SA517381273B1 - تجميعة توجيه للحفر الاتجاهي لحفرة بئر - Google Patents
تجميعة توجيه للحفر الاتجاهي لحفرة بئر Download PDFInfo
- Publication number
- SA517381273B1 SA517381273B1 SA517381273A SA517381273A SA517381273B1 SA 517381273 B1 SA517381273 B1 SA 517381273B1 SA 517381273 A SA517381273 A SA 517381273A SA 517381273 A SA517381273 A SA 517381273A SA 517381273 B1 SA517381273 B1 SA 517381273B1
- Authority
- SA
- Saudi Arabia
- Prior art keywords
- mandrel
- housing
- assembly
- bushing
- sleeve
- Prior art date
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims description 63
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 17
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 14
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 101100309713 Arabidopsis thaliana SD129 gene Proteins 0.000 claims 1
- 241000566113 Branta sandvicensis Species 0.000 claims 1
- 101100478314 Caenorhabditis elegans sre-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 241000511343 Chondrostoma nasus Species 0.000 claims 1
- NOQGZXFMHARMLW-UHFFFAOYSA-N Daminozide Chemical compound CN(C)NC(=O)CCC(O)=O NOQGZXFMHARMLW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 102000016911 Deoxyribonucleases Human genes 0.000 claims 1
- 108010053770 Deoxyribonucleases Proteins 0.000 claims 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims 1
- 241000630665 Hada Species 0.000 claims 1
- 101000740205 Homo sapiens Sal-like protein 1 Proteins 0.000 claims 1
- 241001313288 Labia Species 0.000 claims 1
- 102100030931 Ladinin-1 Human genes 0.000 claims 1
- 101710177601 Ladinin-1 Proteins 0.000 claims 1
- 235000019687 Lamb Nutrition 0.000 claims 1
- 241000917703 Leia Species 0.000 claims 1
- 101100109397 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) arg-8 gene Proteins 0.000 claims 1
- 206010034016 Paronychia Diseases 0.000 claims 1
- 102100037204 Sal-like protein 1 Human genes 0.000 claims 1
- 229920000535 Tan II Polymers 0.000 claims 1
- 101710137710 Thioesterase 1/protease 1/lysophospholipase L1 Proteins 0.000 claims 1
- XSQUKJJJFZCRTK-UHFFFAOYSA-N Urea Chemical compound NC(N)=O XSQUKJJJFZCRTK-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 235000015107 ale Nutrition 0.000 claims 1
- 239000004202 carbamide Substances 0.000 claims 1
- 238000001320 near-infrared absorption spectroscopy Methods 0.000 claims 1
- HYIMSNHJOBLJNT-UHFFFAOYSA-N nifedipine Chemical compound COC(=O)C1=C(C)NC(C)=C(C(=O)OC)C1C1=CC=CC=C1[N+]([O-])=O HYIMSNHJOBLJNT-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 239000004071 soot Substances 0.000 claims 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 claims 1
- 238000000772 tip-enhanced Raman spectroscopy Methods 0.000 claims 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 claims 1
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 11
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 7
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 241000446313 Lamella Species 0.000 description 1
- 101150107869 Sarg gene Proteins 0.000 description 1
- 208000000260 Warts Diseases 0.000 description 1
- 206010000496 acne Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 201000010153 skin papilloma Diseases 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/04—Directional drilling
- E21B7/06—Deflecting the direction of boreholes
- E21B7/061—Deflecting the direction of boreholes the tool shaft advancing relative to a guide, e.g. a curved tube or a whipstock
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/04—Directional drilling
- E21B7/06—Deflecting the direction of boreholes
- E21B7/064—Deflecting the direction of boreholes specially adapted drill bits therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B17/00—Drilling rods or pipes; Flexible drill strings; Kellies; Drill collars; Sucker rods; Cables; Casings; Tubings
- E21B17/10—Wear protectors; Centralising devices, e.g. stabilisers
- E21B17/1014—Flexible or expansible centering means, e.g. with pistons pressing against the wall of the well
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B17/00—Drilling rods or pipes; Flexible drill strings; Kellies; Drill collars; Sucker rods; Cables; Casings; Tubings
- E21B17/10—Wear protectors; Centralising devices, e.g. stabilisers
- E21B17/1078—Stabilisers or centralisers for casing, tubing or drill pipes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
- E21B44/005—Below-ground automatic control systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B47/00—Survey of boreholes or wells
- E21B47/02—Determining slope or direction
- E21B47/024—Determining slope or direction of devices in the borehole
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/04—Directional drilling
- E21B7/06—Deflecting the direction of boreholes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/04—Directional drilling
- E21B7/06—Deflecting the direction of boreholes
- E21B7/062—Deflecting the direction of boreholes the tool shaft rotating inside a non-rotating guide travelling with the shaft
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/04—Directional drilling
- E21B7/06—Deflecting the direction of boreholes
- E21B7/067—Deflecting the direction of boreholes with means for locking sections of a pipe or of a guide for a shaft in angular relation, e.g. adjustable bent sub
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
Abstract
يتعلق الاختراع الحالي بتجميعة توجيه steering assembly تتضمن مبيت له محور طولي longitudinal axis ، شياق mandrel له طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي، يمر الشياق من خلال المبيت ويتم ترتيبه في موضع أول بصورة محورية مشتركة مع المحور الطولي longitudinal axis للمبيت، وسيلة عاكسة مصممة لبذل قوة جانبية على الشياق لإزاحة طرف التوصيل الأمامي للشياق من المحور الطولي، وتجميعة وجه أداة tool face assembly مصممة لتدوير rotate طرف التوصيل الأمامي للشياق front connecting extremity of the mandrel في الاتجاه المطلوب. شكل 1أ.
Description
تجميعة توجيه للحفر الاتجاهي لحفرة بثر Steering Assembly for Directional Drilling of A Wellbore الوصف الكامل خلفية الاختراع يتعلق الطلب الحالى بمجال أنظمة الحفر الاتجاهى directional drilling systems وبطريقة للتحكم controlling في الاتجاه أثناء حفر حفرة dud) Ju أو أفقية vertical or horizontal ©006©». بصورة أكثر تحديداء يتعلق الطلب الحالى بتجميعة توجيه يتم تضمينها في سلسلة أنابيب حفر للحفر الاتجاهى [drill string for directional drilling
تكون أنظمة الحفر الاتجاهى عبارة عن أنظمة معروفة جيدا فى مجال حفر آبار النفط والغاز. حيث يشتمل هذا النظام بصفة عامة على سلسلة أنابيب حفر ذات تجميعة ثقب سفلي bottom Jails (BHA) hole assembly على تجميعة توجيه ولقمة حفر مرتبطة بالطرف السفلي لسلسلة أنابيب drillstring jaa .
0 فى الحفر الاتجاهى؛ تشتمل تجميعة الثقب السفلى بصفة dale على قياس بينما تشتمل تجميعة الحفر (MWD) measurement while drilling assembly على مستشعرات sensors لمعلومات القياس عن اتجاه ميل inclination وسمت @zimuth حفرة ull والعوامل المتغيرة الأخرى لحفر أسفل «ull وتشتمل على أجهزة إرسال القياس عن بعد telemetry transmitters لإرسال بيانات مستشعر 0818 Jel sensor البثر إلى وحدة تحكم في السطح. بصورة إضافية؛
5 بالنسبة لتحكم اتجاهي؛ تشتمل تجميعة ثقب ew تقليدية على محرك أسفل all ويديل مقوس مقترن بعمود لتدوير لقمة الحفر. بصورة اختيارية؛ يمكن استبدال نظام دوار قابل التوجيه rotary (RSS) steerable system أو استخدامه في توليفة مع المحرك أسفل idl لتوفير التحكم في التوجيه . وتتمثل ميزة RSS في أنه يسمح بالتحكم الاتجا هي في التوجيه في حين يتم تدوير سلسلة أنابيب الحفر بأكملها؛ بينما يكون المحرك أسفل البئر بمفرده قابل للتوجيه بواسطة الإبقاء على
0 سلسلة أنابيب الحفر ثابتة في اتجاه محدد (أو اتجاه أدوات الحفر) من السطح. تكون فوائد تدوير
سلسلة أنابيب الحفر باستمرار عديدة بما في ذلك اختزال كبير في الاحتكاك بين سلسلة أنابيب الحفر وثقب الحفرء والذي يسمح بحفر آبار أفقية على مسافة أطول. تشتمل الأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه بصفة Rotary Steerable Systems generally dole على مبيت tubular housing sal يطوق عمود له طرف أمامي shaft having a front 600 متصل بصورة مباشرة أو بصورة غير مباشرة بلقمة الحفر dll bit يمكن تضمين الأنواع المختلفة من آليات التوجيه في المبيت لتغيير توجه الطرف الأمامي للعمود لتغيير اتجاه الحفر. يتم تصميم أول فئة من الأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه للعمل في نمط “دفع لقمة push the bit ”؛ ويتم تصميم ثاني فئة من الأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه للعمل في نمط “تصويب على dail point the bit في نمط دفع اللقمة؛ يتمثل عامل التوجيه المسيطر للقمة في قوة طرفية (أو 0 جانبية) مسلطة على اللقمة. في نمط التصويب على اللقمة؛ يتمثل العامل المسيطر للتوجيه في تغير زاوي أو إمالة اللقمة. تكون كل فئة من الأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه متضمنة للفئات الفرعية الإضافية. بالنسبة للأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه المصممة للعمل في نمط دفع اللقمة؛ يشتمل المبيت على رقاقات أو بعض آليات الإزاحة الأخرى التي يمكن تنشيطها بانتقائية لتسليط قوة جانبية تفاعلية 5 على العمودء بالتالي يتم تغيير توجه القمة الحفر. تشتمل فئة فرعية أولى من الأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه الخاصة بدفع اللقمة على مبيت لا يدور (أو يدور ببطء) متوفر بواسطة مجموعة من الرقاقات الموزعة حول محيط المبيت والموجه نحو حفرة البثر. يتم تشغيل الرقاقات بانتقائية للدفع مقابل تكوين حفرة ll وتغيير توجه المبيت الذي يعمل على انحراف العمود ويوفر القوة الجانبية المطلوبة على لقمة الحفرء بالتالي انحراف لقمة 0 الحفر جانبيا في اتجاه حفر مفضل. تشتمل فئة فرعية ثانية من النظام الدوار القابل للتوجيه الخاصة بدفع اللقمة على مبيت لا يدور (أو يدور ببطء) متوفر بواسطة مثبت مركب على جسم ثابت ووسيلة انحراف داخل محيط المبيت وموجه نحو العمود. يتم تشغيل وسيلة الانحراف الداخلية بانتقائية لدفع العمود بعيدا عن مركز المبيت الموازن وبالتالي مركز حفرة ll مما يوفر قوة جانبية على لقمة الحفر .
تشتمل فئة فرعية أخرى من النظام الدوار القابل للتوجيه الخاصة بدفع اللقمة على مبيت دوار متوفر بواسطة مجموعة من الرقاقات الموزعة حول محيط المبيت والموجه نحو حفرة البثر. حيث تدور الرقاقات مع المبيت ويمكن أن تتحرك بصورة مستقلة من موضع منكمش إلى موضع ممتد؛ وتكون محمولة مقابل تكوين حفرة البثر والتي تدفع المبيت جانبيا خارج مركز حفرة البثرء بالتالي تغير اتجاهه. يشتمل النظام كذلك على وسيلة تحكم تشغل رقاقة واحدة عندما تقطع الرقاقة زاوية قطرية منتقاة بحيث تدفع الرقاقة مقابل حفرة البثر نحو اتجاه منتقى لتغيير توجه المبيت الذي يعمل على Gilat) العمود ويوفر قوة الإزاحة المطلوية عند لقمة الحفر. أثناء الحفر في التكوينات اللينة؛ يمكن ألا يكون من المناسب استخدام نظام توجيه يدفع الرقاقات مقابل حفرة البثرء لاسيما عند تدوير الرقاقات المذكورة.
0 بالنسبة للأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه المصممة للعمل في نمط التصويب على اللقمة؛ تتمثل الطريقة الأولية المستخدمة لإمالة لقمة الحفر في ثني العمود داخل مبيت متمركز لا يدور (أو يدور ببطء)؛ بالتالي انحراف العمود بشكل زاوي بعيدا عن محور الخط المركزي لحفرة البثر. في هذه الحالة؛ يتضمن المبيت الذي لا يدور صورة معينة لوسيلة مضادة للدوران وآلية لانحراف العمود داخل المبيت الذي لا يدور. في هذه الحالة؛ يمكن أن يتسبب الانثناء أثناء تدوير العمود في اجهاد
5 العمود؛ ويمكن أن ينكسر العمود أو يتشوه بعد فترة زمنية معينة من الاستخدام. وتتضمن أساليب الالتفاف استخدام مواد باهظة الثمن ويمكن أن تتطلب قطر عمود زائد وبقلل هذا الأمر من القطاع العرضي لآليات dali والقدرة؛ والمعدات المتوفرة. إلى جانب فئة الأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه الخاصة ب 'دفع اللقمة' و"التصويب على اللقمة"؛ توجد أيضا الأنظمة الدوارة القابلة للتوجيه المختلطة التي تكون قادرة على توجيه كل من نظام دفع لقمة
0 وتصويب على لقمة؛ بناء على الهيئة. يتم الكشف عن مثال على النظام الدوار القابل للتوجيه المختلط هذا في براءة الاختراع الأمريكية رقم 7.188.685. يشتمل هذا النظام الدوار القابل للتوجيه على قطاع علوي متصل بقطاع توجيه ولقمة حفر متصلة بقطاع التوجيه. يتم توصيل القطاع العلوي بطوق يتم عليه توفير مثبت علوي. بينما يشتمل قطاع التوجيه على مثبت سفلي ويتم توصيله بالقطاع العلوي بواسطة وصلة دوارة تكون عبارة عن وصلة مفصلية عامة الحركة حرة
5 - بدرجتين؛ بحيث يتم تحديد موقع الوصلة الدوارة بين المثبت السفلي ولقمة الحفر. كما يتم تحديد
موقع الكباسات بين قطاع التوجيه والقطاع العلوي وبتم تشغيلها للدفع مقابل قطاع التوجيه الذي Sip على الوصلة المفصلية عامة الحركة. ويميل قطاع التوجيه حتى يلامس المثبت السفلي التكوين في النقطة التي تعمل عندها الكباسات لدفع اللقمة من خلال التكوين. حيث يتم حفر التكوين؛ تتم إزالة القيد المفروض بواسطة التكوين؛ lng السماح كذلك بإمالة محيط قطاع التوجيه fas أداة الحفر بعد ذلك توجيه كنظام التصويب قمة. بينما يتسبب دوران 3
lagig 5 أداة ا ذلك في التوجيه كنظام التصود اللقمة. بينما ب وران قطاع التوجيه مقابل الرقاقات في الاحتكاك الذي يمكن أن يُحدث بلى لتلك الأجزاء واهتزاز لقطاع التوجيه الذي يمكن أن يؤثر على جودة ثقب الحفر borehole يكون من المرغوب فيه توفير نظام دوار قابل للتوجيه لا يقدم عيوب أجهزة الفن السابق؛ والذي يوفر:
0 - توجيه حفرة Su في أي من أنماط دفع اللقمة أو التصويب على اللقمة؛ - نمط التصويب على اللقمة الذي يقلل الإجهادات الداخلية للانثناء الحلقي؛ - معدلات دوران turn rates (أو شدة ميل) عالية نسبيا؛ - هيئة يمكن يمكن تجهيزها في الحقل بسهولة؛ - القدرة على تنويع معدل الدوران (أو شدة الميل) بينما يتم توفير تحكم اتجاهي مستقل في اتجاه أدوات الحفر و؛ - تحجم جيد فى اتجاه الحفر بأقل اهتزاز. الوصف العام للاختراع يوفر أحد نماذ z | لاختراع تجميعة توجيه تشتمل على: مبيت له محور طولى housing having a longitudinal axis ¢ وشياق mandrel يشتمل على طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي ؛ Ag الشياق من خلال المبيت ودتم وضعه في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور الطولي للمبيت longitudinal axis of the housing ؛
وسيلة حارفة مهيئة لإعطاء قوة جانبية إلى الشياق لجلب طرف التوصيل الأمامي للشياق في إزاحة من المحور الطولي؛ حيث تشتمل الوسيلة الحارفة على جلبة موجهة متحدة المحور مع محور ثانى مائل نسبة إلى المحور الطولى للمبيت؛ و تجميعة اتجاه أداة حفر لتدوير طرف التوصيل الأمامى للشياق نحو اتجاه مطلوب؛ حيث يكون الشياق قابل للدوران نسبة إلى المبيت» والتجميعة الحارفة وتجميعة اتجاه أداة الحفر. المحامل الكروية المهيئة Jas)! الشياق بالمبيت. يوفر جانب آخر للاختراع أن تشتمل تجميعة اتجاه أدوات الحفر كذلك على: - جلبة موجهة متضمنة على الأقل جزئيا في المبيت ويتم وضعها حول الشياق؛ تشتمل الجلبة 0 الموجهة على مقطع جلبة أول به ثقب متحد المحور مع المحور الطولي للمبيت ومقطع جلبة ثاني به تقب متحد المحور مع المحور الثاني ؛و - نظام تشغيل أول لتدوير الجلبة الموجهة sleeve 05160109. يوفر جانب آخر للاختراع أن يشتمل نظام التشغيل الأول لتدوير الجلبة الموجهة على مشغل مسنن J يُعشق سطح مسنن للجلبة الموجهة. 5 يوفر جانب آخر للاختراع أن تتضمن الوسيلة الحارفة كذلك نظام تشغيل ثاني لتحربك الجلبة الحارفة بامتداد المحور الثانى. يوفر جانب AT للاختراع أن يشتمل نظام التشغيل الثاني لتحريك الجلبة الحارفة بامتداد المحور oul على: - جلبة تشغيلية أولى محيطة بالشياق actuating sleeve surrounding the mandrel 0 ومتضمنة على الأقل جزئيا في مقطع الجلبة الأول للجلبة الموجهة؛ تشتمل الجلبة التشغيلية الأولى على: سطح مسنن geared surface ؛ و
طرف مسنن موجه نحو ثقب مقطع الجلبة الثاني للجلبة الموجهة؛ Jide مسنن ثاني يُعشق السطح المسنن المذكور للجلبة التشغيلية الأولى؛ جلبة تشغيلية ثانية متضمنة في مقطع الجلبة الثاني للجلبة الموجهة؛ محتجزة بواسطة كتف في مقطع الجلبة الثاني المذكور وموضوعة حول الجلبة الحارفة؛ تشتمل الجلبة التشغيلية actuating sleeve 5 الثانية على: طرف مسنن يُعشق الطرف المسنن للجلبة التشغيلية actuating sleeve الأولى و؛ وسيلة ارشادية حلزونية spiral guide provided مزودة على سطح داخلىي؛ وسيلة ارشادية خطية linear guide provided مزودة في مقطع الجلبة الثانية المذكور للجلبة الموجهة؛ 0 وتشتمل الجلبة الحارفة deflecting sleeve على: جانب أول يشتمل على تابع كامة حلزوني يتعشق في الوسيلة الارشادية الحلزونية spiral guide provided فى الجلبة التشغيلية الثانية؛ جانب ثاني يشتمل على تابع كامة ثاني يتعشق مع الوسيلة الارشادية الخطية؛و وضع تجميعة مقعد كروي ومحمل كروي بين الجلبة الحارفة والشياق.
يوفر جانب AT للاختراع أن يشتمل على سطح خارجي للمبيت والذي يشتمل كذلك على رقاقات يوفر جانب آخر للاختراع أن يشتمل المبيت كذلك على واحد أو أكثر من المرفقات بما في ذلك بطارية؛ تجميعة تحكم إلكترونية ومحرك. jig جانب AT للاختراع أن تشتمل تجميعة التوجيه أيضًا على محرك أول متصل بالمشغل
0 المسنن الأول المخصص لتدوير الجلبة الموجهة؛ ومحرك ثانٍ متصل بالمشغل المسنن الثاني المخصص لتدوير الجلبة التشغيلية الأولى لنظام التشغيل الثاني لتشغيل الجلبة الحارفة.
يوفر جانب AT للاختراع أن تشتمل تجميعة التوجيه كذلك على بديل مثبت ارتكاز متصل بالطرف الخلفى للشياق. يوفر جانب آخر للاختراع أن تشتمل تجميعة التوجيه كذلك على بديل ارتكاز متصل بالطرف الأمامي للشياق ومتصل بمثبت به واحد أو أكثر من أنصاله ممتدين بعيدا عن نقطة الارتكاز pivot point 5 لبديل الارتكازء ويكون المثبت متصل بلقمة حفر.
يوفر جانب آخر للاختراع أن يتم تصميم المبيت من أجل عدم الدوران في حفرة البثر ويعمل كنقطة مرجعية لتوجيه لقمة الحفر . يوفر جانب آخر للاختراع أن تشتمل تجميعة التوجيه كذلك على وسيلة تحكم مصممة لقياس أي انحرافات بموضع زاوي للمبيت في حفرة البثر؛ حساب واحد أو أكثر من التصحيحات للتطبيق على
0 توجيه لقمة الحفر فى الاتجاه المطلوب ولتطبيق هذه التصحيحات على التجميعة الحارفة وتجميعة اتجاه أداة الحفر. يوفر نموذج AT للاختراع طريقة لحفر حفرة بثر من الناحية الاتجاهية تشتمل على: توفير تجميعة التوجيه في سلسلة أنابيب حفر وتشتمل على: مبيت له محور طولي؛
وشياق يشتمل على طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي ؛ ودمر الشياق من خلال المبيت ودتم وضعه في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور الطولي للمبيت 3 وسيلة حارفة مهيئة لإعطاء قوة جانبية إلى الشياق لجلب طرف التوصيل الأمامي للشياق في إزاحة من المحور الطولي ¢ Cua تشتمل الوسيلة الحارفة على جلبة موجهة متحدة المحور مع محور ثاني مائل نسبة إلى المحور الطولى للمبيت؛ و
0 تجميعة اتجاه أداة حفر لتدوير طرف التوصيل الأمامى للشياق نحو اتجاه مطلوب؛ Gua يكون الشياق قابل للدوران نسبة إلى المبيت» والتجميعة الحارفة وتجميعة اتجاه أداة الحفر؛
تشغيل الوسيلة الحارفة لتغيير مقدار اتجاه الحفر أو تشغيل تجميعة اتجاه أداة حفر لتغيير اتجاه الحفر أو تشغيل كلا من الوسيلة الحارفة وتجميعة اتجاه أداة الحفر لتغيير سعة اتجاه الحفر واتجاه الحفر. في جانب آخر من الاختراع ؛ يتم استخدام تجميعة التوجيه في دفع هيئة اللقمة ذات الطرف الأمامى المذكور للشياق المتصل بلقمة حفر.
في جاتب ثان من الاختراع ؛ يتم استخدام تجميعة التوجيه في نقطة هيئة اللقمة Cus يتم توصيل الطرف الأمامي للشياق ببديل ارتكاز ثاني يكون نفسه متصل بمثبت متصل بلقمة حفر. يوفر نموذج آخر بالاختراع تجميعة توجيه تشتمل على: مبيت له محور طولي؛
0 وشياق يشتمل على طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي؛ حيث يمر الشياق من خلال المبيت ودتم وضعه في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور الطولي 3 وسيلة حارفة مهيئة لإعطاء قوة جانبية إلى الشياق في المبيت مثلًا لجلب طرف التوصيل الأمامي للشياق في dal) من المحور الطولي؛ حيث تشتمل الوسيلة الحارفة على جلبة موجهة متحدة المحور مع محور ثاني مائل نسبة إلى المحور الطولي للمبيت ؛و
5 بديل مثبت ارتكاز متصل بالطرف الخلفي للشياق. يوفر جانب آخر للاختراع أن يتم وضع بديل مثبت الارتكاز خارج المبيت. في نموذج AT للاختراع؛ يتم توصيل الطرف الأمامي للشياق ببديل ارتكاز» يكون نفسه متصلًا بمثبت قريب من اللقمة ويكون المثبت متصل بلقمة حفر. يوفر جانب AT للاختراع أن يتم تصميم المبيت من أجل عدم الدوران داخل حفرة البثر ويعمل
كنقطة مرجعية لتوجيه لقمة حفر .
— 0 1 — يوفر جانب آخر للاختراع أن يشتمل كذلك على وسيلة تحكم مصممة لقياس أي انحرافات بموضع زاوي للمبيت فى حفرة cll حساب واحد أو أكثر من التصحيحات للتطبيق على توجيه لقمة الحفر فى الاتجاه المطلوب ولتطبيق هذه التصحيحات على التجميعة الحارفة وتجميعة اتجاه أداة الحفر. يوفر نموذج AT للاختراع طريقة لحفر حفرة بئثر من الناحية الاتجاهية تشتمل على: إمداد تجميعة توجيه فى سلسلة أنابيب حفر تشتمل على: مبيت له محور طولي؛ وشياق يشتمل على طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي؛ حيث يمتد الشياق من خلال المبيت ودتم dang في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور الطولي للمبيت 3 وسيلة حارفة مهيئة لإعطاء قوة جانبية إلى الشياق في المبيت مثلًا لجلب طرف التوصيل الأمامي 0 للشياق في إزاحة من المحور الطولي؛ حيث تشتمل الوسيلة الحارفة على جلبة موجهة متحدة المحور مع محور ثاني مائل نسبة إلى المحور الطولي للمبيت ؛و بديل مثبت ارتكاز متصل بالطرف الخلفي للشياق؛ و تشغيل الوسيلة الحارفة لتغيير سعة اتجاه الحفر. شرح مختصر للرسومات يبين الشكل 1 أ مسقط قطاعي عرضي لتجميعة توجيه Lad لنموذ ج من الطلب الحالي تكون تجميعة التوجيه متصلة بلقمة حفر. الشكل | fy يبين مسقط قطاعي عرضي لتجميعة توجيه lad لنموذ ج من الطلب الحالي تكون تجميعة التوجيه متصلة ببديل مثبت ارتكاز يكون نفسه متصل بلقمة حفر. الشكل 2 يبين مسقط قطاعي عرضي موسع لمقطع أول لتجميعة التوجيه وفقا للنماذ z المقدمة 0 في الأشكال 1أو1ب.
— 1 1 — الشكل 2ب يبين مسقط قطاعي عرضي موسع لمقطع ob لتجميعة التوجيه lad للنماذ z المقدمة في الأشكال 1 و[ب. الشكل 3 يبين مسقط قطاعي عرضي موسع لمقطع أمامي لتجميعة التوجيه وفقا للطلب الحالي. الشكل 4 يبين مسقط ممتد ثلاثي الأبعاد للمقطع الأمامي لتجميعة التوجيه المقدمة في الشكل 3. الشكل 5 يبين مسقط ثلاثي الأبعاد للجزء الداخلي من المقطع الأول لتجميعة التوجيه المقدمة في
الشكل 2أ.
الوصف التفصيلى:
وفقا لجانب أول؛ يتعلق الطلب الحالى بتجميعة توجيه steering assembly 100 يتم تضمينها في سلسلة أنابيب حفر لتوجيه لقمة حفر في حفرة بر اتجاهية.
0 تشتمل تجميعة توجيه وفقا للطلب الحالى على مبيت 136 له محور طولى longitudinal axis 1 وشياق mandrel 102 يشتمل على طرف توصيل أمامى front connecting extremity 103 للاتصال بلقمة حفر drill bit 200 وطرف توصيل خلفى rear connecting extremity 104 للاتصال بسلسلة أنابيب حفرء يمر الشياق mandrel 102 من خلال المبيت المذكور 136 ودتم وضعها في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور
5 الطولي المذكور 101. تتميز تجميعة التوجيه بأنها تشتمل على: - وسيلة حارفة لارتكاز الشياق المذكور 102 في المبيت 136 أو بعبارات أخرى لإعطاء قوة جانبية على الشياق مثل لجلب طرف التوصيل الأمامي المذكور 103 للشياق المذكور 102 في إزاحة من المحور الطولي المذكور 101 6و - تجميعة اتجاه أداة حفر لتدوير طرف التوصيل الأمامى المذكور 103 للشياق المذكور 102
نحو اتجاه مطلو ب؟؛ يكون الشياق المذكور 102 قابل للدوران نسبة إلى المبيت المذكور» والتجميعة الحارفة المذكورة وتجميعة اتجاه أداة الحفر المذكورة.
بصورة مفضلة؛ تكون الوسيلة الحارفة عبارة عن تجميعة حارفة على النحو الممثل في هذا الطلب أعلاه. على نحو بديل» يمكن أن تكون الوسيلة الحارفة عبارة عن أية وسيلة حارفة معروفة بواسطة الشخص المتمرس في المجال مثل على سبيل المثال الكباسات أو الرقاقات الموضوعة في المبيت 6 لدفع الشياق 102 وتشغيله بواسطة مشغل.
الشكل 1 يمثل مسقط قطاعي عرضي لنموذج تجميعة توجيه مصمم في نمط “دفع لقمة”. يتم استخدام المصطلح add لقمة' كإشارة إلى هيئات 'دفع لقمة" من أنظمة توجيه الفن السابق حيث يتم تسليط قوة جانبية على الشياق لتغيير إزاحة الشياق نسبة إلى محور المبيت. في الطلب الحالي؛ يتم تقليل انحناء الشياق إلى أدنى حد بواسطة توصيل الطرف الخلفي 104 للشياق 102 ببديل مثبت ارتكاز 131 بحيث عندما يتم تسليط 858 جانبية على الشياق 102 يدور الشياق نسبة إلى نقطة
0 الارتكاز pivot point ويصبح الطرف الأمامي 103 للشياق 102 في إزاحة من محور المبيت. يتم توصيل الطرف الأمامي للشياق بلقمة حفر 200. على نحو مفيد؛ يتم وضع بديل مثبت الارتكاز 5000 pivot stabilizer 131 خارج cull 6. تبسط هذه التجهيزة إنشاء وتصنيع تجميعة التوجيه؛ ويمكن إزالة بديل مثبت الارتكاز 131 واستبداله بسهولة. يعطي بديل مثبت الارتكاز 131 Lad مرونة أكثر لتجميعة التوجيه (Sarg حفر 5 خفرة بثئر ذات قيم ميل أعلى. الشكل 1ب يمثل مسقط قطاعي عرضي لنفس تجميعة التوجيه الممثلة في الشكل 1آ ذات وسائل إضافية موضوعة بين الطرف الأمامي 103 للشياق 102 ولقمة الحفر 200 بحيث تكون تجميعة التوجيه مصممة في نمط “تصويب على لقمة”. يتم توصيل الطرف الخلفي 104 للشياق 102 ببديل مثبت ارتكاز أول 131 وبتم توصيل الطرف الأمامي 103 للشياق 102 ببديل ارتكاز 0 135 يتم توصيله بمثبت قريب من اللقمة 133؛ يتم توصيله بلقمة حفر 200. يحتوي مثبت اللقمة القريب 133 على الأنصال 134 الموضوعة بعيدا عن نقطة الارتكاز 139 لبديل الارتكاز 5. من أجل الحصول على 'تأثير تصويب على لقمة" أفضل حيث تعمل الأنصال كمثبت رقاقة يمنع جانب اللقمة من قطع التكوين ويحافظ على تمركز ثقب الحفر عند هذه النقطة. في هذه الهيئة؛ عندما يتم تسليط قوة على طرف جانبي للشياق 102؛ يدور الشياق حول نقطة الارتكاز 5 131 الخاصة ببديل مثبت الارتكاز 131؛ يشير الطرف الأمامي 103 للشياق نحو اتجاه أول
عند زاوية © نسبة إلى المحور الطولي 101 للمبيت 136. يسمح بديل الارتكاز 135 لسلسلة أنابيب الحفر بالانفصال عن المركز أو حفرة البثر. يتسبب مرتكز مكون بواسطة مثبت اللقمة القريب 133 وجدار حفرة البثر في جعل لقمة الحفر تشير نحو اتجاه ثانٍ عند Bagh نسبة إلى المحور الطولي 101 للمبيت؛ حيث تكون الزاوية B بصورة مباشرة بالتناسب مع A ولكن في
الاتجاه المقابل؛ بناء على المسافة بين نقطة المرتكز واللقمة. تقدم كلا من هذه الهيئات المذكورة آنفا ميزة تتمثل في أن الشياق 102 لا يتم ثنيه أثناء shal التغييرات على توجه القمة الحفر بحيث يتم تقليل الإجهاد على الشياق؛ ويناء عليه يتم تحسين تحمّل تجميعة التوجيه والتحكم الاتجاهي للقمة الحفر. على نحو مفيد؛ يكون بديل الارتكاز 135 أيضا خارج المبيت 136 لتبسيط إنشاء تجميعة التوجيه ولتسهيل الصيانة.
0 الشكل 12 يبين مسقط موسع لمقطع أول لتجميعة التوجيه وفقا لنموذج من الطلب الحالي. يتم توصيل الشياق 102 بالمبيت 136 من خلال حشوة محمل تشتمل على مقعد كروي spherical seat 105 متصل بالسطح الداخلي للمبيت 136 ويتم وضعه حول مجموعة من المحامل الكروية 0 التي تسمح بدوران حر للشياق 102 نسبة إلى المبيت 136. وبتم وضع المقعد الكروي 5 بين الشياق 102 والمبيت 136 للسماح بحركة ارتكازية للشياق 102 نسبة إلى المبيت
5 136 وتوفير اقتران حمل قطري و/أو محوري بين الشياق 102 والمبيت 136. بصورة مفضلة؛ يتم وضع حشوة المحمل بالقرب من الطرف الخلفي للمبيت والطرف الخلفي 104 للشياق 102. يتم تقديم مسقط ثلاثي الأبعاد أكثر تفصيلا للجزء الداخلي من المبيت 136 في الشكل 5. يشتمل cull 136 على حجيرات أو مرفقات comprises compartments or enclosures 123 لوضع واحدة أو أكثر من البطاريات58116065 124( تجميعات وسائل التحكم الإلكترونية 125
0 والمحركات 126 و127 للاتصال بالسطح وتشغيل التجميعة الحارفة وتجميعة اتجاه أداة الحفر. يمثل الشكل 2ب مسقط موسع لمقطع ثانٍ لتجميعة التوجيه يبين تجميعة اتجاه أداة الحفر والتجميعة الحارفة. وتشتمل تجميعة اتجاه أداة الحفر المذكورة على جلبة موجهة 106 متضمنة في المبيت المذكور 136 ويتم وضعها حول الشياق المذكور 102. تشتمل الجلبة الموجهة 106 على مقطع جلبة Jf 1106 به ثقب متحد المحور مع المحور الطولي 101 للمبيت ومقطع جلبة ثاني 106[ب
به ثقب متحد المحور مع محور ثاني 137 يكون مائل نسبة إلى المحور الطولي المذكور 101 للمبيت. بصورة مفضلة؛ يكون السطح الخارجي لمقطع الجلبة الثاني 106ب متحد المحور اسطوانيا مع المحور الطولي 101 للمبيت 136 وله قطر خارجي مصمم لمنع مخلفات حفرة Sill من اختراق المبيت. على سبيل المثال؛ يكون القطر الخارجي لمقطع الجلبة الثاني 106ب أعلى أو مساوي للقطر الخارجي لطرف المبيت 136 الذي يحمل الجلبة الموجهة 106. على نحو بديل؛ ويمكن أن يكون القطر الخارجي لمقطع الجلبة الثاني 106ب إلى حد كبير مساوي أو أعلى من القطر الداخلي لطرف المبيت 136 الذي يحمل الجلبة الموجهة 106. وبسبب ميل ثقب مقطع الجلبة الثاني 106ب بامتداد المحور الثاني 137( يكون القطر الخارجي لمقطع الجلبة الثاني 6ب أعلى من قطر مقطع الجلبة الأول 106 للجلبة الموجهة. لتوفير تجميعة توجيه أكثر 0 تتماسكاء يُفضل أن تكون الجلبة الموجهة orienting sleeve 106 متضمنة جزثيا في المبيت 6. مع مقطع الجلبة الأول 1106 الموضوع داخل للمبيت 136 ومقطع الجلبة الثاني 106ب الموضوع خارج المبيت 136. بصورة مفضلة؛ يتم وضع محمل واحد على الأقل» بصورة مفضلة Jess دفعي thrust bearing 132 بين المبيت 136 والجلبة الموجهة 106. وتشتمل تجميعة اتجاه أدوات الحفر كذلك على نظام تشغيل لتدوير الجلبة الموجهة 106؛ يشتمل نظام 5 التشغيل بصورة مفضلة على مشغل مسنن أول 108 يُعشق سطح مسنن 109 للجلبة الموجهة. ويتم وضع المشغل المسنن الأول 108 في canal) 136 ويمكن إمداده بقدرة بواسطة محرك 126. يتم وضع السطح المسنن 109 بصورة مفضلة عند السطح الخارجي لمقطع الجلبة الأول 1106 داخل المبيت. تشتمل التجميعة الحارفة على جلبة حارفة deflecting sleeve 107 موضوعة حول الشياق 0 المذكور 102 وبصورة متحدة المحور مع المحور الثاني المذكورة 137. بصورة مفضلة؛ يتم وضع الجلبة الحارفة داخل مقطع الجلبة الثاني 106ب للجلبة الموجهة 106. كما تشتمل التجميعة الحارفة كذلك على نظام تشغيل لتحريك الجلبة الموجهة المذكورة 107 بامتداد المحور الثاني المذكورة 137. يتم تقديم نموذج من نظام تشغيل لتحريك الجلبة الحارفة 107 في هذا الطلب أعلاه في توليفة مع 5 الأشكال 2« 3 و4. يشتمل نظام التشغيل لتحربك الجلبة الحارفة 107 على جلبة تشغيلية أولى
— 5 1 — 0 تحيط بالشياق 102 ويتم تضمينها على الأقل Wis في مقطع الجلبة الأول T106 للجلبة الموجهة 106؛ بحيث يمكن تعشيق السطح المسنن 111 بواسطة مشغل مسنن ثاني 113 موضوع في المبيت 136. يمكن إمداد المشغل المسنن الثاني 113 بالقدرة بواسطة محرك ثان 7. تشتمل الجلبة التشغيلية الأولى 110 كذلك على طرف مسنن 112 موجه نحو ثقب المقطع الثاني 106ب للجلبة الموجهة المذكورة 106. يتم تضمين جلبة تشغيلية ثانية 114 داخل مقطع الجلبة الثاني المذكور 106ب للجلبة الموجهة 106( بصورة متحدة المحور مع المحور الثاني المذكورة 137» وبتم احتجازها بواسطة كتف abutment 115 في مقطع الجلبة الثاني المذكور 6ب. تحيط الجلبة التشغيلية الثانية 114 بالجلبة الحارفة المذكورة 107 التى يتم وضعها حول الشياق المذكور 102. تشتمل الجلبة التشغيلية الثانية 114 على: 0 - طرف مسنن 116 يُعشق الطرف المسنن المذكور 112 للجلبة التشغيلية الأولى المذكورة 110 و؛ - وسيلة ارشادية حلزونية spiral guiding means 117 مزودة على سطحها الداخلى. تشتمل الجلبة الحارفة deflecting sleeve المذكورة 107 على: - جانب أول يشتمل على تابع كامة حلزوني spiral cam follower 119 يتعشق في الوسيلة 5 الارشادية المذكورة 117 فى الجلبة التشغيلية الثانية 114؛ - جانب ثاني يشتمل على كامة خطية 120 تتعشق مع وسيلة ارشادية خطية 118 مزودة في مقطع الجلبة الثانية 106ب المذكور للجلبة الموجهة 106. يتم توصيل الجلبة الحارفة 107 بالشياق 102 من خلال حشوة محمل تشتمل على مقعد كروي seat 1121506108 ومحمل كروي 121ب. يتم وضع المقعد الكروي 1121 بين الجلبة الحارفة المذكورة 07 1 ودتم وضع المحمل الكروي 21 | fy نفسه حول الشياق المذكور 02 1 . يسمح وجود oad بين السطح الداخلي للجلبة الحارفة 07 1 والسطح الخارجي للمحمل الكروي 1ب بحركة دورانية للمحمل الكروي 121ب نسبة إلى الجلبة الحارفة 107( متمركزة على المحور 138 للمقعد الكروي 121أ.
لانحراف محور الشياق 101” نسبة إلى المحور 101 الخاص بالمبيت؛ تُرسل التعليمات إلى تجميعة التحكم الإلكترونية 125 لتشغيل المشغل المسنن الثاني 113 لتدوير الجلبة التشغيلية الأولى 110 التي يُعشق طرفها المسنن 112 الطرف المستن المتزاوج 116 للجلبة التشغيلية الثانية 4 المائلة نسبة إلى الجلبة التشغيلية الأولى 110. تُرسل التعليمات المذكورة إلى تجميعة التحكم الإلكترونية على سبيل المثال عن طريق أجهزة إرسال القياس عن بعد. يشتمل السطح الداخلي للجلبة التشغيلية الثانية 114 على وسيلة ارشادية حلزونية 117 تعشق تابع الكامة الحلزوني 119 للجلبة الحارفة 107. يتم وضع تابع الكامة الحلزوني spiral cam follower 119 بصورة مفضلة على الجانب الخلفي للجلبة الحارفة 107 المتجهة نحو الجلبة التشغيلية الأولى 110. يشتمل الجانب الأمامي للجلبة الحارفة 107 الذي يكون متجه نحو الطرف الأمامي 103 للشياق 0 102 على تابع كامة ثاني 120 يتعشق داخل الوسيلة الارشادية الخطية 118 التي يتم ثبيتها في مقطع الجلبة الثاني 106ب للجلبة الموجهة. يتم منع الوسيلة الارشادية الخطية 118 من الدوران معا مع الجلبة التشغيلية الثانية بحيث يتسبب دوران الجلبة التشغيلية الثانية 114 في جعل الجلبة الحارفة 107 تنتقل بامتداد المحور الثاني المذكورة 137 لثقب مقطع الجلبة الثاني 106ب للجلبة الموجهة 106. يعمل هذا الإجراء على انحراف الشياق 102 من موضع موازي للمحور 101 5 الخاصة بالمبيت 136 إلى موضع ثانٍ مائل نسبة إلى المحور 101 الخاص بالمبيت 136. تسمح حشوة المحمل الموضوعة بين الجلبة الحارفة 107 والشياق 102 بدوران حر للشياق 102 نسبة إلى الجلبة الحارفة 107 وإلى الجلبة الموجهة 106 وتوفر اقتران هيكلي بين الأجزاء . يمكن تصور النماذج البديلة لتجميعة حارفة بما في ذلك النموذج المختلف لجلبة حارفة 107 ووسيلة لدفع الجلبة الحارفة 107 بامتداد المحور الثاني المذكورة 137 بواسط الشخص المتمرس 0 في المجال مثل على سبيل المثال جلبة حارفة مشغلة بواسطة وسيلة كباس أو مقصات مزود بقدرة بواسطة محرك. لتوجيه الشياق 102 نحو اتجاه مطلوب أو بعبارات أخرى لتغيير اتجاه أدوات الحفر للقمة الحفر تُرسل التعليمات إلى تجميعة التحكم الإلكترونية control electronic assembly 125« على سبيل المثال عن طريق أجهزة إرسال القياس عن cans لتشغيل المشغل المسنن geared
actuator الأول 108 لتدوير الجلبة الموجهة 106. يمكن أن تعمل وسائل التحكم الإلكترونية أيضا وتوفر تحكم اتجاهي مستقل عن أوامر السطح عن طريق خوارزميات حاسب آلي مبرمجة. في نموذج مفضل من الطلب الحالي؛ يشتمل المبيت 136 الخاص بتجميعة التوجيه على مرفق لمحرك أول 126 متصل بالمشغل المسنن الأول 108 المخصص لتدوير الجلبة الموجهة المذكورة 106؛ وبمحرك ثانٍ 127 متصل بالمشغل المسنن الثاني 113 المخصص لتدوير الجلبة التشغيلية الأولى 110 لنظام التشغيل لتشغيل الجلبة الحارفة 107. في هذا النموذج؛ بناء عليه يكون من الممكن إرسال التعليمات لانحراف الشياق عند موضع إزاحة مرغوب نسبة إلى المحور 101 الخاص بالمبيت 136 بينما يتم تدوير الشياق 102 حول المحور 101 الخاص بالمبيت 136 لتوجيه الشياق نحو اتجاه مطلوب؛ أو بعبارات (AT لتغيير اتجاه أدوات الحفر للشياق نحو زاوية 0 مطلوية. تقدم تجميعة التوجيه هذه تحكم أفضل لتوجه اتجاه أدوات الحفر وتقدم قيم ميل ثقب الحفر لجودة أفضل. يتم تصميم المبيت 136 على نحو مفيد من أجل عدم الدوران في حفرة البثر؛ على سبيل المثال بواسطة توفير مجموعة من رقاقات المثبت 122 المصممة لملامسة جدران حفرة البثر على السطح الخارجي للمبيت. يمكن أن يكون للرقاقات 122 سطح تلامس خشن أو يمكن أن تكون مصنوعة 5 من مادة مطاطية لتوفير الاحتكاك مع جدار حفرة ull ومنع دوران المبيت. يُفضل أن يكون المبيت 136 في موضع مستقل عن دوران الشياق» وتجميعة اتجاه أداة الحفر والتجميعة الحارفة؛ بحيث يعمل المبيت 136 كنقطة مرجعية للتوجيه. وتسمح تجميعة التوجيه وفقا للطلب الحالي بتحكم أسهل في اتجاه أدوات الحفر على النطاق الكلي الذي يبلغ 360". كما تسمح تجميعة التوجيه وفقا للطلب الحالي أيضا بإزاحة الطرف الأمامي للشياق الذي يكون متفاوت لإحداث تباين 0 في قيم الميل من قيم الميل الصغيرة إلى قيم الميل الكبيرة. وتعزو مرونة تجميعة التوجيه إلى مثبت محور الارتكاز والتي تُنشئ نقطة ارتكاز يدور حولها الشياق. وتسمح هذه المرونة بقيم ميل عالية. على الرغم من أنه يتم تصميم المبيت من أجل عدم الدوران في حفرة البثر ويتم تزويده على نحو مفيد برقاقات المثبت 122؛ يمكن أن يحدث أن يدور المبيت بصورة عرضية في حفرة ll نتيجة على سبيل المثال للاحتكاك غير المرغوب فيه من خلال المحامل. من أجل منع انحرافات التوجيه 5 غير المطلوية؛ يتم تجهيز المبيت 136 لتجميعة التوجيه بصورة مفضلة بواسطة وحدة تحكم
تتضمن مقاييس تسارع أو وسائل قياس أخرى لقياس انحراف المبيت 136 نسبة إلى اتجاه أدوات
الحفر الأولي الخاص به والمتجه الثقالي. يتم تضمين وحدة التحكم بصورة مفضلة في تجميعة
تحكم في الإلكترونيات control electronic assembly 125« وبتم تصميمها لقياس انحرافات
الموضع الزاوي للمبيت؛ لحوسبة التصحيحات للتطبيق على التجميعة الحارفة وعلى تجميعة اتجاه أداة الحفر من أجل توجيه اللقمة وفقا للإتجاه المطلوب ولتطبيق هذه التصحيحات على التجميعة
الحارفة وعلى تجميعة اتجاه أداة الحفر.
تشتمل تجميعة توجيه 100 وفقا لنموذج GB من الطلب الحالي على مبيت 136 له محور طولي
1 وشياق 102 يشتمل على طرف توصيل أمامي 103 وطرف توصيل خلفي 104؛ يمر
الشياق 102 من خلال المبيت المذكور 136 وبتم وضعه في موضع أول بصورة متحدة المحور
0 مع المحور الطولي المذكور 101( وسيلة حارفة لإعطاء قوة جانبية إلى الشياق المذكور 102 في المبيت 136 مثل لجلب طرف التوصيل الأمامي المذكور 103 للشياق المذكور 102 في إزاحة من المحور الطولي المذكور 101؛ تتميز بأنها تشتمل كذلك على مثبت محور ارتكاز 131 متصل بالطرف الخلفي 104 للشياق. يعطي بديل مثبت الارتكاز 131 مرونة أكثر لتجميعة التوجيه. يمكن أن تكون الوسيلة الحارفة عبارة عن آية وسيلة حارفة معروفة في المجال مثل
5 مجموعة من الكباسات أو الرقاقات التي تدفع الشياق 102 في إزاحة من المحور الطولي 101 للمبيت 136( أو يمكن أن تكون الوسيلة الحارفة عبارة عن تجميعة حارفة على النحو الذي تم الكشف عنه في هذا الطلب أعلاه. عند وجود قوة جانبية على الشياق 102( يدور الشياق 102 حول نقطة ارتكاز مثبت محور الارتكاز ويتم منع انحناء الشياق. بفضل هذه السمة أيضاء يمكن حفر حفرة J ذات قيم ميل أعلى.
0 بصورة مفضلة؛ يتم وضع مثبت محور الارتكاز المذكور خارج المبيت 136. تكون تجميعة التوجيه أبسط coll] وتشتمل على أجزاء أقل في المبيت؛ وبتم تسهيل إزالة بديل مثبت الارتكاز للصيانة. في هيئة أخرى من النموذج الثاني للاختراع؛ يتم توصيل الطرف الأمامي 103 للشياق 102 ببديل ارتكاز pivot sub 135 يتم توصيله ببديل مثبت قريب من اللقمة sub 133 يتم توصيله بلقمة
خفر 200.
— 1 9 —
بصورة مفضلة؛ يتم تصميم المبيت المذكور 136 من أجل عدم الدوران داخل حفرة البثر ويعمل
كنقطة مرجعية للتوجيه اللقمة.
بصورة مفضلة؛ تشتمل تجميعة التوجيه على:
- تجميعة حارفة لإعطاء قوة جانبية إلى الشياق المذكور 102 في المبيت 136 lad Jie طرف
التوصيل الأمامي المذكور 103 للشياق المذكور 102 في إزاحة من المحور الطولي المذكور
«101
- وتجميعة اتجاه أداة حفر لتدوير طرف التوصيل الأمامى المذكور 103 للشياق المذكور 102
نحو اتجاه مطلوب
يكون الشياق المذكور 102 قابل للدوران نسبة إلى المبيت المذكور» والتجميعة الحارفة المذكورة 0 وتجميعة اتجاه أداة الحفر المذكورة.
بصورة (diate تشتمل تجميعة التوجيه على أداة تحكم مصممة لقياس أي دوران غير مرغوب فيه
للمبيت في حفرة il) حساب التصحيح للتطبيق على توجيه اللقمة في الاتجاه المطلوب ولتطبيق
هذه التصحيحات على التجميعة الحارفة المذكورة وتجميعة اتجاه أداة حفر.
بصورة مفضلة؛ يمكن أن تشتمل تجميعة اتجاه أداة الحفر والتجميعة الحارفة على إحدى السمات 5 المدرجة في هذا الطلب أعلاه لتجميعة التوجيه وفقا للنموذج الأول من الطلب الحالي.
بصورة مفضلة؛ يشتمل النموذج الثاني لتجميعة التوجيه على إحدى السمات وفقا للنموذج الأول
من الطلب الحالى.
وفقا لجانب ثاني؛ يتعلق الطلب الحالي بطريقة لحفر حفرة بئر من الناحية الاتجاهية بواسطة توفير
تجميعة توجيه في سلسلة أنابيب حفر 100 وفقا لأحد النماذج المذكورة آنفاء وحيث يتم تغيير اتجاه 0 الحفر بواسطة تشغيل التجميعة الحارفة المذكورة.
بصورة مفضلة؛ يتم كذلك تغيير اتجاه الحفر بواسطة تشغيل تجميعة اتجاه أداة الحفر المذكورة.
— 0 2 — بصورة أكثر تفضيلا»؛ يتم تغيير اتجاه الحفر بواسطة تشغيل التجميعة الحارفة وتجميعة اتجاه lal الحفر في نفس وقت. في نموذج من الطريقة الخاصة بالطلب الحالي» تُستخدم تجميعة التوجيه 100 في دفع هيئة اللقمة ذات الطرف الأمامي المذكور 103 للشياق 102 المتصل بلقمة حفر 200.
في نموذج بديل من الطلب الحالي؛ تُستخدم تجميعة التوجيه 100 في نقطة هيئة اللقمة حيث يتم توصيل الطرف الأمامي المذكور 103 للشياق 102 ببديل ارتكاز 135 يتم توصيله بمثبت قريب من اللقمة 133 به أنصال 134 بعيدا عن نقطة الارتكاز pivot point 139 لبديل الارتكاز 5 وبتم توصيل مثبت اللقمة القريب 133 بلقمة حفر 200. فضلا عن ذلك؛ يمكن حفر مقطع أول لحفرة fy باستخدام تجميعة التوجيه في دفع هيئة اللقمة
0 ويمكن حفر مقطع ثان لحفرة بثر باستخدام تجميعة التوجيه في نقطة هيئة اللقمة أو بالعكس.
Claims (2)
1. تجميعة توجيه steering assembly تشتمل على: مبيت housing له محور طولي tlongitudinal axis شياق mandrel يشتمل على طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي؛ يمر الشياق mandrel _من خلال المبيت ويتم وضعه في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور الطولي longitudinal axis للمبيت housing ؛ وسيلة حارفة مصممة لتسليط قوة جانبية على الشياق mandrel لإزالة طرف التوصيل الأمامي للشياق mandrel من المحور الطولي dongitudinal axis حيث تشتمل الوسيلة الحارفة deflector device على جلبة موجهة متحدة المحور مع محور ثاني مائل نسبة إلى المحور الطولي longitudinal axis للمبيت housing ؛ و 0 تجميعة اتجاه أداة حفر مصممة لتدوير طرف التوصيل الأمامي للشياق mandrel في اتجاه مطلوب؛ حيث يكون الشياق JB mandrel للدوران نسبة إلى المبيت؛ الوسيلة الحارفة deflector device وتجميعة اتجاه أداة الحفر .tool face assembly tool face assembly
5 2. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 1؛ تشتمل كذلك على مقعد كروي موضوع حول مجموعة من المحامل الكروية مصممة لتوصيل الشياق بالمبيت connect the mandrel to the housing .
3. تجميعة steering assembly dua gill وفقا لعنصر الحماية 1 تجميعة اتجاه أداة الحفر tool face assembly 0 تشتمل كذلك على جلبة موجهة متضمنة على الأقل جزئيا في المبيت ويتم وضعها حول الشياق mandrel ؛ تشتمل الجلبة الموجهة على مقطع جلبة أول به ثقب متحد المحور مع المحور الطولي longitudinal axis للمبيت housing ومقطع جلبة ثاني به تقب متحد المحور مع المحور الثاني؛ و نظام تشغيل actuating system أول لتدوير الجلبة الموجهة rotating the orienting sleeve 5
4 تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 3؛ يشتمل نظام التشغيل الأول لتدوير الجلبة الموجهة على مشغل مسنن أول يُعشق سطح مسنن للجلبة الموجهة geared
.surface of the orienting sleeve
5. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية of تشتمل الوسيلة الحارفة deflector device أيضاً على نظام تشغيل ثاني لتحربك الجلبة الحارفة deflecting sleeve بامتداد المحور الثاني.
6. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 5؛ يشتمل نظام التشغيل الثاني 0 لتحربك الجلبة الحارفة deflecting sleeve بامتداد المحور الثاني على: جلبة تشغيلية أولى محيطة بالشياق mandrel ومتضمنة على الأقل جزئيا في مقطع الجلبة الأول للجلبة الموجهة؛ تشتمل الجلبة التشغيلية الأولى على: سطح مسنن؛ و طرف مسنن موجه نحو مقطع الجلبة الثاني من الجلبة الموجهة؛ 5 مشغل مسنن ثاني يُعشق السطح المسنن للجلبة التشغيلية الأولى؛ جلبة تشغيلية ثانية متضمنة في مقطع الجلبة الثاني من الجلبة الموجهة؛ محتجزة بواسطة كتف في مقطع الجلبة الثاني وموضوعة حول الجلبة الحارفة؛ الجلبة التشغيلية الثانية تشتمل على: طرف مسنن يُعشق الطرف المسنن للجلبة التشغيلية الأولى؛ و موجه حلزوني مزود على سطح داخلي؛ 0 موجه خطي مزود في مقطع الجلبة الثاني من الجلبة الموجهة؛ تشتمل الجلبة الحارفة deflecting sleeve أيضاً على: جانب أول يشتمل على تابع كامة حلزوني يُعشق الموجه الحلزوني في الجلبة التشغيلية الثانية؛ و جانب ثاني يشتمل على تابع كامة ثاني يُعشق الموجه الخطي؛ و تجميعة مقعد كروي Janay كروي موضوع بين الجلبة الحارفة deflecting sleeve والشياق mandrel 5 .
7. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 1؛ حيث يشتمل سطح خارجي للمبيت كذلك على رقاقات تلامس ثقب.
8. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 1؛ حيث يشتمل المبيت SIS 5 على واحد أو أكثر من المرفقات بما في ذلك بطارية؛ تجميعة تحكم إلكترونية control electronic assembly ومحرك .motor
9. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 6 تشتمل كذلك على محرك أول متصل بالمشغل المسنن الأول المخصص لتدوير الجلبة الموجهة؛ ومحرك ثانٍ متصل بالمشغل 0 المسنن الثاني المخصص لتدوير الجلبة التشغيلية الأولى لنظام التشغيل الثاني ولتشغيل الجلبة الحارفة .deflecting sleeve
0. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 1؛ تشتمل كذلك على بديل مثبت ارتكاز متصل بالطرف المتصل الخلفي للشياق mandrel . 15
1. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 1؛ تشتمل كذلك على بديل ارتكاز متصل بالطرف المتصل الأمامي للشياق mandrel ومتصل بمثبت به واحد أو أكثر من الأنصال؛ يمتد واحد أو SST من الأنصال بعيدا عن نقطة ارتكاز بديل الارتكاز» يكون المثبت متصل بلقمة حفر drill bit . 20
2. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 11؛ حيث يتم تصميم المبيت من أجل عدم الدوران في حفرة بئثر ويعمل كنقطة مرجعية لتوجيه لقمة الحفر Arill bit
3. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 11؛ تشتمل Load على وحدة تحكم مصممة لقياس الانحرافات في موضع زاوي للمبيت في حفرة بثرء حساب واحد أو أكثر من
التصحيحات للتطبيق على توجيه لقمة الحفر في الاتجاه المطلوب؛ وتطبيق الواحد أو أكثر من التصحيحات على الوسيلة الحارفة deflector device وتجميعة اتجاه أداة حفر.
4. طريقة لحفر حفرة بثر من الناحية الاتجاهية تشتمل على: توفير تجميعة توجيه steering assembly في سلسلة أنابيب حفر تشتمل على: مبيت housing له محور طولي tlongitudinal axis شياق mandrel يشتمل على طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي؛ يمر الشياق mandrel _من خلال المبيت ويتم وضعه في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور الطولي longitudinal axis للمبيت housing ؛ 0 وسيلة حارفة لإعطاء قوة جانبية للشياق ie mandrel لجلب طرف التوصيل الأمامي للشياق mandrel في إزاحة من المحور الطولي longitudinal axis حيث تشتمل الوسيلة الحارفة deflector device على جلبة موجهة متحدة المحور مع محور ثاني مائل نسبة إلى المحور الطولي longitudinal axis للمبيت housing ؛ و تجميعة اتجاه أداة حفر لتدوير طرف التوصيل الأمامي للشياق mandrel نحو اتجاه مطلوب؛ 5 حيث يكون الشياق mandrel قابل للدوران نسبة إلى المبيت؛ الوسيلة الحارفة deflector device وتجميعة اتجاه أداة الحفر؛ و تشغيل الوسيلة الحارفة deflector device لتغيير مقدار اتجاه الحفر أو تشغيل تجميعة اتجاه أداة الحفر tool face assembly لتغيير اتجاه الحفر أو تشغيل كلا من الوسيلة الحارفة deflector device وتجميعة اتجاه أداة حفر لتغيير مقدار اتجاه الحفر واتجاه الحفر.
5. الطريقة وفقا لعنصر الحماية 14؛ Cua تُستخدم تجميعة التوجيه assembly 51661109 في ads هيئة اللقمة التي بواسطتها يتم توصيل الطرف الأمامي الموصل للشياق mandrel بلقمة
حفر.
6. الطريقة وفقا لعنصر الحماية 14( حيث تُستخدم تجميعة التوجيه assembly 51661109 في نقطة هيئة اللقمة التي بواسطتها يتم توصيل الطرف الأمامي الموصل للشياق diay mandrel ارتكاز يتم توصيله بمثبت يتم توصيله بلقمة حفر drill bit
17. تجميعة توجيه steering assembly تشتمل على: مبيت housing له محور طولي tlongitudinal axis mandrel Gls يشتمل على طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي؛ حيث يمتد الشياق mandrel _من خلال المبيت ويتم وضعه في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور الطولي tlongitudinal axis وسيلة حارفة مصممة لإمداد 558 جانبية للشياق mandrel داخل المبيت مثل لجلب طرف التوصيل الأمامي للشياق mandrel في إزاحة من المحور الطولي Cus congitudinal axis تشتمل الوسيلة الحارفة deflector device على جلبة موجهة متحدة المحور مع محور ثاني مائل نسبة إلى المحور الطولي longitudinal axis للمبيت housing ؛ و بديل مثبت ارتكاز متصل بالطرف الخلفي الموصل للشياق mandrel .
8. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 17؛ حيث يتم وضع بديل مثبت الارتكاز خارج المبيت.
9. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 17( Cua يتم توصيل الطرف 0 الأمامي الموصل للشياق mandrel ببديل ارتكاز» يتم توصيل بديل الارتكاز بمثبت لقمة قريب؛ يتم توصيل مثبت اللقمة القريب بلقمة حفر drill bit
0. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 17؛ حيث يتم تصميم المبيت من أجل عدم الدوران داخل حفرة بثر ويعمل كنقطة مرجعية للتوجيه لقمة الحفر drill bit
1. تجميعة التوجيه steering assembly وفقا لعنصر الحماية 20؛ تشتمل كذلك على وحدة تحكم مصممة لقياس الانحرافات في موضع زاوي للمبيت في حفرة ll حساب واحد أو أكثر من التصحيحات للتطبيق على توجيه لقمة الحفر في الاتجاه المطلوب؛ وتطبيق الواحد أو أكثر من التصحيحات على الوسيلة الحارفة deflector device وتجميعة اتجاه أداة حفر.
2. طريقة ial حفرة بئر من الناحية الاتجاهية تشتمل على: توفير تجميعة توجيه steering assembly في سلسلة أنابيب حفر تشتمل على: مبيت housing له محور طولي tlongitudinal axis شياق mandrel يشتمل على طرف توصيل أمامي وطرف توصيل خلفي؛ حيث يمتد الشياق mandrel 0 _من خلال المبيت ويتم وضعه في موضع أول بصورة متحدة المحور مع المحور الطولي tlongitudinal axis وسيلة حارفة مصممة لإمداد قوة dls للشياق mandrel داخل المبيت Jie لجلب طرف التوصيل الأمامي للشياق mandrel في إزاحة من المحور الطولي Cus congitudinal axis تشتمل الوسيلة الحارفة deflector device على جلبة موجهة متحدة المحور مع محور ثاني Ble 5 نسبة إلى المحور الطولي longitudinal axis للمبيت longitudinal axis of the housing ¢ و بديل مثبت ارتكاز متصل بالطرف الخلفي للتوصيل بالشياق mandrel ؛ و تشغيل الوسيلة الحارفة deflector device لتغيير مقدار اتجاه للحفر change a
.magnitude of direction of drilling
0 الإ Fa Te oe bet . ني نب" oo a ل Cm TRS = ب 7 3 A EEN ا يع CL EET - RE SN Fd 3 Prva, = Fo ~ 03 Si o ام Be ل i RL ا ا a i RH - PRY ا 8 5 { - 8 § 81 } i NHR i SEY LR ام ال i i FE Ue i RR 8 TNT : i 1 IR LT i MIRE i WIR pea FRE LF 3 I ل i i RIOR RR ب 2 ا 3 :3 اب 3 E11 3 i SBE 2 ل 3 LRN : i 0 i UREA i NIRS $i 8 § 2 i NER WIR 3 MN 3 i HA a i 1 on HN a 3 غلا “ i bis HE hI > § ا 5 ل : Ni E ; ل end ge { اج cs i NUN ا ha 3 NRE RIN 3 RNG } IRE 30 } LE 8 3 8 ا § i NAR PrN oo ERE | 0 ل = RE o i B10 “ اق ا = ل Foor oS { RN i BR 0 ama |X Las \ ~~ را i J 4 TY ا اام > { 1 3 : TU ei 3 SR ; SRN i ّ 5 المي : 8 2 : ha i i 3 ا an ¥ 3mm BE i : سي ا ا A iW : pos : $ 0 en Sd Ri i Hi i + الم . p em SLE i Hi : 1 تح For SE i 1 ; Vlas i ! = ل ! ’ i SUR ) - RE rv ; CY 3 NG 3 teen tr 2 4 : ع i % La ¥ . + ol
2 A Lone 5 6 a 8 Re 8 = Yet 0 4 5 ; Ha ثلا من م SE en ie eee Ww َم - on EN 3 Ea oe A بن الا = SER wd § i 2X ليا سا : 0 حم Hi 0 8 3 تيلا امن Fo 5 3 0 لعجي سن 1 الح ل حير > MR wn ل س3 Le CARE oF اها epee enna, Se 3 مل اي 0 . . ا الا 5 8 RR 3 é 5 1 ٍ i Ed { : BE { i $8 8 : م ل : 4 0 i RE = : اح ااي 3 Re i A i hi i ا a s ANN I ٠ i RIB ل تحجن ُ ع ال a i jE BR i RY 1 3 ا RRL A +: ل 4 RETIN i JJ CRY SHR {OER مز 5 ا :ْ 0 : 1 ملا اح i OBE علا ار : 8 : . i 8 N : de i NR 2 ل i REY 0 RE: J ٠ LORY من a oon 0 8 re NE : ١ ا ب \ ti i a. ER { HEN { + 3 BH i {A wi ا RY 4 امي BER - ل : aR الي # » J Pig م so EN : RE ئٍ “حا =" i SRR أي 1 IWIN aE 1 J : 8 : ل a 1 3 mn 1 1 : 1 خنة BE 3 3 8 3 3 LE i اليل oe " STE Aue 3 ل 7 حص دي ا اليا ل © Fa be booms EB - Pom wo i RARER i 3 Hal { i £1 } ا ah Ud sr + ل am ا Rat
Jon aX ry Savy SE - b A a PE pH ve = حمل LGR vd HRT NEEL Doli : امير NE he HE Rae] + ا ما مي JE eds REE - REN TE Sali 3 on el Se i ل TR oN 1 ب +4 A 8 FEES SR Ie ~~, RR Wh Saf SR 1 i بج i.
SH : 7 Eo ht La : mae Sh ين SHE ii Sand جح ا oe aH HE TH 3 Nag ل > ابا : SARE : oS SE Vi nd rn oid Po An oF - wii : CaN : - شاع : HE i 0 ا : ل يخ ~~ i Wa 2 i Ee a حملا ’ ee, الل fad wt ad 3 “ ar Fed Yad CERES § a En id 8 0 § re > SEN ; Sa i لل - TH Wy LAR So Ea الس ES GRAY Fa a SEE POR Na oT =a Ha SAY اب ~ HGR Td AA نه - RE 1 01 ب AR Ge San, REE 1 sw ~ : i SEE van حلي Fo ~~ at id Wl bad Ee = نج HAN حي مي 0 ا 1 1ض بلا “ni Sia i VERE Sa ol 33 YL YE = a $A HE VE BIR Poe ew TT a { baer 0 م 8 Bi i ab Sal - ها الما : ا لحي ات i Cd z Th Sl on Hee - ا ال 5 ا ا © ve مستي ا : ب 1 ا ا ا 0" 3 i WY SR oR po a Ta a HR Sa { TA i a wr SR 8 ا ب : YE = ee we ل 1 نح TEER i a4 8 A A ب RE ب . ب ER EE SE = Ge > SN § ERA > ~ HH ane LR EE 0 dunn a « 5d Ro RE “ 7 ال بي لبي i i 5, a Sel يم ب HE TR 1 ) TR ! La 4 “a TR HT J HE : 3 > :م اتح 1 TE 1 TN 2 : 8 1 = Fat 80 ل 1 يسما Ed EE 8 Jou املد a Po Se = الل dd | Tg a 1 يجا ا إْ ا ع : Bi TAR 3 nr, a TER x He EN ا oN . oe ~ ee, 5 Nid ع aE 1 - rr EY Wiad FINE . SR EA ARE ا RE ¥ el i : ايا 3 ل 4 ا 8 FA i MER 5 اي : RA § CR x EAT RE . ER i HR ال = LM Ri ; AW = 3 محا IF EP FE « ب م3 1 : +5 BL 8 Hi : & : Lo RP PE iE a 0 > ل : 8 bat 7 FN, he > 1 = i HE 3 8 9 الل 5 $a He . = >< ب ER 0 ا اي ب الى RE PEE 0 : ب ب 5 3 Sah RE Sn 0 5: ا i Fa SR ب RES [i { FE oN Ne - * Hav NE 8 i ب > 3 i 3 Souk MW RE 8 > > :ا ا FIRE 3 il 5 gi LAN = hd EE No nl oR io Xa E LN £40 Ra ald SE CoE Bt AE ا ب Ra : 1 : ¥ So ب waa i LE wd Tad : Taw 8 ا PE Ly wi i pe 3 Ba Yo 3 a a HEY SFA 1 Sa wad HES Se 1 ارج 8 ا HE RE Coed He We He Leia 7 ا Coded § RE iw A شكز oF 8
اموه المح عي Fay SE PE ea & ا : ل سج TESA SE ~ ٍ a Ne REL FERN ~ ل ال الت احج 1 م + FRR FRE ححا لم et een ات ws } SRL he or MRE EAE = ال ين 4< i DENTE LE Sa يرا امي OB ia = Eade a 5 الت حم Fe امل wr NER EEE و الا wl erm VEI INES ل ا - اجن RRA KR aaa TRA ha ل 1 ا خا :اليد PN mel STE 8 ل - ل الت : Ped ~~ FERN 1 ean “ PERE TODS mm 7 حي ~~ متو DE شت wo ea wag ba . 1 ا ل يي - IW 1 RET = ا حل Nav Cee دا PRS WES a MEET Sha Te RMI LAR ha go ws SRE الا ص 0 WEL م EE ال Be se STE BET snag dR ER LE [gh nL a { HX Ani LAER No Sadak an ال Lod ب = ا ل a 1 EERE [RE ars on, : SNE TULARE oe ا انمض ا Le =, Se will ااي ااا TERI ie ores - MAST 0 Tad REN © WOH TN ERT LORRY ay PEEL NT 3 58 TEREX الا اا a ل حا WE aN م اا een, SEN ال ات Hed Hany 1 5 a] Ne > a LEE RE RE FARA CD hia = wit Vio OVa be جح SAR TEA Fos LAT 8 ا لا i emia aA Ea EEA - ORE لايم ب : Sn LoTR Fai الى Th AE 1: EY Lone LASS pa CH 1 ال تا HATA ا SER Rv ARIE vad FART A 1 = I FELL MR re a EE LAR ae ححا 2 ا ل 8 po ie ا اي We ا “via, he 8 & RE a, 5 > - ال مطح ~ We iL aE FEET حي لمت ل Nei, 3 TW م ال ل ل EIN > لاا oa SN EIN واي ee ١ اا الخايي Nee الا ا ل a Sl SHE Lo حصي الا تا SO. err سا fi ji اللي تب 5 ا ا سي 0 SS RAR hr الما ات لض ا أي ّ w Soni Lon > hada nr الاج ع 0 ae اال ل ال RANEY eager Ra 1 ARTE Wages = or ii, BEI La me REY EERE ب CER DEE - CNS | hi eR ETA ~~ ee TER Se Ne ae SEAN TARE “Ne Ea DAR الا Ra NRE ae حم MERE RR شه ele old = SARL LE SIRE ا wee TR EEE RE اتاد wt 4 & لبية 7 2<
> . i
I. 2 2 i =a ّم a ص 5 الح 13 1 ل واي 0 3 ا - صن
. Al ON STR ante NN SEER TT ات تاق BY Vian + No dE 1 a $3 FRAN Ly HE 3 ااا RA CEN NTH الح ا #6 سن iE SS ETE الجخ HOB RN oa 3 2 3 En Joe الخ الس BAN HRW RA Ea Beat NE No 3 i § 4 ا ب يض اذك Pa ag lr لحي | الم Ne الخ لبا A wa Sel “> ob id 8 ا + ات 4 i as A لا ب | لكات - <> ل ا ا سا 22 BG 1 يتا SR م - 25 1 ا 1 WN NL CNEL DN I" الات Waa 1 8 SERN 1 Pd a “3 + > ا Eas 2 3 & RD A Ane} J 3 اي we را رت SR 3 0 ان RL تحن ا > ال اد eR مط EEN BRE م - RE ON he 4 Fr تت سسب Ean} Nar SE - 7 تدا اي | ال لاق يد ) TERE 7 FEN a : oR RN ا نج FANE Re AR ON ERY we £0 £3 :الخ المح لي + aN 2 id - NOTRE] ال : CRANE CL DNR we A ony ل = لشن ااا هم DNase مو ب نج Te, Fea 1 BSE i i ge 3 8 اا ei SO + a iY FEN SAT RN § Fogo on SINE =
EN. ed 8 Es Ns ل i NN TAG ne TL NERS LE eee vo UTI a Ne ١ لمك سنا BY المح ام امن ب 0 الح كال لح الا ا التي ااا § Ni =m Ra ص © NE وحن . Boo ا اي سه Ho ا ا هه 4% A % G0 i : I 8 ب he el الات ١ حاتت 2 ا i NE A i ل م i Nn) i Ho 2 TEN 1 N “5 1 ا Sond 5 5 - NN - 2 2 i = محل ؟
0 1 0 2 by 0 0 N 3 لد المج ا ا ع ا SE NA a > LE x 8 حر" .1 ا - STN Jhon, J a Vdd es ب ا حم حي 1 Ra 5 0 ا 5 i 7 wee ب Ll Ea ال الل اخ لحن ee الي Pas : أ امش اا ام Fg ىن ارد ER $F : oF ales الت د Ea Rag” Le ~~ Nene اا الاي a a WATS wind), ww Fel TAN 2 الترضر ا od - ب الا ا AAR ما اي ٌُ ين اااي الا & 8 ana 5 ا wr a م Wh § 5 8 1 م اا win oe Te CRE EE Ce ص اع & a a Eo $ TN يا 2 هر : * ٌ : a $ \ iid 8 : ال i 3 ا ل + "8 ا TERS ~~ ORES LEE ie ese a STIR egy REE SE FOES Sy Rend SR NEE Se ا م اح ب 0 ل 5 الا امن اا ا ا 1 اب ل ATTY i > £5 : i 3 م يِه EET Ry RR 5 0 متا 0 يي a ma 5 اي ما 0 3 a : 5, . ع ب er ب ES > 5, oa bo عي 5 i LR 5 + ب > يم اما عا حا > الي اتا حا 1 الب I 5 SET ETT § Hy اوضر 2 oa Wann ae Ca : hE ER + سحا Swit
: ال أ EX Fel HI 5 i ~ ed ب ار م وج اام 7 if § م * go اا ا 2 if oF اح تب IY a Sd § 5 § ا A EE 1 وان الت أ ال 4 ANF وال ie FB 3 # 5 0" SE ب أل ا 9 Sl بل - § ا ا الل 0 oe LORE FE ? $i Rey Fs 83 . ا Fis fy بح Sa Fi 0 1 = Ean * 8 0 § N § X HA § 5 NG § Lowi fd § Fon 4 1 fd Fo kd SLY & ™ 3 RO BI % ,“ re oy £5 ) FY 4 om A i 5 {8808 * xe + ا مكحم : NE Ea AE RI 7 ASO > iF 5 Fain, ل م 4 4 Yooh A BE Se 3 03 So . Na FELON TEA Rn SF Sug To “ Fs For ل 8 ا Ry A oe REF be ذا ل لبالا 8 =f - أ ياج للا ات TUR SEAL “ Bey 8 3 ne 1 لان 1 PE 3 لم نا SR 4 Aa SFE & م ريغم Ea ; م3 اي لم Fi ل AS CASES = * - 0 ا 0 3 am 7 8 8 م 8 £8 : & ا ب حي ES FES ” FA ا = a RN 8 oF SNR AGE LY & SER SN Nr # WA CEE iG 3 Aa FE % § or § مي ل }€ Aa FRE ¥ Ts A LEH 3 SRE 1 اي J Ba ا SY م 0 لاي اد TA SY ا الا ا id 54 i Po & 8 F&F SOLER aN : { SSE 8: > اا ُ > 8 م ا > TORS Lad 1 > § م ل 1 Ee AR i 4 FEE ; > 0 2 .ا ب FC A MA i wo & AY ell 4 BA & § J 8 الت ااا Nod YE ا الواح يس Fi ما ال 2 ل ال لل ل ا 1 ا SEN Jie La 0 : 8 طن امح a & الخ ا 8 md = =
الحاضهة الهيلة السعودية الملضية الفكرية Swed Authority for intallentual Property pW RE .¥ + \ ا 0 § ام 5 + < Ne ge ”بن اج > عي كي الج دا لي ايام TEE ببح ةا Nase eg + Ed - 2 - 3 .++ .* وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها of سقوطها لمخالفتها ع لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف ع النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية. »> صادرة عن + ب ب ٠. ب الهيئة السعودية للملكية الفكرية > > > ”+ ص ب 101١ .| لريا 1*١ uo ؛ المملكة | لعربية | لسعودية SAIP@SAIP.GOV.SA
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/510,561 US9109402B1 (en) | 2014-10-09 | 2014-10-09 | Steering assembly for directional drilling of a wellbore |
PCT/US2015/054119 WO2016057445A1 (en) | 2014-10-09 | 2015-10-06 | Steering assembly for directional drilling of a wellbore |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SA517381273B1 true SA517381273B1 (ar) | 2022-12-20 |
Family
ID=53785931
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SA517381273A SA517381273B1 (ar) | 2014-10-09 | 2017-04-08 | تجميعة توجيه للحفر الاتجاهي لحفرة بئر |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9109402B1 (ar) |
CN (1) | CN107429543B (ar) |
CA (1) | CA2991486C (ar) |
GB (1) | GB2547151B (ar) |
MX (2) | MX2017004486A (ar) |
RU (1) | RU2703067C2 (ar) |
SA (1) | SA517381273B1 (ar) |
WO (1) | WO2016057445A1 (ar) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018057698A1 (en) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | Baker Hughes, A Ge Company, Llc | Drilling apparatus using a self-adjusting deflection device and directional sensors for drilling directional wells |
US11261667B2 (en) | 2015-03-24 | 2022-03-01 | Baker Hughes, A Ge Company, Llc | Self-adjusting directional drilling apparatus and methods for drilling directional wells |
WO2018057697A1 (en) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | Baker Hughes, A Ge Company, Llc | Drilling apparatus using a self-adjusting deflection device and deflection sensors for drilling directional wells |
GB2587117B (en) | 2015-10-12 | 2021-10-13 | Halliburton Energy Services Inc | Rotary steerable drilling tool and method |
US9657561B1 (en) | 2016-01-06 | 2017-05-23 | Isodrill, Inc. | Downhole power conversion and management using a dynamically variable displacement pump |
US9464482B1 (en) | 2016-01-06 | 2016-10-11 | Isodrill, Llc | Rotary steerable drilling tool |
US10633919B2 (en) * | 2016-10-21 | 2020-04-28 | Turbo Drill Industries | Compound angle bearing assembly |
CN108301770B (zh) * | 2017-01-12 | 2019-11-05 | 通用电气公司 | 自动调节定向钻井装置和方法 |
GB201705424D0 (en) | 2017-04-04 | 2017-05-17 | Schlumberger Technology Bv | Steering assembly |
CN107701107B (zh) * | 2017-10-31 | 2019-02-12 | 中国科学院地质与地球物理研究所 | 一种静态内推靠铰接式高造斜率旋转导向工具及控制方法 |
RU2698759C1 (ru) * | 2018-06-04 | 2019-08-29 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "БУРИНТЕХ" (ООО НПП "БУРИНТЕХ") | Компоновка бурильной колонны для строительства горизонтальных участков большой протяженности |
US11021912B2 (en) | 2018-07-02 | 2021-06-01 | Schlumberger Technology Corporation | Rotary steering systems and methods |
US11434696B2 (en) | 2018-07-02 | 2022-09-06 | Schlumberger Technology Corporation | Directional drilling systems and methods |
US11118406B2 (en) * | 2018-07-02 | 2021-09-14 | Schlumberger Technology Corporation | Drilling systems and methods |
CN114144567A (zh) * | 2019-04-08 | 2022-03-04 | 动力上游技术公司 | 用于井眼的定向钻进的控向组件 |
US11193331B2 (en) | 2019-06-12 | 2021-12-07 | Baker Hughes Oilfield Operations Llc | Self initiating bend motor for coil tubing drilling |
CN111159940B (zh) * | 2019-12-25 | 2020-09-01 | 中国石油天然气集团有限公司 | 水平定向钻钻杆疲劳寿命分析方法 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9402216D0 (en) | 1994-02-04 | 1994-03-30 | Bp Exploration Operating | Drilling bit assembly and apparatus |
RU94024952A (ru) * | 1994-07-01 | 1996-06-10 | Западно-Сибирский научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт технологии глубокого разведочного бурения | Устройство для искривления скважин |
US5484029A (en) | 1994-08-05 | 1996-01-16 | Schlumberger Technology Corporation | Steerable drilling tool and system |
RU94035985A (ru) * | 1994-09-26 | 1996-07-27 | Государственное научно-производственное предприятие "Пилот" | Управляемый отклонитель |
RU2114273C1 (ru) * | 1994-09-26 | 1998-06-27 | Государственное научно-производственное предприятие "Пилот" | Способ бурения наклонно направленных скважин и устройство для его осуществления |
RU2105880C1 (ru) * | 1994-11-29 | 1998-02-27 | Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт геофизических исследований геологоразведочных скважин с опытным заводом геофизической аппаратуры | Забойная телеметрическая система |
EP0759115B1 (en) | 1995-03-28 | 2000-05-17 | Japan National Oil Corporation | Device for controlling the drilling direction of drill bit |
GB9507008D0 (en) | 1995-04-05 | 1995-05-31 | Mcloughlin Stephen J | A downhole adjustable device for trajectory control in the drilling of deviated wells |
US5963138A (en) | 1998-02-05 | 1999-10-05 | Baker Hughes Incorporated | Apparatus and method for self adjusting downlink signal communication |
US6092610A (en) | 1998-02-05 | 2000-07-25 | Schlumberger Technology Corporation | Actively controlled rotary steerable system and method for drilling wells |
US6328119B1 (en) * | 1998-04-09 | 2001-12-11 | Halliburton Energy Services, Inc. | Adjustable gauge downhole drilling assembly |
CA2234495C (en) * | 1998-04-09 | 2004-02-17 | Dresser Industries, Inc. | Adjustable gauge downhole drilling assembly |
US6269892B1 (en) | 1998-12-21 | 2001-08-07 | Dresser Industries, Inc. | Steerable drilling system and method |
US6808027B2 (en) | 2001-06-11 | 2004-10-26 | Rst (Bvi), Inc. | Wellbore directional steering tool |
US7188685B2 (en) | 2001-12-19 | 2007-03-13 | Schlumberge Technology Corporation | Hybrid rotary steerable system |
US7481281B2 (en) * | 2003-04-25 | 2009-01-27 | Intersyn Ip Holdings, Llc | Systems and methods for the drilling and completion of boreholes using a continuously variable transmission to control one or more system components |
US7287605B2 (en) * | 2004-11-02 | 2007-10-30 | Scientific Drilling International | Steerable drilling apparatus having a differential displacement side-force exerting mechanism |
GB0524998D0 (en) | 2005-12-08 | 2006-01-18 | Schlumberger Holdings | Steerable drilling system |
FR2898935B1 (fr) | 2006-03-27 | 2008-07-04 | Francois Guy Jacques Re Millet | Dispositif d'orientation d'outils de forage |
US8967296B2 (en) | 2006-05-31 | 2015-03-03 | Schlumberger Technology Corporation | Rotary steerable drilling apparatus and method |
GB2445358B (en) | 2007-01-04 | 2011-04-13 | Schlumberger Holdings | Hole depth sensing |
NO334262B1 (no) * | 2007-06-20 | 2014-01-20 | 2TD Drilling AS | Anordning ved apparat for retningsstyring av boreverktøy |
GB2476463B (en) | 2009-12-22 | 2012-05-30 | Schlumberger Holdings | System and Method for Torque Stabilization of a drilling system |
US8579044B2 (en) | 2010-03-30 | 2013-11-12 | Gyrodata, Incorporated | Bending of a shaft of a steerable borehole drilling tool |
GB201112104D0 (en) | 2011-07-14 | 2011-08-31 | Tercel Ip Ltd | An improved directional drilling tool |
CN104114805B (zh) | 2012-02-17 | 2016-06-29 | 哈利伯顿能源服务公司 | 定向钻井系统 |
US9556677B2 (en) * | 2012-02-17 | 2017-01-31 | Halliburton Energy Services, Inc. | Directional drilling systems |
CA2874272C (en) * | 2012-05-30 | 2021-01-05 | Tellus Oilfield, Inc. | Drilling system, biasing mechanism and method for directionally drilling a borehole |
US9371696B2 (en) | 2012-12-28 | 2016-06-21 | Baker Hughes Incorporated | Apparatus and method for drilling deviated wellbores that utilizes an internally tilted drive shaft in a drilling assembly |
US9366087B2 (en) * | 2013-01-29 | 2016-06-14 | Schlumberger Technology Corporation | High dogleg steerable tool |
-
2014
- 2014-10-09 US US14/510,561 patent/US9109402B1/en active Active
-
2015
- 2015-07-13 US US14/797,623 patent/US10253567B2/en active Active
- 2015-10-06 GB GB1707285.1A patent/GB2547151B/en active Active
- 2015-10-06 MX MX2017004486A patent/MX2017004486A/es unknown
- 2015-10-06 WO PCT/US2015/054119 patent/WO2016057445A1/en active Application Filing
- 2015-10-06 CA CA2991486A patent/CA2991486C/en active Active
- 2015-10-06 RU RU2017115928A patent/RU2703067C2/ru active
- 2015-10-06 CN CN201580067283.4A patent/CN107429543B/zh active Active
-
2017
- 2017-04-06 MX MX2021009527A patent/MX2021009527A/es unknown
- 2017-04-08 SA SA517381273A patent/SA517381273B1/ar unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB201707285D0 (en) | 2017-06-21 |
MX2021009527A (es) | 2021-09-08 |
CA2991486A1 (en) | 2016-04-14 |
GB2547151A (en) | 2017-08-09 |
US9109402B1 (en) | 2015-08-18 |
RU2017115928A3 (ar) | 2019-04-19 |
CN107429543B (zh) | 2019-12-10 |
US10253567B2 (en) | 2019-04-09 |
CA2991486C (en) | 2023-10-17 |
WO2016057445A1 (en) | 2016-04-14 |
RU2703067C2 (ru) | 2019-10-15 |
GB2547151B (en) | 2019-04-10 |
RU2017115928A (ru) | 2018-11-13 |
CN107429543A (zh) | 2017-12-01 |
MX2017004486A (es) | 2018-07-06 |
US20160102501A1 (en) | 2016-04-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SA517381273B1 (ar) | تجميعة توجيه للحفر الاتجاهي لحفرة بئر | |
RU2317396C2 (ru) | Узел бурового долота для вращательного бурения, выполненный с возможностью регулирования направления и оснащенный направляющим долотом | |
US10012068B2 (en) | Alignment system for alignment of a drill rod during drilling | |
CN100507929C (zh) | 钻孔装置的改进 | |
SA517381959B1 (ar) | جهاز وطريقة لحفر ثقب حفر إتجاهي في الأرض | |
CN102002940B (zh) | 用于土地施工的钻探设备和方法 | |
SA517390298B1 (ar) | نظام إنشاء أنفاق بحمض قابل للتوجيه في الزمن الفعلي | |
JP4477779B2 (ja) | ロックドリル装置における方式 | |
US11828034B2 (en) | Systems, methods, and machines for improved site layout and foundation alignment | |
JP2005220627A (ja) | 削岩機搭載台車における穿孔位置決め制御方法 | |
CN105723032A (zh) | 土工作业工具以及用于土工作业的方法 | |
NO152762B (no) | Fremgangsmaate for boring i fjell og anordning til utfoerelse av fremgangsmaaten | |
CN112654765B (zh) | 岩石切割组件 | |
SE530113C2 (sv) | Förfarande och anordning för positionsbestämning av en bergförstärkningsbult | |
US10858889B2 (en) | Steering assembly for directional drilling of a wellbore | |
CN113700440A (zh) | 高精度锚钻机械臂摆动机构及钻架机械臂 | |
US6607045B2 (en) | Steering apparatus | |
SE524528C2 (sv) | Borriggskombination för bergborrning | |
RU2773910C2 (ru) | Роторная управляемая система с резцами | |
US7124843B2 (en) | Bit assembly for a hammering drill | |
NO168195B (no) | Beslag til bruk paa baandtekket tak | |
US8205688B2 (en) | Lead the bit rotary steerable system | |
JPS59132971A (ja) | コンクリ−ト等吹付ロボツトの制御方法 |