RU2774701C1 - Gripping device - Google Patents
Gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2774701C1 RU2774701C1 RU2021120505A RU2021120505A RU2774701C1 RU 2774701 C1 RU2774701 C1 RU 2774701C1 RU 2021120505 A RU2021120505 A RU 2021120505A RU 2021120505 A RU2021120505 A RU 2021120505A RU 2774701 C1 RU2774701 C1 RU 2774701C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- product
- gripping
- gripping elements
- gripping device
- elements
- Prior art date
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000000789 fastener Substances 0.000 claims description 5
- 230000036633 rest Effects 0.000 claims description 4
- 238000005056 compaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 11
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 11
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 9
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 description 9
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 9
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 5
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 4
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 3
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 3
- 230000037250 Clearance Effects 0.000 description 2
- 210000002445 Nipples Anatomy 0.000 description 2
- 230000035512 clearance Effects 0.000 description 2
- 238000007688 edging Methods 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 235000008429 bread Nutrition 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 229920002866 paraformaldehyde Polymers 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к захватывающему устройству для приёма, транспортировки и выдачи продукта, в частности, к захватывающему устройству, которое размещено на грузоподъёмном механизме, для работы с продовольственными товарами.The present invention relates to a gripping device for receiving, transporting and issuing a product, in particular, to a gripping device that is placed on a lifting mechanism for handling food products.
Захватывающее устройство, которое размещено, к примеру, на грузоподъёмном механизме, служит в рамках предложенного на рассмотрение изобретения, во-первых, для приёма, транспортировки и выдачи продукта, а, во-вторых, для уплотнения продукта до заданной формы. При этом продукт принимается в предпочтительном варианте с подложки для продукта и захватывается захватывающим устройством. Затем продукт посредством грузоподъёмного механизма транспортируется в заданное положение и там выгружается. К тому же, продукт целенаправленно спрессовывается захватывающим устройством по периметру, в предпочтительном варианте спрессовывается сверху и сбоку.The gripping device, which is placed, for example, on a lifting mechanism, serves, within the framework of the invention proposed for consideration, firstly, for receiving, transporting and issuing the product, and, secondly, for compacting the product to a given shape. In this case, the product is preferably taken from the product support and is picked up by the gripping device. Then the product is transported to a predetermined position by means of a lifting mechanism and unloaded there. In addition, the product is purposefully pressed around the perimeter by the gripping device, preferably from above and from the side.
Чтобы иметь возможность нарезать продукт, такой как мясная паковка, посредством фасовочной машины, на примерно одинаковые по толщине и весу ломтики, необходимо сначала спрессовать мясную паковку до заданной формы, для облегчения процесса нарезания в фасовочной машине. Для этого, в соответствии с уровнем техники, мясная паковка помещается в формовочную или накопительную трубу, а также спрессовывается посредством упорной пластины на конце формовочной трубы и выполненного с возможностью перемещения пресс-штампа. Форма мясной паковки определяется при этом формой формовочной трубы.In order to be able to cut a product, such as a meat package, by means of a filling machine into slices of approximately the same thickness and weight, the meat package must first be pressed into a predetermined shape in order to facilitate the cutting process in the filling machine. To do this, according to the prior art, the meat package is placed in a forming or storage tube, and also pressed by means of a stop plate at the end of the forming tube and a movable press die. The shape of the meat package is determined in this case by the shape of the forming tube.
Так как, в частности, мясные паковки могут иметь значительный вес, то приём и укладка этих мясных паковок является для обслуживающего персонала сильно затруднительными и обременительными.Since, in particular, meat packages can have a significant weight, the handling and storage of these meat packages is very difficult and burdensome for the attendants.
Задача изобретения состоит в том, чтобы создать захватывающее устройство, выполненное с возможностью размещения на грузоподъёмном механизме, а также способ управления таким захватывающим устройством, которое/который в состоянии разгрузить обслуживающий персонал, уплотнить продукт, в предпочтительном варианте уплотнить его сбоку, и сократить время цикла.The object of the invention is to provide a gripping device that can be placed on a lifting mechanism, as well as a method for controlling such a gripping device, which / which is able to unload the operating personnel, compact the product, preferably compact it from the side, and reduce the cycle time .
Задача решается за счёт того, что предоставляются сведения о захватывающем устройстве, а также о способе управления захватывающим устройством в соответствии с предложенным на рассмотрение изобретением, которые определены независимыми пп. 1 и 10 формулы изобретения. Другие варианты осуществления изобретения определены в зависимых пунктах формулы изобретения.The problem is solved due to the fact that information is provided about the gripping device, as well as about the method of controlling the gripping device in accordance with the invention proposed for consideration, which are defined by independent claims. 1 and 10 of the claims. Other embodiments of the invention are defined in the dependent claims.
Захватывающее устройство в соответствии с изобретением для приёма, транспортировки и выдачи продукта содержит основную структуру, которая выполнена с возможностью размещения на грузоподъёмном механизме предпочтительно с возможностью разъёма без повреждения посредством присоединительного элемента, по меньшей мере, два захватывающих элемента, которые имеют, соответственно, по меньшей мере, одну поверхность нижней стороны и, по меньшей мере, одну поверхность верхней стороны, причём поверхности верхней стороны захватывающих элементов в направлении присоединительного элемента и поверхности нижней стороны захватывающих элементов обращены от присоединительного элемента, по меньшей мере, одно приводное средство, чтобы реверсивно перемещать захватывающие элементы между первым положением, в котором захватывающие элементы выполнены с возможностью позиционирования на противоположных сторонах принимаемого продукта, и вторым положением, в котором захватывающие элементы захватывают принимаемый продукт и упорную пластину, которая, по меньшей мере, почти лежит на поверхностях верхней стороны захватывающих элементов.The gripping device according to the invention for receiving, transporting and dispensing a product comprises a main structure, which is adapted to be placed on the lifting mechanism, preferably with the possibility of detachment without damage by means of a connecting element, at least two gripping elements, which have, respectively, at least at least one lower side surface and at least one upper side surface, wherein the surfaces of the upper side of the gripping elements in the direction of the connecting element and the surface of the lower side of the gripping elements are facing away from the connecting element, at least one drive means to reversely move the gripping elements elements between the first position, in which the gripping elements are positionable on opposite sides of the received product, and the second position, in which the gripping elements grip the received product t and a stop plate which at least almost rests on the surfaces of the upper side of the gripping elements.
Это захватывающее устройство в состоянии ухватить или захватить продукт, к примеру, продовольственный продукт в форме мясной паковки или продовольственный продукт аналогичной консистенции, к примеру, рыбу или хлеб, и транспортировать, к примеру, до станции дальнейшей переработки. При этом захватывающее устройство разгружает, во-первых, обслуживающий персонал, который осуществляет эту работу в соответствии с уровнем техники вручную. Во-вторых, процесс ускоряется, что приводит к увеличению частоты циклов, производственных норм и эффективности, так как при помощи грузоподъёмного механизма могут загружаться несколько станций переработки. К тому же, в ходе этого также имеет место экономия средств.This gripping device is able to grasp or grab a product, for example a food product in the form of a meat package or a food product of a similar consistency, for example fish or bread, and transport it, for example, to a further processing station. In this case, the gripping device unloads, firstly, the operating personnel, who carry out this work in accordance with the prior art manually. Secondly, the process is accelerated, which leads to an increase in the frequency of cycles, production rates and efficiency, since several processing stations can be loaded with the help of a hoist. In addition, this also results in cost savings.
Упорная пластина может быть осуществлена, по меньшей мере, на одной обращённой к захватывающим элементам стороне, в частности, на нижней стороне, в основном ровно и/или по плоскости. Упорная пластина может служить для того, чтобы принимаемый захватывающими элементами продукт во время захвата продукта захватывающими элементами не мог отклониться сбоку вверх. Далее упорная пластина может быть рассчитана на то, чтобы как в первом положении, так и во втором положении располагаться на поверхностях верхней стороны захватывающих элементов. При этом упорная пластина может быть рассчитана таким образом и/или габариты упорной пластины могут быть таким образом определены относительно зазора захватывающих элементов по отношению друг к другу, и/или относительно амплитуды перемещения захватывающих элементов, что упорная пластина в первом положении и во втором положении располагается на поверхностях верхней стороны захватывающих элементов.The stop plate can be implemented on at least one side facing the gripping elements, in particular on the underside, substantially evenly and/or flat. The stop plate can serve to ensure that the product received by the gripping elements cannot deviate laterally upwards during the gripping of the product by the gripping elements. Furthermore, the stop plate can be designed to be located both in the first position and in the second position on the surfaces of the upper side of the gripping elements. In this case, the stop plate can be calculated in such a way and / or the dimensions of the stop plate can be determined in such a way with respect to the gap of the gripping elements with respect to each other, and / or with respect to the amplitude of movement of the gripping elements, that the stop plate is located in the first position and in the second position on the surfaces of the upper side of the gripping elements.
В представленном в качестве примера варианте осуществления двигатель, к примеру, серводвигатель, шаговый двигатель, асинхронный двигатель и/или двигатель постоянного тока, может быть соединён с захватывающими элементами, для управления их движением, для регулировки подаваемого на спрессовываемый продукт усилия прижима и/или для подачи принятого захватами и, в случае необходимости, спрессованного продукта к заданной станции дальнейшей переработки, к примеру, к мясной фасовочной машине. Двигатель может быть осуществлён при этом таким образом, чтобы генерировать усилие прижима, по меньшей мере, 100 Н, по меньшей мере, 500 Н, по меньшей мере, 1000 Н, по меньшей мере, 1500 Н, по меньшей мере, 2000 Н, по меньшей мере, 2500 Н, по меньшей мере, 3000 Н.In the exemplary embodiment, a motor, such as a servo motor, stepper motor, induction motor and/or DC motor, may be connected to the gripping elements to control their movement, to adjust the pressing force applied to the product to be pressed, and/or to supply of the product received by the grippers and, if necessary, compressed to a given station for further processing, for example, to a meat filling machine. In this case, the motor can be implemented in such a way as to generate a pressing force of at least 100 N, at least 500 N, at least 1000 N, at least 1500 N, at least 2000 N, according to at least 2500 N, at least 3000 N.
Посредством двигателя можно гибко реагировать на различные габариты продукта, так что при помощи захватывающего устройства в соответствии с изобретением могут быть захвачены и обработаны продукты различных габаритов и/или консистенции. Прежде всего, в плане обработки сырых продуктов, которые должны быть захвачены и подвергнуты дальнейшей обработке в замороженном или, по меньшей мере, в подмороженном состоянии, использование двигателя выявило себя в качестве предпочтительного. Во-первых, подвергаемые обработке продукты имеют большой вес, а во-вторых, для формообразующего сжатия замороженного/подмороженного продукта необходимо значительное усилие, которое простым способом может быть обеспечено или отрегулировано двигателем. В принципе, сырые продукты могут обрабатываться далее и в незамороженном/подмороженном состоянии.By means of the motor, it is possible to respond flexibly to different product dimensions, so that products of different dimensions and/or consistency can be gripped and handled with the gripper according to the invention. First of all, in terms of the processing of raw products, which must be captured and subjected to further processing in a frozen or at least frozen state, the use of an engine has proven to be preferable. Firstly, the products being processed are heavy, and secondly, a considerable force is required for the forming compression of the frozen/frost-frozen product, which can be provided or adjusted by a motor in a simple way. In principle, raw products can be further processed in the non-frozen/frozen state.
В соответствии со следующим представленным в качестве примера вариантом осуществления захват и последующее уплотнение продукта осуществляется следующим образом: линейный вертикальный наезд сверху накладных пластин на принимаемый и уплотняемый продукт, линейное горизонтальное перемещение захватывающих элементов друг к другу для образования закрытого приёмного пространства между боковыми захватывающими элементами, расположенной вертикально сверху упорной пластиной и, в случае необходимости, расположенной вертикально снизу подложки для продукта, к примеру, подача, которая может быть реализована, к примеру, посредством подающей/транспортирующей ленты, подача заданного давления / заданного нажимного усилия на принимаемый продукт при помощи захватывающих элементов, причём подача удерживающего усилия может осуществляться и/или регулироваться посредством двигателя, к примеру, серводвигателя. При этом упорная пластина может оставаться неподвижной и служить для того, чтобы предотвращать отклонение продукт вверх. In accordance with the following exemplary embodiment, the capture and subsequent compaction of the product is carried out as follows: linear vertical collision from above with overlay plates on the product to be received and compacted, linear horizontal movement of the gripping elements towards each other to form a closed receiving space between the side gripping elements, located vertically from above by a stop plate and, if necessary, vertically below the product support, e.g. feed, which can be realized, for example, by means of a feed / conveyor belt, supply of a predetermined pressure / predetermined pressing force on the received product by means of gripping elements , wherein the holding force can be supplied and/or controlled by a motor, such as a servomotor. In this case, the stop plate can remain stationary and serve to prevent the product from deflecting upwards.
В представленном в качестве примера варианте осуществления упорная пластина в каждом рабочем положении захватывающих элементов лежит на поверхностях верхней стороны захватывающих элементов. Иными словами, горизонтальная линейная амплитуда движения захватывающих элементов отрегулирована таким образом, что упорная пластина всегда лежит на поверхностях верхней стороны захватывающих элементов.In the exemplary embodiment, the stop plate in each operating position of the gripping elements rests on the surfaces of the upper side of the gripping elements. In other words, the horizontal linear range of motion of the gripping elements is adjusted in such a way that the stop plate always rests on the surfaces of the upper side of the gripping elements.
В некоторых вариантах осуществления захватывающие элементы захватывающего устройства имеют вогнутые вовнутрь захватывающие поверхности, которые в состоянии, по меньшей мере, частично захватывать снизу принимаемый продукт. За счёт такого формообразования захватывающих элементов гарантируется то, что продукт не отклониться вниз. К тому же, при помощи захватывающих поверхностей оказывается воздействие на форму продукта. In some embodiments, the gripping elements of the gripping device have inwardly concave gripping surfaces that are able to at least partially grip the received product from below. By shaping the gripping elements in this way, it is ensured that the product does not deviate downwards. In addition, the shape of the product is influenced by the gripping surfaces.
Захватывающие элементы могу иметь, к примеру, чашевидную форму и/или могут быть вогнуты. Далее поверхность верхней стороны и поверхность нижней стороны захватывающих элементов могут быть изготовлены из одного элемента. Захватывающие элементы могут быть осуществлены таким образом и/или могут быть рассчитаны таким образом, что захватывают продукт снизу лишь частично, так что всегда имеет место контакт между продуктом и подложкой для продукта. К примеру, захватывающие элементы захватывают снизу в сумме менее 90%, менее 80%, менее 70%, менее 60% или менее 50% продукта.The gripping elements may, for example, be cup-shaped and/or may be concave. Further, the upper side surface and the lower side surface of the gripping elements can be made from one element. The gripping elements can be implemented in such a way and/or can be designed in such a way that they only partially grip the product from below, so that there is always contact between the product and the product support. For example, gripping elements grip less than 90%, less than 80%, less than 70%, less than 60%, or less than 50% of the product from below.
В некоторых вариантах осуществления, по меньшей мере, один из захватывающих элементов выполнен с возможностью линейного и/или вращательного движения относительно основной структуры. За счёт наличия выполненных с возможностью осуществления линейного и/или вращательного движения захватывающих элементов продукты могут быть приняты также в труднодоступных местах, так как ширина захватывающего устройства может быть уменьшена. Это может быть реализовано, к примеру, за счёт установленных с возможностью вращения захватывающих элементов, которые могут попеременно открываться и закрываться по типу ножниц, вследствие чего требуется меньшая ширина раствора для захвата продукта.In some embodiments, at least one of the gripping elements is configured to move linearly and/or rotationally relative to the main structure. Due to the presence of gripping elements configured to carry out linear and/or rotational movement, products can also be picked up in hard-to-reach places, since the width of the gripping device can be reduced. This can be realized, for example, by means of rotatably mounted gripping elements which can be opened and closed alternately in a scissor-like fashion, whereby a smaller opening is required for gripping the product.
В некоторых вариантах осуществления захватывающие элементы посредством выполненного с возможностью разъёма без использования инструмента крепёжного средства размещены на захватывающем устройстве. Это позволяет осуществлять быструю замену захватывающих элементов, вследствие чего может быть осуществлено приведение в соответствие захватывающих элементов, в зависимости от типа продукта и его формы. In some embodiments, the implementation of the gripping elements through made with the possibility of a connector without the use of a tool of the fastener is placed on the gripping device. This allows quick replacement of the gripping elements, whereby the matching of the gripping elements can be carried out, depending on the type of product and its shape.
В некоторых вариантах осуществления на упорной пластине расположен, по меньшей мере, один всасывающий элемент, который во время процесса всасывания, по меньшей мере, частично приподнимает принимаемый продукт. Всасывающий элемент служит при этом для того, чтобы приподнять продукт от поверхности прилегания продукта, под которой понимается, к примеру, лента транспортёра, посредством которой продукт подаётся к захватывающему устройству. За счёт этого захватывающие элементы не должны быть насажены на подложку для продукта для целенаправленного захвата продукта.In some embodiments, at least one suction element is located on the anvil plate, which, during the suction process, at least partially lifts the received product. The suction element serves in this case to lift the product away from the product contact surface, which is understood to mean, for example, a conveyor belt, by means of which the product is conveyed to the gripping device. As a result, the gripping elements do not have to be placed on the product support for targeted gripping of the product.
В некоторых вариантах осуществления всасывающий элемент таким образом вставлен или интегрирован в упорную пластину, что во время процесса всасывания образует, по меньшей мере, почти ровную поверхность с упорной пластиной. За счёт такого особого расположения всасывающего элемента обеспечивается то, что продукт посредством всасывающего элемента не деформируется нежелательным образом.In some embodiments, the suction element is inserted or integrated into the anvil in such a manner that, during the suction process, it forms at least a nearly level surface with the anvil. This particular arrangement of the suction element ensures that the product is not deformed in an undesirable manner by means of the suction element.
В некоторых вариантах осуществления каждый из захватывающих элементов проводится посредством, по меньшей мере, двух направляющих штанг. За счёт этого повышается стабильность захватывающих элементов и предотвращается вращательное движение вокруг одной из направляющих штанг или же усилия для того, чтобы предотвратить такое вращение, уменьшаются.In some embodiments, each of the gripping elements is guided by at least two guide rods. As a result, the stability of the gripping elements is increased and a rotational movement around one of the guide rods is prevented or the efforts to prevent such rotation are reduced.
В некоторых вариантах осуществления захватывающие элементы захватывающего устройства в состоянии спрессовывать продукт до заданной формы. Сжатие продукта зачастую обязательно для того, чтобы ввести его, к примеру, в так называемую формовочную или накопительную трубу. Так как подача и сжатие происходят на одном этапе обработки, то имеется возможность экономии времени и дополнительных конструктивных элементов на станции последующей обработки. Продукт, к примеру, таким образом спрессовывается до заданного поперечного сечения, что может затем подаваться в накопительную трубу фасовочной машины. Поэтому, заданное поперечное сечение в предпочтительном варианте меньше, чем поперечное сечение формовочной или накопительной трубы фасовочной машины. Грузоподъёмный механизм может перевести захватывающее устройство в состояние, когда продовольственный продукт во время транспортировки от транспортировочного устройства к накопительной трубе таким образом поворачивается, что устанавливается в соответствующее положение, в котором продовольственный продукт может подаваться к накопительной трубе. К примеру, продовольственный продукт во время транспортировки от транспортировочного устройства может быть таким образом повёрнут к накопительной трубе, что позиционируется перпендикулярно накопительной трубе и может быть подан или сброшен в накопительную трубу. In some embodiments, the gripping elements of the gripping device are able to compress the product into a predetermined shape. Compressing the product is often necessary in order to introduce it, for example, into a so-called forming or storage tube. Since feeding and compression take place in the same processing step, there is the possibility of saving time and additional structural elements at the post-processing station. The product, for example, is thus compressed to a predetermined cross-section, which can then be fed into the storage tube of the filling machine. Therefore, the desired cross section is preferably smaller than the cross section of the forming or storage tube of the filling machine. The hoisting mechanism can bring the gripping device into a state where the food product, during transport from the transport device to the storage pipe, is thus rotated so as to be placed in an appropriate position in which the food product can be fed to the storage pipe. For example, the food product during transport from the transport device can be turned towards the storage tube in such a way that it is positioned perpendicular to the storage tube and can be fed into or dropped into the storage tube.
В некоторых вариантах осуществления на упорной пластине размещено регистрирующее средство, которое в состоянии определять продукт. Определение продукта служит для регистрации продукта между захватывающими элементами, что позволяет осуществлять целенаправленный и отрегулированный по времени захват.In some embodiments, a recording means is placed on the anvil plate that is capable of detecting a product. The product definition serves to register the product between the gripping elements, which allows targeted and timed gripping.
Согласно способу в соответствии с изобретением для управления грузоподъёмным механизмом с захватывающим устройством, в предпочтительном варианте захватывающим устройством, которое было описано ранее, это способ содержит следующие этапы: регистрация принимаемого продукта на подложке для продукта, позиционирование захватывающих элементов захватывающего устройства в первое положение, в котором захватывающие элементы позиционированы на противоположных сторонах принимаемого продукта, захват принимаемого продукта за счёт того, что, по меньшей мере, один из захватывающих элементов реверсивно перемещается в направлении продукта, до достижения второго положения, уплотнение продукта, причём продукт посредством захватывающих элементов и упорной пластины, а также, в случае необходимости, подложки для продукта, может спрессовываться до заданной формы, и перемещение захватывающего устройства с продуктом в заданное положение. According to the method according to the invention for controlling a lifting device with a gripper, preferably a gripper as described above, this method comprises the following steps: registering the received product on the product support, positioning the gripper elements of the gripper to a first position in which the gripping elements are positioned on opposite sides of the received product, the gripping of the received product due to the fact that at least one of the gripping elements is reversely moved in the direction of the product, until reaching the second position, the sealing of the product, and the product by means of the gripping elements and the stop plate, and also, if necessary, the substrate for the product, can be pressed to a predetermined shape, and moving the gripping device with the product to a predetermined position.
В соответствии со следующим способом управления грузоподъёмным механизмом с захватывающим устройством продукт на подложке для продукта посредством захватывающих элементов, упорной пластины и подложки для продукта спрессовывается до заданной формы.According to the following control method for a pick-up hoist, the product on the product support is pressed into a predetermined shape by the grip members, the stop plate, and the product support.
В соответствии со следующим способом управления грузоподъёмным механизмом с захватывающим устройством продукт во время перемещения посредством захватывающих элементов и упорной пластины спрессовывается до заданной формы.According to the following control method for a pick-up hoist, the product is pressed into a predetermined shape by means of the pick-up members and the stop plate during transport.
В следующем варианте осуществления ниже подложки для продукта и/или транспортирующей ленты может располагаться съёмник, причём съёмник в состоянии приподнимать принимаемый продукт и подложку для продукта, и/или транспортирующую ленту. При этом подъём подложки для продукта и/или транспортирующей ленты служит для того, чтобы они при захвате продукта посредством захватывающего устройств не были повреждены или не были случайно захвачены. Таким образом, съёмник повышает, к тому же, срок эксплуатации подложки для продукта и/или транспортирующей ленты, так как захватывающее устройство, в основном, не имеет с ними контакта. Такой вариант осуществления может быть использован также вне зависимости от описанного ранее захватывающего устройства. In a further embodiment, a puller can be positioned below the product support and/or the conveyor belt, the remover being able to lift the received product and the product support and/or the conveyor belt. In this case, the lifting of the product support and/or the conveyor belt ensures that they are not damaged or accidentally picked up when the product is picked up by the gripping devices. In this way, the stripper also increases the service life of the product support and/or the conveyor belt, since the gripping device basically has no contact with them. Such an embodiment can also be used independently of the previously described gripping device.
Изобретение поясняется чертежами, на которых представлено следующее:The invention is illustrated by drawings, which show the following:
фиг. 1 демонстрирует перспективный вид захватывающего устройства, которое размещено на грузоподъёмном механизме, в соответствии с вариантом осуществления предложенного на рассмотрение изобретения,fig. 1 shows a perspective view of a gripping device that is placed on a lifting mechanism, in accordance with an embodiment of the proposed invention,
фиг. 2 демонстрирует перспективный вид представленного на фиг. 1 захватывающего устройства,fig. 2 shows a perspective view of the one shown in FIG. 1 gripping device,
фиг. 3 демонстрирует вид сверху представленного на фиг. 1 захватывающего устройства,fig. 3 shows a plan view of the one shown in FIG. 1 gripping device,
фиг. 4 демонстрирует вид в разрезе по линии V-V на фиг. 3 представленного на фиг. 1 захватывающего устройства,fig. 4 shows a sectional view taken along line V-V in FIG. 3 shown in FIG. 1 gripping device,
фиг. 5 демонстрирует вид спереди представленного на фиг. 1 захватывающего устройства в открытом состоянии,fig. 5 shows a front view of the one shown in FIG. 1 gripping device in the open state,
фиг. 6 демонстрирует вид спереди представленного на фиг. 1 захватывающего устройства в закрытом состоянии, иfig. 6 shows a front view of the one shown in FIG. 1 gripping device in the closed state, and
фиг. 7 демонстрирует вид спереди захватывающего устройства в открытом состоянии в соответствии со следующим вариантом осуществления предложенного на рассмотрение изобретения.fig. 7 shows a front view of a gripping device in an open state in accordance with a further embodiment of the proposed invention.
Фиг. 1 демонстрирует перспективное изображение грузоподъёмного механизма R, под которым понимается робот с сочленённой рукой или робот с шестью осями. Робот является манипулятором, который опять же является универсальной, программируемой машиной для манипуляций с изделиями, их монтажа или обработки и проч. Грузоподъёмным механизмом R может быть, однако, также любое другое устройство, которое в состоянии осуществлять захват, транспортировку и выдачу продукта. Возможен, к примеру, портальный робот, робот типа Scara, параллельный робот или кран.Fig. 1 shows a perspective view of a lifting mechanism R, which refers to a robot with an articulated arm or a robot with six axes. The robot is a manipulator, which, again, is a universal, programmable machine for manipulating products, mounting or processing them, and so on. However, the lifting device R can also be any other device that is able to handle, transport and dispense the product. Possible, for example, a portal robot, a Scara robot, a parallel robot or a crane.
Робот R располагается на одной или нескольких фундаментных плитах F, причём робот R и фундаментные плиты F, в предпочтительном варианте посредством крепёжных средств, к примеру, винтов, закреплены в основании. При этом фундаментные плиты F во время работы робота R отводят возникающие усилия в основание по всей поверхности. Под термином «основание» следует понимать при этом соответствующий фундамент, который воспринимает усилия робота R, в максимально возможной степени демпфирует их и отводит по всей поверхности в конечную зону.The robot R is placed on one or more base plates F, whereby the robot R and the base plates F are preferably secured to the base by fixing means, for example screws. In this case, the foundation plates F during the operation of the robot R divert the resulting forces to the base over the entire surface. The term "base" is to be understood in this context as a suitable foundation which absorbs the forces of the robot R, dampens them to the maximum extent possible and guides them over the entire surface to the end zone.
На свободном конце не обозначенной более детально руки робота предусмотрен торцевой фланец E, который предназначен для размещения с возможностью разъёма захватывающего устройства 100 в соответствии с изобретением, которое описывается далее в связи с фиг. 2-7. An end flange E is provided at the free end of the robot arm, which is not indicated in more detail, and is intended to receive releasably a
Управление роботом R и захватывающим устройством 100 реализуется в предпочтительном варианте посредством отдельного, не изображённого блока управления, соединённого с роботом R. К тому же, захватывающее устройство 100, так же, как и робот R, управляются непосредственно от находящегося в блоке управления устройства управления.Robot R and
В предпочтительном варианте как захватывающее устройство 100, робот R, так и устройство управления питаются от, по меньшей мере, одного внешнего источника энергоснабжения. Preferably, both the
Робот R с сочленённой рукой в состоянии осуществлять как линейные, так и вращательные движения и, таким образом, свободно перемещается в пространстве. К тому же, закреплённое на роботе R захватывающее устройство 100 может управляться отдельно от робота R, что делает возможным одновременное управление роботом R и захватывающим устройством 100. Это означает, что захватывающее устройство 100 во время перемещения робота R может открываться и закрываться и, соответственно, продукт может спрессовывается до заданной формы.Robot R with an articulated arm is able to perform both linear and rotational movements, and thus freely moves in space. In addition, the
Фиг. 2-4 демонстрируют различные виды захватывающего устройства 100 в соответствии с изобретением. Захватывающее устройство 100 имеет, в основном, прямоугольную основную структуру 110, два захватывающих элемента 120, приводные средства 130 для линейного перемещения захватывающих элементов 120 и упорную пластину 140. Fig. 2-4 show various views of a
Фиг. 2 демонстрирует перспективное изображение захватывающего устройства 100. Захватывающее устройство 100 состоит при этом из, в основном, прямоугольной продолговатой основной структуры 110, которая изготовлена в предпочтительном варианте из нержавеющей стали или другого материала, пригодного для использования с продовольственными товарами, и в соответствии с возникающими нагрузками состоит из сплошного материала или же из изогнутого по форме прямоугольника материала или листа. Далее основная структура 110 может иметь покрытие, которое обеспечивает защиту материала и/или пригодность основной структуры 110 для работы с продовольственными товарами. Fig. 2 shows a perspective view of the
Имеющая форму прямоугольника основная структура 110 имеет обращённую к торцевому фланцу E робота R поверхность 110а, параллельно противоположную, обращённую от торцевого фланца E робота R поверхность 110b, две противолежащие друг другу боковые поверхности 110с, а также переднюю и заднюю поверхности 110d, причём обе боковые поверхности 110с, а также передняя и задняя поверхности 110d соединяют обе поверхности 110а, 110b друг с другом. При этом передняя поверхность 110d и, соответственно, противолежащая задняя поверхность 110d осуществлены в форме прямоугольника, причём их длина и ширина, по меньшей мере, почти геометрически идентичны. Напротив, обе боковые поверхности 110с, обращённая к торцевому фланцу Е поверхность 110а и обращённая от торцевого фланца Е поверхность 110b основной структуры 110 имеют длину, которая многократно больше, чем длина или ширина передней или задней поверхности 110d основной структуры 110. При этом длина расположенных перпендикулярно передней или задней поверхности 110d поверхностей 110а, 110b, 100с основной структуры 110 зависит, в основном, от длины принимаемого продукта Р.The rectangular
Основная структура 110 на своей стороне, которая в смонтированном на роботе R состоянии обращена к роботу R, посредством закреплённого на основной структуре 110 присоединительного элемента 112 установлена на торцевом фланце Е робота R с возможностью разъёма. Присоединительный элемент 112 установлен при этом по середине на обращённой к торцевому фланцу Е робота R поверхности 110а основной структуры 110, причём присоединительный элемент 112 позволяет осуществлять установку на роботе R с возможностью разъёма. Присоединительный элемент 112 при этом жёстко соединён с основной структурой 110 и имеет на своём свободном конце, в основном, дискообразный, не обозначенный более детально, соединительный участок, который может быть разъёмным образом соединён с торцевым фланцем Е робота R, к примеру, посредством винтов.The
В боковых поверхностях 110с основной структуры 110 утоплено или пробито, соответственно, четыре, в основном, круговых или круглых отверстия 114. Как представлено на виде в разрезе с фиг. 4, отверстия 114 расположены в продольном направлении по середине относительно боковых поверхностей 110с основной структуры 110. The side surfaces 110c of the
К тому же, в предпочтительном варианте сбоку на соответствующих торцевых участках отверстий 114 с обеих сторон размещены цилиндрические удлиняющие штуцера 116 или направляющие втулки, которые расположены таким образом, что они ориентированы перпендикулярно боковым поверхностям 110с основной структуры 110 и сбоку увеличивают соответствующие аксиальные длины основной структуры 110. Цилиндрические удлиняющие штуцера 116 ориентированы таким образом, что располагаются параллельно передней и задней стороне 110d, а также обращённой к торцевому фланцу Е поверхности 110а и обращённой от торцевого фланца Е поверхности 110b.In addition, in the preferred embodiment, on the sides of the respective end sections of the
Фиг. 3 демонстрирует вид сверху захватывающего устройства 100. При этом цилиндрические удлиняющие штуцера 116 расположены таким образом, что на торцевом участке боковых поверхностей 110с основной структуры 110 имеется, соответственно, четыре цилиндрических удлиняющих штуцера 116. При этом, соответственно, попеременно два цилиндрических удлиняющих штуцера 116 относятся к одному из захватывающих элементов 120, а последующие цилиндрические удлиняющие штуцера 116 к другому захватывающему элементу 120. Fig. 3 shows a top view of the
В частности, на основании фиг. 4 очевидно, что цилиндрические удлиняющие штуцера 116 встроены, в основном, параллельно обращённой к торцевому фланцу Е поверхности 110а и обращённой от торцевого фланца Е поверхности 110b основной структуры 110.In particular, based on FIG. 4, it is apparent that the
Соответственно, в два цилиндрических удлиняющих штуцера 116 помещены, соответственно, цилиндрический, попеременно смещаемый в аксиальном направлении поршень 118 или направляющая штанга 118, которые имеют в предпочтительном варианте аксиальную длину, которая больше, чем аксиальная длина между двумя противоположными цилиндрическими удлиняющими штуцерами 116. В предложенном на рассмотрение варианте осуществления, соответственно, две направляющие штанги 118 или четыре цилиндрических удлиняющих штуцера 116 назначены одному захватывающему элементу 120. Accordingly, the two
Направляющие штанги 118 служат при этом для реверсивной подачи и отведения захватывающих элементов 120 захватывающего устройства 100, как показано на фиг. 5 и 6 и будет пояснено далее более детально. При этом направляющие штанги 118 внутри цилиндрических удлиняющих штуцеров 116 посредством также поясняемого далее более детально приводного средства 130 приводятся в возвратно-поступательное движение.The
Привод четырёх направляющих штанг 118 осуществляется при помощи серводвигателя через зубчатое зацепление, в предпочтительном варианте через зубчатую штангу или винтовой привод. При этом две ближе всего расположенные к передней стороне 110d основной структуры 110 направляющие штанги 118 приводятся в действие посредством приводного средства 130, а две ближе всего расположенные к задней стороне 110d основной структуры 110 направляющие штанги 118, которые через ременной привод соединены с приводным средством 130, также приводятся в действие за счёт того, что направляющие штанги 118 осуществляют синхронное движение. The four
Как очевидно на основании фиг. 5 и 6, цилиндрические удлиняющие штуцера 116 служат, с одной стороны, для проведения направляющих штанг 118, а, с другой стороны, позволяют обеспечить бóльшую ширину раствора захвата, чтобы, в зависимости от обстоятельств, захватывать продукты Р большего или меньшего размера. Одновременно могут сохраняться небольшие пространственные габариты основной структуры 110. Приведение максимальной ширины раствора захвата захватывающего устройства 100 в соответствие с шириной продукта Р приводит, с одной стороны, к максимально компактной конструкции захватывающего устройства 100, а с другой стороны, к укорочению длительности цикла, так как при закрывании или открывании захватывающего устройства 100 захватывающие элементы 120 должны пройти меньшее расстояние. As is evident from FIG. 5 and 6, the
Если ширина раствора захвата захватывающего устройства 100 должна быть увеличена, то для этого необходимы направляющие штанги 118 большей длины. При открытом положении захватывающих элементов 120 захватывающего устройства 100, за счёт выдвинутых направляющих штанг 118, это приводит к увеличению усилия рычага в точке выхода направляющей штанги 118 (в данном случае: боковые поверхности 110с основной структуры 110). За счёт использования цилиндрических удлиняющих штуцеров 116, которые смещают точку приложения усилия рычага, они могут быть уменьшены или ослаблены. If the opening width of the
К тому же, на свободных концах, соответственно, двух принадлежащих захватывающему элементу 120 направляющих штанг 118 при помощи, соответственно, двух соединительных элементов 119 помещён боковой лист 128, в основном, перпендикулярно направляющим штангам 118, причём соответствующий свободный конец бокового листа 128 обращён от торцевого фланца Е робота R. In addition, at the free ends, respectively, of the two
Соединительные элементы 119 имеют на конце цилиндрическое углубление, которое, соответственно, может быть посажено, к примеру, напрессовано или навинчено, на направляющие штанги 118. Чтобы соединить направляющие штанги 118 с соединительным элементом 119 могут быть использованы, к тому же, различные средства, к примеру, склеивание, сварка или пайка. The connecting
Соединительный элемент 119 состоит, к примеру, из нержавеющей стали или из другого материала, пригодного для использования с продовольственными товарами. Далее соединительный элемент 119 может иметь покрытие, которое обеспечивает защиту материала и/или пригодность соединительного элемента 119 для работы с продовольственными товарами.The connecting
Соединительный элемент 119 служит для передачи линейного движения направляющих штанг 118 на помещённые на свободных концах соединительных элементов 119 боковые листы 128. При этом боковые листы 128 в предпочтительном варианте свариваются, склеиваются или свинчиваются с соединительными элементами 119.The connecting
Боковые листы 128 образованы посредством многократно окантованного уголка, причём первый участок 128а, который жёстко соединён с соединительным элементом 119, в основном, со ссылкой на фиг. 5, располагается вертикально, второй участок 128b, в основном, горизонтально, а третий участок 128с, в основном, вертикально, так что выявляется конструкция бокового листа 128 по типу лестничной ступени. Первый и третий участки 128а, 128с имеют бóльшую ширину, чем второй участок 128b. Первая линия окантовки располагается на примерно трети ширины бокового листа 128, а вторая линия окантовки примерно на две трети ширины бокового листа 128.The
Чтобы иметь возможность обеспечить достаточную жёсткость боковых листов 128 под нагрузкой имеющие форму лестничной ступени боковые листы 128, в зависимости от требования и нагрузки, усилены поперечинами или поперечно установленными листами. Поперечины 129 или поперечно установленные листы расположены при этом таким образом, что усиливают, в основном, перпендикулярно изогнутые участки боковых листов 128. In order to be able to provide sufficient rigidity of the
Два боковых листа 128 расположены, в основном, напротив друг друга, причём между боковыми листами 128 частично находится основная структура 110. При этом на боковых листах 128, опять же на их свободных концах, в продольном направлении помещён, соответственно, захватывающий элемент 120, который закреплён в предпочтительно варианте посредством, по меньшей мере, одного осуществлённого с возможностью разъёма без использования инструмента крепёжного средства 150, к примеру, запирающего замка или управляемого вручную винтового замка. Естественно, для соединения бокового листа 128 с захватывающим элементом 120 могут использоваться также и не осуществлённые с возможностью разъёма без использования инструмента крепёжные средства, к примеру, свинчивание или сварка.The two
В предложенном на рассмотрение варианте осуществления в продольном направлении в ряд размещено несколько крепёжных средств 150 или винтовых замков, которые закрепляют захватывающие элементы 120 на концах боковых листов 128, обращённых от торцевого фланца Е робота R. In the proposed embodiment, in the longitudinal direction,
Разумеется, может быть предусмотрено также, соответственно, лишь одно крепёжное средство 150 на каждый захватывающий элемент 120.Of course, it is also possible to provide, respectively, only one fastening means 150 for each
Захватывающие поверхности 126 захватывающих элементов 120 имеют, в основном, расположенную в продольном направлении С-образную форму, причём захватывающие элементы 120 расположены таким образом, что их С-образные или вогнутые захватывающие поверхности 126 обращены друг к другу. Захватывающие поверхности 126 могут иметь гладкие, а также волнообразные или рифлёные структуры поверхности, или же структуры поверхности с продольными или поперечными шлицами. The gripping
Захватывающие элементы 120 состоят, к примеру, из нержавеющей стали, полимерного материала или другого материала, пригодного для использования с продовольственными товарами. Далее захватывающие элементы 120 могут иметь покрытие, которое обеспечивает защиту материала и/или пригодность захватывающих элементов 120 для работы с продовольственными товарами.The
Аксиальная длина захватывающих элементов 120 ориентирована в предпочтительном варианте по длине захватываемого продукта Р. В предложенном на рассмотрение варианте осуществления длина захватывающих элементов 120 немного больше, чем длина захватываемого продукта Р, как показано, к примеру, на фиг. 2.The axial length of the
Для реверсивного линейного перемещения захватывающих элементов 120 в направлении противоположного захватывающего элемента 120 каждому захватывающему элементу 120 назначена, по меньшей мере, одна направляющая штанга 118, в предпочтительном варианте две направляющие штанги 118, которые выполнены с возможностью приведения в действие, к примеру, пневматическим, сервопневматическим или гидравлическим способом, или же при помощи электрического привода. For reverse linear movement of the
Как уже упоминалось, в принципе, может быть предусмотрена, соответственно, лишь одна направляющая штанга 118 и/или один привод 130 для перемещения захватывающих элементов 120. На основании длины захватывающих элементов 120 предпочтительными являются, соответственно, по меньшей мере, четыре цилиндрических удлиняющих штуцера 116 и две направляющие штанги 118 на каждый захватывающий элемент 120, так как они могут служить в качестве направляющей и, таким образом, предотвращается нежелательный поворот захватывающих элементов 120.As already mentioned, in principle, only one
При помощи приводных средств 130, которые приводят в действие направляющие штанги 118 в цилиндрических удлиняющих штуцерах 116, захватывающие элементы 120 могут быть реверсивно и линейно перемещены из первого открытого положения, в котором захватывающие элементы 120 могут быть позиционированы на противоположных сторонах принимаемого продукта Р и, тем самым, в предпочтительном варианте иметь максимальный зазор относительно друг друга (фиг. 5), во второе закрытое положение, в котором захватывающие элементы 120 захватывают или забирают принимаемый продукт Р (фиг. 6). Фиг. 5 и 6 демонстрируют при этом захватывающее устройство 100 в открытом или в закрытом положении. Открытое или закрытое положение могут попеременно регулироваться при помощи приводного средства 120 или серводвигателя 130. В принципе возможно, чтобы вместо или в дополнение к серводвигателю использовался шаговый двигатель, асинхронный электродвигатель или двигатель постоянного тока. By means of actuating means 130 which actuate the
Осуществлённый, к примеру, в виде серводвигателя 130 двигатель может быть соединён с захватывающими элементами 120 для того, чтобы осуществлять управление их движением, регулировать оказываемое на захватываемый продукт усилие прижима и/или перемещать захваченный захватывающими элементами 120 и, в случае необходимости, спрессованный продукт на заданную станцию дальнейшей обработки, к примеру, установку для порционной фасовки мяса. Серводвигатель 130 может быть настроен так, чтобы обеспечивать усилие прижима, по меньшей мере, 100 Н, по меньшей мере, 500 Н, по меньшей мере, 1000 Н, по меньшей мере, 1500 Н, по меньшей мере, 2000 Н, по меньшей мере, 2500 Н или, по меньшей мере, 3000 Н.Implemented, for example, in the form of a
Посредством серводвигателя 130 возможно гибко реагировать на различные габариты продукта, так что при помощи захватывающего устройства в соответствии с изобретением может захватываться и обслуживаться продукция различных габаритов и/или консистенции. Прежде всего, в плане обслуживания сырых продуктов, которые должны захватываться и обрабатываться далее в замороженном или, по меньшей мере, подмороженном состоянии, использование серводвигателя 130 выявило себя в качестве предпочтительного. Во-первых, обслуживаемые продукты имеют большой вес, а во-вторых, для формовочного прессования замороженных или подмороженных продуктов необходимо значительное усилие, которое может быть простым способом обеспечено или отрегулировано посредством двигателя. Естественно, дальнейшей обработке могут подвергаться и сырые продукты в незамороженном или в неподмороженном состоянии. By means of the
При этом перемещаемые в цилиндрических удлиняющих штуцерах 116 направляющие штанги 118 передают своё линейное движение на соединительные элементы 119, на боковые листы 128 и, тем самым, также на размещённые на них захватывающие элементы 120. В предпочтительном варианте захватывающие элементы 120 работают с параллельным захватом, то есть захватывающие элементы 120 перемещаются при закрывании и открывании синхронно друг другу, навстречу друг другу или в направлении друг от друга. Разумеется, захватывающие элементы 120 могут приводиться в действие и последовательно или лишь один захватывающий элемент 120 реверсивно перемещается к другому, в данном случае предпочтительно стационарному захватывающему элементу 120.In this case, the
Захватывающие элементы 120 имеют, соответственно, поверхность 122 нижней стороны и поверхность 124 верхней стороны, причём поверхности 124 верхней стороны захватывающих элементов 120 обращены в направлении основной структуры 110 захватывающего устройства 100, а поверхности 122 нижней стороны захватывающих элементов 120 обращены от основной структуры 110 захватывающего устройства 100.The
Захватывающие элементы 120 могут иметь, к примеру, чашевидную форму и/или могут быть вогнуты. Далее поверхность 124 верхней стороны и поверхность 122 нижней стороны захватывающих элементов 120 могут быть изготовлены из одного элемента. Захватывающие элементы 120 подхватывают, в соответствии с обозначенным на фигурах в качестве примера вариантом осуществления, принимаемый продукт лишь частично, так что всегда имеет место контакт между продуктом и подложкой РА для продукта. В следующем представленном в качестве примера варианте осуществления захватывающие элементы 120 имеют в поперечном сечении L-образную структуру. При этом поверхности 124 верхней стороны могут располагаться прямолинейно. Также и поверхности 122 нижней стороны частично могут быть осуществлен прямолинейными, причём примыкающая к соответствующей поверхности 124 верхней стороны боковая поверхность располагается параллельно поверхностям верхней стороны и/или располагающаяся на подложке РА для продукта боковая сторона днища ориентирована, в основном, перпендикулярно относительно другой боковой стороны. При этом размеры боковой стороны днища могут быть больше, чем размеры другой боковой стороны и, в случае необходимости, дополнительно поверхности 124 верхней стороны.The
Упорная пластина 140 осуществлена, по меньшей мере, на обращённой к захватывающим элементам 120 стороне, в частности, нижней стороне, в основном, плоско и/или поверхностно (см. фиг. 5 и фиг. 6). Упорная пластина 140 может служить для того, чтобы принимаемый захватывающими элемента 120 продукт во время захвата продукта захватывающими элементами 120 не мог отклоняться сбоку вверх. Как следует на основании совместного обзора фиг. 5 и фиг. 6, упорная пластина 140 рассчитана на то, чтобы как в открытом положении захватывающих элементов 120 (фиг. 5), так и в закрытом положении (фиг. 6) прилегать к поверхностям 124 верхней стороны захватывающих элементов. Упорная пластина 140 имеет такие габариты, и/или размеры упорной пластины 140 таким образом согласованы относительно максимального горизонтального зазора захватывающих элементов 120 относительно друг друга и/или с амплитудой перемещения захватывающих элементов 120, что упорная пластина 140 в первом положении и во втором положении прилегает к поверхности 124 верхней стороны захватывающих элементов 120.The
По меньшей мере, одно приводное средство 130 помещено на обращённой к торцевому фланцу Е стороне основной структуры 110 по середине между двумя расположенными рядом друг с другом направляющими штангами 118, которые располагаются, соответственно, между присоединительным элементом 112, как представлено на фиг. 3. Посредством отверстия в обращённой к торцевому фланцу Е стороне основной структуры 110 приводное средством 130 проводится к приводимым в действие направляющим штангам 118.At least one driving means 130 is placed on the side of the
При этом направляющие штанги 118 в предпочтительном варианте приводятся в действие посредством серводвигателя и зубчатых штанг. Также направляющая штанга 118 может быть осуществлена в виде зубчатой штанги. Далее направляющие штанги 118 могут дополнительно приводиться в действие также, к примеру, при помощи шпинделя с винтовой резьбой, шарового планетарного шпинделя или метрического шпинделя с винтовой резьбой, вместо зубчатой штанги. К тому же, вместо зубчатой штанги может использоваться также так называемый кривошипно-шатунный механизм для приведения в действие захватывающих элементов 120. In this case, the
В предложенном на рассмотрение варианте осуществления достаточно привода 130 для перемещения захватывающих элементов 120, причём две направляющие штанги 118 приводятся в действие посредством привода 130, а две другие направляющие штанги 118 через зубчатый ременной привод соединены с приведёнными в действие направляющими штангами 118 и, таким образом, также приводятся в действие. В некоторых вариантах осуществления может быть предусмотрено, однако, два приводных средства 130, причём, соответственно, одно приводное средство 130 приводит в действие две направляющие штанги 118. Как можно видеть на основании фиг. 3, для второго приводного средства 130 уже предусмотрено соответствующее отверстие в обращённой к торцевому фланцу Е робота R поверхности 110а основной структуры 110.In the proposed embodiment, a
К тому же, в следующем варианте осуществления может быть предусмотрен присоединительный элемент (не изображён), который соединяет, соответственно, две относящиеся в захватывающему элементу 120 направляющие штанги 118. Благодаря этому, может быть реализовано управление двумя сопряжёнными направляющими штангами 118 посредством приводного средства 130.In addition, in the following embodiment, a connecting element (not shown) can be provided, which connects, respectively, two
На обращённой от торцевого фланца Е стороне 110b основной структуры 110 размещена, в основном, прямоугольная упорная пластина 140. При этом упорная пластина 140 имеет ширину, которая соответствует, по меньшей мере, максимальной ширине раскрытия захватывающих элементов 120, и длина, которая соответствует в предпочтительном варианте аксиальной длине захватывающих элементов 120. Упорная пластина 140 расположена при этом таким образом, что она, по меньшей мере, почти по всей поверхности располагается на поверхностях 124 верхней стороны захватывающих элементов 120.On the side 110b of the
При этом захватывающие элементы 120, как и упорная пластина 140 изготовлены из пригодного для продовольственных товаров полиоксиметилена, нержавеющей стали или полимерного материала, причём возможны и другие пригодные для работы с продовольственными товарами материалы, которые, к тому же, выдерживают нагрузки во время процесса захвата. Захватывающие элементы 120 и упорная пластин 140 могут иметь далее покрытие, которое обеспечивает защиту материала и/или пригодность основной структуры 110 для работы с продовольственными товарами.In this case, the
При этом кромки 122а, 124а и/или поверхности 122, 124 верхней и нижней сторон захватывающих элементов 120 в предпочтительном варианте закруглены, для уменьшения трения между подложкой РА для продукта и упорной плитой 140. Дополнительно захватывающие элементы 120 либо полностью, либо частично на своих кромках 122а, 124а на поверхностях 122, 124 верхней и нижней сторон могут быть снабжены покрытием, причём покрытие работает на уменьшение трения. In this case, the
В предпочтительном варианте боковые листы 128, на которых размещены захватывающие элементы 120, изогнуты таким образом, что они во время захвата, с одной стороны, не сталкиваются с упорной пластиной 140, а, с другой стороны, делают возможным надёжный захват продукта Р.In a preferred embodiment, the
Как уже было пояснено, боковые листы 128 имеют конструкцию лестничной ступени, причём боковые листы 128 могут быть изготовлены экономично и просто, к примеру, посредством гибочной машины. As already explained, the
К тому же, приводное средство 130 направляющих штанг 118 в состоянии спрессовывать принимаемый посредством захватывающих элементов 120 продукт Р. При этом прессование осуществляется, в основном, сбоку, причём продукт Р спрессовывается до заданной формы. К тому же, термин «прессование» следует понимать таким образом, что сжатие продукта Р осуществляется посредством удерживающего усилия. При этом продукт Р сжимается до заданной формы, так что он затем может быть помещён, к примеру, в расположенную, в основном, горизонтально нишу или же в формовочную или накопительную трубу.In addition, the drive means 130 of the
Продукт Р может быть, таким образом, во-первых, во время подачи продукта Р спрессован посредством грузоподъёмного механизма R. При этом упорная пластина 140 служит для того, чтобы спрессовываемый продукт Р во время процесса прессования не мог отклониться сбоку вверх. The product P can thus be firstly pressed during the feeding of the product P by means of the load-lifting device R. In this case, the
Во-вторых, спрессовываемый продукт Р может быть спрессован на подложке РА для продукта. При этом подложкой РА для продукта является, к примеру, подающее устройства, такое как лента транспортёра, или другое транспортировочное устройство. Преимуществом этого является тот факт, что подложка РА для продукта обеспечивает, к тому же, невозможность отклонения спрессовываемого продукта Р сбоку вниз. Процесс прессования может осуществляться непосредственно при захвате продукта Р, а также во время перемещения грузоподъёмного механизма R. Secondly, the product to be pressed P can be pressed onto the product support PA. The substrate PA for the product is, for example, a feeding device such as a conveyor belt or another transport device. This has the advantage that the product support PA also ensures that the product P to be pressed is not deflected laterally downwards. The pressing process can be carried out directly during the capture of the product P, as well as during the movement of the lifting mechanism R.
В следующем варианте осуществления захватывающие элементы 120 выполнены с возможностью линейного и/или вращательного перемещения. Возможными местами поворота для вращательного движения захватывающего элемента 120 являются, к примеру, соединительные элементы 119, которые расположены между направляющими штангами 118 и боковыми листами 128, за счёт чего возможно линейное или вращательное движение захватывающих элементов 120. Выполненное с возможностью осуществления чисто вращательного движения захватывающее устройство 100 может быть реализовано, к примеру, посредством клешневидной конструкции захватывающих элементов 120.In the following embodiment, the
Фиг. 7 демонстрирует следующий вариант осуществления захватывающего устройства 100 предложенного на рассмотрение изобретения, при этом на обращённой от торцевого фланца Е робота R стороне 140а упорной пластины 140 расположен, по меньшей мере, один всасывающий элемент 160. В предпочтительном варианте, по меньшей мере, один всасывающий элемент 160 расположен по центру или сбоку на упорной пластине 140 или встроен в неё. В зависимости от длины продукта Р, может понадобиться несколько всасывающих элементов 160, которые расположены в аксиальном направлении друг за другом, по центру в продольном направлении, на упорной пластине 140.Fig. 7 shows a further embodiment of the
Всасывающие элементы 160 осуществлены при этом таким образом, что они в состоянии приподнимать принимаемый продукт Р, по меньшей мере, частично с подложки РА для продукта, к примеру, с ленты транспортёра. При этом всасывающие элементы 160 в предпочтительном варианте таким образом встроены в упорную пластину 140, что они во время процесса всасывания образуют, по меньшей мере, примерно ровную поверхность с обращённой от торцевого фланца Е робота R стороной 140а упорной пластины 140.The
Фиг. 7 демонстрирует, к тому же, продолговатый съёмник 180, который расположен внутри подложки РА для продукта. При этом в дальнейшем съёмник 180 может пониматься в качестве системы, причём съёмник 180 может использоваться или регулироваться все зависимости от наличия всасывающего элемента 160 и робота R.Fig. 7 also shows an
Съёмник 180 имеет при этом в продольном направлении предпочтительно Т-образную конструкцию, причём съёмник 180 имеет в предпочтительном варианте примерно длину принимаемого продукта Р.The
При этом продолговатый съёмник 180 таким образом расположен под подложкой РА для продукта, которая в предпочтительном варианте является лентой транспортёра, что находится, по меньшей мере, частично, в основном, полностью ниже продукта Р.In this case, the
Съёмник 180 в состоянии приподнимать продукт Р и подложку РА для продукта, это служит для того, чтобы захватывающие элементы 120 могли быть легче подведены под продукт Р и, таким образом, снизу захватить его. Кроме того, подложка Р для продукта при захвате не повреждается, так как захватывающие элементы 120 не лежат на подложке РА для продукта. При этом съёмник 180 может управляться, к примеру, пневматически, электрически или гидравлически. The
Далее съёмник 180 может управляться вне зависимости от робота R и/или может быть запущён посредством механизма отпуска, к примеру, фотоэлектрического датчика. При этом механизм отпуска позиционирован таким образом, что продукт Р запускает его в том месте, в котором продукт Р должен быть захвачен, или сразу после этого. Further, the
В дополнение на упорной пластине 140 может быть размещено, по меньшей мере, одно регистрирующее средство 170, которое определяет прилегает ли продукт Р к упорной пластине 140 и/или захватил ли всасывающий элемент 160 продукт Р, или же приподнял ли съёмник 180 продукт Р. При этом регистрирующим средством 170 может быть, к примеру, реле давления или датчик (не изображён), который, по меньшей мере, частично встроен в упорную пластину 140. In addition, at least one detection means 170 can be placed on the
Далее описывается способ управления грузоподъёмным механизмом R с захватывающим устройством 100. Сначала принимаемый продует Р регистрируется на подложке РА для продукта, это происходит, к примеру, посредством регистрирующего средства или, к примеру, посредством фотоэлектрического датчика. Регистрирующие средства передают сигнал на робот R, который затем с открытыми захватывающими элементами 120 захватывающего устройства 100 позиционируется в первое положение, в котором захватывающие элементы 120 позиционированы на противоположных сторонах принимаемого продукта Р. Когда первое положение достигнуто, робот R захватывает принимаемый продукт Р посредством захватывающего устройства за счёт того, что, по меньшей мере, один из захватывающих элементов 120 реверсивно перемещается в направлении продукта Р, пока не будет достигнуто второе положение, в котором продукт Р был захвачен захватывающим устройством 100. Затем продукт Р сжимается или уплотняется до заданной формы или при помощи заданного усилия уплотняется, это происходит при помощи захватывающих элементов 120 и упорной пластины 140, а также, в случае необходимости, подложки РА для продукта. Вслед за этим, робот R с захватывающим устройством 100 и принятым продуктов Р перемещается в заданное положение, в котором продукт Р выгружается.Next, a method for controlling the lifting mechanism R with the
Во-первых, продукт Р уже на подложке РА для продукта посредством захватывающих элементов 120, упорной пластины 140 и подложки РА для продукта может быть спрессован до заданной формы. Во-вторых, продукт Р во время перемещения посредством захватывающих элементов 120 и упорной пластины 140 может быть спрессован до заданной формы, вследствие чего, дополнительно за счёт одновременного перемещения и сжатия, продолжительность цикла могут быть сокращена.First, the product P already on the product support PA can be pressed into a desired shape by means of the
Перечень ссылочных позицийList of reference positions
Claims (22)
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018132888.5 | 2018-12-19 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2774701C1 true RU2774701C1 (en) | 2022-06-21 |
Family
ID=
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1546249A1 (en) * | 1988-02-23 | 1990-02-28 | Инженерный Центр "Внедрение" Производственного Объединения "Центрэнергостройпром" | Manipulator |
RU2407633C2 (en) * | 2005-10-18 | 2010-12-27 | Бинар Актиеболаг | Method and device for determining position and extracting objects from transportation device |
WO2011152520A8 (en) * | 2010-06-03 | 2012-04-12 | レオン自動機株式会社 | Robot hand and food stuff conveyance system |
JP5293784B2 (en) * | 2011-08-10 | 2013-09-18 | 日産自動車株式会社 | Operation assistance method, operation assistance device, control program, and vehicle |
CN107696047A (en) * | 2017-10-12 | 2018-02-16 | 谷新运 | A kind of cucumber flexibility picking mechanical arm end effector and picking method |
WO2018122323A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | Marel A/S | A gripper device and a method for picking up and re-positioning an item carried by a support surface |
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1546249A1 (en) * | 1988-02-23 | 1990-02-28 | Инженерный Центр "Внедрение" Производственного Объединения "Центрэнергостройпром" | Manipulator |
RU2407633C2 (en) * | 2005-10-18 | 2010-12-27 | Бинар Актиеболаг | Method and device for determining position and extracting objects from transportation device |
WO2011152520A8 (en) * | 2010-06-03 | 2012-04-12 | レオン自動機株式会社 | Robot hand and food stuff conveyance system |
JP5293784B2 (en) * | 2011-08-10 | 2013-09-18 | 日産自動車株式会社 | Operation assistance method, operation assistance device, control program, and vehicle |
WO2018122323A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | Marel A/S | A gripper device and a method for picking up and re-positioning an item carried by a support surface |
CN107696047A (en) * | 2017-10-12 | 2018-02-16 | 谷新运 | A kind of cucumber flexibility picking mechanical arm end effector and picking method |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11931914B2 (en) | System for picking up, conveying, and delivering a product, and method of controlling such system | |
KR101205281B1 (en) | Improved pick and place gripper | |
US4388039A (en) | Tube feeding device | |
CA2645172C (en) | Stamping apparatus with feed device | |
US20220072718A1 (en) | Gripping Device | |
JPH04354725A (en) | Machine for forming package into stacked body | |
US20120086226A1 (en) | Portion gripper | |
CN111409251A (en) | Double-liner parallel air-compression plastic suction forming machine and use method thereof | |
RU2774701C1 (en) | Gripping device | |
EP0192994B1 (en) | Article manipulator for robot | |
CN111086886A (en) | Automatic pile up neatly unit of machine top cap application robot of outer machine of air conditioner | |
US3425687A (en) | Handling apparatus for rigid sheet material | |
CN112693875A (en) | Automatic unloading dress frame device of piston | |
RU2774668C1 (en) | System for receiving, transporting and disposing the product, as well as a method for managing such a system | |
EP1375405A1 (en) | Unit for handling a product comprising at least one ream of sheets | |
EP4116241A1 (en) | Compact depalletizing machine | |
CN112620998B (en) | Building templates welding system | |
CN211664256U (en) | Automatic pile up neatly unit of machine top cap application robot of outer machine of air conditioner | |
CN209773280U (en) | Stamping system with automatic feeding function | |
CN215478245U (en) | Quick gripper for unstacking of food, grain and oil industry robot | |
CN216096636U (en) | High-efficient stable form hydraulic pressure plate shearing machine | |
CN216736413U (en) | Robot servo end effector for multi-size cartons | |
CN215923764U (en) | Novel building board hacking machine | |
CN218656645U (en) | Automatic production line for forged elbow tee joint | |
CN216154997U (en) | Full-automatic material stacking machine |