RU99100106A - Приемник спутниковых сигналов с контролем достоверности измерений и исключением из результатов измерений ошибочных данных, полученных по одной из осей - Google Patents

Claims (1)

1. Приемник спутниковых сигналов для определения по ним местоположения, содержащий измерительное устройство, которое одновременно получает информацию от n спутников с порядковыми номерами j от 1 до n и определяет n-мерный вектор Z измерений, полученный при измерениях вдоль n направляющих осей, соединяющих приемник с n спутниками, устройство для вычисления на основании вектора Z измерений четырехмерного вектора Х состояния, устройство для определения степени расходимости между n измерениями, устройство для идентификации спутника с номером m, который с наибольшей вероятностью создает повышенную расходимость, и устройство для определения нового вектора Х' состояния на основании вектора Z', полученного при измерениях от n-1 спутников, в которые не включены измерения от создающего повышенную расходимость спутника с номером m, отличающийся тем, что в устройстве для вычисления вектора Х предусмотрены средства для выполнения итеративных вычислений с n шагами, j-ый из которых относится к j-ому спутнику, а в устройстве для определения вектора X' предусмотрены средства для выполнения (n + 1)-ого шага итерации с использованием измерений от создающего повышенную расходимость спутника с номером m, причем этот последний шаг отличается от предыдущих шагов тем, что результат вычислений после этого (n + 1)-ого шага идентичен результату, который дает итерация с (n - 1) шагами, исключая шаг, который соответствует создающему ошибку измерений спутнику с номером m.

2. Приемник по п.1, отличающийся тем, что, если Z_j обозначает компонент с порядковым номером j вектора измерений, Х_j обозначает оценку вектора измерений на j-ом шаге итерации, P_j обозначает матрицу коэффициентов на шаге j, K_j обозначает вектор приращений размером 4 х 1 на шаге j, σ_j обозначает компонент оцененного шума при измерении по оси j, а Н обозначает матрицу n x 4 направляющих косинусов n спутников, где (H)^<j> обозначает j-ый ряд этой матрицы, а (H)^<j>T обозначает результат транспозиции этого ряда, то формула итерации имеет следующий вид

X_j = X_j-1 + K_j • [Z_j - (H)^<j> • X_j-1]
и (n + 1)-ый шаг итерации можно получить вычислением, во-первых, вектора приращений по формуле

и, во-вторых, вектора X' состояния по формуле:
X' = X_n + K_n+1 • [Z_m - (H)^<m> • X_n]
3. Приемник по п.2, отличающийся тем, что в устройстве для идентификации спутника с номером m предусмотрены средства для вычисления невязки ΔX = (|Z-H•X|)² для n различных комбинаций n - 1 спутников, в каждой из которых отсутствует определяемый спутник, средства, которые каждый раз сравнивают невязку с пороговой величиной, и средства для идентификации спутника с номером m, когда при наличии этого спутника во всех комбинациях невязка превышает пороговую величину, а при его отсутствии в комбинации невязка меньше пороговой величины.

4. Приемник по любому из пп.1 - 3, отличающийся тем, что вектор измерений представляет собой вектор положения.

5. Приемник по любому из пп.1 - 3, отличающийся тем, что вектор измерений представляет собой вектор скорости.