RU94020215A - Система навигации с обходом препятствий - Google Patents

Система навигации с обходом препятствий

Info

Publication number
RU94020215A
RU94020215A RU94020215/28A RU94020215A RU94020215A RU 94020215 A RU94020215 A RU 94020215A RU 94020215/28 A RU94020215/28 A RU 94020215/28A RU 94020215 A RU94020215 A RU 94020215A RU 94020215 A RU94020215 A RU 94020215A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
obstacles
control signal
navigation
arrive
coordinates
Prior art date
Application number
RU94020215/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2079108C1 (ru
Inventor
Г.И. Герасимов
Г.И. Джанджгава
В.В. Негриков
В.П. Полосенко
Т.В. Сазонова
Т.В. Терещенко
Original Assignee
АО "Раменское приборостроительное конструкторское бюро"
Filing date
Publication date
Application filed by АО "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" filed Critical АО "Раменское приборостроительное конструкторское бюро"
Priority to RU94020215A priority Critical patent/RU2079108C1/ru
Priority claimed from RU94020215A external-priority patent/RU2079108C1/ru
Publication of RU94020215A publication Critical patent/RU94020215A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2079108C1 publication Critical patent/RU2079108C1/ru

Links

Claims (1)

  1. Изобретение относится к средствам навигации летательных аппаратов в маловысотном полете с обходом препятствий рельефа местности. Измеряемые датчиком координат и скоростей ДКС боковое отклонение Z и боковая скорость
    Figure 00000001
    с первого и второго выходов ДКС поступают на первый и второй входы первого блока разности БР. В соответствии с координатами местоположения Z, x задатчик параметров бокового отклонения ЗПБО выдает заданные параметры трех точек опорной траектории обхода препятствий рельефа, которые с первого-пятого выходов ЗПБО поступают на первый-пятый входы блока формирования сигнала управления и параметрических производных БФСУПП, в котором при условии постоянства модуля путевой скорости формируется заданный сигнал бокового управления и параметрические производные Z3(x) = f0 = a0 + a1x + a2x2 + a3x3 + a4x4,
    Figure 00000002

    Figure 00000003

    Figure 00000004

    Сигнал f0 поступает на третий вход БР, сигналы f1, f2, f3, f4 поступают в блок формирования сигнала прогнозирования БФСП, в котором с использованием данных B1, B2, B3, B4 задатчика параметров замкнутого контура ЗПЗК формируется прогнозирующий сигнал
    Figure 00000005

    поступающий на четвертый вход БР, в котором формируется сигнал управления Zy = (Z3 + Zn)K1 - ZK1 - ZpK2, поступающий в смежную систему стабилизации, имеющую передаточную функцию Z / Zy = gp- 2 (C2p2 + C1p + 1)- 1. В замкнутом контуре навигации будет движение
    Figure 00000006

    откуда следует, что при почленном равенстве полиномов Z = Z3, а значит обеспечивается точная навигация с выдерживанием заданной траектории обхода препятствий.
RU94020215A 1994-05-31 1994-05-31 Система управления боковым движением летательного аппарата RU2079108C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU94020215A RU2079108C1 (ru) 1994-05-31 1994-05-31 Система управления боковым движением летательного аппарата

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU94020215A RU2079108C1 (ru) 1994-05-31 1994-05-31 Система управления боковым движением летательного аппарата

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU94020215A true RU94020215A (ru) 1996-01-10
RU2079108C1 RU2079108C1 (ru) 1997-05-10

Family

ID=20156624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU94020215A RU2079108C1 (ru) 1994-05-31 1994-05-31 Система управления боковым движением летательного аппарата

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2079108C1 (ru)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Stiller et al. Multisensor obstacle detection and tracking
US7085633B2 (en) System and method for improving vehicle operator driving assistance of automotive vehicle
US20180164117A1 (en) Travel route generation apparatus and method for generating travel route
Barrows et al. Mixed-mode VLSI optic flow sensors for in-flight control of a micro air vehicle
EP0194802A3 (en) Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle
US20220230444A1 (en) Obstacle Detection System, Agricultural Work Vehicle, Obstacle Detection Program, Recording Medium on Which Obstacle Detection Program is Recorded, and Obstacle Detection Method
US20210278847A1 (en) Trusted motion unit
KR20170085134A (ko) 목표 경로 생성 장치 및 주행 제어 장치
JP6723301B2 (ja) 車両用操舵装置
EP1079198A1 (de) Verfahren zur Bestimmung der Relativbewegung zwischen Flugkörper und Ziel
JP7188325B2 (ja) 運転支援装置
RU94020215A (ru) Система навигации с обходом препятствий
GB2220813A (en) Missile guidance system
RU2608792C2 (ru) Способ определения положения мобильной машины на плоскости
Aubepart et al. FPGA implementation of elementary motion detectors for the visual guidance of micro-air-vehicles
JPWO2016110730A1 (ja) 目標車速生成装置および走行制御装置
US11830254B2 (en) Outside environment recognition device
US3540678A (en) Method of and apparatus for controlling the transverse acceleration and roll damping of steerable aerodynamic bodies
JP2018064229A (ja) 表示制御装置
JP2017181125A (ja) 経路表示システムおよび経路表示プログラム
JPS61193088A (ja) 合成開口レ−ダ装置
RU2085851C1 (ru) Информационная система формирования абсолютной высоты
MENON et al. Passive navigation using image irradiance tracking
JP3860145B2 (ja) 観測器の制御装置
Garcia et al. Navigation System for a Mobile Robot by Means of an Infrared System