RU2030574C1 - Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer - Google Patents
Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer Download PDFInfo
- Publication number
- RU2030574C1 RU2030574C1 SU4942868A RU2030574C1 RU 2030574 C1 RU2030574 C1 RU 2030574C1 SU 4942868 A SU4942868 A SU 4942868A RU 2030574 C1 RU2030574 C1 RU 2030574C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angular velocity
- along
- axes
- azimuth
- well
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к точному приборостроению и может быть использовано, например, для обследования (инклинометрии) скважин. Обследование обсадной скважины в последовательных точках означает определение углов вертикали и азимута скважины в каждой точке остановки бура. The invention relates to precision instrumentation and can be used, for example, for inspection (inclinometry) of wells. Survey of a casing well at successive points means determining the vertical angles and azimuth of the well at each drill stop point.
Известен способ определения азимута обсадной скважины в последовательных точках посредством гироскопического инклинометра, включающий в себя последовательные операции: горизонтирование трехстепенного гироскопа, определения угла между осью инклинометра и вектором кинетического момента трехстепенного гироскопа, т.е. угла азимута, и преобразования этого угла в электрический сигнал посредством индукционного датчика. A known method for determining the azimuth of a casing well at successive points using a gyroscopic inclinometer, which includes sequential operations: leveling a three-stage gyroscope, determining the angle between the axis of the inclinometer and the kinetic moment vector of a three-stage gyroscope, i.e. azimuth angle, and converting this angle into an electrical signal by means of an induction sensor.
Известен гироскопический инклинометр, включающий устройство определения вертикали места на базе маятника со съемом угла от индукционного датчика; устройство определения азимута скважины на базе трехстепеннего гироскопа с системой горизонтирования со съемом угла от индукционного датчика. Недостатком инклинометра является наличие ошибок в определении азимута скважины от дрейфа трехстепенного гироскопа, от ошибок индукционного датчика. Дрейф трехстепенного гироскопа складывается из собственного дрейфа гироскопа и из прецессионного движения гироскопа от момента трения на азимутальной оси (ось Z, совпадающая с продольной осью инклинометра), на которой установлен также ротор индукционного датчика. В известном инклинометре ошибка в определении азимута от влияния дрейфа гироскопа имеет возрастающий во времени характер. Known gyroscopic inclinometer, including a device for determining the vertical position at the base of the pendulum with the removal of the angle from the induction sensor; a device for determining the azimuth of a well based on a three-stage gyroscope with a leveling system with a removal of the angle from the induction sensor. The disadvantage of the inclinometer is the presence of errors in determining the azimuth of the well from the drift of a three-stage gyroscope, from the errors of the induction sensor. The drift of a three-stage gyroscope consists of the gyroscope's own drift and the precession movement of the gyroscope from the moment of friction on the azimuth axis (Z axis, which coincides with the longitudinal axis of the inclinometer), on which the rotor of the induction sensor is also mounted. In the known inclinometer, the error in determining the azimuth from the influence of the gyroscope drift has an increasing character in time.
Цель изобретения - повышение точности определения азимута скважины за счет устранения погрешности от дрейфов гироскопов. The purpose of the invention is to increase the accuracy of determining the azimuth of the well by eliminating the error from the drifts of gyroscopes.
Предлагаемый способ определения азимута скважины в последовательных точках посредством гироскопического инклинометра включает известные операции:
- измеряют ускорение силы тяжести по трем взаимно перпендикулярным осям;
- измеряют угловую скорость по тем же осям посредством двух трехстепенных гироскопов;
- вычисляют азимут скважины; и включает новые (предлагаемые) операции:
- корпус каждого гироскопа устанавливают последовательно в положения 0о и 180о;
- угловую скорость измеряют в каждом из этих положений;
- угловую скорость Земли по трем взаимно перпендикулярным осям ωx, ωy, ωz определяют как полуразность измеренных угловых скоростей при положениях корпусов гироскопов 0о и 180о;
- азимут скважины вычисляют по формуле
Ψ = arctg (1) где gx, gy, gz - значения ускорения по трем взаимно перпендикулярным осям X, Y, Z;
g2 = gx 2 + gy 2 + gz 2;
ωx, ωy, ωz - угловая скорость Земли по трем взаимно перпендикулярным осям;
, , , , , - значения угловой скорости по трем взаимно противоположным осям X, Y, Z в положениях корпусов обоих гироскопов 0о и 180о;
P = gx ˙ ωx + gy ˙ ωy + gz ˙ ωz.The proposed method for determining the azimuth of a well at successive points by means of a gyroscopic inclinometer includes known operations:
- measure the acceleration of gravity along three mutually perpendicular axes;
- measure the angular velocity along the same axes by means of two three-degree gyroscopes;
- calculate the azimuth of the well; and includes new (proposed) operations:
- the body of each gyroscope is installed sequentially in positions 0 about and 180 about ;
- angular velocity is measured in each of these positions;
- the angular velocity of the earth along three mutually perpendicular axes ω x, ω y, ω z is defined as half the difference of the measured angular velocity gyroscopes housings at positions 0 ° and 180 °;
- the azimuth of the well is calculated by the formula
Ψ = arctg (1) where g x , g y , g z are the acceleration values along three mutually perpendicular axes X, Y, Z;
g 2 = g x 2 + g y 2 + g z 2 ;
ω x , ω y , ω z - the angular velocity of the Earth along three mutually perpendicular axes;
, , , , , - values of angular velocity along three mutually opposite axes X, Y, Z in the positions of the bodies of both gyroscopes 0 о and 180 о ;
P = g x ˙ ω x + g y ˙ ω y + g z ˙ ω z .
Поясним новые (предлагаемые) операции подробнее. Let us explain the new (proposed) operations in more detail.
Корпус каждого гироскопа устанавливают последовательно в положения 0о и 180о, т. е. осуществляют разворот каждого гироскопа вокруг собственной оси симметрии, совпадающей с линией вектора кинетического момента. Угловую скорость измеряют в каждом из этих положений.The housing of each gyroscope is sequentially set in the position 0 o and 180 o, m. E. Is performed every turn of the gyroscope about its own symmetry axis coinciding with the line of the angular momentum vector. The angular velocity is measured at each of these positions.
Измеренное значение угловой скорости по трем взаимно противоположным осям X, Y, Z в положение корпусов обоих гироскопов 0о и 180о будет равно:
(2)
(3) где , , , , , - значения угловой скорости (показания трехстепенных гироскопов) по трем взаимно противоположным осям X, Y, Z в положениях корпусов обоих гироскопов 0о и 180о;
ωx, ωy, ωz - проекция угловой скорости Земли на оси X, Y, Z;
ωx др, ωy др, ωz др - дрейф гироскопов по осям X, Y, Z.The measured value of the angular velocity along three mutually opposite axes X, Y, Z in the position of the bodies of both gyroscopes 0 о and 180 о will be equal to:
(2)
(3) where , , , , , - values of angular velocity (readings of three-stage gyroscopes) along three mutually opposite axes X, Y, Z in the positions of the bodies of both gyroscopes 0 о and 180 о ;
ω x , ω y , ω z - projection of the angular velocity of the Earth on the axis X, Y, Z;
ω x dr , ω y dr , ω z dr - the drift of gyroscopes along the axes X, Y, Z.
Уравнения (2) и (3) основаны на следующем:
- поворот корпуса гироскопа на 180о вызывает смену знака в измеренном значении угловой скорости Земли;
- поворот корпуса гироскопа на 180о не изменяет величину и знак собственного дрейфа в показаниях гироскопа;
- дрейф гироскопа на коротком промежутке времени достаточно стабилен.Equations (2) and (3) are based on the following:
- a rotation of the gyroscope by 180 ° causes a change in sign in the measured value of the angular velocity of the Earth;
- rotation of the gyroscope body by 180 ° does not change the magnitude and sign of its own drift in the gyroscope readings;
- the gyro drift for a short period of time is quite stable.
Так как ни вектор кинетического момента, ни вектор угловой скорости Земли не меняют знака, то датчиком момента прецессии гироскопа должен создаваться один и тот же момент независимо от положения 0о или 180окорпуса гироскопа.Since neither the vector of the kinetic moment, nor the vector of the angular velocity of the Earth change sign, then the same moment must be created by the gyroscope precession moment sensor regardless of the position of 0 о or 180 о of the gyroscope case.
Смена знака в измеренном значении угловой скорости Земли ωx, ωy, ωz (уравнения 2, 3) объясняется тем, что поворот корпуса гироскопа на 180о приводит к развороту каждого датчика момента прецессии гироскопа тоже на 180о.The sign change in the measured value of the angular velocity of the Earth ω x , ω y , ω z (equations 2, 3) is explained by the fact that a rotation of the gyroscope by 180 ° leads to a turn of each sensor of the moment of precession of the gyroscope also by 180 ° .
Для сохранения неизменным вектора момента при развороте корпуса гироскопа на 180о в каждом датчике момента произойдет смена знака тока, т.е. смена знака показаний гироскопа от угловой скорости Земли.To preserve the angular momentum vector unchanged in a turn of the gyroscope housing 180 in each of the sensor points in the current will change sign, i.e. change of sign of gyro readings from the angular velocity of the Earth.
При повороте корпуса гироскопа на 180о вектор угловой скорости дрейфа гироскопа, как принадлежность корпуса гироскопа, меняет свое направление на 180о, при этом и датчик момента, на котором формируется момент парирующий дрейф, также поворачивается на 180о. Таким образом, изменению в знаке подвергаются два параметра: угловая скорость и момент, поэтому величина и знак угловой скорости дрейфа в показаниях гироскопов не изменяются при положениях корпуса гироскопа в положениях 0о и 180о.When the gyro body is rotated by 180 about the gyro drift vector of angular velocity, as belonging to the gyroscope housing, changes its direction at about 180, and wherein the torque sensor, which is formed on the parrying point drift, is also rotated through 180 °. Thus, a change in the sign exposed to two parameters: rotational speed and time, so the magnitude and sign of the angular velocity drift in readings gyroscopes do not change under the provisions of the gyro body at positions 0 ° and 180 °.
Из уравнений (2) и (3) получим выражения для угловой скорости Земли в осях X, Y, Z:
(4)
Таким образом угловую скорость Земли по трем взаимно перпендикулярным осям ωx, ωy, ωz определяют как полуразность измеренных угловых скоростей при положении корпусов гироскопов 0о и 180о.From equations (2) and (3) we obtain the expressions for the angular velocity of the Earth in the axes X, Y, Z:
(4)
Thus the angular velocity of the earth along three mutually perpendicular axes ω x, ω y, ω z is defined as half the difference of the measured angular velocity at the position of hulls gyroscopes 0 and 180.
Покажем, что информации об угловой скорости Земли в осях трехгранника X, Y, Z, информации об ускорении силы тяжести в тех же осях достаточно для вычисления угла азимута скважины при произвольном угловом положении инклинометра. We show that information about the angular velocity of the Earth in the axes of the trihedron X, Y, Z, information about the acceleration of gravity in the same axes is enough to calculate the azimuth angle of the well for an arbitrary angular position of the inclinometer.
Краткий вывод формулы (1) определения азимута скважины по информации об ускорении силы тяжести, по информации об угловой скорости Земли следующий. A brief conclusion of the formula (1) for determining the azimuth of a well from information about the acceleration of gravity, from information about the angular velocity of the Earth is as follows.
Постановка задачи:
Пусть в трехмерной декартовой системе координат ζ, η, φ заданы два вектора:
a)a) = o,o;g где |g| = 9,8 м/с2 - вектор ускорения свободного падения (вектор силы тяжести);
б)б) =, ωη, - вектор угловой скорости Земли.Formulation of the problem:
Let two vectors be given in a three-dimensional Cartesian coordinate system ζ, η, φ:
a) a) = o, o; g where | g | = 9.8 m / s 2 - gravity acceleration vector (gravity vector);
b) b) = , ω η , is the vector of the angular velocity of the Earth.
И пусть имеется вектор (направление бурения в данной точке скважины) с произвольной ориентацией.And let there be a vector (direction of drilling at a given point in the well) with an arbitrary orientation.
С вектором связана местная система координат (X, Y, Z) такая, что ось Z направлена по вектору , положение оси X произвольно, ось Y перпендикулярна X и Z.With vector connected local coordinate system (X, Y, Z) such that the Z axis is directed along the vector , the position of the X axis is arbitrary, the Y axis is perpendicular to X and Z.
В местной системе координат измерены проекции векторов
=gx, gy, g (5)
=, ωy, (6)
Требуется определить угол Ψ между проекциями
= , ωη,o и =vζ, vη, o на плоскость горизонта векторов и .The projections of vectors are measured in the local coordinate system
= g x , g y , g (5)
= , ω y , (6)
It is required to determine the angle Ψ between projections
= , ω η , o and = v ζ , v η , o to the plane of the horizon vectors and .
Угол Ψ и есть искомый азимут скважины. Angle Ψ is the desired azimuth of the well.
Все построения будем вести в местной системе координат |o; x; y; z|. We will conduct all constructions in the local coordinate system | o; x; y; z |.
Уравнение плоскости горизонта, проходящей через начало координат (0; 0; 0) и перпендикулярной , будет иметь вид:
gz ˙ X + gy ˙ Y + gz ˙ Z = 0 (7)
Определим проекции на эту плоскость, т.е. .The equation of the horizon plane passing through the origin (0; 0; 0) and perpendicular will look like:
g z ˙ X + g y ˙ Y + g z ˙ Z = 0 (7)
Define the projection on this plane, i.e. .
Из точки |ωx, ωy, ωz| проведем прямую, перпендикулярную плоскости горизонта, параллельную вектору тяжести =gx; gy; g , выраженную уравнением 8.From the point | ω x , ω y , ω z | draw a line perpendicular to the horizon plane parallel to the gravity vector = g x ; g y ; g expressed by
= = (8)
Откуда: (9) Найдем точку пересечения этой прямой (9) с плоскостью горизонта, подставив значения X, Y, Z (9) в уравнением плоскости горизонта (7)
gx˙ (ωx + Kgx) + gy˙(ωy + Kgy)+ gz˙(ωz + Kgz) = 0 (10) Откуда K = - = - (11)
Подставим (11) в уравнения прямой (9):
(12) И так проекция на плоскость горизонта, т.е. , будем иметь выражение (13):
= - ·P; ωy - ·P; ω2 - ·P (13)
Проекция вектора = (0,0,1) на плоскость горизонта, т.е. определяется аналогично (13) подстановкой ωx = 0, ωy = 0, ωz = 1
=- ; - ; 1 - (14)
Таким образом имеет два вектора и , которые являются проекциями векторов и на плоскость горизонта. = = (8)
From: (9) Find the intersection point of this straight line (9) with the horizon plane, substituting the values of X, Y, Z (9) in the equation of the horizon plane (7)
g x ˙ (ω x + Kg x ) + g y ˙ (ω y + Kg y ) + g z ˙ (ω z + Kg z ) = 0 (10) Whence K = - = - (eleven)
We substitute (11) into the equations of the line (9):
(12) And so the projection on the horizon plane, i.e. , we will have expression (13):
= - · P; ω y - · P; ω 2 - · P (13)
Vector projection = (0,0,1) on the horizon plane, i.e. is determined similarly to (13) by the substitution ω x = 0, ω y = 0, ω z = 1
= - ; - ; 1 - (fourteen)
Thus has two vectors and which are projections of vectors and on the horizon plane.
Требуется определить угол азимута, т.е. угол между векторами и .It is required to determine the azimuth angle, i.e. angle between vectors and .
Воспользуемся формулами для двух векторов и .We use formulas for two vectors and .
Скалярное произведение равно:
(15)
Модуль векторного произведения равен:
(16)
Объединяя выражения (15) и (16), полу- чим (17)
tgΨ = (17)
Применительно к инклинометру ax, ay, az, bx, by, bz равны:
(18)
Подставляя значения ax, ay, az, bx, by, bz в выражение (17) и упростив его, получим формулу (1) определения азимута скважины.The scalar product is equal to:
(fifteen)
The vector product module is equal to:
(sixteen)
Combining expressions (15) and (16), we obtain (17)
tgΨ = (17)
In relation to the inclinometer a x , a y , a z , b x , b y , b z are equal:
(eighteen)
Substituting the values a x , a y , a z , b x , b y , b z into expression (17) and simplifying it, we obtain formula (1) for determining the well azimuth.
Таким образом способ определения азимута скважины в последовательных точках посредством гироскопического инклинометра достигает цели - повышения точности определения азимута скважины за счет устранения погрешности от дрейфов гироскопов. Thus, the method for determining the azimuth of a well at successive points by means of a gyroscopic inclinometer achieves the goal of improving the accuracy of determining the azimuth of a well by eliminating the error from gyro drifts.
На чертеже показан предполагаемый гироскопический инклинометр, использующий в основе предлагаемый способ определения азимута скважины в последовательных точках. The drawing shows the alleged gyroscopic inclinometer, which is based on the proposed method for determining the azimuth of the well at successive points.
Гироскопический инклинометр содержит устройство для измерения ускорения 1 по трем взаимно перпендикулярным осям X, Y, Z, устройство для измерения угловой скорости 2 по тем же осям на базе двух трехстепенных гироскопов 7, 8; вычислитель 3, подключенный к выходам обоих устройств 1, 2. Возможной реализацией устройства для измерения ускорения по трем взаимно перпендикулярным осям может быть триада акселерометров 4, 5, 6, точность определения ускорения которых за счет глубокой обратной связи значительно выше, чем маятника, подвешенного в жидкости. В устройстве 2 каждый трехстепенный гироскоп 7, 8 охвачен двумя внутренними отрицательными обратными связями, каждая из которых включает последовательно соединенные датчик угла 15 по измерительной оси гироскопа, усилитель 16 и датчик момента 17 по перпендикулярной к датчику угла 15 оси. Выходы измерителей ускорения и угловой скорости подключены к шести входам вычислителя 3 азимута. A gyroscopic inclinometer comprises a device for measuring
С целью повышения точности определения азимута скважины за счет устранения погрешности от дрейфов гироскопов измеритель угловой скорости 2 дополнительно снабжен двумя поворотными осями 9, 10; двумя исполнительными механизмами 11, 12; двумя упорами 13, 14, причем исполнительные механизмы 11, 12 и упоры 13, 14 установлены по одному на каждой поворотной оси 9, 10 с возможностью поворота корпуса гироскопа 7, 8, вокруг поворотной оси 9, 10 и длительного удержания его (гироскопа) в положениях 0о и 180о. Каждая поворотная ось 9, 10 жестко прикреплена к корпусу 7, 8, соответствующего гироскопа, соединяет его с корпусом инклинометра и совпадает по направлению с линией вектора кинетического момента соответствующего гироскопа.In order to improve the accuracy of determining the azimuth of the well by eliminating the error from the drifts of the gyroscopes, the angular velocity meter 2 is additionally equipped with two
Работает инклинометр следующим образом. The inclinometer works as follows.
При движении спускаемого аппарата (инклинометра) вдоль скважины он находится во включенном состоянии и выдерживает все механические нагрузки. В пункте остановки бура устройство 1 измеряет ускорение силы тяжести в осях трехгранника X, Y, Z, устройство 2 производит измерение угловой скорости в тех же осях в положении корпуса 7, 8 каждого гироскопа 0о, а затем повторяет измерение в положении корпуса каждого гироскопа 180о. Вычислитель 3 осуществляет операцию вычисления по формуле (1). Поворот корпуса каждого гироскопа и длительное удержание в положении 0о и 180о осуществляется вокруг поворотной оси 9, 10 исполнительным механизмом 11, 12 и упорами 13, 14.When the descent vehicle (inclinometer) moves along the well, it is on and can withstand all mechanical stresses. Paragraph stopping the
Claims (1)
где gx, gy, gz - значения ускорения по трем взаимно перпендикулярным осям x, y, z;
g2= g
ωx, ωy, ωz - угловая скорость Земли по трем взаимно перпендикулярным осям:
- значения угловой скорости по трем взаимно противоположным осям x, y, z в положениях корпусов обоих гироскопов 0o и 180o,
P = gx·ωx+ gy·ωy+ gz·ωz.
2. Гироскопический инклинометр, содержащий измеритель ускорения по трем взаимно перпендикулярным осям и измеритель угловой скорости по тем же осям, состоящий из двух трехстенных гироскопов, каждый из которых охвачен двумя внутренними отрицательными обратными связями, каждая из которых включает последовательно соединенные связями, каждая из которых включает последовательно соединенные датчик угла на измерительной оси гироскопа, усилитель и датчик момента по перпендикулярной к датчику угла оси, выходы измерителей ускорения и угловой скорости подключены к входам вычислителя азимута, отличающийся тем, что, с целью повышения точности определения азимута скважины за счет устранения погрешности от дрейфов гироскопов, измеритель угловой скорости снабжен двумя поворотными осями, двумя исполнительными механизмами и двумя упорами, причем исполнительные механизмы и упоры установлены по одному на каждой поворотной оси с возможностью поворота корпуса гироскопа вокруг поворотной оси длительного удержания его в положениях 0o и 180o, а каждая поворотная ось жестко прикреплена к корпусу соответствующего гироскопа, соединяет его с корпусом инклинометра и совпадает по направлению с линией вектора кинетического момента соответствующего гироскопа.A method for determining a well azimuth at successive points by means of a gyroscopic inclinometer, comprising measuring gravity acceleration along three mutually perpendicular axes, measuring angular velocity along the same axes using two three-stage gyroscopes, and calculating a well azimuth, characterized in that, in order to improve the accuracy of determining a well azimuth by eliminating the drift error of the gyroscopes mounted body of each gyro sequentially in position 0 o and 180 o and a measured angular velocity dissolved in each of these positions gyro angular velocity of the earth along three mutually perpendicular axes ω x, ω y ω z and defined as half the measured angular velocity gyroscopes housings at positions 0 o and 180 o, and Ψ wellbore azimuth is calculated by the formula
where g x , g y , g z - acceleration values along three mutually perpendicular axes x, y, z;
g 2 = g
ω x , ω y , ω z - the angular velocity of the Earth along three mutually perpendicular axes:
- the values of the angular velocity along three mutually opposite axes x, y, z in the positions of the bodies of both gyroscopes 0 o and 180 o ,
P = g x ω x + g y ω y + g z ω z
2. A gyroscopic inclinometer containing an accelerometer along three mutually perpendicular axes and an angular velocity meter along the same axes, consisting of two three-wall gyroscopes, each of which is covered by two internal negative feedbacks, each of which includes series-connected bonds, each of which includes serially connected angle sensor on the measuring axis of the gyroscope, amplifier and torque sensor along the axis perpendicular to the angle sensor, outputs of acceleration meters and angular with the velocities are connected to the inputs of the azimuth calculator, characterized in that, in order to improve the accuracy of determining the azimuth of the well by eliminating errors from gyro drifts, the angular velocity meter is equipped with two rotary axes, two actuators and two stops, and the actuators and stops are installed one at a time on each pivot axis pivotally gyro housing about the pivot axis in its extended retention positions 0 o and 180 o, and each pivot shaft rigidly attached to orpusu corresponding gyroscope connects to the housing inclinometer and coincides in direction with the line corresponding to the angular momentum of the gyroscope.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4942868 RU2030574C1 (en) | 1991-06-10 | 1991-06-10 | Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4942868 RU2030574C1 (en) | 1991-06-10 | 1991-06-10 | Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2030574C1 true RU2030574C1 (en) | 1995-03-10 |
Family
ID=21577974
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU4942868 RU2030574C1 (en) | 1991-06-10 | 1991-06-10 | Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2030574C1 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102134989A (en) * | 2011-03-01 | 2011-07-27 | 重庆华渝电气仪表总厂 | Method for point measurement of well by gyroscopic inclinometer |
RU2501946C2 (en) * | 2012-03-28 | 2013-12-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" | Method for initial azimuthal adjustment of bore-hole instrument of hygroscopic inclinometre, and azimuthal module |
RU2522709C2 (en) * | 2012-11-09 | 2014-07-20 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Российский государственный университет нефти и газа имени И.М. Губкина" | Diagnostics of flaws on metal surfaces |
RU2528105C2 (en) * | 2012-12-25 | 2014-09-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" | Gyroinertial module of gyroscopic inclinometer |
CN113173500A (en) * | 2021-03-31 | 2021-07-27 | 江苏无线电厂有限公司 | Lifting lodging mechanism and control method thereof |
-
1991
- 1991-06-10 RU SU4942868 patent/RU2030574C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР N 1548423, кл. E 21B 47/02, 1988. * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102134989A (en) * | 2011-03-01 | 2011-07-27 | 重庆华渝电气仪表总厂 | Method for point measurement of well by gyroscopic inclinometer |
CN102134989B (en) * | 2011-03-01 | 2013-01-16 | 重庆华渝电气仪表总厂 | Method for point measurement of well by gyroscopic inclinometer |
RU2501946C2 (en) * | 2012-03-28 | 2013-12-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" | Method for initial azimuthal adjustment of bore-hole instrument of hygroscopic inclinometre, and azimuthal module |
RU2522709C2 (en) * | 2012-11-09 | 2014-07-20 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Российский государственный университет нефти и газа имени И.М. Губкина" | Diagnostics of flaws on metal surfaces |
RU2528105C2 (en) * | 2012-12-25 | 2014-09-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" | Gyroinertial module of gyroscopic inclinometer |
CN113173500A (en) * | 2021-03-31 | 2021-07-27 | 江苏无线电厂有限公司 | Lifting lodging mechanism and control method thereof |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10550686B2 (en) | Tumble gyro surveyor | |
CN101706287B (en) | Rotating strapdown system on-site proving method based on digital high-passing filtering | |
CN109779614B (en) | Three-axis optical fiber gyroscope inclinometer | |
RU2256881C2 (en) | Method of estimation of orientation and navigation parameters and strap-down inertial navigation system for fast rotating objects | |
RU2030574C1 (en) | Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer | |
CN105134171B (en) | A kind of implementation method of the continuous inclination measurement system of two axles optical fibre gyro | |
CN104655123B (en) | A kind of method that utilization optical fibre gyro determines rotational-angular velocity of the earth | |
CN109681189A (en) | A kind of hole diameter sector cementing quality and track integrated measuring instrument | |
CN2914033Y (en) | Gyro-theodolite | |
CN104655095B (en) | A kind of method that utilization optical fibre gyro determines geographic latitude | |
RU2507392C1 (en) | Method for zenith angle and drift direction determination and gyroscopic inclinometer | |
CN112595314A (en) | Inertial navigation system capable of measuring gravity acceleration in real time | |
RU2269001C1 (en) | Method for well path measuring in azimuth and dual-mode body-mounted gyroscopic inclinometer for above method implementation | |
RU2104490C1 (en) | Gyroscopic inclinometer and process of determination of angular orientation of drill-holes | |
RU2282717C1 (en) | Gyroscopic inclinometer and angular well orientation method | |
SU651285A1 (en) | Vertical gradientometer | |
RU2111454C1 (en) | Inclinometer | |
RU2062872C1 (en) | Method for determining orientation of an object in stop point | |
CN112781577B (en) | Novel inclinometer north-seeking calculation method | |
RU2112876C1 (en) | Inclinometer | |
RU2130118C1 (en) | Gyroscopic inclinometer | |
RU131414U1 (en) | SMALL GYROSCOPIC INCLINOMETER | |
RU33219U1 (en) | The device of the initial exhibition of inertial navigation system | |
RU172680U1 (en) | The device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer | |
RU2057291C1 (en) | Method of determination of angular orientation of well |