RU2085851C1 - Информационная система формирования абсолютной высоты - Google Patents
Информационная система формирования абсолютной высоты Download PDFInfo
- Publication number
- RU2085851C1 RU2085851C1 RU94017068A RU94017068A RU2085851C1 RU 2085851 C1 RU2085851 C1 RU 2085851C1 RU 94017068 A RU94017068 A RU 94017068A RU 94017068 A RU94017068 A RU 94017068A RU 2085851 C1 RU2085851 C1 RU 2085851C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- block
- output
- input
- difference
- unit
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Использование: изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано при формировании абсолютной высоты полета летательных аппаратов. Сущность изобретения: на комплексный фильтр системы КФС 7 поступают сигналы соответствующие высоте рельефа hр, измеренной геометрической высоте Hрв и измеренной абсолютной высоте Hс, с учетом которых формируется сигнал откорректированной абсолютной высоты Hк1. Сигнал Hк1 поступает на вход блока разности (БР1), на другой вход которого поступает сигнал откорректированной инерциальной высоты Hки. Разностный сигнал поступает на вход корректирующего фильтра КФ3 с передаточной функцией. Корректирующий сигнал поступает на вход вертикального инерциального датчика, где формируется Hки. В замкнутом контуре Hки - H (абсолютной высоте). 3 ил.
Description
Изобретение относится к измерительной технике. Известны комплексные системы формирования абсолютной высоты на основе обработки физически разнородных датчиков [1 и 2]
Наиболее близкой из аналогов является радиоинерциальная система наведения с коррекцией от датчиков абсолютной высоты: канала измерения высоты и вертикальной скорости спутникового датчика координат, радиовысотомера с блоком карты рельефа местности [3] Недостатком такой системы является наличие погрешности при расчете откорректированной абсолютной инерциальной высоты.
Наиболее близкой из аналогов является радиоинерциальная система наведения с коррекцией от датчиков абсолютной высоты: канала измерения высоты и вертикальной скорости спутникового датчика координат, радиовысотомера с блоком карты рельефа местности [3] Недостатком такой системы является наличие погрешности при расчете откорректированной абсолютной инерциальной высоты.
Задача изобретения повышение точности формирования абсолютной высоты.
Задача достигается тем, что в информационную систему формирования абсолютной высоты, содержащую объединенные в кольцо вертикальный инерциальный датчик, первый блок разности, корректирующий фильтр, а также радиовысотомер, спутниковый датчик координат и блок карты рельефа местности, на один и другой, входы которого подключены первый и второй выходы спутникового датчика координат, введены блок формирования функций управления и комплексный фильтр системы, на первый шестой входы которого подключены соответственно выход радиовысотомера, один выход блока карты рельефа местности, третий выход спутникового датчика координат, первый, второй и третий выходы блока формирования функций управления, на первый второй и третий входы которого подключены соответственно выход радиовысотомера, другой выход блока карты рельефа местности, четвертый выход спутникового датчика координат, а на другой вход первого блока разности подключен выход комплексного фильтра системы, причем комплексный фильтр системы выполнен на последовательно соединенных втором блоке разности, первом блоке умножения, первом интеграторе, первом блоке деления, третьем блоке разности, втором интеграторе, четвертом блоке разности, выход которого подключен к выходу комплексного фильтра системы, первый, второй и третий входы которого подключены соответственно к первому и второму входам второго блока разности и к другому входу четвертого блока разности, выход которого подключен также к третьему входу второго блока разности включен второй блок умножения, на другой вход которого подключен четвертый вход комплексного фильтра системы, пятый и шестой входы которого подключены соответственно к другому входу первого блока умножения и к другому входу первого блока деления; блок формирования управляющих функций выполнен на последовательно соединенных пятом блоке разности, втором блоке деления, третьем блоке деления, шестом блоке разности, третьем интеграторе, блоке возведения в степень, третьем блоке умножения, блоке дифференцирования, седьмом блоке разности, а также содержит задатчик постоянных параметров, один и другой выходы которого подключены соответственно к другому входу третьего блока деления и к другому входу шестого блока разности, включенный между выходом второго блока деления и другим входом седьмого блока разности четвертый блок деления, на другой вход которого подключен выход третьего блока умножения, на другой вход которого подключен выход третьего блока деления, подключенный также к первому выходу блока формирования функций управления, на второй и третий выходы которого подключены соответственно выход седьмого блока разности и выход блока возведения в степень, а первый, второй и третий входы блока формирования функций управления, на второй и третий выходы которого подключены соответственно выход седьмого блока разности и выход блока возведения в степень, а первый, второй и третий входы блока формирования функций управления подключены соответственно к другому входу второго блока деления и к одному и другому входам пятого блока разности.
На фиг. 1 представлена блок-схема системы, содержащей:
1 вертикальный инерциальный датчик ВИД;
2 первый блок разности БР1;
3 корректирующий фильтр КФ;
4 спутниковый датчик координат СДК;
5 блок карты рельефа местности БКРМ;
6 радиовысотомер РВ;
7 комплексный фильтр системы КФС;
8 блок формирования функций управления БФФУ.
1 вертикальный инерциальный датчик ВИД;
2 первый блок разности БР1;
3 корректирующий фильтр КФ;
4 спутниковый датчик координат СДК;
5 блок карты рельефа местности БКРМ;
6 радиовысотомер РВ;
7 комплексный фильтр системы КФС;
8 блок формирования функций управления БФФУ.
На фиг. 2 представлена блок-схема КФС7, содержащего:
9 второй блок разности БР2;
10 первый блок умножения БУ1;
11 первый интегратор И1;
12 первый блок деления БД1;
13 третий блок разности БР3;
14 второй интегратор И2;
15 четвертый блок разности БР4.
9 второй блок разности БР2;
10 первый блок умножения БУ1;
11 первый интегратор И1;
12 первый блок деления БД1;
13 третий блок разности БР3;
14 второй интегратор И2;
15 четвертый блок разности БР4.
На фиг. 3 представлена блок-схема БФФУ8, содержащего:
17 пятый блок разности БР5;
18 второй блок деления БД2;
19 третий блок деления БД3;
20 шестой блок разности БР6;
21 третий интегратор И3;
22 блок возведения в степень БВС;
23 третий блок умножения БУ3;
24 блок дифференцирования БДИ;
25 седьмой блок разности БР7;
26 задатчик постоянных параметров ЗПП;
27 четвертый блок деления БД4.
17 пятый блок разности БР5;
18 второй блок деления БД2;
19 третий блок деления БД3;
20 шестой блок разности БР6;
21 третий интегратор И3;
22 блок возведения в степень БВС;
23 третий блок умножения БУ3;
24 блок дифференцирования БДИ;
25 седьмой блок разности БР7;
26 задатчик постоянных параметров ЗПП;
27 четвертый блок деления БД4.
Информационная система формирования абсолютной высоты работает следующим образом.
На один из входов комплексного фильтра 7 системы поступает с выхода спутникового датчика 4 сигнал измеренной абсолютной высоты Hc= H+ΔHc (где ΔHc систематическая погрешность). В соответствии с координатами местоположения, поступающими с двух выходов спутникового датчика 4 координат на два входа блока 5 карты рельефа местности, с одного выхода которого сигнал высоты рельефа hр поступает на второй вход фильтра 7, на первый вход которого поступает сигнал измеренной геометрической высоты Hрв Hr + КНr + 
(где К постоянная величина, 
высокочастотная погрешность) с выхода радиовысотомера 6. На входы блока 8 формирования функций управления поступают соответственно сигналы Hрв с выхода радиовысотомера 6, производная изменения рельефа 
с выхода блока 5 и вертикальной скорости 
с выхода датчика 4.
В блоке 8 формируются функции управления 
,
; A и B заданные постоянные величины). Сигналы F0, F2, F3 поступают на входы фильтра 7, где формируется сигнал откорректированной абсолютной высоты HK1= H+δHK1 (где δHK1_→ 0 и по окончании переходного процесса Hк H).
В блоке 2 разности сигнал HК1 вычитается из поступающего на другой вход блока 2 сигнала откорректированной инерциальной высоты HКn и поступает на вход корректирующего фильтра 3 с выхода которого компенсирующий сигнал x поступает на вход вертикального инерциального датчика 1, где формируется Hки. В замкнутом контуре Hки H (абсолютной высоте), т.е. погрешности абсолютной высоты близки к нулю.
Claims (1)
- Информационная система формирования абсолютной высоты, содержащая объединенные в кольцо вертикальный инерциальный датчик, первый блок разности, корректирующий фильтр, а также радиовысотомер, спутниковый датчик координат и блок карты рельефа местности, на один и другой входы которого подключены первый и второй выходы спутникового датчика координат, отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены блок формирования функций управления и комплексный фильтр системы, на первый шестой входы которого подключены соответственно выход радиовысотомера, один выход блока карты рельефа местности, третий выход спутникового датчика координат, первый, второй и третий выходы блока формирования функций управления, на первый, второй и третий входы которого подключены соответственно выход радиовысотомера, другой выход блока карты рельефа местности, четвертый выход спутникового датчика координат, а на другой вход первого блока разности подключен выход комплексного фильтра системы, причем комплексный фильтр системы выполнен на последовательно соединенных втором блоке разности, первом блоке умножения, первом интеграторе, первом блоке деления, третьем блоке разности, втором интеграторе, четвертом блоке разности, выход которого подключен к выходу комплексного фильтра системы, первый, второй и третий входы которого подключены соответственно к первому и второму входам второго блока разности и к другому входу четвертого блока разности, выход которого подключен также к третьему входу второго блока разности, между выходом второго блока разности и другим входам третьего блока разности включен второй блок умножения, на другой вход которого подключен четвертый вход комплексного фильтра системы, пятый и шестой входы которого подключены соответственно к другому входу первого блока умножения и к другому входу первого блока деления, блок формирования управляющих функций выполнен на последовательно соединенных пятом блоке разности, втором блоке деления, третьем блоке деления, шестом блоке разности, третьем интеграторе, блоке возведения в степень, третьем блоке умножения, блоке дифференцирования, седьмом блоке разности, а также содержит задатчик постоянных параметров, один и другой выходы которого подключены соответственно к другому входу третьего блока деления и к другому входу шестого блока разности, включенный между выходом второго блока деления и другим входом седьмого блока разности четвертый блок деления, на другой вход которого подключен выход третьего блока деления, подключенный также к первому выходу блока формирования функций управления, на второй и третий выходы которого подключены соответственно выход седьмого блока разности и выход блока возведения в степень, а первый, второй и третий входы блока формирования функций управления подключены соответственно к другому входу второго блока деления и к одному и другому входам пятого блока разности.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU94017068A RU2085851C1 (ru) | 1994-05-10 | 1994-05-10 | Информационная система формирования абсолютной высоты |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU94017068A RU2085851C1 (ru) | 1994-05-10 | 1994-05-10 | Информационная система формирования абсолютной высоты |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU94017068A RU94017068A (ru) | 1996-01-27 |
| RU2085851C1 true RU2085851C1 (ru) | 1997-07-27 |
Family
ID=20155688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU94017068A RU2085851C1 (ru) | 1994-05-10 | 1994-05-10 | Информационная система формирования абсолютной высоты |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2085851C1 (ru) |
-
1994
- 1994-05-10 RU RU94017068A patent/RU2085851C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Боднер В.А. Приборы первичной информации. - М.: Машиностроение, 1981. 2. Кирст М.А. Навигационная кибернетика полета. - М.: Воениздат, 1971. 3. Фролов В.С. Радиоинерциальные системы наведения. - М.: Радио, 1971, с. 103. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3205477B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| US6985619B1 (en) | Distance correcting apparatus of surroundings monitoring system and vanishing point correcting apparatus thereof | |
| EP1116046B1 (en) | Interferometric synthetic aperture radar altimeter | |
| EP1913337A1 (en) | Self-calibration for an inertial instrument based on real time bias estimator | |
| CN110244308B (zh) | 一种适用于无人机测高定姿的激光传感器及其工作方法 | |
| US20210278847A1 (en) | Trusted motion unit | |
| DE60004063D1 (de) | Bodennavigationsgeraet | |
| EP2275833A1 (en) | Range camera and range image acquisition method | |
| RU2085851C1 (ru) | Информационная система формирования абсолютной высоты | |
| JPH07199804A (ja) | 干渉型合成開口レーダ装置から得た３次元情報を用いる地形図作成装置 | |
| US6366835B1 (en) | Height estimating apparatus | |
| CN114199239B (zh) | 结合北斗导航的双视觉辅助惯性差分座舱内头部测姿系统 | |
| JP2001500974A (ja) | 車両運転者の目的地誘導援助のための方法および装置 | |
| US6473689B1 (en) | Method for navigating a vehicle | |
| EP0498416B1 (en) | Inter-car distance detecting device | |
| CN108313329A (zh) | 一种卫星平台数据动态融合系统及方法 | |
| CN114383612A (zh) | 一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统 | |
| US6085149A (en) | Integrated inertial/VMS navigation solution | |
| RU2023984C1 (ru) | Информационная система посадки | |
| KR100372509B1 (ko) | 혼합항법시스템 및 그 위치데이터 처리방법 | |
| JPH0949737A (ja) | 航法信号出力方法 | |
| JPH10153426A (ja) | 地形測定装置 | |
| JP2004294152A (ja) | 路面性状測定装置 | |
| RU2249791C2 (ru) | Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль | |
| KR20160112584A (ko) | Obd 연결이 가능한 gps 시스템 및 이를 이용한 데이터 동기화 방법 |