RU2777836C1 - Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна - Google Patents

Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна Download PDF

Info

Publication number
RU2777836C1
RU2777836C1 RU2021129504A RU2021129504A RU2777836C1 RU 2777836 C1 RU2777836 C1 RU 2777836C1 RU 2021129504 A RU2021129504 A RU 2021129504A RU 2021129504 A RU2021129504 A RU 2021129504A RU 2777836 C1 RU2777836 C1 RU 2777836C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
aircraft
time
dip
control point
lkks
Prior art date
Application number
RU2021129504A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Сергеевич Ткаченко
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации
Application granted granted Critical
Publication of RU2777836C1 publication Critical patent/RU2777836C1/ru

Links

Images

Abstract

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано при создании и модернизации средств контроля целостности навигационного поля глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) в части, касающейся контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя (НАП) воздушного судна (ВС). Техническим результатом изобретения является обеспечение возможности осуществления контроля достоверности информации, принимаемой НАП ВС, в условиях временного отсутствия принятых дополнительных информационных посылок (ДИП) от локальной контрольно-корректирующей станции (ЛККС). В заявленном способе в случае отсутствия принятой ДИП в допустимом временном интервале относительно очередного контрольного момента времени решение о достоверности информации, принимаемой НАП ВС, формируется в результате выявления несоответствия или соответствия базовой и прогнозируемой оценок расстояний между ВС и ЛККС. При этом прогнозируемая оценка расстояния между ВС и ЛККС формируется с использованием двух предыдущих контрольных оценок расстояний между ВС и ЛККС из условия прямолинейного движения ВС на прогнозируемом интервале времени. Это позволяет осуществлять контроль достоверности информации, принимаемой НАП ВС, в условиях временного отсутствия принятых ДИП от ЛККС. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано при создании и модернизации средств контроля целостности навигационного поля глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) в части, касающейся контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя (НАП) воздушного судна (ВС).
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому способу (прототипом) является способ контроля достоверности информации, принимаемой НАП ВС (см., например, патент на изобретение №2740398 от 14 января 2021 г.), основанный на использовании наземной стационарной локальной контрольно-корректирующей станции (ЛККС), имеющей заранее точно определенные координаты своей дислокации в заданной прямоугольной системе координат OXYZ, для передачи информации по радиоканалу, заключающийся в том, что на стороне ЛККС определяют моменты времени передачи дополнительных информационных посылок (ДИП), формируют и передают по радиоканалу на ВС, взаимодействующее с ЛККС, в определенные моменты времени ДИП, содержащие момент времени передачи данной посылки и пространственные координаты ЛККС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ, на борту ВС, взаимодействующего с ЛККС, формируют оценки собственных пространственных координат в заданной прямоугольной системе координат OXYZ с использованием НАП ВС каждой j-й ГНСС, где
Figure 00000001
, J - число действующих ГНСС, принимают ДИП и фиксируют момент времени ее приема, определяют первую оценку расстояния R1 между ВС и ЛККС по разнице между моментами приема и передачи ДИП, определяют для каждого j вторую оценку расстояния R2j между ВС и ЛККС по пространственным координатам ВС и ЛККС, при этом используют пространственные координаты ЛККС, переданные в ДИП и j-е оценки пространственных координат ВС, каждая из которых сформирована с использованием содержащейся в спутниковых сигналах j-й ГНСС информации, сравнивают для каждого j модуль разности оценок расстояний R1 и R2j с заданным пороговым значением h, если j-й модуль разности оценок расстояний R1 и R2j превышает заданное пороговое значение h, то формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, не соответствует заданным требованиям, в противном случае формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, соответствует заданным требованиям.
К основным недостаткам прототипа относится невозможность осуществления контроля достоверности информации, принимаемой НАП ВС, в условиях временного отсутствия принятых ДИП от ЛККС. Временное отсутствие принятых ДИП от ЛККС может быть вызвано как временной неработоспособностью ЛККС, так и различного рода дестабилизирующими факторами, например, помехами в диапазоне частот ЛККС.
Техническим результатом изобретения является обеспечение возможности осуществления контроля достоверности информации, принимаемой НАП ВС, в условиях временного отсутствия принятых ДИП от ЛККС.
Указанный результат достигается тем, что в известном способе на борту ВС, взаимодействующего с ЛККС, на протяжении τпол. его полета с использованием момента времени tПр.2 приема второй ДИП определяют очередной контрольный момент времени
Figure 00000002
, определяют из совокупности моментов времени {tПр.m} приема ДИП для очередного контрольного момента времени
Figure 00000003
соответствующий ему момент времени
Figure 00000004
приема ДИП, определяют из совокупности принятых ДИП {Vm} для очередного контрольного момента времени
Figure 00000005
соответствующую ему ДИП
Figure 00000006
содержащую момент времени tПер.i передачи данной ДИП и пространственные координаты ЛККС х0 в заданной прямоугольной системе координат OXYZ, с использованием значений
Figure 00000007
и х0 определяют базовую оценку
Figure 00000008
расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000009
для каждого j, где
Figure 00000010
- оценки собственных пространственных координат ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ на контрольный момент времени
Figure 00000011
, сформированные с использованием информации, содержащейся в спутниковых сигналах j-й ГНСС, проверяют наличие принятой ДИП в допустимом временном интервале ΔДоп. относительно контрольного момента времени
Figure 00000012
, если в допустимом временном интервале ΔДоп. относительно контрольного момента времени
Figure 00000013
имеется принятая ДИП, то с использованием значений
Figure 00000014
и
Figure 00000015
определяют контрольную оценку
Figure 00000016
расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000017
, сравнивают для каждого j модуль разности базовой
Figure 00000018
и контрольной
Figure 00000019
оценок расстояний между ВС и ЛККС с заданным пороговым значением h, если j-й модуль разности базовой
Figure 00000020
и контрольной
Figure 00000021
оценок расстояний между ВС и ЛККС превышает заданное пороговое значение h, то формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, не соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000022
, в противном случае формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000023
, если принятая ДИП в допустимом временном интервале ΔДоп. относительно контрольного момента времени
Figure 00000024
отсутствует, то с использованием контрольной оценки
Figure 00000025
расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000026
и контрольной оценки
Figure 00000027
расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000028
определяют прогнозируемую оценку
Figure 00000029
расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000030
, сравнивают для каждого j модуль разности базовой
Figure 00000031
и прогнозируемой
Figure 00000032
оценок расстояний между ВС и ЛККС с заданным пороговым значением h, если j-й модуль разности базовой
Figure 00000033
и прогнозируемой
Figure 00000034
оценок расстояний превышает заданное пороговое значение h, то формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, не соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000035
, в противном случае формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000036
.
Сущность изобретения заключается в том, что в случае отсутствия принятой ДИП в допустимом временном интервале относительно очередного контрольного момента времени, решение о достоверности информации, принимаемой НАП ВС, формируется в результате выявления несоответствия или соответствия базовой и прогнозируемой оценок расстояний между ВС и ЛККС. При этом прогнозируемая оценка расстояния между ВС и ЛККС формируется с использованием двух предыдущих контрольных оценок расстояний между ВС и ЛККС из условия прямолинейного движения ВС на прогнозируемом интервале времени. Это позволяет осуществлять контроль достоверности информации, принимаемой НАП ВС, в условиях временного отсутствия принятых ДИП от ЛККС.
Данный способ включает в себя следующие этапы:
1 На стороне наземной стационарной ЛККС, имеющей заранее точно определенные координаты х0=[x0,y0,z0] своей дислокации в заданной прямоугольной системе координат OXYZ:
1.1 Определение моментов времени tПер.i передачи ДИП в соответствии с выражением
Figure 00000037
где tПер.1 - заданный первый момент времени передачи дополнительной информационной посылки,
Figure 00000038
Figure 00000039
ΔtПер. - установленный интервал времени между моментами времени передачи ДИП, τпол. - длительность полета ВС.
1.2 Формирование и передача по радиоканалу в определенные моменты времени
Figure 00000040
содержащих момент времени tПер.i передачи данной посылки и пространственные координаты ЛККС х0 в заданной прямоугольной системе координат OXYZ.
2 На борту ВС, взаимодействующего с ЛККС на протяжении τпол. его полета:
2.1 Прием и обработка спутниковых сигналов от каждой j-й ГНСС с помощью соответствующей НАП.
2.2 Формирование для каждого
Figure 00000041
оценок собственных пространственных координат
Figure 00000042
в заданной прямоугольной системе координат OXYZ с использованием информации, содержащейся в спутниковых сигналах j-й ГНСС.
2.3 Прием ДИП Vm=[tПер.m,x0] и фиксация моментов времени tПр.m их приема, где
Figure 00000043
.
Примечание: индекс
Figure 00000044
определяет номер очередной принятой ДИП с учетом условия М≤I, указывающего на то, что не все переданные ДИП могут быть приняты на борту ВС. В идеальном случае, когда все переданные ДИП принимаются на борту ВС справедливы равенства: m=i, М=I.
2.4 Определение очередного контрольного момента времени
Figure 00000036
в соответствии с выражением
Figure 00000045
где tПр.2 - момент времени приема второй ДИП,
Figure 00000046
Figure 00000047
ΔtK - заданный интервал времени между контрольными моментами времени
Figure 00000048
, τпол. - длительность полета ВС.
Примечание: в соответствии с выражением (2) в качестве первого контрольного момента времени tПр.1 принимается момент времени tПр.2 приема второй ДИП. Это объясняется необходимостью наличия как минимум двух принятых ДИП для выполнения контроля достоверности информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, при временном отсутствии очередных принятых ДИП. Более подробно необходимость наличия как минимум двух принятых ДИП к любому контрольному моменту времени будет объяснено в пункте 2.10.
2.5 Определение для очередного контрольного момента времени
Figure 00000049
соответствующего ему момента времени
Figure 00000050
приема ДИП из совокупности {tПр.,m} в соответствии с выражением
Figure 00000051
Примечание: в соответствии с выражением (3) в качестве момента времени
Figure 00000052
приема ДИП, соответствующего контрольному моменту времени
Figure 00000053
, выбирается ближайший к
Figure 00000054
момент времени tПр.m из совокупности
Figure 00000055
.
2.6 Определение для очередного контрольного момента времени
Figure 00000056
соответствующей ему ДИП
Figure 00000057
из совокупности принятых ДИП {Vm} в соответствии с выражением
Figure 00000058
Примечание: в соответствии с выражением (4) в качестве ДИП
Figure 00000059
, соответствующей контрольному моменту времени
Figure 00000060
, выбирается ДИП Vm из совокупности принятых ДИП {Vm} для которой справедливо равенство
Figure 00000061
2.7 Определение базовой оценки
Figure 00000062
расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000063
для каждого j в соответствии с выражением
Figure 00000064
где
Figure 00000065
- оценки собственных пространственных координат ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ на контрольный момент времени
Figure 00000066
, сформированные с использованием информации, содержащейся в спутниковых сигналах j-й ГНСС.
2.8 Проверка наличия принятой ДИП в допустимом временном интервале ΔДоп относительно контрольного момента времени
Figure 00000067
(формирование признака
Figure 00000068
наличия ДИП) в соответствии с выражением
Figure 00000069
где
Figure 00000070
- в допустимом временном интервале ΔДоп относительно контрольного момента времени
Figure 00000071
имеется принятая ДИП,
Figure 00000072
- в допустимом временном интервале ΔДоп относительно контрольного момента времени
Figure 00000073
отсутствует принятая ДИП.
2.9 Если на этапе 2.8 принято решение
Figure 00000074
, то выполнение процедур 2.9.1-2.9.2, иначе переход на этап 2.10.
2.9.1 Определение контрольной оценки расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000075
в соответствии с выражением
Figure 00000076
где
Figure 00000077
- момент времени передачи
Figure 00000078
ДИП
Figure 00000079
2.9.2 Формирование решения
Figure 00000080
на контрольный момент времени
Figure 00000081
о соответствии или несоответствии достоверности информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, заданным требованиям, в соответствии с выражением
Figure 00000082
где
Figure 00000083
- достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, не соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000084
;
Figure 00000085
- достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000086
, h - заданное пороговое значение.
Примечание: в соответствии с выражением (8) решение
Figure 00000087
о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, не соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000088
формируется в том случае, если j-й модуль разности базовой
Figure 00000089
и контрольной
Figure 00000090
оценок расстояний превышает заданное пороговое значение h, в противном случае формируется решение
Figure 00000091
о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000092
.
2.10 Если на этапе 2.8 принято решение
Figure 00000093
, то выполнение процедур 2.10.1-2.10.2.
2.10.1 Определение прогнозируемой оценки
Figure 00000094
расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000095
в соответствии с выражением
Figure 00000096
где
Figure 00000097
- контрольная оценка расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000098
,
Figure 00000099
- контрольная оценка расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000100
.
Примечание: в соответствии с выражением (9) значение прогнозируемой оценки
Figure 00000101
расстояния между ВС и ЛККС определяется на контрольный момент времени
Figure 00000102
исходя из условия прямолинейного движения ВС с постоянной скоростью на интервале
Figure 00000103
. При этом из выражения (9) видно, что для определения прогнозируемой оценки
Figure 00000104
на контрольный момент времени
Figure 00000105
необходимо наличие контрольных оценок
Figure 00000106
и
Figure 00000107
на два предыдущих контрольных момента времени
Figure 00000108
и
Figure 00000109
, формирование которых в соответствии с выражением (7) возможно только при наличии как минимум двух принятых ДИП. Как было показано ранее (см. пункт 2.4), наличие как минимум двух принятых ДИП к любому контрольному моменту времени обеспечивается тем, что в качестве первого контрольного момента времени tПр.1 принимается момент времени tПр.2 приема второй ДИП.
2.10.2 Формирование решения
Figure 00000110
на контрольный момент времени
Figure 00000111
о соответствии или несоответствии достоверности информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, заданным требованиям, в соответствии с выражением
Figure 00000112
Примечание: в соответствии с выражением (10) решение
Figure 00000113
о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, не соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000114
формируется в том случае, если j-й модуль разности базовой
Figure 00000115
и прогнозируемой
Figure 00000116
оценок расстояний превышает заданное пороговое значение h, в противном случае формируется решение
Figure 00000117
о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
Figure 00000118
. По сути решение
Figure 00000119
при условии
Figure 00000120
формируется в результате выявления несоответствия базовой
Figure 00000121
и прогнозируемой
Figure 00000122
оценок расстояний между ВС и ЛККС, а решение
Figure 00000123
формируется в результате выявления соответствия базовой
Figure 00000124
и прогнозируемой
Figure 00000125
оценок расстояний между ВС и ЛККС.
Данный способ может быть реализован, например, с помощью комплекса устройств, структурная схема которого приведена на чертеже, где обозначено: 1 - ЛККС; 2 - блок управления (БУ); 3 - аппаратура формирования и передачи дополнительной информационной посылки (АФП ДИП); 4 - ВС, взаимодействующее с ЛККС; 5 - НАП; 6 - приемник дополнительной информационной посылки (ПРМ ДИП); 7 - БУ; 8 - блок предварительной обработки информации (БПОИ); 9 - блок формирования решения (БФР).
БУ 2 предназначен для управления АФП ДИП 3 и определения моментов времени tПер.i передачи ДИП. АФП ДИП 3 предназначена для формирования и передачи в определенные моменты времени tПер.i ДИП Vi=[tПер.i,x0]. НАП 5 предназначена для приема и обработки спутниковых сигналов от j-й ГНСС, а также для формирования оценок x1j=[x1j,y1j,z1j] пространственных координат ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ. ПРМ ДИП 6 предназначен для приема ДИП Vm=[tПер.m,x0] и фиксации момента времени tПр.m их приема. БУ 7 предназначен для управления элементами комплекса на борту ВС 4 и определения очередного контрольного момента времени
Figure 00000126
. БПОИ 8 предназначен для предварительной обработки информации и проверки наличия принятой ДИП в допустимом временном интервале ΔДоп. относительно контрольного момента времени
Figure 00000127
. БФР 9 предназначен для формирования решения
Figure 00000128
на контрольный момент времени
Figure 00000129
о соответствии или несоответствии достоверности информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, заданным требованиям.
Комплекс работает следующим образом. БУ 2 управляет АФП ДИП 3 и определяет моменты времени tПер.i передачи ДИП в соответствии с выражением (1). Значения tПер.i с выхода БУ 2 поступают на вход АФП ДИП 3. АФП ДИП 3 под управлением БУ 2 формирует и передает в определенные моменты времени tПер.i ДИП Vi=[tПер.i,x0]. БУ 7 управляет элементами комплекса на борту ВС 4 и определяет очередные контрольные моменты времени
Figure 00000130
в соответствии с выражением (2). Значения
Figure 00000131
с выхода БУ 7 поступают на вход БПОИ 8. НАП 5 принимает и обрабатывает спутниковые сигналы от j-й ГНСС, а также формирует оценки x1j=[x1j,y1j,z1i] пространственных координат ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ. Значения x1j=[x1j,y1j,z1j] с выхода НАП 5 поступают на вход БПОИ 8. ПРМ ДИП 6 принимает ДИП Vm=[tПер.m,x0] и фиксирует моменты времени tПр.m их приема. Значения Vm=[tПер.m,x0] и tПр.m с выхода ПРМ ДИП 6 поступают на вход БПОИ 8. БПОИ 8 обрабатывает информацию, поступающую на его вход в соответствии с пунктами 2.5-2.8, при этом определяет для очередного контрольного момента времени
Figure 00000132
соответствующий ему момент времени
Figure 00000133
приема ДИП из совокупности {tПр.m} в соответствии с выражением (3), определяет для очередного контрольного момента времени
Figure 00000134
соответствующую ему ДИП
Figure 00000135
из совокупности принятых ДИП {Vm} в соответствии с выражением (4), определяет базовую оценку
Figure 00000136
расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
Figure 00000137
для каждого j в соответствии с выражением (5), проверяет наличие принятой ДИП в допустимом временном интервале ΔДоп. относительно контрольного момента времени
Figure 00000138
и формирует признак
Figure 00000139
наличия ДИП в соответствии с выражением (6). Значения
Figure 00000140
Figure 00000141
Figure 00000142
и
Figure 00000143
с выхода БПОИ 8 поступают на вход БФР 9.
БФР 9 обрабатывает поступающую на его вход информацию в соответствии с пунктами 2.9-2.10.2 и формирует решение
Figure 00000144
на контрольный момент времени
Figure 00000145
о соответствии или несоответствии достоверности информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, заданным требованиям.
Предлагаемое техническое решение является новым, поскольку из общедоступных сведений не известен способ контроля достоверности информации, принимаемой НАП ВС, сущность которого заключается в том, что в случае отсутствия принятой ДИП в допустимом временном интервале относительно очередного контрольного момента времени, решение о достоверности информации, принимаемой НАП ВС, формируется в результате выявления несоответствия или соответствия базовой и прогнозируемой оценок расстояний между ВС и ЛККС. При этом прогнозируемая оценка расстояния между ВС и ЛККС формируется с использованием двух предыдущих контрольных оценок расстояний между ВС и ЛККС из условия прямолинейного движения ВС на прогнозируемом интервале времени.
Предлагаемое техническое решение имеет изобретательский уровень, поскольку из опубликованных научных данных и известных технических решений явным образом не следует, что для осуществления контроля достоверности информации, принимаемой НАП ВС, в условиях временного отсутствия принятых ДИП от ЛККС, необходимо формировать прогнозируемую оценку расстояния между ВС и ЛККС с использованием двух предыдущих контрольных оценок расстояний между ВС и ЛККС из условия прямолинейного движения ВС на прогнозируемом интервале времени и выявлять несоответствие или соответствие базовой и прогнозируемой оценок расстояний между ВС и ЛККС.
Предлагаемое техническое решение промышленно применимо, так как для его реализации могут быть использованы элементы, широко распространенные в области электронной и электротехники.

Claims (1)

  1. Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя (НАП) воздушного судна (ВС), заключающийся в том, что на стороне наземной стационарной локальной контрольно-корректирующей станции (ЛККС), имеющей заранее точно определенные координаты х0=[x0,y0,z0] своей дислокации в заданной прямоугольной системе координат OXYZ, определяют моменты времени tПер.i передачи дополнительных информационных посылок (ДИП), где
    Figure 00000146
    , I - число ДИП, передаваемых на протяжении τпол. полета ВС, формируют и передают по радиоканалу в определенные моменты времени tПер.i ДИП Vi=[tПер.i,x0], содержащие момент времени tПер.i передачи данной ДИП и пространственные координаты ЛККС х0 в заданной прямоугольной системе координат OXYZ, на борту ВС, взаимодействующего с ЛККС, на протяжении τпол. его полета принимают и обрабатывают спутниковые сигналы от каждой j-й глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС) с помощью соответствующей НАП, где
    Figure 00000147
    , J - число действующих ГНСС, формируют для каждого j оценки собственных пространственных координат x1j=[x1j,y1j,z1j] в заданной прямоугольной системе координат OXYZ с использованием информации, содержащейся в спутниковых сигналах j-й ГНСС, принимают ДИП Vm=[tПер.m,x0] и фиксируют моменты времени tПр.m их приема, где
    Figure 00000148
    , М - число принятых ДИП на протяжении τпол. полета ВС, М≤I, отличающийся тем, что на борту ВС, взаимодействующего с ЛККС, на протяжении τпол. его полета с использованием момента времени tПр.2 приема второй ДИП определяют очередной контрольный момент времени
    Figure 00000149
    , определяют из совокупности моментов времени {tПр.m} приема ДИП для очередного контрольного момента времени
    Figure 00000150
    соответствующий ему момент времени
    Figure 00000151
    приема ДИП, определяют из совокупности принятых ДИП {Vm} для очередного контрольного момента времени
    Figure 00000152
    соответствующую ему ДИП
    Figure 00000153
    , содержащую момент времени
    Figure 00000154
    передачи данной ДИП и пространственные координаты ЛККС х0 в заданной прямоугольной системе координат OXYZ, с использованием значений
    Figure 00000155
    и х0 определяют базовую оценку
    Figure 00000156
    расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
    Figure 00000157
    для каждого j, где
    Figure 00000158
    - оценки собственных пространственных координат ВС в заданной прямоугольной системе координат OXYZ на контрольный момент времени
    Figure 00000159
    , сформированные с использованием информации, содержащейся в спутниковых сигналах j-й ГНСС, проверяют наличие принятой ДИП в допустимом временном интервале ΔДоп. относительно контрольного момента времени
    Figure 00000160
    , если в допустимом временном интервале ΔДоп. относительно контрольного момента времени
    Figure 00000161
    имеется принятая ДИП, то с использованием значений
    Figure 00000162
    и
    Figure 00000163
    определяют контрольную оценку
    Figure 00000164
    расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
    Figure 00000165
    , сравнивают для каждого j модуль разности базовой
    Figure 00000166
    и контрольной
    Figure 00000167
    оценок расстояний между ВС и ЛККС с заданным пороговым значением h, если j-й модуль разности базовой
    Figure 00000168
    и контрольной
    Figure 00000169
    оценок расстояний между ВС и ЛККС превышает заданное пороговое значение h, то формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, не соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
    Figure 00000161
    , в противном случае формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
    Figure 00000161
    , если принятая ДИП в допустимом временном интервале ΔДоп. относительно контрольного момента времени
    Figure 00000170
    отсутствует, то с использованием контрольной оценки
    Figure 00000171
    расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
    Figure 00000172
    и контрольной оценки
    Figure 00000173
    расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
    Figure 00000174
    определяют прогнозируемую оценку
    Figure 00000175
    расстояния между ВС и ЛККС на контрольный момент времени
    Figure 00000176
    сравнивают для каждого j модуль разности базовой
    Figure 00000177
    и прогнозируемой
    Figure 00000178
    оценок расстояний между ВС и ЛККС с заданным пороговым значением h, если j-й модуль разности базовой
    Figure 00000179
    и прогнозируемой
    Figure 00000180
    оценок расстояний превышает заданное пороговое значение h, то формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, не соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
    Figure 00000181
    , в противном случае формируют решение о том, что достоверность информации, принимаемой НАП ВС от спутников j-й ГНСС, соответствует заданным требованиям на контрольный момент времени
    Figure 00000170
    .
RU2021129504A 2021-10-08 Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна RU2777836C1 (ru)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2777836C1 true RU2777836C1 (ru) 2022-08-11

Family

ID=

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2803185C1 (ru) * 2022-11-07 2023-09-11 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ определения пространственных координат воздушного судна

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101419275A (zh) * 2008-12-08 2009-04-29 北京航空航天大学 基于多接收机的局域机场监视方法和系统
FR2994279A1 (fr) * 2012-08-03 2014-02-07 Thales Sa Procede de controle de l'integrite de stations de radio-navigation dans un systeme d'augmentation par satellite
WO2014170478A1 (fr) * 2013-04-18 2014-10-23 Sagem Defense Securite Procede de controle d'integrite et dispositif de fusion-consolidation comprenant une pluralite de modules de traitement
RU2542326C1 (ru) * 2013-10-04 2015-02-20 Олег Иванович Завалишин Способ повышения целостности используемых сигналов навигационных спутников с помощью локальной контрольно-корректирующей станции (лккс) с учетом влияния аномальной ионосферы
RU2667494C1 (ru) * 2017-07-06 2018-09-21 Акционерное Общество Институт Авиационного Приборостроения "Навигатор" (Ао "Навигатор") Способ контроля достоверности данных системы автоматического зависимого наблюдения
RU2740170C1 (ru) * 2020-08-21 2021-01-12 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ контроля работоспособности навигационной аппаратуры потребителя воздушного судна
RU2740398C1 (ru) * 2020-03-12 2021-01-14 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101419275A (zh) * 2008-12-08 2009-04-29 北京航空航天大学 基于多接收机的局域机场监视方法和系统
FR2994279A1 (fr) * 2012-08-03 2014-02-07 Thales Sa Procede de controle de l'integrite de stations de radio-navigation dans un systeme d'augmentation par satellite
WO2014170478A1 (fr) * 2013-04-18 2014-10-23 Sagem Defense Securite Procede de controle d'integrite et dispositif de fusion-consolidation comprenant une pluralite de modules de traitement
RU2542326C1 (ru) * 2013-10-04 2015-02-20 Олег Иванович Завалишин Способ повышения целостности используемых сигналов навигационных спутников с помощью локальной контрольно-корректирующей станции (лккс) с учетом влияния аномальной ионосферы
RU2667494C1 (ru) * 2017-07-06 2018-09-21 Акционерное Общество Институт Авиационного Приборостроения "Навигатор" (Ао "Навигатор") Способ контроля достоверности данных системы автоматического зависимого наблюдения
RU2740398C1 (ru) * 2020-03-12 2021-01-14 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна
RU2740170C1 (ru) * 2020-08-21 2021-01-12 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ контроля работоспособности навигационной аппаратуры потребителя воздушного судна

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2803185C1 (ru) * 2022-11-07 2023-09-11 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ определения пространственных координат воздушного судна
RU2803979C1 (ru) * 2023-02-03 2023-09-25 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна
RU2804397C1 (ru) * 2023-04-04 2023-09-28 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3236289A1 (en) Position estimation system and estimation method
US8909471B1 (en) Voting system and method using doppler aided navigation
US10623292B2 (en) Receiver and event-detection-time-point estimation method
US9709663B1 (en) Method for location determination using radio signals
Jeon et al. Estimation fusion with radar and ADS-B for air traffic surveillance
CN105758424A (zh) 一个或多个惯性测量单元中的姿态故障检测的系统和方法
RU2777836C1 (ru) Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна
Džunda et al. The accuracy of relative navigation system
CN110210361B (zh) 一种测试场景的创建方法及装置、车载终端
CN109814142A (zh) 一种铁路巡检的巡检定位方法、装置、介质及设备
RU2740170C1 (ru) Способ контроля работоспособности навигационной аппаратуры потребителя воздушного судна
CN110411499B (zh) 传感器检测识别能力的评估方法及评估系统
Stepanyan et al. Target Tracking with Distributed Sensing and Optimal Data Migration
WO2022264740A1 (ja) 制御装置、制御方法、制御プログラム
JP2015087354A (ja) 目標追尾装置及び目標追尾方法
EP4105911A1 (en) Ship navigation assistance system, ship navigation assistance method, ship navigation assistance device, and program
RU2673314C1 (ru) Способ посадки вертолета на корабль и система для его осуществления
RU2804397C1 (ru) Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна
RU2804419C1 (ru) Способ определения пространственных координат воздушного судна
RU2780645C1 (ru) Способ контроля работоспособности навигационной аппаратуры потребителя воздушного судна
RU2803979C1 (ru) Способ контроля достоверности информации, принимаемой навигационной аппаратурой потребителя воздушного судна
CN113900868A (zh) 串口测试方法、装置、可移动载体及存储介质
CN111288942B (zh) 轨道应答器位置测量方法、装置及计算机设备
RU2708679C1 (ru) Способ обнаружения воздушным судном внешней имитационной помехи, вносящей ошибку в определение его местоположения
Kakubari et al. ADS-B latency estimation technique for surveillance performance assessment