskinen att använda energi från batteriet när batteriets SOC är i intervallet mellan SOCmin och SOCmaXﬁ och vägens lutning oi indikerar uppförsbacke. På så sätt får fordonet extra energi när det behöver som mest, nämligen i uppförsbackar. En förutsättning för att använda energi från batteriet är att det finns SOC mellan gränsvärdena som beskrivits ovan. Även andra reglerstrategier är dock tänkbara, och fuzzy-logic beskrivs endast som ett exempel.

Företrädesvis så är systemet anpassat att regenerera bromsenergi till batteriet då vägens lutning oi indikerar nedförsbacke. Fordonet är då på väg nedför en backe, och genom att ta till vara på den kinetiska energin som fordonet ger, kan batteriet laddas upp. När hastigheten behöver minskas, görs detta vanligtvis med en hydraulisk retarderenhet, avgasbromsen och/eller hjulbromsama i kombination med elmaskinen. Så länge batteriet tillåts laddas, alltså så länge SOCu inte har överskridits, och fordonet behöver bromsas, så används elmaskinen som generator så mycket som möjligt.

Uppfinningen hänför sig också till en metod för att styra en elmaskin i ett hybridfordon vars drivlina omfattar en förbränningsmotor och ett batteri som är anslutet till nämnda elmaskin. Metoden kommer nu att beskrivas med hänvisning till ﬂödesschemat i figur 9.

Metoden omfattar följaktligen att: A) bestämma vägens lutning ot vid framföring av fordonet, B) bestämma batteriets laddningstillstånd (SOC); C) använda vägens lutning ot och batteriets SOC som insignaler till en regulator för att beräkna en viktningsfaktor; D) bestämma ett önskat moment av föraren samt E) beräkna en styrsignal till elmaskinen baserat på nämnda viktningsfaktor och av föraren önskat moment, varvid elmaskinen styrs enligt styrsignalen. Genom den beskriva metoden kan förbränningsmotom fä mer energi från batteriet när vägen är brant och SOC är tillräcklig.

Enligt en utföringsforrn kan en regelbaserad regulator, exempelvis en fuzzy logic- regulator, används i steg C). På så sätt kan styrvärden för att minska bränslekonsumtionen räknas fram till elmaskinen på ett sätt som inte förbrukar så mycket beräkningskapacitet.

Genom att använda en regulator med vars hjälp styrsignalen i steg D) beräknas att öka gradvis, kan en jämn tillförsel av energi från batteriet användas för att driva fordonet.

Företrädesvis beräknas i steg C) viktningsfaktom att vara en normaliserad skalfaktor. På så sätt kan ett värde fås mellan [0 1] som på ett enkelt sätt kan användas för att räkna fram hur stort bidrag som ska användas från batterierna.

Vägens lutning ot bestäms enligt en utföringsforrn med hjälp av sensorer i fordonet. På så sätt kan hela tiden den aktuella väglutningen bestämmas.

Företrädesvis så beräknas styrsignalen i steg D) så att energi ges från batteriet när batteriets SOC är i intervallet mellan SOCmin och SOCmaXﬁ och vägens lutning ot indikerar uppförsbacke. Således tas energi från batteriet när det finns tillgänglig energi och när fordonet behöver extra energi i uppförsbackar.

Enligt en utföringsform så beräknas i steg D) viktningsfaktorn till styrenheten att gradvis öka vid stigande lutnings samt stigande SOC, för att få en jämn tillförsel av energi från batteriet. På så sätt uppnås ett jämnare uttag av energin i batteriet, vilket ger ett mindre slitage på denna del som i många fall är en av de dyraste beståndsdelarna i fordonet. ll Företrädesvis regenereras bromsenergi till batteriet då Vägens lutning ot indikerar nedförsbacke. Därrned tas rörelseenergin som fordonet får i en nedförsbacke tillvara istället för att bara bromsas bort.

Uppfinningen omfattar även en datorprogramprodukt, omfattande datorprograminstruktioner för att förrnå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt metoden, när dataprograminstruktionema körs på nämnda datorsystem.

Datorprograminstruktionema är enligt en utföringsform lagrade på ett av ett datorsystem läsbart medium.

Den föreliggande uppfinningen är inte begränsad till de ovan beskrivna utföringsforrnema.

Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas. Därför begränsar inte de ovan nämnda utföringsforrnema uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.

Claims

10 15 20 25 30 12 Patentkrav

1. System for att styra en elmaskin i ett hybridfordon vars drivlina omfattar en forbränningsmotor och ett batteri som är anslutet till nämnda elmaskin, k ä n n e t e c k n a d a V att systemet omfattar: -en lutningsenhet för att bestämma vägens lutning ot vid framtöring av fordonet och generera en lutningssignal (L) i beroende därav, -en laddningsenhet for att bestämma batteriets laddningstillstånd (SOC) och generera en SOC-signal (S) i beroende därav; -en regulator som är anpassad att använda lutningssignalen och SOC- signalen som insignaler for att beräkna en viktningsfaktor och en viktningssignal (ß) i beroende därav; -en avläsningsenhet som är anpassad att bestämma ett önskat moment av foraren, och att generera en momentsignal (M) iberoende därav; -en styrenhet som är anpassad att beräkna en styrsignal (Y) till elmaskinen baserat på viktningssignalen (ß) och momentsignalen (M), varvid elmaskinen styrs enligt styrsignalen (Y).

2. System enligt krav l, i vilket regulatom är anpassad att beräkna en viktningssignal (ß) som är en norinaliserad skalfaktor.

3. System enligt krav l eller 2, i vilket regulatom är en regelbaserad regulator, exempelvis en fuzzy logic-regulator.

4. System enligt något av krav 1 till 3, i vilket systemet är anpassat att beräkna en styrsignal till elmaskinen att använda energi från batteriet när batteriets SOC är i intervallet mellan SOCmin och SOCmaXO Och vägens lutning ot indikerar uppforsbacke.

5. System enligt något av krav l till 4, i vilket regulatom är anpassad att beräkna en viktningssignal (ß) till styrenheten som gradvis ökar vid stigande lutningssignal (L) samt stigande SOC-signal (S), for att få en jämn tillforsel av energi från batteriet. 10 15 20 25 30 13

6. System enligt något av krav 1 till 4, i vilket lutningsenheten omfattar sensorer i fordonet for att bestämma vägens lutning ot.

7. System enligt något av krav 1 till 6, i vilket systemet är anpassat att regenerera bromsenergi till batteriet då vägens lutning ot indikerar nedforsbacke.

8. Metod for att styra en elmaskin i ett hybridfordon vars drivlina omfattar en forbränningsmotor och ett batteri som är anslutet till nämnda elmaskin, kännete ckn a d av attmetoden omfattar att: A) bestämma vägens lutning (ot) vid framforing av fordonet, B) bestämma batteriets laddningstillstånd (SOC); C) använda vägens lutning (ot) och batteriets SOC som insignaler till en regulator for att beräkna en viktningsfaktor; D) bestämma ett Önskat moment av föraren; E) beräkna en styrsignal till den elmaskinen baserat på nämnda viktningsfaktor och av foraren önskat moment, varvid den elmaskinen styrs enligt styrsignalen.

9. Metod enligt krav 8, i vilket en viktningsfaktor som är en norrnaliserad skalfaktor beräknas i steg C).

10. Metod enligt krav 8 eller 9 i vilken en regelbaserad regulator, exempelvis en fuzzy logic-regulator, används i steg C).

11. Metod enligt något av krav 8 till 10, i vilken styrsignalen i steg D) beräknas så att energi från batteriet används när batteriets SOC är i intervallet mellan SOCmin och SOCmaX, och vägens lutning ot indikerar uppforsbacke.

12. Metod enligt något av krav 8 till 11, i vilken viktningsfaktom till styrenheten i steg D) beräknas att gradvis öka vid stigande lutning samt stigande SOC, for att få en jämn tillförsel av energi från batteriet. 10 14

13. Metod enligt något av krav 8 till 12, i vilken Vägens lutning (ot) bestäms med hjälp av sensorer i fordonet.

14. Metod enligt något av krav 8 till 13, i vilken bromsenergi regenereras till batteriet då vägens lutning ot indikerar nedförsbacke.

15. Datorprogramprodukt, omfattande datorprograminstruktioner för att förrnå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt metoden enligt något av kraven 8 till 14, när dataprograminstruktionema körs på nämnda datorsystem.

16. Datorprogramprodukt enligt krav 15, där datorprograminstruktionema är lagrad på ett av ett datorsystem läsbart medium.