RU68199U1

RU68199U1 - MOBILE ROBOT

Info

Publication number: RU68199U1
Application number: RU2007115827/22U
Authority: RU
Inventors: Сергей Федорович Яцун; Владимир Яковлевич Мищенко; Анастасия Владимировна Разинькова
Priority date: 2007-04-25
Filing date: 2007-04-25
Publication date: 2007-11-10

Abstract

Использование: движители транспортных средств.Use: propulsion vehicles.

Задача: снижение сложности конструкции.Task: reducing the complexity of the design.

Сущность изобретения: Мобильный робот состоит из платформы 1, на которой установлен корпус 2. Внутри корпуса 2 неподвижно установлена обмотка электромагнита 3. При подаче напряжения на обмотку электромагнита 3 возникает электромагнитная сила, под действием которой якорь 5 перемещается. При приближении якоря к пружине-ограничителю 6 происходит удар якоря 5 об ограничители 6. В результате возникает сила инерции и робот начинает перемещаться. Система управления 8 позволяет задавать закон перемещения якоря 5, посредством изменения частоты, амплитуды и формы сигнала напряжения.The inventive mobile robot consists of a platform 1, on which the casing 2 is mounted. Inside the casing 2, the winding of the electromagnet 3 is fixedly mounted. When voltage is applied to the winding of the electromagnet 3, an electromagnetic force arises under the influence of which the armature 5 moves. When the anchor approaches the spring limiter 6, the armature 5 hits the limiters 6. As a result, inertia arises and the robot begins to move. The control system 8 allows you to set the law of movement of the armature 5, by changing the frequency, amplitude and shape of the voltage signal.

Положительный эффект: расширение функциональных возможностей.Benefit: enhanced functionality.

Description

Полезная модель относится к устройствам для преобразования энергии, в частности к устройствам для поступательного перемещения.The utility model relates to devices for converting energy, in particular to devices for translational movement.

Известен вибродвижитель для передвижения транспортного средства, включающий инерционно-импульсный преобразователь и толкатель (см. патент РФ №2047001, МПК F03G), в котором поступательное движение осуществляется за счет передачи импульса вращающихся инерционных масс толкателю.Known vibration drive for moving a vehicle, including an inertial-pulse converter and a pusher (see RF patent No. 2047001, IPC F03G), in which translational motion is carried out by transmitting a pulse of rotating inertial masses to the pusher.

Недостатком данного устройства является то, что оно имеет низкий КПД.The disadvantage of this device is that it has a low efficiency.

Известен вибродвижитель, включающий в себя привод в виде инерционно-импульсного преобразователя с инерционными вращающимися массами и механизмом изменения радиуса их вращения и толкатель с механизмом возвратно-поступательного движения (см. патент РФ №2274574, МПК В62D, 57/00, БИ №11, 20.04.2006).Known vibration drive, which includes a drive in the form of an inertial-pulse converter with inertial rotating masses and a mechanism for changing the radius of their rotation and a pusher with a reciprocating movement mechanism (see RF patent No. 2274574, IPC B62D, 57/00, BI No. 11, 04/20/2006).

Недостатком данного устройства является сложность конструкции из-за наличия значительного количества кинематически связанных между собой звеньев механизмов.The disadvantage of this device is the design complexity due to the presence of a significant number of kinematically interconnected parts of the mechanisms.

Задача полезной модели - снижение сложности конструкции.The objective of the utility model is to reduce design complexity.

Поставленная задача достигается тем, что в известном устройстве, включающем в себя привод, привод выполнен в виде электромагнита, обмотка которого установлена неподвижно на корпусе, якорь подвешен на упругих элементах, являющихся направляющими для якоря, а обмотка электромагнита электрически связана с системой управления.The task is achieved by the fact that in the known device including the drive, the drive is made in the form of an electromagnet, the winding of which is fixedly mounted on the body, the anchor is suspended on elastic elements that are guides for the anchor, and the electromagnet winding is electrically connected to the control system.

Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что привод выполнен в виде электромагнита, обмотка которого установлена неподвижно на корпусе, якорь подвешен на упругих элементах, являющихся направляющими для якоря, а обмотка электромагнита электрически связана с системой управления.The claimed technical solution differs from the prototype in that the drive is made in the form of an electromagnet, the winding of which is fixedly mounted on the housing, the anchor is suspended on elastic elements that are guides for the anchor, and the electromagnet winding is electrically connected to the control system.

Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.Distinctive features in the claimed technical solution were not identified when studying this and related areas of technology.

Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - снижение сложности конструкции.The combination of the claimed features ensures the achievement of the objective of the utility model - reducing the complexity of the design.

На фиг.1 показан общий вид предлагаемого устройства, на фиг.2 - схема системы управления.Figure 1 shows a General view of the proposed device, figure 2 is a diagram of a control system.

Мобильный робот состоит из платформы 1, на которой установлен корпус 2. Внутри корпуса 2 неподвижно установлена обмотка электромагнита 3. Внутренняя масса (якорь) 5 подвешена на упругих элементах 4, которые являются направляющими для якоря и закреплены на The mobile robot consists of a platform 1, on which the housing 2 is mounted. Inside the housing 2, the winding of the electromagnet 3 is fixedly mounted. The internal mass (anchor) 5 is suspended on elastic elements 4, which are guides for the anchor and are mounted on

корпусе 2. Амплитуда перемещения якоря 5 ограничена пружиной 6, установленной в сердечнике электромагнита 3. Робот перемещается по поверхности 7, обладающей определенными параметрами шероховатости. Обмотка электромагнита 3 электрически связана с системой управления 8, которая состоит из микроконтроллера 9 и усилителя 10.case 2. The amplitude of movement of the armature 5 is limited by a spring 6 installed in the core of the electromagnet 3. The robot moves along the surface 7, which has certain roughness parameters. The winding of the electromagnet 3 is electrically connected to the control system 8, which consists of a microcontroller 9 and an amplifier 10.

Робот работает следующим образом. При подаче напряжения на обмотку электромагнита 3 возникает электромагнитная сила, под действием этой силы якорь 5 перемещается. При приближении якоря к пружине-ограничителю 6 происходит удар якоря 5 об ограничители 6. В результате удара возникает сила инерции, большая по модулю, чем сила трения платформы 1 по поверхности 7, и устройство начинает перемещаться. При этом якорь 5 движется в противоположную сторону и отходит от ограничителя 6, сила инерции значительно уменьшается, так как уменьшается модуль силы упругости, и устройство останавливается. При снятии напряжения с обмотки электромагнита 3 якорь 5 возвращается в первоначальное состояние под действием упругих элементов 4, возникающая при этом сила инерции значительно меньше, чем сила трения, поэтому устройство не передвигается. Таким образом, робот совершает прямолинейное движение в одну сторону. Система управления 8 позволяет задавать закон перемещения якоря 5, посредством изменения частоты, амплитуды и формы сигнала напряжения, подаваемого на обмотку 3 электромагнита.The robot works as follows. When voltage is applied to the winding of the electromagnet 3, an electromagnetic force occurs, under the influence of this force, the armature 5 moves. When the anchor approaches the spring limiter 6, the armature 5 hits the limiters 6. As a result of the impact, an inertia force that is greater in magnitude than the friction force of the platform 1 on the surface 7 occurs, and the device begins to move. In this case, the armature 5 moves in the opposite direction and moves away from the limiter 6, the inertia force is significantly reduced, since the modulus of elasticity decreases, and the device stops. When removing the voltage from the winding of the electromagnet 3, the armature 5 returns to its original state under the action of the elastic elements 4, the resulting inertia force is much less than the friction force, so the device does not move. Thus, the robot makes a rectilinear movement in one direction. The control system 8 allows you to set the law of movement of the armature 5, by changing the frequency, amplitude and shape of the voltage signal supplied to the winding 3 of the electromagnet.

Использование предлагаемого устройства позволяет значительно расширить его функциональные возможности за счет управляемости процесса движения.Using the proposed device can significantly expand its functionality due to the controllability of the movement process.

Claims

A mobile robot including a drive, characterized in that the drive is made in the form of an electromagnet, the winding of which is fixedly mounted on the body, the anchor is suspended on elastic elements that are guides for the anchor, and the electromagnet winding is electrically connected to the control system.