Claims (5)
1. Способ определения параметров ориентации и навигации быстро-вращающихся объектов, включающий измерение линейных и угловых параметров, определение параметров ориентации объекта относительно опорной системы координат и определение координат объекта, отличающийся тем, что в качестве измерителей угловой скорости используют акселерометры, оси чувствительности по меньшей мере двух из которых ориентированы в направлениях, не совпадающих с направлением оси быстрого вращения объекта и не ортогональных к этому направлению, а сами параметры ориентации и навигации быстровращающихся объектов получают с учетом обработки сигналов с указанных акселерометров с помощью решения системы дифференциальных уравнений с использованием параметров Родриго-Гамильтона или Кейли-Кейна.1. The method of determining the orientation and navigation parameters of rapidly rotating objects, including measuring linear and angular parameters, determining the orientation parameters of the object relative to the reference coordinate system and determining the coordinates of the object, characterized in that accelerometers are used as measuring angular velocity, sensitivity axes at least two of which are oriented in directions that do not coincide with the direction of the axis of rapid rotation of the object and are not orthogonal to this direction, but the parameter itself Orientations and navigation of fast-moving objects are obtained taking into account the processing of signals from the indicated accelerometers by solving a system of differential equations using the Rodrigo-Hamilton or Cayley-Kane parameters.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что с первой пары акселерометров получают сигнал, пропорциональный линейному ускорению вдоль оси быстрого вращения объекта и угловой скорости вокруг нее, со второй пары акселерометров получают сигнал, пропорциональный линейному ускорению вдоль оси, проходящей через центры установочных отверстий в корпусе объекта, и угловой скорости вокруг оси быстрого вращения объекта, с пятого акселерометра получают сигнал, пропорциональный угловой скорости вокруг оси, проходящей через центры установочных отверстий в корпусе объекта, и линейному ускорению вдоль оси, ортогональной оси быстрого вращения объекта, и оси, проходящей через центры установочных отверстий в корпусе объекта.2. The method according to claim 1, characterized in that from the first pair of accelerometers receive a signal proportional to linear acceleration along the axis of rapid rotation of the object and the angular velocity around it, from the second pair of accelerometers receive a signal proportional to linear acceleration along the axis passing through the centers of the installation holes in the body of the object, and the angular velocity around the axis of rapid rotation of the object, from the fifth accelerometer receive a signal proportional to the angular velocity around the axis passing through the centers of the mounting holes in the body of the object, and linear acceleration along an axis orthogonal to the axis of rapid rotation of the object, and the axis passing through the centers of the mounting holes in the body of the object.
3. Способ по пп.1 и 2, отличающийся тем, что дополнительно используют гироскоп, с которого получают сигнал, пропорциональный угловой скорости вокруг оси, проходящей через центры установочных отверстий в корпусе объекта, который обрабатывают совместно с сигналами, получаемыми с акселерометров.3. The method according to claims 1 and 2, characterized in that it additionally uses a gyroscope, from which a signal is obtained proportional to the angular velocity around the axis passing through the centers of the mounting holes in the body of the object, which is processed together with the signals received from the accelerometers.
4. Бесплатформенная инерциальная навигационная система для быстровращающихся объектов, содержащая измерители параметров объекта, подключенные к микропроцессору, отличающаяся тем, что измерители параметров объекта выполнены в виде установленных в корпусе объекта пяти акселерометров, датчика угловой скорости и термодатчика, причем оси чувствительности первой пары акселерометров ориентированы в одной плоскости с осью быстрого вращения объекта и отклонены от нее в разных направлениях на угол 45°, оси чувствительности второй пары акселерометров ориентированы в противоположные стороны в направлении, параллельном оси, проходящей через центры установочных отверстий в корпусе объекта, ось чувствительности пятого акселерометра ориентирована в направлении, параллельном оси, ортогональной оси быстрого вращения объекта, и оси, проходящей через центры установочных отверстий в корпусе, а ось чувствительности датчика угловой скорости ориентирована вдоль оси, проходящей через центры установочных отверстий в корпусе объекта, при этом информационные выходы пяти акселерометров, датчика угловой скорости и термодатчика подключены к информационным входам микропроцессора.4. A strapdown inertial navigation system for fast-rotating objects, comprising object parameter meters connected to a microprocessor, characterized in that the object parameter meters are made in the form of five accelerometers, an angular velocity sensor, and a temperature sensor installed in the object’s body, and the sensitivity axes of the first pair of accelerometers are oriented in one plane with the axis of rapid rotation of the object and deviated from it in different directions by an angle of 45 °, the sensitivity axis of the second pair of axels of the meters are oriented in opposite directions in a direction parallel to the axis passing through the centers of the mounting holes in the body of the object, the sensitivity axis of the fifth accelerometer is oriented in the direction parallel to the axis orthogonal to the axis of rapid rotation of the object, and the axis passing through the centers of the mounting holes in the body, and the axis the sensitivity of the angular velocity sensor is oriented along the axis passing through the centers of the mounting holes in the body of the object, while the information outputs of the five accelerometers, the angular velocity sensor and temperature sensor are connected to the information inputs of the microprocessor.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что к свободному входу микропроцессора подключен детектор уровня питания.5. The system according to claim 4, characterized in that a power level detector is connected to a free input of the microprocessor.