RU172680U1 - The device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer - Google Patents

The device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer Download PDF

Info

Publication number
RU172680U1
RU172680U1 RU2016151911U RU2016151911U RU172680U1 RU 172680 U1 RU172680 U1 RU 172680U1 RU 2016151911 U RU2016151911 U RU 2016151911U RU 2016151911 U RU2016151911 U RU 2016151911U RU 172680 U1 RU172680 U1 RU 172680U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gyroscope
stabilization
platform
axis
amplifier
Prior art date
Application number
RU2016151911U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Павлович Мокров
Original Assignee
Публичное акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ПАО АНПП "ТЕМП-АВИА")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Публичное акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ПАО АНПП "ТЕМП-АВИА") filed Critical Публичное акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ПАО АНПП "ТЕМП-АВИА")
Priority to RU2016151911U priority Critical patent/RU172680U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU172680U1 publication Critical patent/RU172680U1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/04—Details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/04—Details
    • G01C19/26—Caging, i.e. immobilising moving parts, e.g. for transport
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/5705—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using masses driven in reciprocating rotary motion about an axis
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/5705—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using masses driven in reciprocating rotary motion about an axis
    • G01C19/5712—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using masses driven in reciprocating rotary motion about an axis the devices involving a micromechanical structure
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/5776—Signal processing not specific to any of the devices covered by groups G01C19/5607 - G01C19/5719

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к гироскопическому инклинометру и может быть использована для начальной азимутальной ориентации гироскопического инклинометра. Технический результат заключается в повышении точности начальной азимутальной ориентации. Существенным отличием предложенного устройства является наличие дополнительного контура стабилизации и вращения платформы, позволяющего проводить начальную азимутальную ориентацию гироскопического инклинометра без датчика момента гироскопа. 3 ил.The utility model relates to a gyroscopic inclinometer and can be used for the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer. The technical result consists in increasing the accuracy of the initial azimuthal orientation. A significant difference of the proposed device is the presence of an additional stabilization loop and platform rotation, which allows for the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer without a gyroscope moment sensor. 3 ill.

Description

Полезная модель относится к гироскопическому инклинометру и может быть использована для начальной азимутальной ориентации гироскопического инклинометра.The utility model relates to a gyroscopic inclinometer and can be used for the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer.

Известно устройство [1] для начальной азимутальной ориентации гироскопического инклинометра, содержащее систему спутниковой угломерной навигационной аппаратуры, состоящую из основного блока, индикатора и антенн, основание с зажимом и упорными винтами, корпус устройства ориентации, опорную стойку, два однотипных ориентирующих наконечника.A device [1] is known for the initial azimuthal orientation of a gyroscopic inclinometer, comprising a system of satellite goniometric navigation equipment consisting of a main unit, an indicator and antennas, a base with a clamp and stop screws, an orientation device body, a support stand, two identical orienting tips.

Недостатком такого устройства является то, что начальная азимутальная ориентация гироскопического инклинометра проводится с применением дополнительного навигационного оборудования, что увеличивает стоимость прибора.The disadvantage of this device is that the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer is carried out using additional navigation equipment, which increases the cost of the device.

Наиболее близким к заявленной полезной модели является устройство [2] начальной азимутальной ориентации гироскопического инклинометра, включающее одноосный гиростабилизатор, состоящий из корпуса, расположенной внутри него вращающейся платформы, двигателя стабилизации, кинематически связанного с осью стабилизации одноосного гиростабилизатора, совпадающей с продольной осью прибора, датчика угла платформы в виде синусно-косинусного трансформатора СКТ, причем на вращающейся платформе установлены два акселерометра с взаимно ортогональными осями чувствительности, ориентированными перпендикулярно оси стабилизации одноосного гиростабилизатора, двухкомпонентный индикаторный трехстепенный гироскоп на сферической шарикоподшипниковой опоре с датчиками угла и датчиками момента, причем вектор кинематического момента гироскопа перпендикулярен плоскости платформы и совпадает с осью чувствительности одного акселерометра, при этом один канал гироскопа, используемый в качестве датчика угловой скорости для измерения горизонтальной составляющей скорости вращения Земли, представляет собой контур, содержащий последовательно соединенные датчик угла гироскопа, усилитель, датчик момента гироскопа и резистор.Closest to the claimed utility model is a device [2] of the initial azimuthal orientation of a gyroscopic inclinometer, including a uniaxial gyrostabilizer, consisting of a housing located inside it of a rotating platform, a stabilization engine kinematically connected with the stabilization axis of a uniaxial gyrostabilizer, coinciding with the longitudinal axis of the device, an angle sensor platforms in the form of a sine-cosine transformer SKT, and on the rotating platform there are two accelerometers with mutually orthogonal sensitivity axes oriented perpendicular to the stabilization axis of the uniaxial gyrostabilizer, a two-component three-stage indicator gyroscope on a spherical ball bearing with angle sensors and moment sensors, the gyroscopic moment vector of the gyroscope being perpendicular to the plane of the platform and coinciding with the sensitivity axis of one accelerometer used for one accelerometer as an angular velocity sensor for measuring the horizontal component of the Earth's rotation speed, It is a circuit containing a series-connected gyro angle sensor, an amplifier, a gyro moment sensor and a resistor.

Недостатком данного устройства является то, что вращение платформы осуществляется с помощью подачи управляющего сигнала в датчики момента гироскопа, имеющие зависимость от внешних электромагнитных полей.The disadvantage of this device is that the rotation of the platform is carried out by supplying a control signal to the moment sensors of the gyroscope, which are dependent on external electromagnetic fields.

Технический результат заключается в повышении точности начальной азимутальной ориентации.The technical result consists in increasing the accuracy of the initial azimuthal orientation.

Задачей, на решение которой направлена полезная модель, является обеспечение возможности вращения платформы без использования датчиков моментов гироскопа.The task that the utility model is aimed at is to enable the platform to rotate without the use of gyro moment sensors.

Для решения данной задачи устройство начальной азимутальной ориентации гироскопического инклинометра, включающее одноосный гиростабилизатор, состоящий из корпуса, расположенной внутри него вращающейся платформы, двигателя стабилизации, кинематически связанного с осью стабилизации одноосного гиростабилизатора, совпадающей с продольной осью прибора, датчика угла платформы в виде синусно-косинусного трансформатора СКТ, причем на вращающейся платформе установлены два акселерометра с взаимно ортогональными осями чувствительности, ориентированными перпендикулярно оси стабилизации одноосного гиростабилизатора, двухкомпонентный индикаторный трехстепенный гироскоп на сферической шарикоподшипниковой опоре с датчиками угла и датчиками момента, причем вектор кинематического момента гироскопа перпендикулярен плоскости платформы и совпадает с осью чувствительности одного акселерометра, при этом один канал гироскопа, используемый в качестве датчика угловой скорости для измерения горизонтальной составляющей скорости вращения Земли, представляет собой контур, содержащий последовательно соединенные датчик угла гироскопа, усилитель, датчик момента гироскопа и резистор, согласно полезной модели, дополнительно содержит схему косвенной стабилизации через дополнительный контур «СКТ-усилитель-двигатель стабилизации» для обеспечения стабилизации и вращения платформы без использования гироскопической реакции гироскопа путем подачи управляющего напряжения в усилитель дополнительного контура, при этом канал гироскопа электрически заарретирован.To solve this problem, the device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer, including a uniaxial gyrostabilizer, consisting of a housing located inside it of a rotating platform, a stabilization engine kinematically connected with the stabilization axis of the uniaxial gyrostabilizer, coinciding with the longitudinal axis of the device, the platform angle sensor in the form of a sine-cosine SKT transformer, and on the rotating platform there are two accelerometers with mutually orthogonal sensitivity axes, about identified perpendicular to the stabilization axis of a uniaxial gyrostabilizer, a two-component three-degree indicator gyroscope on a spherical ball bearing with angle sensors and moment sensors, the gyroscopic moment vector of the gyroscope being perpendicular to the plane of the platform and coinciding with the sensitivity axis of one accelerometer, with one gyroscope channel being used as a speedometer for measuring the horizontal component of the Earth's rotation speed, is a contour According to a utility model, the gyroscope angle sensor, amplifier, gyroscope moment sensor, and resistor in series additionally comprise an indirect stabilization circuit through an additional circuit "SKT-amplifier-stabilization engine" to ensure stabilization and rotation of the platform without using the gyroscopic reaction of the gyroscope by applying a control voltage into the amplifier of the additional circuit, while the channel of the gyroscope is electrically arrested.

Существенным отличием предложенного устройства является наличие дополнительного контура стабилизации и вращения платформы, позволяющего проводить начальную азимутальную ориентацию гироскопического инклинометра без датчика момента гироскопа.A significant difference of the proposed device is the presence of an additional stabilization loop and platform rotation, which allows for the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer without a gyroscope moment sensor.

Полезная модель поясняется на фиг. 1, на которой представлена схема устройства, включающего в себя платформу (5) с находящимися на ней трехстепенным гироскопом (1) на сферической шарикоподшипниковой опоре, двумя акселерометрами (2). На платформе закреплен ротор выходного сигнала датчика угла в виде синусно-конусного трансформатора (8) и двигатель (6) стабилизации платформы. Один канал гироскопа используется в качестве датчика угловой скорости, измеряющего горизонтальную составляющую скорость вращения Земли, для чего сигнал с датчика угла ДУy через усилитель (9) подается на датчик момента ДМz, а сигнал по скорости снимается с резистора R1, последовательно включенного с ДМz. Второй канал гироскопа в режиме начальной азимутальной ориентации не участвует и ДМy электрически заарретирован через контур ДУz - усилитель 10 - ДМy.A utility model is illustrated in FIG. 1, which shows a diagram of a device including a platform (5) with a three-degree gyroscope (1) located on it on a spherical ball-bearing support, two accelerometers (2). A rotor of the output signal of the angle sensor in the form of a sine-cone transformer (8) and an engine (6) for stabilizing the platform are fixed on the platform. One channel of the gyroscope is used as an angular velocity sensor measuring the horizontal component of the Earth’s rotation speed, for which the signal from the angle sensor ДУ y is fed through the amplifier (9) to the moment sensor DM z , and the speed signal is taken from the resistor R1 connected in series with the DM z . The second channel of the gyroscope in the initial azimuthal orientation mode is not involved and the DM y is electrically locked through the remote control loop z - amplifier 10 - DM y .

Стабилизация и управление платформой осуществляется по схеме косвенной стабилизации [3] с использованием контура (4).The stabilization and control of the platform is carried out according to the indirect stabilization scheme [3] using the circuit (4).

Устройство работает следующим образом. В начальный момент по сигналу чувствительного элемента в данном случае СКТ через контур (4) с использованием усилителя (11) и двигателя стабилизации ДСп происходит арретирование (в ноль СКТ) и стабилизация платформы. Для вращения платформы на усилитель (11), в который введена схема вычитания на операционном усилителе, подается сигнал управления Uупр. Схема вычитания представлена на фиг. 2. Графики, поясняющие работу схемы вычитания, представлены на фиг. 3.The device operates as follows. At the initial moment, according to the signal of the sensing element in this case, the SKT through the circuit (4) using the amplifier (11) and the stabilization motor DS p , arrest (to zero SKT) and the platform stabilize. To rotate the platform, an amplifier (11), into which a subtraction circuit is introduced on an operational amplifier, is supplied with a control signal U control . The subtraction scheme is shown in FIG. 2. Graphs explaining the operation of the subtraction scheme are shown in FIG. 3.

Сигнал управления Uупр по амплитуде и фазе имеет форму сигнала СКТ со смещением относительно нулевого уровня. Уровнем смещения устанавливается скорость вращения платформы. Для поддержания постоянной скорости вращения контур 4 через резистор R2 и усилитель 11 замкнут обратной связью Uос. В данном случае двигатель стабилизации ДСп с резистором R2 выполняет функции тахогенератора. Мерой угловой скорости платформы является напряжение Uос на резисторе R2.The control signal U control in amplitude and phase is in the form of an SCT signal with an offset relative to the zero level. The offset level sets the platform rotation speed. To maintain a constant speed of rotation of the circuit 4 through the resistor R2 and the amplifier 11 is closed by feedback U OS. In this case, the stabilization motor DS p with resistor R2 performs the functions of a tachogenerator. A measure of the angular velocity of the platform is the voltage U OS on the resistor R2.

При использовании схемы косвенной стабилизации для начальной азимутальной ориентации гироинклинометра исключается погрешность от электромагнитных полей. Таким образом, в сравнении с прототипом, применение предлагаемого устройства позволит повысить точность начальной азимутальной ориентации.When using the indirect stabilization scheme for the initial azimuthal orientation of the gyroinclinometer, the error from electromagnetic fields is excluded. Thus, in comparison with the prototype, the use of the proposed device will improve the accuracy of the initial azimuthal orientation.

В режиме начальной азимутальной ориентации связанно вращают оси чувствительности измерителей ускорения и измерителя угловой скорости вокруг продольной оси скважинного прибора с постоянной скоростью на заданный угол. Во время вращения на каждом такте времени работы вычислителя измеряют угол поворота указанных выше осей относительно корпуса скважинного прибора, а также горизонтальную составляющую угловой скорости вращения Земли совместно с угловой скоростью дрейфа гироскопа по оси чувствительности измерителя угловой скорости. По результатам измерений вычисляют среднюю угловую скорость вращения осей чувствительности измерителей ускорения и измерителя угловой скорости, систематическую составляющую дрейфа гироскопа и формируют эталонную модель измеряемой угловой скорости. Для оценки фазового сдвига выходного сигнала измерителя угловой скорости вычисляют функцию невязки, которую минимизируют по фазовому сдвигу и определяют азимутальный угол осей чувствительности измерителей ускорений.In the initial azimuthal orientation mode, the sensitivity axes of the acceleration meters and the angular velocity meter are rotated around the longitudinal axis of the downhole tool at a constant speed by a predetermined angle. During rotation, at each clock cycle of the calculator, the angle of rotation of the above axes relative to the body of the downhole tool is measured, as well as the horizontal component of the angular velocity of the Earth’s rotation together with the angular velocity of the gyro drift along the sensitivity axis of the angular velocity meter. According to the measurement results, the average angular velocity of rotation of the axes of sensitivity of the acceleration meters and the angular velocity meter, the systematic component of the gyroscope drift are calculated, and a reference model of the measured angular velocity is formed. To estimate the phase shift of the output signal of the angular velocity meter, the residual function is calculated, which is minimized by the phase shift and the azimuthal angle of the sensitivity axes of the acceleration meters is determined.

Источники информацииInformation sources

1. Патент РФ №2504651, Е21В 47/022, 2012 г.1. RF patent No. 2504651, ЕВВ 47/022, 2012

2. Патент РФ №2507392, Е21В 47/022, 2012 г.2. RF patent No. 2507392, ЕВВ 47/022, 2012

3. Бесекерский В.А., Фабрикант Е.А. Динамический синтез систем гироскопической стабилизации/ В.А. Бесекерский, Е.А. Фабрикант. - Ленинград: Судостроение, 1968, - 384 с. - С. 105.3. Besekersky V.A., Fabricant E.A. Dynamic synthesis of gyroscopic stabilization systems / V.A. Besekersky, E.A. Manufacturer. - Leningrad: Shipbuilding, 1968, - 384 p. - S. 105.

Claims (1)

Устройство начальной азимутальной ориентации гироскопического инклинометра, включающее одноосный гиростабилизатор, состоящий из корпуса, расположенной внутри него вращающейся платформы, двигателя стабилизации, кинематически связанного с осью стабилизации одноосного гиростабилизатора, совпадающей с продольной осью прибора, датчика угла платформы в виде синусно-косинусного трансформатора СКТ, причем на вращающейся платформе установлены два акселерометра с взаимно ортогональными осями чувствительности, ориентированными перпендикулярно оси стабилизации одноосного гиростабилизатора, двухкомпонентный индикаторный трехстепенный гироскоп на сферической шарикоподшипниковой опоре с датчиками угла и датчиками момента, причем вектор кинематического момента гироскопа перпендикулярен плоскости платформы и совпадает с осью чувствительности одного акселерометра, при этом один канал гироскопа, используемый в качестве датчика угловой скорости для измерения горизонтальной составляющей скорости вращения Земли, представляет собой контур, содержащий последовательно соединенные датчик угла гироскопа, усилитель, датчик момента гироскопа и резистор, отличающееся тем, что содержит схему косвенной стабилизации через дополнительный контур «СКТ-усилитель-двигатель стабилизации» для обеспечения стабилизации и вращения платформы без использования гироскопической реакции гироскопа путем подачи управляющего напряжения в усилитель дополнительного контура, при этом второй канал гироскопа электрически заарретирован.A device for the initial azimuthal orientation of a gyroscopic inclinometer, including a uniaxial gyrostabilizer, consisting of a housing located inside it of a rotating platform, a stabilization motor kinematically connected with the stabilization axis of a uniaxial gyrostabilizer, coinciding with the longitudinal axis of the device, a platform angle sensor in the form of a sine-cosine transformer SKT, two accelerometers with mutually orthogonal sensitivity axes oriented perpendicularly mounted on a rotating platform in a single axis of the stabilization axis of a uniaxial gyrostabilizer, a two-component indicator three-stage gyroscope on a spherical ball bearing with angle sensors and moment sensors, the kinematic vector of the gyroscope being perpendicular to the plane of the platform and coinciding with the sensitivity axis of one accelerometer, while one velocity channel of the gyroscope used as measuring the horizontal component of the Earth's rotation speed, is a contour containing sequentially with a gyroscope angle sensor, an amplifier, a gyroscope moment sensor and a resistor, characterized in that it contains an indirect stabilization circuit through an additional circuit "SKT-amplifier-stabilization engine" to ensure stabilization and rotation of the platform without using the gyroscopic reaction of the gyroscope by supplying a control voltage to the amplifier contour, while the second channel of the gyroscope is electrically arrested.
RU2016151911U 2016-12-28 2016-12-28 The device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer RU172680U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016151911U RU172680U1 (en) 2016-12-28 2016-12-28 The device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016151911U RU172680U1 (en) 2016-12-28 2016-12-28 The device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU172680U1 true RU172680U1 (en) 2017-07-19

Family

ID=59498913

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016151911U RU172680U1 (en) 2016-12-28 2016-12-28 The device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU172680U1 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3279086A (en) * 1963-08-29 1966-10-18 Bell Aerospace Corp Compensated gyroscopic directional reference
US4512086A (en) * 1979-08-15 1985-04-23 The Singer Company Heading indicator
RU2100594C1 (en) * 1996-02-09 1997-12-27 Малое инновационное предприятие "АРАС" Method of determination of well direction and inclination and gyroscopic inclinometer
RU2159331C1 (en) * 1999-10-05 2000-11-20 Общество с ограниченной ответственностью предприятие "АРКОН" Method determining azimuth and zenith angle of well and gyroscopic inclinometer
EP2256291B1 (en) * 2009-05-22 2012-11-14 Gyrodata, Incorporated Method and apparatus for initialization of a wellbore survey tool
RU2501946C2 (en) * 2012-03-28 2013-12-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" Method for initial azimuthal adjustment of bore-hole instrument of hygroscopic inclinometre, and azimuthal module
RU2507392C1 (en) * 2012-11-30 2014-02-20 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Method for zenith angle and drift direction determination and gyroscopic inclinometer

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3279086A (en) * 1963-08-29 1966-10-18 Bell Aerospace Corp Compensated gyroscopic directional reference
US4512086A (en) * 1979-08-15 1985-04-23 The Singer Company Heading indicator
RU2100594C1 (en) * 1996-02-09 1997-12-27 Малое инновационное предприятие "АРАС" Method of determination of well direction and inclination and gyroscopic inclinometer
RU2159331C1 (en) * 1999-10-05 2000-11-20 Общество с ограниченной ответственностью предприятие "АРКОН" Method determining azimuth and zenith angle of well and gyroscopic inclinometer
EP2256291B1 (en) * 2009-05-22 2012-11-14 Gyrodata, Incorporated Method and apparatus for initialization of a wellbore survey tool
RU2501946C2 (en) * 2012-03-28 2013-12-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" Method for initial azimuthal adjustment of bore-hole instrument of hygroscopic inclinometre, and azimuthal module
RU2507392C1 (en) * 2012-11-30 2014-02-20 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Method for zenith angle and drift direction determination and gyroscopic inclinometer

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107655493B (en) SINS six-position system-level calibration method for fiber-optic gyroscope
EP2583059B1 (en) Improved north finder
US20200166338A1 (en) Improved surveying pole
EP3221665B1 (en) Inertial carousel positioning
US11226203B2 (en) Low cost INS
RU2324897C1 (en) Azimuthal orientation of free gyro platform by precession angle of gyro unit
JP2015017984A (en) Device for determining direction and method thereof
US10310132B2 (en) Absolute vector gravimeter and methods of measuring an absolute gravity vector
RU2541710C1 (en) Method of independent azimuthal orientation of platform of three-axis gyrostabiliser on movable base
Iozan et al. North finding system using a MEMS gyroscope
RU172680U1 (en) The device of the initial azimuthal orientation of the gyroscopic inclinometer
Iozan et al. Measuring the Earth’s rotation rate using a low-cost MEMS gyroscope
RU2572403C1 (en) Method of inertial navigation and device for its realisation
RU2386107C1 (en) Independent method of determining initial orientation of instrument coordinate system of gimballess inertial unit of controlled object relative base coordinate system
RU2030574C1 (en) Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer
RU2507392C1 (en) Method for zenith angle and drift direction determination and gyroscopic inclinometer
RU2282826C1 (en) Method of autonomous measurement of angular speed vector
RU2649063C1 (en) Method for determination of the azimuth of the platform of the triaxial gyrostabilizer by the deviation of the angle of rotation of a gyroscope from the calculated value
RU2316730C1 (en) Self-orientating gyroscopic course and tilt detection system (variants)
Manjari et al. Model aided Simulation and demonstration of True North seeking algorithm using MEMS based Gyroscope
RU2788825C1 (en) Calibration method of a three-axis electronic magnetic compass
WO2020005082A1 (en) The method of determining navigation (geocentric) coordinates in the space defined by constraints of the gravitational field of the earth
RU2766833C1 (en) Method for measuring angular velocity and acceleration parameters by micromechanical gyroscopes and accelerometers
Niu et al. Study on rolling measurement of high-speed rotating carrier based on geomagnetic field
RU105429U1 (en) SENSOR OF THE ROLL AND TURNS OF THE FASTING OBJECT

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20181229