RU2776189C1 - Погрузочно-транспортный агрегат - Google Patents

Abstract

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к погрузчикам. Погрузочно-транспортный агрегат содержит основание манипулятора, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой с двухстепенным захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, одно звено из которых выполнено в виде полусферы, при этом другое независимое последовательно соединенное звено выполнено в виде прямоугольной скобы. Основание манипулятора выполнено в виде прямоугольной фермы с выступом. Грузозахватный орган состоит из двух рычагов и линейного привода. Пространственно-параллелограммный механизм имеет верхнюю и нижнюю платформы, которые крепятся между собой четырьмя одноразмерными стойками, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса. Нижняя платформа крепится к лонжеронам самоходного шасси, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, линейный привод пространственно-параллелограммного механизма выполнен телескопическим, который крепится одним концом к нижнему основанию, другим концом - к стойке пространственно-параллелограммного механизма, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, на основание манипулятора дополнительно установлен привод и приводная шестерня. Достигается расширение функциональных возможностей манипулятора, в частности увеличенное зоны обслуживания, за счет самопогрузки и разгрузки грузов сбоку от бортов кузова самоходного шасси. 1 ил.

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к погрузчикам, используемых на полевых работах для выполнения таких операций, как погрузка и укладка сеток с овощами в контейнер самоходного шасси, применяемых в хозяйствах по возделыванию и переработке овощных культур.

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания (патент РФ №2053191, опубл. 1996).

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания, при этом вершина основания, противолежащая упомянутой стороне основания, снабжена горизонтальной балкой, параллельной этой стороне основания, гидроцилиндры поворота основания расположены параллельно друг другу, их штоки закреплены на вершинах основания, соединенных между собой верхней его стороной, при этом между горизонтальной балкой и наклонными сторонами основания расположены укосины, при этом упомянутая горизонтальная балка соединена с фермой, установленной на вертикальных стойках, охватывающих кабину и закрепленных на раме транспортного средства (патент РФ №2207317, опубл. 2003).

Известен манипулятор-трипод промышленного назначения, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, согласно изобретению исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения (патент РФ №2651781, опубл. 23.04.18).

За прототип выбран робот погрузчик сеток с овощами, содержащий блок управления, основание, на котором установлен датчик технического зрения, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой с двухстепенным захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, одно звено из которых выполнено в виде полусферы, при этом другое независимое последовательно соединенное звено выполнено в виде прямоугольной скобы, основание выполнено в виде прямоугольной фермы с выступом, грузозахватный орган, состоящий из двух рычагов и линейного привода, отличающийся тем, что дополнительно содержит пространственно-параллерограммный механизм, два актуатора, датчик технического зрения самоходного шасси, цилиндрические шарниры кинематической пары пятого класса, при этом пространственно-параллерограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора-трипода и с рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, каждый из двух актуаторов крепятся одним концом к стойке пространственно-параллерограммного механизма, другим концом, к раме самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, дополнительный датчик технического самоходного шасси зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси (патент РФ №2722747, опубл. 03.06.2020).

К недостаткам известных технических решений следует отнести: недостаточные функциональные возможности манипулятора, в частности небольшая зона обслуживания.

Указанный технический результат достигается погрузочно-транспортным агрегатом, содержащий основание манипулятора, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой с двухстепенным захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, одно звено из которых выполнено в виде полусферы, при этом другое независимое последовательно соединенное звено выполнено в виде прямоугольной скобы, основание манипулятора выполнено в виде прямоугольной фермы с выступом, грузозахватный орган, состоящий из двух рычагов и линейного привода, пространственно-параллерограммный механизм, который выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, отличающийся тем, что пространственно-параллелограммный механизм имеет верхнюю и нижнюю платформы, которые крепятся между собой четырьмя одноразмерными стойками, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса при чем, нижнея платформа крепится к лонжеронам самоходного шасси, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, линейный привод пространственно-параллелограммного механизма выполнен телескопическим, который крепится одним концом к нижнему основанию, другим концом к стойке пространственно-параллелограммного механизма, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, на основание манипулятора дополнительно установлен привод и приводная шестерня.

Технический результат - расширенные функциональные возможности манипулятора, в частности увеличенная зона обслуживания, за счет самопогрузки и разгрузки грузов с боку от бортов кузова самоходного шасси.

Изобретение поясняется чертежом.

На фигуре изображен общий вид погрузочно-транспортного агрегата.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения, заключается в следующем.

Погрузочно-транспортный агрегат, содержащий основание манипулятора 1, шарниры 2, исполнительные звенья 3, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира 4, двухстепенной захват, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров 5 с кинематической парой пятого класса, одно звено из которых выполнено в виде полусферы 6, при этом другое независимое последовательно соединенное звено выполнено в виде прямоугольной скобы 7, грузозахватный орган, состоящий из двух рычагов 8 и линейного привода 9, пространственно-параллерограммный механизм, который выполнен в виде четырех одноразмерных стоек 10, отличающийся тем, что пространственно-параллелограммный механизм имеет верхнюю и нижнюю платформы 11, 12, которые крепятся между собой четырьмя одноразмерными стойками, посредством вращательных цилиндрических шарниров 13 с кинематической парой пятого класса при чем, нижняя платформа крепится к лонжеронам самоходного шасси, посредством вращательных цилиндрических шарниров 14 с кинематической парой пятого класса, линейный привод 15 пространственно-параллелограммного механизма выполнен телескопическим, который крепится одним концом к нижнему основанию, другим концом к стойке пространственно-параллелограммного механизма, посредством вращательных цилиндрических шарниров 16 с кинематической парой пятого класса, на основание манипулятора дополнительно установлен привод 17 и приводная шестерня 18.

Работа погрузочно-транспортного агрегата осуществляется следующим образом.

С помощью телескопического привода 15, осуществляется наклон пространственно-параллелограммного механизма, далее с помощью привода 17 и приводной шестерни 18 осуществляется перемещение основания 1 манипулятора-трипода вдоль верхней платформы 11 пространственно-параллелограммного механизма, после чего исполнительными приводами 3 происходит дальнейшее позиционирование и захват объекта с помощью рычагов 8 грузозахватного органа, далее происходит погрузка объекта в место укладки.

Таким образом, погрузочно-транспортный агрегат может производить погрузки грузов находящихся сбоку от бортов самоходного шасси, а также, обладая приводом, установленным на основании манипулятора-трипода, позволит увеличить зону обслуживания погрузчика, расширить функциональные возможности манипулятора.

Claims (1)

1. Погрузочно-транспортный агрегат, содержащий основание манипулятора, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой с двухстепенным захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, одно звено из которых выполнено в виде полусферы, при этом другое независимое последовательно соединенное звено выполнено в виде прямоугольной скобы, основание манипулятора выполнено в виде прямоугольной фермы с выступом, грузозахватный орган, состоящий из двух рычагов и линейного привода, пространственно-параллелограммный механизм, который выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, отличающийся тем, что пространственно-параллелограммный механизм имеет верхнюю и нижнюю платформы, которые крепятся между собой четырьмя одноразмерными стойками, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, причем нижняя платформа крепится к лонжеронам самоходного шасси, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, линейный привод пространственно-параллелограммного механизма выполнен телескопическим, который крепится одним концом к нижнему основанию, другим концом к стойке пространственно-параллелограммного механизма, посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, на основание манипулятора дополнительно установлен привод и приводная шестерня.

Images