Claims (2)
1. Способ стабилизации по крену инерциальной платформы для быстровращающихся объектов, включающий измерение угловых скоростей движения объекта, определение углового положения платформы относительно корпуса объекта, вычисление значения и формирование сигналов управления поворотом и стабилизацией платформы и корректировка ее положения с помощью двигателя стабилизации, отличающийся тем, что для измерения угловых скоростей по взаимно ортогональным координатным осям платформы используют волоконно-оптические или микромеханические вибрационные гироскопы, формируют сигнал корректирующей уставки по угловой скорости вокруг оси крена с учетом измеренных значений линейных ускорений по трем - и угловых скоростей по двум координатным осям платформы, не совпадающим с осью быстрого вращения объекта, а при формировании сигналов управления поворотом и стабилизацией платформы и корректировке ее положения с помощью двигателя стабилизации - суммируют сигнал корректирующей уставки с пропорциональной составляющей сигнала управления двигателем стабилизации в режиме приведения платформы или с пропорциональной и интегральной составляющими сигнала управления - в режиме стабилизации и управления платформой.1. A method of stabilizing the roll of an inertial platform for rapidly rotating objects, including measuring the angular velocity of the object, determining the angular position of the platform relative to the body of the object, calculating the value and generating control signals for turning and stabilizing the platform and adjusting its position using the stabilization engine, characterized in that to measure angular velocities along mutually orthogonal coordinate axes of the platform, fiber optic or micromechanical vibrations are used gyroscopes generate a correction signal for the angular velocity around the roll axis, taking into account the measured values of linear accelerations in three - and angular velocities in the two coordinate axes of the platform, which do not coincide with the axis of rapid rotation of the object, and when generating control signals for turning and stabilizing the platform and adjusting its position with the help of the stabilization engine - sum the signal of the correcting set point with the proportional component of the stabilization motor control signal in the drive mode latformy or proportional and integral components of the control signal - using the platform stabilization and control.
2. Стабилизированная по крену инерциальная платформа для быстровращающихся объектов, содержащая установленный в корпусе объекта одноосный кардановый подвес без ограничения поворота, на оси которого расположен двигатель стабилизации и датчик углового положения платформы относительно корпуса, цифровую вычислительную машину, измерители линейных ускорений по трем взаимно ортогональным координатным осям платформы, выходы которых связаны через аналого-цифровой преобразователь со входами цифровой вычислительной машины и, соответственно, измерители угловых скоростей, выходы двух из которых связаны через аналого-цифровой преобразователь со входами цифровой вычислительной машины, а выход третьего измерителя угловой скорости разворота по крену - со входами усилителя и интегратора, выходы которых подключены к входам сумматора, выход которого связан со входом двигателя стабилизации, отличающийся тем, что в устройство введены дополнительный сумматор, цифроаналоговый преобразователь и нормально замкнутый коммутатор, причем выход измерителя угловой скорости разворота по крену подключен ко входу усилителя через дополнительный сумматор непосредственно, а ко входу интегратора - через нормально замкнутый коммутатор, выход цифровой вычислительной машины подключен ко второму входу сумматора через цифроаналоговый преобразователь, выход датчика углового положения платформы относительно корпуса подключен ко входу цифровой вычислительной машины, при этом измерители угловой скорости выполнены в виде волоконно-оптических или микромеханических гироскопов.2. The roll-stabilized inertial platform for fast-moving objects, containing a uniaxial cardan suspension mounted in the body of the object without rotation restrictions, on the axis of which there is a stabilization motor and a sensor of the angular position of the platform relative to the body, a digital computer, linear acceleration meters along three mutually orthogonal coordinate axes platforms, the outputs of which are connected through an analog-to-digital converter with the inputs of a digital computer and, respectively , angular velocity meters, the outputs of two of which are connected through an analog-to-digital converter with the inputs of a digital computer, and the output of the third roll angular velocity meter is connected to the inputs of the amplifier and integrator, the outputs of which are connected to the inputs of the adder, the output of which is connected to the input of the engine stabilization, characterized in that an additional adder, a digital-to-analog converter and a normally closed switch are introduced into the device, and the output of the angular rotation speed meter the wren is connected to the amplifier input through an additional adder directly, and to the integrator input through a normally closed switch, the output of the digital computer is connected to the second input of the adder via a digital-to-analog converter, the output of the platform angle sensor relative to the chassis is connected to the input of the digital computer, while the meters angular velocity are made in the form of fiber optic or micromechanical gyroscopes.