Claims (1)
Изобретение относится к области гироскопического приборостроения, в частности к гироинтеграторам, и может быть использовано для измерения углов поворота, векторов линейной и угловой скорости и линейных ускорений движущегося объекта в бесплатформенных инерциальных навигационных системах. Устройство для определения линейной и угловой скоростей и углов поворота движущегося объекта содержит три измерителя линейной скорости и угла поворота, установленные ортогонально друг другу, последовательно соединенные дифференцирующий блок, блок формирования модуля, преобразователь напряжение - код, блок выработки сигналов коррекции и усилительно-преобразовательный блок, а также блок определения знака линейного ускорения и угловой скорости, вход которого подключен к второму выходу дифференцирующего блока, а выход - к второму входу преобразователя напряжение - код, каждый измеритель включает последовательно расположенные по оси чувствительности измерителя первый гироинтегратор линейных ускорений, датчик положения гироинтеграторов линейных ускорений и второй гироинтегратор линейных ускорений, а также блок обработки информации, первые и вторые выходы которых подключены к соответствующим входам преобразователя напряжение - код и дифференцирующего блока, при этом датчик положения гироинтеграторов выполнен в виде двух статоров с обмотками и ротора, причем один из статоров закреплен на корпусе измерителя, другой статор установлен на оси чувствительности первого гироинтегратора, а ротор размещен на оси чувствительности второго гироинтегратора, при этом выходы статорных обмоток подключены к соответствующим входам блока обработки информации, на оси подвеса одного из гироинтеграторов каждого измерителя установлен датчик момента, причем входы датчиков момента соединены с соответствующими выходами усилительно-преобразовательного блока, каждый гироинтегратор содержит трехстепенной неуравновешенный гироскоп, чувствительный элемент которого включает два гиромотора, соединенные "спарником" и имеющие одинаковые конструктивные параметры, при этом векторы кинетических моментов гироскопов направлены в противоположные стороны, и систему межрамочной коррекции, состоящую из последовательно соединенных датчика угла, установленного на оси подвеса, усилителя и датчика момента, закрепленного на оси чувствительности гироинтегратора.The invention relates to the field of gyroscopic instrumentation, in particular to gyro-integrators, and can be used to measure rotation angles, linear and angular velocity vectors and linear accelerations of a moving object in strapdown inertial navigation systems. A device for determining the linear and angular velocities and rotation angles of a moving object contains three linear velocity and rotation angle meters installed orthogonally to each other, connected in series to a differentiating unit, a module forming unit, a voltage-to-code converter, a correction signal generating unit, and an amplifying-converting unit, as well as a unit for determining the sign of linear acceleration and angular velocity, the input of which is connected to the second output of the differentiating block, and the output to the second input voltage converter is a code, each meter includes a first linear acceleration gyro integrator, a position accelerator of linear acceleration gyros and a second linear acceleration gyro, and an information processing unit, the first and second outputs of which are connected to the corresponding voltage converter - code and differentiating unit, while the position sensor of the gyro integrators is made in the form of two stators with windings and a rotor, one of stators are mounted on the meter body, another stator is mounted on the sensitivity axis of the first gyro integrator, and the rotor is placed on the sensitivity axis of the second gyro integrator, while the outputs of the stator windings are connected to the corresponding inputs of the information processing unit, a torque sensor is installed on the suspension axis of one of the gyro integrators of each meter, and the inputs of the torque sensors are connected to the corresponding outputs of the amplifier-conversion unit, each gyro integrator contains a three-degree unbalance gyroscope, the sensitive element of which includes two gyromotors connected by a “pair” and having the same design parameters, while the vectors of kinetic moments of the gyroscopes are directed in opposite directions, and an interframe correction system consisting of series-connected angle sensors mounted on the suspension axis, an amplifier, and a torque sensor mounted on the sensitivity axis of the gyrointegrator.