RU96121639A - Способ инерциально-навигационного счисления пути и устройство для его осуществления - Google Patents

Claims (2)

1. Способ инерциально-навигационного счисления пути летательного аппарата, при котором измеряют направление и величину вектора ускорения летательного аппарата относительно измерительной системы координат, определяют текущую ориентацию измерительной системы координат относительно навигационной системы координат, модулируют погрешности измерения составляющих вектора ускорения и составляющих вектора угловых скоростей в навигационной системе координат, определяют текущие значения пилотажно-навигационных параметров по известному вектору ускорения и текущей ориентации системы координат, отличающийся тем, что после модуляции погрешностей измерения составляющих вектора угловых скоростей, те составляющие, которые обладают наибольшей погрешностью, исключают из дальнейших вычислений и заменяют другими составляющими вектора угловых скоростей.

2. Устройство инерциально-навигационного счисления пути, содержащее первый инерциальный блок чувствительности, второй выход которого соединен с первым входом первого блока пересчета кажущихся ускорений, навигационный вычислитель, второй вход которого соединен с выходом задатчика начальных условий, а первый выход соединен со вторым входом первого блока вычисления ориентации, первый карданный подвес, кинематически связанный с первым инерциальным блоком чувствительности, выход первого блока вычисления ориентации связан со вторым входом первого блока пересчета кажущихся ускорений и первыми входами блока вычисления пространственного положения и первого блока управления, вторые входы которых связаны с выходом первого карданного подвеса, выход первого блока управления связан с входом первого карданного подвеса, отличающееся тем, что введены второй инерциальный блок чувствительности, второй блок вычисления ориентации и второй блок пересчета кажущихся ускорений, причем второй выход второго инерциального блока чувствительности соединен с первым входом второго блока пересчета кажущихся ускорений, второй вход которого соединен с выходом второго блока вычисления ориентации, а второй вход второго блока вычисления ориентации соединен с седьмым выходом навигационного вычислителя, второй карданный подвес, кинематически соединенный со вторым инерциальным блоком чувствительности, второй блок управления, первый вход которого соединен с выходом второго блока вычисления ориентации, второй вход соединен с выходом второго карданного подвеса, а выход - со входом второго карданного подвеса, блок формирования сигналов угловой скорости, первый и второй входы которого соединены с первыми выходами соответственно первого и второго инерциальных блоков чувствительности, а первый и второй выходы - с первыми входами соответственно первого и второго блоков вычисления ориентации, блок вычисления матриц перехода, причем первый и второй входы блока вычисления матриц перехода соединены с выходами соответственно первого и второго блоков вычисления ориентации, а первый и второй выходы - с третьим и четвертым входами блока формирования сигналов угловой скорости, барометрический высотомер, выход которого соединен с первым входом навигационного вычислителя, блок осреднения, первый и второй входы которого соединены с выходами соответственно первого и второго блоков пересчета кажущегося ускорения, а выход соединен с третьим входом навигационного вычислителя.