RU2774668C1

RU2774668C1 - System for receiving, transporting and disposing the product, as well as a method for managing such a system

Info

Publication number: RU2774668C1
Application number: RU2021120788A
Authority: RU
Inventors: Мартин БЕРГМАНН
Original assignee: Поли-Клип Зюстем Гмбх Унд Ко. Кг
Priority date: 2018-12-19
Filing date: 2019-12-18
Publication date: 2022-06-21

Abstract

FIELD: public catering.

SUBSTANCE: invention relates to a system for receiving, transporting and dispensing food in the form of a rod into a portioning machine for food containing a store pipe. The system contains a transportation device for transporting food in the form of a rod, a gripper device for receiving food from the transportation device and for delivering food into the store pipe and a manipulator on which a gripper device is installed with the possibility of disconnection. The transportation device contains a transport section on which the food product received by the gripper device is positioned in the receiving position for receiving the food product by means of the gripper device. A control unit is connected to the manipulator, gripper and transportation devices. The control unit is designed to register the arrival of the received food products at the receiving position.

EFFECT: expansion of the range of solutions to distribute foodstuffs.

19 cl, 12 dwg

Description

Настоящее изобретение относится к системе приема, транспортировки и выдачи продукта, а также способу управления такой системой. Система содержит транспортировочное устройство и захватное приспособление, в частности, размещенное на манипуляторе захватное приспособление, для обработки продуктов питания.The present invention relates to a system for receiving, transporting and dispensing a product, as well as a method for controlling such a system. The system comprises a transport device and a gripping device, in particular, a gripping device placed on the manipulator, for handling food products.

В рамках настоящего изобретения система служит, с одной стороны, для приема, транспортировки и выдачи продукта и, с другой стороны, для сжатия продукта к заранее определенной форме. При этом продукт принимают предпочтительно из опорной поверхности продукта или устройства для транспортировки продукта и захватывают захватным устройством. После этого продукт с помощью манипулятора, на котором размещено захватное устройство, транспортируют в заданную позицию и там выгружают. Кроме того, производят целенаправленное сжатие продукта по периметру захватным устройством, предпочтительно сверху или сбоку.Within the scope of the present invention, the system serves, on the one hand, for receiving, transporting and dispensing the product and, on the other hand, for compressing the product into a predetermined shape. In this case, the product is preferably taken from the support surface of the product or the device for transporting the product and is gripped by a gripping device. After that, the product is transported to a predetermined position with the help of a manipulator on which a gripping device is placed and unloaded there. In addition, a targeted compression of the product is carried out around the perimeter by the gripping device, preferably from above or from the side.

Для того, чтобы, например, с помощью порционирующей машины нарезать продукт, например, мясной штранг, на куски приблизительно одинаковой толщины и веса, сначала для облегчения процесса нарезания в порционирующей машине необходимо сжать мясной штранг до заданной формы. В соответствии с документом DE 10 2010 035 657 А1 для этого мясной штранг загружают в формовочную трубу, а также прессуют с помощью расположенного в конце формовочной трубы поворотного промежуточного листа и подвижного пуансона. При этом форму мясного штранга определяет формовочная труба.In order, for example, to cut a product, for example, a meat rod, into pieces of approximately the same thickness and weight with a portioning machine, it is first necessary to compress the meat rod to a predetermined shape in the portioning machine to facilitate the cutting process. In accordance with DE 10 2010 035 657 A1, the meat extrusion is loaded into a forming tube and pressed by means of a rotatable intermediate sheet located at the end of the forming tube and a movable punch. In this case, the shape of the meat rod is determined by the forming tube.

Поскольку, в частности, длинные мясные штранги могут иметь существенный вес, прием и загрузка этих мясных штрангов оператором весьма утомительны и затруднительны.Since, in particular, long meat rods can be of significant weight, the handling and loading of these meat rods by the operator is very tedious and difficult.

Задача настоящего изобретения заключается в создании системы для приема, транспортировки и выдачи продукта, а также способа управления такой системой, который позволяет снизить нагрузку на обслуживающий персонал, сжимать продукт, предпочтительно сжимать сбоку, и уменьшить длительности тактов.The object of the present invention is to provide a system for receiving, transporting and dispensing a product, as well as a method for controlling such a system, which makes it possible to reduce the load on the operating personnel, compress the product, preferably compress from the side, and reduce the cycle times.

Задачу решена посредством создания системы для приема, транспортировки и выдачи продукта, а также способа управления такой системой в соответствии с настоящим изобретением, которые охарактеризованы признаками независимых пунктов 1 и 15 формулы изобретения. Другие усовершенствованные варианты раскрыты в зависимых пунктах формулы изобретения.The problem is solved by creating a system for receiving, transporting and dispensing a product, as well as a method for controlling such a system in accordance with the present invention, which are characterized by the features of independent claims 1 and 15 of the claims. Other improved options are disclosed in dependent claims.

Соответствующая система для приема, транспортировки и выдачи продукта в машину для обработки, содержащую предпочтительно, по меньшей мере, одну вертикальную трубу магазина, содержит: манипулятор, расположенное на манипуляторе с возможностью отсоединения захватное устройство, транспортировочное устройство и блок управления, причем транспортировочное устройство содержит транспортировочный участок, на котором принимаемый захватным устройством продукт можно позиционировать в позиции приема для приема продукта захватным устройством, а блок управления соединен, по меньшей мере, с манипулятором, захватным устройством и транспортировочным устройством, причем блок управления выполнен для регистрации достижения принимаемым продуктом позиции приема.A corresponding system for receiving, transporting and dispensing a product into a processing machine, preferably containing at least one vertical magazine tube, comprises: a manipulator, a gripping device located on the manipulator with the possibility of detachment, a transport device and a control unit, the transport device comprising a transport a section in which the product received by the gripper can be positioned in the receiving position for receiving the product by the gripping device, and the control unit is connected to at least the manipulator, the gripping device and the transport device, the control unit being configured to register that the received product has reached the receiving position.

Эта система способна захватывать продукт, например, продукт питания в форме мясного штранга или выполненный с подобной консистенцией продукт, например, рыбу или хлеб, и транспортировать его, например, к обрабатывающей секции и предпочтительно одновременно осуществлять подготовку к следующему этапу обработки. При этом с помощью одного единственного манипулятора можно загружать несколько обрабатывающих секций, в результате чего возможна экономия денег и времени. К тому же за счет большей загрузки манипулятора повышают эффективность.This system is capable of picking up a product, such as a food product in the form of a meat stick or a product made with a similar texture, such as fish or bread, and conveying it, for example, to a processing section and preferably at the same time preparing for the next processing step. At the same time, with the help of a single manipulator, several processing sections can be loaded, which can save money and time. In addition, due to the greater loading of the manipulator, efficiency is increased.

В некоторых формах исполнения система содержит первое регистрирующее устройство, которое расположено выше транспортировочного устройства, причем первое регистрирующее устройство выполнено для регистрации достижения принимаемым продуктом позиции приема на транспортировочном устройстве. С помощью первого регистрирующего устройства, например, фотоэлектрического датчика, емкостного датчика, механического датчика или датчика изображения, можно осуществлять регистрацию продукта, находящегося в позиции приема, в которой принимаемый продукт захватывают захватным устройством.In some embodiments, the system includes a first recording device that is located above the transport device, and the first recording device is configured to record the received product reaching the receiving position on the transport device. By means of a first recording device, such as a photoelectric sensor, a capacitive sensor, a mechanical sensor or an image sensor, it is possible to register a product at a receiving position in which the product to be received is picked up by the gripper.

В некоторых формах исполнения система содержит второе регистрирующее устройство, причем захватное устройство можно позиционировать над, по меньшей мере, одной трубой магазина в позиции выдачи для выдачи принятого захватным устройством продукта в трубу магазина, и второе регистрирующее устройство выполнено для регистрации продукта, позиционированного захватным устройством выше трубы магазина. Второе регистрирующее устройство может представлять собой, например, фотоэлектрический датчик, емкостной датчик, механический датчик или датчик изображения.In some embodiments, the system includes a second registering device, wherein the gripping device can be positioned above at least one magazine tube in a dispensing position to dispense the product received by the gripping device into the magazine tube, and the second registering device is configured to register the product positioned by the gripping device above shop pipes. The second recording device may be, for example, a photoelectric sensor, a capacitive sensor, a mechanical sensor or an image sensor.

В некоторых формах исполнения система содержит третье регистрирующее устройство, которое расположено выше, по меньшей мере, одной трубы магазина обрабатывающей секции, причем третье регистрирующее устройство предназначено для регистрации продукта, падающего в трубу магазина. Третье регистрирующее устройство может представлять собой, например, фотоэлектрический датчик, емкостной датчик, механический датчик или датчик изображения.In some embodiments, the system includes a third registering device that is located above at least one magazine tube of the processing section, and the third registering device is designed to detect product falling into the magazine tube. The third recording device may be, for example, a photoelectric sensor, a capacitive sensor, a mechanical sensor or an image sensor.

В некоторых формах исполнения захватное устройство содержит структуру основания, которая может быть размещена на манипуляторе с помощью соединительного элемента, предпочтительно с возможностью неразрушающего отсоединения, по меньшей мере, два захватных элемента, которые содержат соответственно, по меньшей мере, одну поверхность нижней стороны и, по меньшей мере, одну поверхность верхней стороны, причем поверхности верхней стороны захватных элементов указывают в направлении соединительного элемента, а поверхности нижней стороны захватных элементов указывают в направлении от соединительного элемента; по меньшей мере, одно приводное устройство для реверсивного перемещения захватных элементов между первой позицией, в которой захватные элементы можно позиционировать на противоположных сторонах принимаемого продукта, и второй позицией, в которой захватные элементы захватывают принимаемый продукт, и упорную плиту, которая, по меньшей мере, приблизительно прилегает к поверхностям верхней стороны захватных элементов.In some embodiments, the gripping device comprises a base structure that can be placed on the manipulator with the help of a connecting element, preferably with the possibility of non-destructive detachment, at least two gripping elements, which respectively contain at least one surface of the bottom side and, according to at least one upper side surface, wherein the surfaces of the upper side of the gripping elements point in the direction of the connecting element, and the surfaces of the lower side of the gripping elements point in the direction away from the connecting element; at least one drive device for reversing the gripping elements between a first position, in which the gripping elements can be positioned on opposite sides of the product to be received, and a second position, in which the gripping elements grip the product to be received, and a stop plate, which at least approximately adjacent to the surfaces of the upper side of the gripping elements.

В некоторых формах исполнения захватные элементы захватного устройства имеют вогнутые захватные поверхности, которые позволяют, по меньшей мере, частично захватывать принимаемый продукт. За счет этой формы захватных элементов предотвращают сползание продукта вниз. К тому же с помощью захватных поверхностей влияют на форму продукта.In some embodiments, the gripping elements of the gripping device have concave gripping surfaces that allow at least partially gripping the product to be received. This shape of the gripping elements prevents the product from sliding down. In addition, the shape of the product is influenced by the gripping surfaces.

Упорная плита может быть выполнена, по меньшей мере, на обращенной к захватным элементам стороне, в частности, нижней стороне, главным образом плоской и/или ровной. Упорная плита должна предотвращать отклонение захватываемого захватными элементами продукта в сторону и вверх во время его захватывания захватными элементами. Упорная плита может прилегать к поверхностям верхней стороны захватных элементов как в первой позиции, так и во второй позиции. При этом упорная плита может иметь такие размеры и/или размеры упорной плиты согласованы с расстоянием между захватными элементами и/или амплитудой движений захватных элементов таким образом, что в первой позиции и во второй позиции упорная плита лежит на поверхностях верхней стороны захватных элементов.The stop plate can be designed at least on the side facing the gripping elements, in particular the bottom side, which is substantially flat and/or even. The thrust plate must prevent the product gripped by the gripping elements from deflecting to the side and upwards during its gripping by the gripping elements. The stop plate can rest against the surfaces of the upper side of the gripping elements both in the first position and in the second position. In this case, the thrust plate can have such dimensions and/or the dimensions of the thrust plate are consistent with the distance between the gripping elements and/or the range of motion of the gripping elements in such a way that in the first position and in the second position the thrust plate lies on the surfaces of the upper side of the gripping elements.

Захватные элементы могут иметь, например, форму чаши и/или быть вогнуто искривленными. Кроме того, поверхность верхней стороны и поверхность нижней стороны захватных элементов могут быть изготовлены из одного куска. Захватные элементы могут быть изготовлены таким образом и/или иметь такие размеры, что они охватывают принятый продукт лишь частично, так что существует контакт между продуктом и опорной поверхностью продукта. Например, захватные элементы захватывают в сумме менее 90%, менее 80%, менее 70%, менее 60% или менее 50% продукта.The gripping elements may, for example, be cup-shaped and/or be concavely curved. In addition, the upper side surface and the lower side surface of the gripping members can be made from one piece. The gripping elements can be made in such a way and/or have such dimensions that they encircle the received product only partially, so that there is contact between the product and the supporting surface of the product. For example, the gripping elements grip less than 90%, less than 80%, less than 70%, less than 60%, or less than 50% of the product in total.

В примерном исполнении с захватными элементами может быть соединен электродвигатель, например, серводвигатель, шаговый электродвигатель, асинхронный электродвигатель и/или электродвигатель постоянно тока, чтобы управлять их движением, регулировать передаваемое на прессуемый продукт усилие прессования и/или передавать принятый захватными элементами и при обстоятельствах спрессованный продукт к желаемой секции последующей обработки, например, машине для порционирования мяса. Электродвигатель может быть выполнен для выработки усилия прессования, по меньшей мере, 100 Н, по меньшей мере, 500 Н, по меньшей мере 1000 Н, по меньшей мере 1500 Н, по меньшей мере 2000 Н, по меньшей мере, 2500 Н или, по меньшей мере, 3000 Н.In an exemplary embodiment, an electric motor, such as a servo motor, a stepper motor, an asynchronous electric motor and/or a DC motor, can be connected to the gripping elements in order to control their movement, regulate the pressing force transmitted to the compressible product and/or transmit the received gripping elements and, under the circumstances, pressed product to the desired post-processing section, such as a meat portioning machine. The electric motor may be configured to generate a pressing force of at least 100 N, at least 500 N, at least 1000 N, at least 1500 N, at least 2000 N, at least 2500 N or, according to at least 3000 N.

С помощью электродвигателя можно гибко реагировать на различные размеры продукта, так что с помощью соответствующего изобретению захватного устройства можно захватывать продукты с различными размерами и/или консистенцией и манипулировать ими. Выгода от использования электродвигателя проявляется, прежде всего, при манипуляциях полуфабрикатами, которые должны быть захвачены в замороженном или, по меньшей мере, подмороженном состоянии и подвергнуты последующей обработки. С одной стороны, манипулируемые продукты имеют большой вес, с другой стороны, для формообразующего прессования замороженного (подмороженного) продукта необходимо существенное усилие, которое можно без труда выработать или отрегулировать с помощью электродвигателя. Принципиально возможна также последующая обработка полуфабрикатов в не замороженном (не подмороженном) состоянии.By means of an electric motor, it is possible to respond flexibly to different product sizes, so that products with different sizes and/or textures can be gripped and handled with the gripping device according to the invention. The benefit from the use of the electric motor manifests itself primarily in the handling of semi-finished products, which must be caught in a frozen or at least frozen state and subjected to further processing. On the one hand, the manipulated products are heavy, on the other hand, for the shaping pressing of a frozen (frost-frozen) product, a significant force is required, which can be easily developed or adjusted using an electric motor. In principle, subsequent processing of semi-finished products in a non-frozen (non-frozen) state is also possible.

В соответствии со следующим примерным исполнением захватывание и последующее прессование продукта осуществляют следующим образом: поступательное вертикальное движение упорных плит вниз к принимаемому и подлежащему прессованию продукту; поступательное горизонтальное движение захватных элементов друг к другу для создания области приема между латеральными захватными элементами, расположенной вертикально вверху упорной плитой и при необходимости расположенной вертикально внизу опорой продукта, например, подающим транспортером, который может быть реализован, например, в форме конвейерной ленты/транспортировочной ленты; прикладывать желаемое давление/желаемое усилие прессования к принятому продукту можно с помощью захватных элементов, причем прикладывать удерживающее усилие и/или управлять им можно с помощью электродвигателя, например, серводвигателя, шагового электродвигателя, асинхронного электродвигателя и/или электродвигателя постоянного тока. При этом упорная плита может оставаться неподвижной и служить для предотвращения смещения продукта вверх.In accordance with the following exemplary execution, the capture and subsequent pressing of the product is carried out as follows: the translational vertical movement of the stop plates downwards towards the product to be received and to be pressed; translational horizontal movement of the gripping elements towards each other to create a receiving area between the lateral gripping elements, a stop plate located vertically at the top and, if necessary, a product support located vertically below, for example, an infeed conveyor, which can be implemented, for example, in the form of a conveyor belt / conveyor belt ; applying the desired pressure/desired pressing force to the received product can be by means of gripping elements, and the holding force can be applied and/or controlled by an electric motor, for example, a servo motor, a stepper motor, an asynchronous motor and/or a DC motor. In this case, the stop plate can remain stationary and serve to prevent the product from moving upwards.

Упорная плита в каждой эксплуатационной позиции захватных элементов лежит на поверхностях верхней стороны захватных элементов. Другими словами, горизонтальная поступательная амплитуда перемещения захватных элементов настроена таким образом, что упорная плита постоянно прилегает к поверхностям верхней стороны захватных элементов.The thrust plate in each operating position of the gripping elements lies on the surfaces of the upper side of the gripping elements. In other words, the horizontal translational range of movement of the gripping elements is set in such a way that the stop plate is constantly in contact with the surfaces of the upper side of the gripping elements.

В некоторых формах исполнения, по меньшей мере, один из захватных элементов может выполнять поступательное и/или вращательное движение относительно структуры основания. За счет поступательно и/или вращательно перемещаемых захватных элементов возможен прием продуктов также в труднодоступных местах, поскольку может быть уменьшена ширина захватного устройства. Это можно реализовать, например, при помощи укрепленных с возможностью поворота захватных элементов, которые можно клешневидно открывать и закрывать, в результате чего для захватывания продукта требуется малая захватная ширина раскрывания.In some embodiments, at least one of the gripping elements can perform translational and/or rotational movement relative to the base structure. By means of the translationally and/or rotationally movable gripping elements, it is also possible to pick up products in hard-to-reach places, since the width of the gripping device can be reduced. This can be realized, for example, by means of rotatably fixed gripping elements which can be opened and closed in a claw-like manner, with the result that a small gripping opening width is required for gripping the product.

В некоторых формах исполнения захватные элементы укреплены на захватном устройстве с помощью крепежных средств, которые могут быть отсоединены без использования инструмента. Это позволяет обеспечить быструю замену захватных элементов, за счет чего возможно согласование со стороны захватных элементов в зависимости от вида продукта и его формы.In some embodiments, the gripping elements are attached to the gripping device by fasteners that can be detached without the use of a tool. This allows quick replacement of the gripping elements, whereby matching of the gripping elements depending on the type of product and its shape is possible.

В некоторых формах исполнения на упорной плите расположен, по меньшей мере, один всасывающий элемент, который во время процесса всасывания, по меньшей мере, частично поднимает принимаемый продукт. При этом всасывающий элемент служит для присасывания продукта с опорной поверхности продукта, при которой речь может идти, например, о транспортировочной ленте, с помощью которой продукт транспортируют к захватному устройству. За счет этого нет необходимости в установке захватных элементов на опорную поверхность продукта для целенаправленного захватывания продукта.In some embodiments, at least one suction element is located on the stop plate, which, during the suction process, at least partially lifts the received product. In this case, the suction element serves to suction the product from the product support surface, which can be, for example, a conveyor belt with which the product is transported to the gripping device. As a result, it is not necessary to place the gripping elements on the product support surface for targeted gripping of the product.

В некоторых формах исполнения всасывающий элемент выполнен или встроен в упорную плиту таким образом, что во время процесса всасывания он образует с упорной плитой, по меньшей мере, приблизительно прямую поверхность. За счет этого специфического расположения всасывающего элемента предотвращают нежелательную деформацию продукта всасывающим элементом.In some embodiments, the suction element is designed or integrated into the stop plate in such a way that during the suction process it forms at least approximately a straight surface with the stop plate. Due to this specific arrangement of the suction element, unwanted deformation of the product by the suction element is prevented.

В некоторых формах исполнения каждый захватный элемент направляют с помощью, по меньшей мере, двух направляющих штанг. За счет этого повышают стабильность захватных элементов и препятствуют вращательному движению вокруг одной из направляющих штанг или уменьшают силы для того, чтобы предотвратить такое вращение.In some embodiments, each gripping element is guided by at least two guide rods. This increases the stability of the gripping elements and prevents rotational movement around one of the guide rods or reduces the forces in order to prevent such rotation.

В некоторых форма исполнения захватные элемент захватного устройства способны прессовать продукт к заранее определенной форме. Прессование продукта часто необходимо для его загрузки, например, в так называемую формовочную трубу или трубу магазина. Поскольку транспортировку и прессование осуществляют в ходе одного этапа обработки, можно сэкономить время и дополнительные конструктивные элементы секции для последующей обработки.In some embodiments, the gripping elements of the gripping device are capable of pressing the product into a predetermined shape. Pressing the product is often necessary to load it into, for example, a so-called forming tube or magazine tube. Since transport and pressing are carried out in one processing step, time and additional structural elements of the section for subsequent processing can be saved.

В некоторых формах исполнения на упорной плите расположено регистрирующее устройство, которое может регистрировать продукт. Обнаружение продукта служит для регистрации продукта между захватными элементами, что позволяет осуществлять целенаправленное и синхронное захватывание.In some embodiments, a registration device is located on the stop plate, which can register the product. The product detection serves to register the product between the gripping elements, which allows targeted and synchronous gripping.

В некоторых формах исполнения транспортировочное устройство содержит транспортер с бесконечной лентой, который содержит, по меньшей мере, два направляющих ролика и бесконечную транспортировочную ленту, причем на участке транспортировочной ленты для транспортировки продукта принимаемый захватным устройством продукт транспортируют в направлении движения. Транспортировочная лента служит для транспортировки принимаемого продукта в рабочую зону манипулятора.In some embodiments, the transport device comprises a conveyor with an endless belt, which includes at least two guide rollers and an endless transport belt, wherein the product received by the gripper is conveyed in the direction of travel in the product transport belt section. The transport tape is used to transport the received product to the working area of the manipulator.

В соответствии с соответствующим изобретению способом управления системой последний включает в себя следующие этапы: регистрация принимаемого продукта на опорной поверхности продукта, позиционирование захватных элементов захватного устройства в первой позиции, в которой захватные элементы позиционированы на противоположных сторонах принимаемого продукта, захватывание принимаемого продукта с реверсивным движением, по меньшей мере, одного из захватных элементов в направлении продукта до достижения второй позиции, прессование продукта, причем продукт прессуют с помощью захватных элементов и упорной плиты, а также, при обстоятельствах, опорной поверхности продукта к заранее определенной форме, перемещение захватного устройства с продуктов в заданную позицию и выдача продукта в трубу магазина обрабатывающей машины. В заданном позиции продукт расположен предпочтительно перпендикулярно трубе магазина обрабатывающей машины, так что его можно легко загрузить в трубу магазина.In accordance with the method of controlling the system according to the invention, the latter includes the following steps: registering the received product on the supporting surface of the product, positioning the gripping elements of the gripping device in the first position, in which the gripping elements are positioned on opposite sides of the received product, gripping the received product with a reverse movement, of at least one of the gripping elements in the direction of the product until the second position is reached, pressing the product, wherein the product is pressed by means of the gripping elements and the stop plate, and, if necessary, the product support surface to a predetermined shape, moving the gripping device from the products to predetermined position and delivery of the product into the magazine tube of the processing machine. At a predetermined position, the product is preferably perpendicular to the magazine tube of the processing machine so that it can be easily loaded into the magazine tube.

В соответствии со следующим способом продукт сжимают на опорной поверхности продукта с помощью захватных элементов, упорной плиты и опорной поверхности продукта к заданной форме.According to the following method, the product is compressed on the product support surface by means of the gripping elements, the stop plate and the product support surface to a predetermined shape.

В соответствии со следующим способом продукт во время осуществления способа прессуют с помощью захватных элементов и упорной плиты к заданной форме.According to the following method, the product is pressed into a predetermined shape by means of gripping elements and a stop plate during the process.

В соответствии со следующим способом предусмотрено второе регистрирующее устройство, которое регистрирует продукт в захватном устройстве во время его нахождения в заданной позиции выше трубы магазина.According to the following method, a second registration device is provided which registers the product in the gripper while it is in a predetermined position above the magazine tube.

В соответствии со следующим способом предусмотрено третье регистрирующее устройство, которое регистрирует время сбрасывания, причем время сбрасывания представляет собой временной интервал, который начинается главным образом в момент выдачи продукта захватным устройством в трубу магазина и завершается после того, как продукт главным образом полностью окажется внутри трубы магазина.According to the following method, a third registering device is provided which registers a drop time, wherein the drop time is a time interval that starts mainly at the time the product is dispensed by the gripper into the magazine tube and ends after the product is substantially completely inside the magazine tube. .

В следующей форме исполнения ниже опорной поверхности продукта и/или транспортировочной ленты может быть расположен съемник, причем съемник способен приподнимать принимаемый продукт и опорную поверхность продукта и/или транспортировочную ленту. При этом приподнимание опорной поверхности продукта и/или транспортировочной ленты служит для предотвращения их повреждения при захватывании продукта захватным устройством или их ошибочного захватывания. Тем самым съемник к тому же увеличивает срок службы опорной поверхности продукта и/или транспортировочной ленты, поскольку захватное устройство с ней главным образом не контактирует. Такое исполнение можно использовать также независимо от описанного выше захватного устройства.In a further embodiment, a puller can be positioned below the product support surface and/or the transport belt, the puller being able to lift the received product and the product support surface and/or the transport belt. In this case, the lifting of the support surface of the product and/or the conveyor belt serves to prevent them from being damaged when the product is picked up by the gripping device or from being picked up by mistake. In this way, the puller also increases the service life of the product support surface and/or the conveyor belt, since the gripping device does not mainly come into contact with it. Such a design can also be used independently of the gripping device described above.

В соответствии со следующим аспектом настоящего изобретения создана система, которая предназначена для загрузки машины для обработки продуктов питания, например, порционирующей машины, содержащей, по меньшей мере, одну трубу магазина.According to a further aspect of the present invention, a system is provided which is for loading a food processing machine, such as a portioning machine, comprising at least one magazine tube.

Система содержит порционирующую машину для продуктов питания, которая содержит, по меньшей мере, одну трубу магазина. При этом труба магазина может быть расположена предпочтительно вертикально. Порционирующие машины используют, как правило, для нарезания имеющих форму штранга продуктов питания, например, мясных, рыбных, колбасных продуктов, продуктов из птицы или выпечки на куски одинаковой толщины или одинакового веса, которые затем упаковывают в качестве отдельных порций или порций с несколькими кусками. Порционирующие машины можно использовать для разделения продукта в форме штранга на отдельные порции.The system includes a food portioning machine that includes at least one magazine tube. In this case, the magazine tube can preferably be positioned vertically. Portioning machines are generally used to cut rod-shaped foodstuffs, such as meat, fish, sausages, poultry products or baked goods, into pieces of equal thickness or equal weight, which are then packaged as individual or multi-piece portions. Portioning machines can be used to divide the product in the form of extrusion into individual portions.

Кроме того, система содержит транспортировочное устройство для транспортировки продукта питания. Транспортировочное устройство может представлять собой, например, бесконечный ленточный транспортер. С помощью транспортировочного устройства подвод продуктов питания осуществляют главным образом горизонтально. При этом направление транспортировки транспортировочного устройства соответствует главным образом ориентации имеющего форму штранга продукта питания на транспортировочном устройстве.In addition, the system contains a transport device for transporting the food product. The transport device can be, for example, an endless belt conveyor. With the help of the transport device, the supply of food products is carried out mainly horizontally. In this case, the transport direction of the transport device mainly corresponds to the orientation of the rod-shaped food product on the transport device.

Захватное устройство предназначено для приема или подъема продукта питания с транспортировочного устройства и выдачи в машину для обработки продуктов питания. В примерном исполнении труба магазина может быть выполнена главным образом колоннообразно и/или иметь цилиндрическое поперечное сечение и содержать проходные шахты для пропускания продукта питания. Труба магазина расположена, как правило, вертикально, так что проходные шахты ориентированы также вертикально. Однако принципиально возможно также, что труба магазина расположена под острым углом к вертикальному направлению или оси машины для обработки продуктов питания. В следующем примерном исполнении продукт питания сбрасывают в трубу магазина. Сбрасывание продукта питания в трубу магазина можно производить главным образом исключительно под действием силы тяжести и/или без дополнительных вспомогательных средств.The gripping device is designed to receive or lift the food product from the transport device and dispense it into the food processing machine. In an exemplary embodiment, the magazine tube may be substantially columnar and/or have a cylindrical cross section and contain through shafts for passing the food product. The magazine tube is usually located vertically, so that the passage shafts are also oriented vertically. However, it is also fundamentally possible that the magazine tube is arranged at an acute angle to the vertical direction or axis of the food processing machine. In the following exemplary embodiment, the food product is dropped into a magazine tube. The dropping of the food product into the magazine tube can mainly be carried out solely by gravity and/or without additional aids.

Кроме того, система содержит манипулятор, на котором может быть установлено с возможностью отсоединения захватное устройство. Манипулятор представляет собой, например, робот с сочлененной рукой или шестиосный робот, портальный робот с ЧПУ и четырьмя степенями подвижности, подвижный робот или кран, причем робот в общем представляет собой манипулятор, являющийся универсальной, программируемой машиной для манипуляций и обработки деталей или т.п. Манипулятор служит для обслуживания захватного устройства. В примерном исполнении с помощью манипулятора осуществляют транспортировку подведенного с помощью транспортировочного устройства продукта питания в трубу магазина порционирующей машины. Для этого манипулятор способен переводить захватное устройство в положение для захватывания и предварительного прессования продукта питания, который ориентирован главным образом горизонтально.In addition, the system includes a manipulator on which a gripping device can be detachably mounted. The manipulator is, for example, a robot with an articulated arm or a six-axis robot, a CNC gantry robot with four degrees of freedom, a movable robot or a crane, the robot being generally a manipulator being a versatile, programmable machine for handling and processing parts, or the like. . The manipulator is used to service the gripping device. In an exemplary embodiment, with the help of a manipulator, the food product supplied by means of a transport device is transported into the pipe of the portioning machine magazine. To this end, the manipulator is capable of moving the gripping device into a position for gripping and pre-compressing the food product, which is oriented mainly horizontally.

Продукт питания прессуют к заранее определенному поперечному сечению таким образом, что после этого его можно загрузить в трубу магазина порционирующей машины. Поэтому заданное поперечное сечение меньше поперечного сечения трубы магазина порционирующей машины. Для этого манипулятор должен быть в состоянии перевести захватное устройство в положение, в котором продукт питания во время транспортировки транспортировочным устройством поворачивают относительно трубы магазина так, что он переходит в пригодную позицию, в которой продукт питания может быть выдан в трубу магазина. Например, продукт питания можно во время транспортировки транспортировочным устройством повернуть к трубе магазина таким образом, что он позиционирован вертикально по отношению к трубе магазина и может быть выдан или сброшен в трубу магазина. Кроме того, предусмотрен блок управления. Блок управления может быть предусмотрен для управления работой системы.The food product is pressed to a predetermined cross section in such a way that it can then be loaded into the magazine tube of the portioning machine. Therefore, the given cross section is smaller than the cross section of the tube of the portioning machine magazine. To do this, the manipulator must be able to move the gripping device into a position in which the food product is rotated relative to the magazine tube during transport by the transport device so that it moves into a usable position in which the food product can be dispensed into the magazine tube. For example, the food product can be rotated towards the magazine tube during transport by the transport device such that it is positioned vertically with respect to the magazine tube and can be dispensed or dropped into the magazine tube. In addition, a control unit is provided. A control unit may be provided to control the operation of the system.

Транспортировочное устройство содержит, кроме того, транспортировочный участок, на котором принимаемый от захватного устройства продукт питания может быть позиционирован в позиции приема для приема продукта питания захватным устройством.The transport device further comprises a transport section on which the food product received from the gripper can be positioned in a receiving position for receiving the food product by the gripper.

В соответствии с настоящим изобретением блок управления соединен, по меньшей мере, с манипулятором, захватным устройством и транспортировочным устройством. Например, блок управления соединен для передачи сигналов или управления с манипулятором, захватным устройством и транспортировочным устройством. Это означает, что блок управления может управлять работой отдельных компонентов соответствующей изобретению системы. В соответствии с предпочтительным усовершенствованием управлять работой отдельных компонентов можно независимо друг от друга, в результате чего система может работать особенно эффективно. Кроме того, блок управления выполнен для регистрации достижения принимаемым продуктом питания позиции приема. Регистрацию позиции приема продукта питания можно использовать в качестве своего рода триггера или инициатора операций обработки.In accordance with the present invention, the control unit is connected to at least a manipulator, a gripper and a transport device. For example, the control unit is connected for signal transmission or control with the manipulator, the gripper and the transport device. This means that the control unit can control the operation of the individual components of the system according to the invention. According to a preferred development, the operation of the individual components can be controlled independently of one another, whereby the system can work particularly efficiently. In addition, the control unit is configured to detect when the received food product reaches the receiving position. The registration of the food receiving position can be used as a kind of trigger or initiator of processing operations.

В случае настоящего изобретения речь идет, среди прочего, о подводе продукта питания в форме штранга, который с помощью транспортировочного устройства транспортируют главным образом в горизонтальном направлении к порционирующей машине для последующей обработки, например, прессования и последующего порционирования. При этом продукт в форме штранга необходимо повернуть таким образом, чтобы его можно было сбросить в трубу магазина порционирующей машины. В соответствии с изобретением это осуществляют особенно эффективно, среди прочего, за счет того, что блок управления соединен со всеми компонентами для управления их работой независимо друг от друга.The present invention concerns, inter alia, a supply of a food product in the form of a rod, which is transported mainly horizontally by means of a transport device to a portioning machine for further processing, for example pressing and subsequent portioning. In this case, the product in the form of a rod must be turned in such a way that it can be dropped into the tube of the portioning machine's magazine. According to the invention, this is carried out particularly efficiently, inter alia, by the fact that the control unit is connected to all components to control their operation independently of each other.

На чертежах представлено следующее:The drawings show the following:

Фиг. 1 показывает перспективный вид системы, причем система состоит из манипулятора, располагаемого на манипуляторе с возможностью отсоединения захватного устройства и обрабатывающей машины, в соответствии с формой исполнения настоящего изобретения;Fig. 1 shows a perspective view of a system, the system consisting of a manipulator located on a manipulator with the possibility of detaching a gripper and a processing machine, in accordance with an embodiment of the present invention;

Фиг. 2 показывает перспективный вид показанного на фиг. 1 манипулятора, на котором размещено захватное устройство;Fig. 2 shows a perspective view of the one shown in FIG. 1 manipulator, on which the gripping device is placed;

Фиг. 3 показывает перспективный вид показанного на фиг. 1 захватного устройства;Fig. 3 shows a perspective view of the one shown in FIG. 1 gripper;

Фиг. 4 показывает вид сверху на показанное на фиг. 1 захватное устройство;Fig. 4 shows a top view of the one shown in FIG. 1 gripper;

Фиг. 5 показывает вид в сечение вдоль линии V-V на фиг. 4 показанного на фиг. 1 захватного устройства;Fig. 5 shows a sectional view along the line V-V in FIG. 4 shown in FIG. 1 gripper;

Фиг. 6 показывает вид спереди на показанное на фиг. 1 захватное устройство в открытом состоянии;Fig. 6 shows a front view of the one shown in FIG. 1 gripper open;

Фиг. 7 показывает вид спереди на показанное на фиг. 1 захватное устройство в закрытом состоянии;Fig. 7 shows a front view of the one shown in FIG. 1 gripping device in the closed state;

Фиг. 8 показывает вид спереди на захватное устройство в открытом состоянии в соответствии со следующей формой исполнения настоящего изобретения;Fig. 8 shows a front view of a gripper in an open state in accordance with a further embodiment of the present invention;

Фиг. 9 показывает перспективный местный вид на показанную на фиг. 1 систему с первым регистрирующим устройством для регистрации позиции приема подлежащего манипулированию продукта на транспортировочном устройстве в соответствии с формой исполнения настоящего изобретения;Fig. 9 shows a partial perspective view of the one shown in FIG. 1 a system with a first recording device for registering a receiving position of a product to be handled on a transport device in accordance with an embodiment of the present invention;

Фиг. 10 показывает перспективный местный вид на показанную на фиг. 1 систему со вторым регистрирующим устройством для регистрации подлежащего манипулированию продукта, который находится в позиции выдачи, в соответствии с формой исполнения настоящего изобретения;Fig. 10 shows a partial perspective view of the one shown in FIG. 1 a system with a second recording device for registering a product to be manipulated that is in a dispensing position, in accordance with an embodiment of the present invention;

Фиг. 11 показывает перспективный местный вид на показанную на фиг. 1 систему с третьим регистрирующим устройством для регистрации подлежащего манипулированию продукта между захватным устройством и передающей трубой магазина, в соответствии с формой исполнения настоящего изобретения; иFig. 11 shows a partial perspective view of the one shown in FIG. 1 system with a third recording device for registering the product to be handled between the gripping device and the magazine transfer tube, in accordance with an embodiment of the present invention; and

Фиг. 12 показывает перспективный местный вид на показанную на фиг. 1 систему с третьим регистрирующим устройством для регистрации подлежащего манипулированию продукта между захватным устройством и передающей трубой магазина, в соответствии со следующей формой исполнения настоящего изобретения.Fig. 12 shows a partial perspective view of the one shown in FIG. 1 a system with a third recording device for registering the product to be handled between the gripping device and the magazine transfer tube, in accordance with the following embodiment of the present invention.

Фиг. 1 показывает перспективный обзорный вид на систему, состоящую из манипулятора R, располагаемого с возможностью отсоединения на манипуляторе R захватного устройства 100, транспортировочного устройства 200 и обрабатывающей машины 300.Fig. 1 shows a perspective overview of a system consisting of a manipulator R, detachable on the manipulator R, a gripper 100, a transport device 200, and a processing machine 300.

Фиг. 2 показывает перспективный обзорный вид на манипулятор R, в случае которого речь идет о роботе с сочлененной рукой или шестиосном роботе. Робот представляет собой манипулятор, который в свою очередь является универсальной, программируемой машиной для манипуляций, монтажа или обработки деталей или т.п. Манипулятор R может представлять собой, однако, также любое другое устройство, которое способно принимать, транспортировать и выдавать продукт. Представляются возможными, например, портальный робот, подвижный робот, параллельный робот или кран.Fig. 2 shows a perspective view of a manipulator R, which is an articulated arm robot or a six-axis robot. The robot is a manipulator, which in turn is a universal, programmable machine for manipulation, assembly or processing of parts, etc. The manipulator R can, however, also be any other device capable of receiving, transporting and dispensing a product. For example, a gantry robot, a moving robot, a parallel robot or a crane are possible.

Робот R установлен на одну или несколько фундаментных плит F, причем робот R и фундаментные плиты F закреплены в основании пола с помощью крепежных средств, например, болтов. При этом фундаментные плиты F отводят возникающие во время работы робота R силы на большой площади в пол. Под понятием «пол» при этом следует понимать пригодный фундамент, которые принимает силы робота R, в существенной мере ослабляет их и отводит на большой площади в область грунта.The robot R is mounted on one or more foundation plates F, with the robot R and the foundation plates F fixed to the base of the floor by fixing means such as bolts. In this case, the foundation plates F transfer the forces that occur during the operation of the robot R over a large area to the floor. The term "floor" here should be understood as a suitable foundation, which receives the forces of the robot R, weakens them to a significant extent and diverts them over a large area to the ground area.

На свободном конце не изображенной более подробно руки робота предусмотрен оконечный фланец Е, который служит для съемного крепления соответствующего изобретению захватного устройства 100, как это описано ниже во взаимосвязи с фиг. с 3 по 8.At the free end of the robot arm, not shown in greater detail, an end flange E is provided, which serves to detachably attach the gripping device 100 according to the invention, as described below in connection with FIG. 3 to 8.

Работой робота R, захватного устройства 100 и транспортировочного устройства 200 управляют предпочтительно с помощью блока 400 управления, который соединен с роботом R, захватным устройством 100 и транспортировочным устройством 200. Блок 400 управления способен управлять роботом R, равно как и захватным устройством 100 и транспортировочным устройством независимо друг от друга.The operation of the robot R, the gripper 100, and the transport device 200 is preferably controlled by a control unit 400, which is connected to the robot R, the gripper 100, and the transport device 200. The control unit 400 is capable of controlling the robot R, as well as the gripper 100 and the transport device. independently of each other.

Блок 400 управления соединен, по меньшей мере, с манипулятором R, захватным устройством 100 и транспортировочным устройством 200. Например, блок 400 управления соединен для передачи сигналов и управления с манипулятором R, захватным устройством 100 и транспортировочным устройством 200. Это означает, что блок 400 управления может управлять работой отдельных компонентов соответствующей изобретению системы. Управление отдельными компонентами можно осуществлять независимо друг от друга, в результате чего возможна особенно эффективная работа системы. Кроме того, блок 400 управления может регистрировать достижение принимаемым продуктом питания позиции А приема. Регистрация достижения продуктом питания позиции А приема может служить своего рода триггером или инициатором запуска операций обработки.The control unit 400 is connected to at least the manipulator R, the gripper 100, and the transport device 200. For example, the control unit 400 is connected for signaling and control to the manipulator R, the gripper 100, and the transport device 200. This means that the unit 400 control can control the operation of individual components of the system according to the invention. The individual components can be controlled independently of one another, resulting in a particularly efficient operation of the system. In addition, the control unit 400 can detect that the received food product has reached the receiving position A. The detection of the food reaching position A of the reception can serve as a kind of trigger or initiator for starting processing operations.

Электропитание как робота R, захватного устройства 100, транспортировочного устройства 200, так и блока 400 управление осуществляют предпочтительно от, по меньшей мере, одного внешнего источника энергии.Both the robot R, the gripper 100, the transport device 200, and the control unit 400 are preferably powered by at least one external power source.

Робот R с сочлененной рукой может выполнять как поступательные, так и вращательные движения и, таким образом, является свободно подвижным в пространстве. К тому же управлять работой укрепленного на роботе R захватного устройства 100 можно отдельно от робота, что позволяет осуществлять синхронное управление роботом R и захватным устройством 100. Это означает, что захватное устройство 100 можно открывать и закрывать во время перемещения робота R или что продукт Р можно прессовать к заданной форме. Например, продукт прессуют в заданном поперечном сечении таким образом, что в завершение его можно выдать в формовочную трубу или трубу 310 магазина порционирующей машины 300. Поэтому заданное поперечное сечение предпочтительно меньше поперечного сечения отверстия формовочной трубы или трубы 310 магазина порционирующей машины 300.Robot R with an articulated arm can perform both translational and rotational movements and is thus freely movable in space. In addition, the operation of the gripper 100 mounted on the robot R can be controlled separately from the robot, which allows synchronous control of the robot R and the gripper 100. This means that the gripper 100 can be opened and closed while the robot R is moving, or that the product P can be press to the desired shape. For example, the product is pressed into a predetermined cross section so that it can finally be dispensed into the forming tube or magazine tube 310 of the portioning machine 300. Therefore, the predetermined cross section is preferably smaller than the cross section of the opening of the forming tube or magazine tube 310 of the portioning machine 300.

Кроме того, фиг. 1 показывает транспортировочное устройство 200, которое, по меньшей мере, частично расположено в рабочей зоне захватного устройства 100 робота R. В этой форме исполнения транспортировочное устройство 200 представляет собой транспортер 200 с бесконечной лентой или ленточный транспортер 200.In addition, FIG. 1 shows a transport device 200 which is located at least partially in the working area of the gripper 100 of the robot R. In this embodiment, the transport device 200 is an endless belt conveyor 200 or belt conveyor 200.

В данной форме исполнения транспортер 200 с бесконечной лентой расположен непосредственно перед роботом R и состоит главным образом из корпуса 210, по меньшей мере, двух направляющих роликов 220, привода 230 (не изображен) и бесконечной транспортировочной ленты 240.In this embodiment, the endless belt conveyor 200 is located directly in front of the robot R and consists mainly of a body 210, at least two guide rollers 220, a drive 230 (not shown), and an endless conveyor belt 240.

Корпус 210 транспортера 200 с бесконечной лентой состоит главным образом из квадратного корпуса 210. Квадратный корпус 210 содержит обращенную к полу нижнюю сторону 212 и расположенную параллельно напротив верхнюю сторону 214. На нижней стороне 212 корпуса 210 на ее четырех углах расположены соответственно опорные ножки 216. Опорные ножки 216 можно регулировать по высоте, и они служат для тарирования транспортера 200 с бесконечной лентой. The body 210 of the endless belt conveyor 200 mainly consists of a square body 210. The square body 210 includes a floor-facing bottom side 212 and a parallel-opposite top side 214. On the bottom side 212 of the body 210, support legs 216 are respectively located at its four corners. the legs 216 are height adjustable and serve to calibrate the endless belt conveyor 200.

Корпус 210 и опорные ножки 216 выполнены, например, из высококачественной стали или иного, пригодного для использования в контакте с продуктами питания материала. Кроме того, корпус 210 и опорные ножки 216 могут быть оснащены покрытием, которое защищает материал и/или обеспечивает пригодность корпуса для использования с продуктами питания.The body 210 and the support legs 216 are made of, for example, stainless steel or other material suitable for use in contact with foodstuffs. In addition, the body 210 and the support legs 216 may be provided with a coating that protects the material and/or makes the body suitable for food use.

Направляющие ролики 220 и бесконечная транспортировочная лента 240 расположены на верхней стороне корпуса 210. При этом два направляющих ролика 220 укреплены с возможностью вращения на противоположных концах верхней стороны 214 корпуса 210, причем бесконечная транспортировочная лента 240 расположена таким образом, что направляющие ролики 220 расположены внутри бесконечной транспортировочной ленты 240 и бесконечная транспортировочная лента 240 прилегает к направляющим роликам 220 туго натянутой для обеспечения возможности передачи сил, действующих между бесконечной транспортировочной лентой 240 и направляющими роликами 220.The guide rollers 220 and the endless conveyor belt 240 are located on the upper side of the housing 210. In this case, two guide rollers 220 are rotatably mounted on opposite ends of the upper side 214 of the housing 210, and the endless conveyor belt 240 is located so that the guide rollers 220 are located inside the endless conveyor belt 240 and the endless conveyor belt 240 rest against the guide rollers 220 taut to allow the transfer of forces acting between the endless conveyor belt 240 and the guide rollers 220.

Привод 230 транспортера 200 с бесконечной лентой расположен в данной форме исполнения внутри корпуса 210, причем привод 230 может приводить в действие, по меньшей мере, один из направляющих роликов 220 и, тем самым, приводить в действие также бесконечную транспортировочную ленту 240. В случае привода 230 речь идет, например, об электрическом приводе, причем, например, может быть реализован также магнитный привод. В следующей форме исполнения привод 230 транспортера 200 с бесконечной лентой приводит в действие бесконечную транспортировочную ленту 240, причем направляющие ролики не приводят в действие. Кроме того, привод 230 или части привода 230 можно расположить между направляющими роликами 220, за счет чего можно добиться экономии места.The drive 230 of the endless belt conveyor 200 is located in this embodiment inside the housing 210, whereby the drive 230 can drive at least one of the guide rollers 220 and thereby also drive the endless conveyor belt 240. In the case of a drive 230, for example, it is an electric drive, where, for example, a magnetic drive can also be implemented. In a further embodiment, the drive 230 of the endless belt conveyor 200 drives the endless conveyor belt 240 without the guide rollers being driven. In addition, the drive 230 or parts of the drive 230 can be placed between the guide rollers 220, whereby space can be saved.

При этом транспортер 200 с бесконечной лентой служит для транспортировки продукта Р в рабочую зону робота R. На транспортирующем продукт участке бесконечной транспортировочной ленты 240, который служит опорной поверхностью РА продукта, подлежащий приему захватным устройством 100 продукт Р транспортируют в направлении Х движения, которое проходит в направлении зоны действия робота R. При этом принимаемый продукт Р транспортируют с помощью транспортера 200 с бесконечной лентой в позицию А приема, в которой робот R принимает продукт Р.In this case, the endless belt conveyor 200 is used to transport the product P to the robot R working area. direction of the area of action of the robot R. In this case, the receiving product P is transported by means of the conveyor 200 with an endless belt to the receiving position A, in which the robot R receives the product P.

Кроме того, фиг. 1 показывает машину 300 для обработки, которая в данной форме исполнения представляет собой порционирующую машину 300. Порционирующая машина 300 расположена таким образом, что робот R может сбрасывать продукт Р в вертикально расположенную трубу магазина или формовочную трубу 310 порционирующей машины. При этом труба магазина или формовочная труба 310 не обязательно должна быть расположена вертикально. Например, она может быть расположена также под острым углом к центральной оси/вертикалям сегментов формовочной трубы, содержащих трубу магазина или формовочную трубу 310.In addition, FIG. 1 shows a processing machine 300, which in this embodiment is a portioning machine 300. The portioning machine 300 is positioned such that the robot R can drop the product P into the vertical magazine tube or forming tube 310 of the portioning machine. In this case, the magazine tube or the forming tube 310 does not need to be located vertically. For example, it may also be located at an acute angle to the central axis/verticals of the mold tube segments containing the magazine tube or mold tube 310.

Под вертикально расположенной трубой 310 магазина при этом следует понимать также трубу 310 магазина, которая наклонена, по меньшей мере, настолько, что продукт Р после выдачи продукта Р захватным устройством 100 падает в трубу 310 магазина без использования вспомогательных средств.A vertical magazine tube 310 is also to be understood here as a magazine tube 310 which is at least so inclined that the product P falls into the magazine tube 310 without the use of aids after the product P has been dispensed by the gripping device 100 .

Например, труба 310 магазина может быть выполнена главным образом колоннообразно и/или иметь цилиндрическое поперечное сечение и содержать, например, овальные проходные шахты для прохождения продукта питания. Труба магазина ориентирована, как правило, вертикально, так что и проходные шахты также ориентированы вертикально. Как упоминалось, проходные шахты могут также иметь определенный наклон к вертикальной оси порционирующей машины 300.For example, the magazine tube 310 may be substantially columnar and/or have a cylindrical cross section and include, for example, oval feed passages for the passage of food. The magazine tube is oriented, as a rule, vertically, so that the passage shafts are also oriented vertically. As mentioned, the shafts may also have a certain slope to the vertical axis of the portioning machine 300.

При этом порционирующая машина содержит позицию В выдачи, причем позиция В выдачи расположена непосредственно над трубой 310 магазина. Труба 310 магазина служит для транспортирования продукта Р в направлении порционирующего устройства порционирующей машины 300, которая порционирует продукт Р.In this case, the portioning machine comprises a dispensing position B, wherein the dispensing position B is located directly above the magazine tube 310 . The magazine tube 310 serves to transport the product P towards the portioning device of the portioning machine 300 which portions the product P.

Расположение робота R, на котором размещено захватное устройство 100, транспортировочного устройства 200 и машины 300 обработки можно согласовывать с окружающими условиями. Расположение следует выбирать, по меньшей мере, таким образом, чтобы размещенное на роботе R захватное устройство 100 могло принимать захватываемый продукт Р с транспортировочного устройства 200 и сбрасывать его в трубу магазина или формовочную трубу 310 порционирующей машины 300.The location of the robot R, on which the gripper 100 is placed, the transport device 200, and the processing machine 300 can be adjusted to the environment. The location should at least be chosen such that the gripper 100 placed on the robot R can receive the product P to be gripped from the conveyor 200 and drop it into the magazine tube or forming tube 310 of the portioning machine 300.

Фиг. с 3 по 5 показывают различные виды на соответствующее изобретению захватное устройство 100. Захватное устройство 100 содержит главным образом квадратную структуру 110 основания, два захватных элемента 120, приводные устройства 130 для поступательного перемещения захватных элементов и упорную плиту 140.Fig. 3 to 5 show various views of the gripper 100 according to the invention. The gripper 100 mainly comprises a square base structure 110, two gripper elements 120, actuators 130 for translational movement of the gripper elements, and a stop plate 140.

Фиг. 3 показывает перспективный вид на захватное устройство 100. При этом захватное устройство 100 состоит из главным образом квадратной, продольной структуры 110 основания, которая изготовлена предпочтительно из высококачественной стали или другого, совместимого с продуктами питания материала и в соответствии с возникающими нагрузками состоит из сплошного материала или изогнутого к квадратной форме материала или стального листа. Кроме того, структура 110 основания может содержать покрытие, которое защищает материал или обеспечивает совместимость структуры 110 основания с продуктами питания.Fig. 3 shows a perspective view of the gripper 100. The gripper 100 consists of a generally square, longitudinal base structure 110, which is preferably made of stainless steel or other food-compatible material and, according to the resulting loads, consists of a solid material or curved-to-square material or steel sheet. In addition, the base structure 110 may include a coating that protects the material or ensures that the base structure 110 is food compatible.

Квадратная структура 110 основания содержит указывающую к концевому фланцу Е робота R поверхность 110а, расположенную параллельно напротив, обращенную от концевого фланца Е робота R поверхность 110b, две противолежащих боковых поверхности 100с, переднюю и заднюю поверхность 110 d, причем обе боковых поверхности 110с, а также передняя и задняя поверхность 110d соединяют между собой обе поверхности 110а, 110b. При этом передняя поверхность 110d и соответственно противолежащая задняя поверхность 110d выполнены с квадратной формой, причем их длина и ширина, по меньшей мере, геометрически одинаковы. В отличие от этого обе боковых поверхности 100с, указывающая в направлении концевого фланца Е поверхность 110а и указывающая в направлении от концевого фланца Е поверхность 110b структуры 110 основания имеют длину, которое на кратное больше длины или ширины передней или задней поверхности 110d структуры 110 основания. При этом длина расположенных перпендикулярно к передней и задней поверхности 110d поверхностей 110а, 110b, 110с структуры 110 основания зависит главным образом от длины принимаемого продукта Р.The square base structure 110 comprises a parallel opposite surface 110a pointing towards the end flange E of the robot R, a surface 110b facing away from the end flange E of the robot R, two opposite side surfaces 100c, a front and rear surface 110d, both side surfaces 110c, and the front and rear surfaces 110d interconnect both surfaces 110a, 110b. In this case, the front surface 110d and, respectively, the opposite rear surface 110d are made with a square shape, and their length and width are at least geometrically the same. In contrast, both side surfaces 100c, the surface 110a pointing in the direction of the end flange E, and the surface 110b of the base structure 110 pointing away from the end flange E have a length that is a multiple of the length or width of the front or rear surface 110d of the base structure 110. In this case, the length of the surfaces 110a, 110b, 110c of the base structure 110 located perpendicular to the front and rear surfaces 110d depends mainly on the length of the received product P.

Структура 110 основания на своей стороне, которая в смонтированном на роботе R состоянии указывает в направлении робота R, укреплена с помощью укрепленного на структуре 110 основания соединительного элемента 112 с возможностью отсоединения на концевом фланце Е робота R. При этом соединительный элемент 112 размещен в центре на обращенной к концевому фланцу Е робота поверхности 110а структуры 110 основания, причем соединительный элемент 112 обеспечивает возможность разъемного размещения на роботе R. Соединительный элемент 112 при этом стационарно соединен со структурой 110 основания и содержит на своем свободном конце главным образом дискообразный, не изображенный более подробно соединительный участок, который с возможностью отсоединения может быть соединен, например, с помощью болтов, с концевым фланцем Е робота R.The base structure 110 on its side, which, when mounted on the robot R, points in the direction of the robot R, is reinforced by means of a connecting element 112 fixed on the base structure 110 with the possibility of detachment on the end flange E of the robot R. In this case, the connecting element 112 is located in the center on surface 110a of the base structure 110 facing the end flange E of the robot, the connecting element 112 being able to be releasably placed on the robot R. The connecting element 112 is in this case permanently connected to the base structure 110 and has at its free end a mainly disc-shaped, not shown in more detail connecting a section that can be detachably connected, for example by means of bolts, to the end flange E of the robot R.

В боковых поверхностях 110с структуры 110 основания выполнены соответственно четыре главным образом круглых или кругообразных отверстия 114. Как показано в виде в сечении по фиг. 5, отверстия 114 расположены в продольном направлении центрально по отношению к боковым поверхностям 110 с структуры 110 основания.The side surfaces 110c of the base structure 110 are respectively provided with four generally circular or circular openings 114. As shown in the sectional view of FIG. 5, the openings 114 are longitudinally central to the side surfaces 110c of the base structure 110.

Кроме того, сбоку на соответствующих концевых участках отверстий 114 с обеих сторон предпочтительно расположены цилиндрические удлинительные патрубки 114 или направляющие втулки, которые расположены таким образом, что они ориентированы перпендикулярно боковым поверхностям 110с структуры 110 основания и увеличивают сбоку соответствующие осевые длины структуры 110 основания. При этом цилиндрические удлинительные патрубки 116 ориентированы таким образом, что они параллельны передней и задней стороне 110d, а также указывающей в направлении концевого фланца поверхности 110а и указывающей в направлении от концевого фланца Е поверхности 110b.In addition, cylindrical extension pipes 114 or guide bushings are preferably located laterally on the respective end portions of the holes 114 on both sides, which are located in such a way that they are oriented perpendicular to the side surfaces 110c of the base structure 110 and increase the respective axial lengths of the base structure 110 laterally. Meanwhile, the cylindrical extensions 116 are oriented so that they are parallel to the front and back side 110d, as well as the surface 110a pointing towards the end flange and the surface 110b pointing away from the end flange E.

Фиг. 4 показывает вид сверху на захватное устройство 100. При этом цилиндрические удлинительные патрубки 116 расположены таким образом, что на одном концевом участке боковых поверхностей 110с структуры 110 основания присутствуют соответственно четыре цилиндрических удлинительных патрубка 116. При этом соответственно попеременно два соответствующих цилиндрических удлинительных патрубка 116 принадлежат одному из захватных элементов 120 и расположенные далее цилиндрические удлинительные патрубки 116 принадлежат другому захватному элементу 120.Fig. 4 shows a top view of the gripper 100. The cylindrical extensions 116 are arranged in such a way that four cylindrical extensions 116 respectively are present at one end portion of the side surfaces 110c of the base structure 110. In this case, respectively, alternately, two respective cylindrical extensions 116 belong to one of gripping elements 120 and further cylindrical extension pipes 116 belong to another gripping element 120.

В частности, из фиг. 5 видно, что цилиндрические удлинительные патрубки 116 выполнены главным образом параллельно указывающей в направлении концевого фланца Е поверхности 110а и указывающей в направлении от концевого фланца Е поверхности 110b структуры 110 основания.In particular, from FIG. 5, the cylindrical extensions 116 are substantially parallel to the surface 110a pointing towards the end flange E and the surface 110b of the base structure 110 pointing away from the end flange E.

В соответственно двух цилиндрических удлинительных патрубках 116 расположен соответственно цилиндрический, перемещаемый реверсивно аксиально поршень 118 или направляющая штанга 118, который или которая предпочтительно имеет осевую длину, которая больше осевой длины между двумя противолежащими цилиндрическими удлинительными патрубками 116. В данной форме исполнения одному захватному элементу 120 приданы соответственно две направляющие штанги 118 или четыре цилиндрических удлинительных патрубка 116.In respectively two cylindrical extension pipes 116, respectively, a cylindrical, axially reversible piston 118 or a guide rod 118 is located, which or which preferably has an axial length that is greater than the axial length between two opposite cylindrical extension pipes 116. In this form of execution, one gripping element 120 is given respectively two guide rods 118 or four cylindrical extension pipes 116.

Направляющие штанги 118 служат при этом для реверсивного выдвигания и вдвигания захватных элементов 120 захватного устройство 100, как это показано на фиг. 6 и 7 и еще будет пояснено ниже более подробно. При этом возвратно-поступательное движение направляющих штанг 118 внутри цилиндрических удлинительных патрубков 116 обеспечивают с помощью приводного устройства 130, которое также описано более подробно ниже. The guide rods 118 then serve to retract and retract the gripping elements 120 of the gripping device 100, as shown in FIG. 6 and 7 and will be explained below in more detail. In this case, the reciprocating movement of the guide rods 118 within the cylindrical extension pipes 116 is provided by a drive device 130, which is also described in more detail below.

Четыре направляющих штанги 118 приводят в действие с помощью серводвигателя через зубчатый венец, предпочтительно зубчатую рейку или винтовую передачу. При этом две направляющие штанги 118, расположенные наиболее близко к передней стороне 110d структуры 100 основания, приводят в действие с помощью приводного устройства 130, и две направляющие штанги 118, которые расположены наиболее близко к обратной стороне 110d структуры 110 основания и также соединены с приводным устройством 130 ременным приводом, также приводят в действие, в результате чего направляющие штанги 118 выполняют синхронное движение.The four guide rods 118 are driven by a servo motor through a ring gear, preferably a rack or screw drive. Meanwhile, the two guide rods 118 closest to the front side 110d of the base structure 100 are driven by the drive device 130, and the two guide rods 118 that are closest to the back side 110d of the base structure 110 are also connected to the drive device. 130 by the belt drive are also driven, whereby the guide rods 118 perform a synchronous movement.

Как это видно из фиг. 6 и 7, цилиндрические удлинительные патрубки 116 служат, с одной стороны, для направления направляющих штанг 118 и, с другой стороны, они обеспечивают возможность более широкого захватывания, чтобы в зависимости от обстоятельств захватывать более крупные или меньшие по размеру продукты Р. Одновременно можно поддерживать небольшие пространственные размеры структуры 110 основания. Согласованная с шириной продукта Р максимальная ширина захватывания захватного устройства 100 ведет, с одной стороны, к максимально компактной конструкции захватного устройства 100 и, с другой стороны, к сокращению длительности тактов, поскольку при закрывании или открывании захватного устройства 100 захватные элементы 120 должны проходить меньшее расстояние.As can be seen from FIG. 6 and 7, the cylindrical extensions 116 serve, on the one hand, to guide the guide rods 118 and, on the other hand, they provide the possibility of a wider grip in order to grip larger or smaller products P, depending on the circumstances. At the same time, it is possible to maintain small spatial dimensions of the base structure 110. The maximum gripping width of the gripping device 100 adapted to the product width P leads, on the one hand, to the most compact design of the gripping device 100 and, on the other hand, to a reduction in cycle times, since the gripping elements 120 have to travel a shorter distance when closing or opening the gripping device 100 .

Если необходимо увеличить ширину захватывания захватного устройства 100, то для этого необходимо использование направляющих штанг 118 с большей длиной. При открытом положении захватных элементов 120 захватного устройства 110 это ведет вследствие выдвинутых направляющих штанг 118 к возникновению более высоких подъемных сил рычага в точке выхода направляющей штанги 118 (в данном случае: боковые поверхности 110с структуры 110 основания). Их можно уменьшить или ослабить за счет использования цилиндрических удлинительных патрубков 116, которые смещают точку приложения подъемной силы рычага.If it is necessary to increase the gripping width of the gripping device 100, then this requires the use of guide rods 118 with a greater length. In the open position of the gripping elements 120 of the gripping device 110, this leads, due to the extended guide rods 118, to higher lever lift forces at the exit point of the guide rod 118 (in this case: the side surfaces 110c of the base structure 110). They can be reduced or weakened by the use of cylindrical extensions 116, which shift the point of application of the lifting force of the arm.

Кроме того, на свободных концах соответственно двух, принадлежащих одному захватному элементу 120 направляющих штанг 118 с помощью соответственно двух соединительных элементов 119 главным образом перпендикулярно направляющим штангам 118 укреплен боковой лист 128, причем соответственно свободный конец боковых листов 128 указывает в направлении от бокового фланца Е робота R.In addition, at the free ends of respectively two guide rods 118 belonging to one gripping element 120, by means of two connecting elements 119, respectively, a side sheet 128 is fixed generally perpendicular to the guide rods 118, with the corresponding free end of the side sheets 128 pointing in the direction from the side flange E of the robot. R.

Соединительные элементы 119 содержат на одном конце цилиндрическое углубление, которое можно соответственно насадить или запрессовать, или навинтить на направляющие штанги 118. Для соединения направляющих штанг 118 с соединительным элементом 119 можно к тому же использовать такие средства, как, например, приклеивание, сварка или пайка.The connecting elements 119 have at one end a cylindrical recess, which can respectively be pushed or pressed or screwed onto the guide rods 118. To connect the guide rods 118 to the connecting element 119, it is also possible to use means such as, for example, gluing, welding or soldering. .

Соединительный элемент 119 состоит, например, из высококачественной стали или другого, совместимого с продуктами питания материала. Кроме того, соединительный элемент 119 может содержать покрытие, которое защищает материал и/или позволяет использовать соединительный элемент в контакте с продуктами питания.The connecting element 119 consists, for example, of stainless steel or other food-compatible material. In addition, the connector 119 may include a coating that protects the material and/or allows the connector to be used in contact with foodstuffs.

Соединительный элемент 119 служит для передачи линейного движения направляющих штанг 118 на боковые листы 128, размещенные на свободных концах соединительных элементов 119. При этом боковые листы 128 предпочтительно приварены, приклеены или привинчены к соединительным элементам 119.The connecting element 119 serves to transfer the linear movement of the guide rods 118 to the side sheets 128 placed on the free ends of the connecting elements 119. In this case, the side sheets 128 are preferably welded, glued or screwed to the connecting elements 119.

Боковые листы 128 образованы многократно кантованным уголком, причем первый участок 128а, который стационарно соединен с соединительным элементом 119, проходит – относительно фиг. 9 - главным образом вертикально, второй участок 128b проходит главным образом горизонтально и третий участок 128с проходит главным образом вертикально, так что возникает ступенчатая форма бокового листа 128. Первый и третий участки 128а, 128с имеют большую по сравнению со вторым участком 128b ширину. Первая линия кантования лежит приблизительно на одной трети ширины бокового листа 128, а вторая линия кантования – приблизительно на двух третях ширины бокового листа 128.The side sheets 128 are formed by a multiple angled corner, the first section 128a, which is permanently connected to the connecting element 119, extending - with respect to FIG. 9 is generally vertical, the second portion 128b extends generally horizontally, and the third portion 128c extends generally vertically, so that the stepped shape of the side sheet 128 occurs. The first and third portions 128a, 128c are wider than the second portion 128b. The first canting line lies about one third of the width of the side sheet 128, and the second canting line lies about two thirds of the width of the side sheet 128.

Для того, чтобы обеспечить достаточную жесткость боковых листов 128 под нагрузкой, ступенчатые боковые листы 128 усилены в соответствии с требованием и нагрузкой поперечными ребрами ими поперечно расположенными листами. Поперечные ребра 129 или поперечно расположенные листы расположены при этом таким образом, что они усиливают главным образом вертикально изогнутые участки боковых листов 128. In order to provide sufficient rigidity of the side sheets 128 under load, the stepped side sheets 128 are reinforced according to the requirement and the load with transverse ribs by their transversely arranged sheets. The transverse ribs 129 or transverse sheets are arranged in such a way that they reinforce the mainly vertically curved portions of the side sheets 128.

Два боковых листа 128 расположены главным образом напротив друг друга, причем между боковыми листами 128 частично находится структура 110 основания. При этом на боковых листах 128 опять же на их свободных концах в продольном направлении размещен соответственно захватный элемент 120, который укреплен предпочтительно с помощью, по меньшей мере, одного разъединяемого без использования инструмента крепежного средства 150, например, стопорного затвора или приводимого в действие рукой винтового затвора. Естественно, для соединения бокового листа 128 с захватным элементом 120 можно использовать также такие, не являющиеся открываемые без использования инструмента крепежные средства, как привинчивание или сварка.The two side sheets 128 are positioned substantially opposite each other, with the base structure 110 partially located between the side sheets 128. In this case, on the side sheets 128, again at their free ends in the longitudinal direction, there is respectively a gripping element 120, which is preferably fixed with at least one detachable without the use of a tool fastening means 150, for example, a locking closure or a hand-actuated screw shutter. Naturally, non-tool-openable fastening means, such as screwing or welding, can also be used to connect the side sheet 128 to the gripping element 120.

В настоящей форме исполнения в продольном направлении размещены в ряд несколько крепежных средств 150 или винтовых затворов, которые крепят захватные элементы 120 на указывающих в направлении от концевого фланца Е робота R боковых листах 128. Само собой разумеется, для одного захватного элемента 120 может быть предусмотрено соответственно лишь одно крепежное средство 150.In the present embodiment, a plurality of fasteners 150 or screw closures are arranged in a row in the longitudinal direction, which fasten the gripping elements 120 to the side sheets 128 pointing in the direction from the end flange E of the robot R. Needless to say, for one gripping element 120, respectively, only one fastener 150.

Захватывающие поверхности 126 захватных элементов имеют простирающуюся в продольном направлении С-образную форму, причем захватные элементы 120 расположены таким образом, что их С-образные или вогнутые захватывающие поверхности 126 указывают в направлении друг к другу. Захватывающие поверхности 126 могут содержать как гладкие, так и волнистые или рифленые, или оснащенные продольными и поперечными пазами структуры поверхности.The gripping surfaces 126 of the gripping elements have a longitudinally extending C-shape, with the gripping elements 120 arranged such that their C-shaped or concave gripping surfaces 126 point towards each other. The gripping surfaces 126 may comprise both smooth and wavy or corrugated, or longitudinally and transversely slotted surface structures.

Захватные элементы 120 выполнены, например, из высококачественной стали, полимерного материала или другого, пригодного для использования вместе с продуктами питания материала. Кроме того, захватные элементы 120 могут содержать покрытие, которое защищает материал и/или делает захватные элементы 120 пригодными для использования вместе с продуктами питания.The gripping elements 120 are made of, for example, stainless steel, polymeric material, or other material suitable for use with foodstuffs. In addition, the grip elements 120 may include a coating that protects the material and/or makes the grip elements 120 suitable for use with foodstuffs.

Осевая длина захватных элементов 120 зависит предпочтительно от длины захватываемого продукта Р. В настоящей форме исполнения длина захватных элементов 120 незначительно больше длины захватываемого продукта Р, как это показано, например, на фиг. 3. The axial length of the gripping elements 120 preferably depends on the length of the gripping product P. In the present embodiment, the length of the gripping elements 120 is slightly greater than the length of the gripping product P, as shown, for example, in FIG. 3.

Для реверсивного, поступательного движения захватных элементов 120 в направлении противолежащего захватного элемента 120 каждом захватному элементу 120 придана, по меньшей мере, одна направляющая штанга 118, предпочтительно две направляющих штанги 118, приводимые в действие, например, пневматически, сервопневматически, гидравлически или электрическим приводом.For reversible, translational movement of the gripping elements 120 in the direction of the opposite gripping element 120, each gripping element 120 is assigned at least one guide rod 118, preferably two guide rods 118, driven, for example, pneumatically, servo-pneumatically, hydraulically or electrically.

Как уже упоминалось, для движения захватных элементов 120 принципиально может быть предусмотрена соответственно лишь одна направляющая штанга 118 и/или один привод 130. В результате длины захватных элементов предпочтительно, однако, использование по меньшей мере, четырех цилиндрических удлинительных патрубков 116 и двух направляющих штанг на захватный элемент 120, поскольку они могут служить в качестве направляющей и тем самым предотвращают проворачивание захватных элементов 120.As already mentioned, for the movement of the gripping elements 120, in principle, only one guide rod 118 and/or one drive 130 can be provided respectively. the gripping element 120, since they can serve as a guide and thereby prevent the gripping elements 120 from turning.

С помощью приводных устройств 130, которые приводят в действие направляющие штанги 118 в цилиндрических удлинительных патрубках 116, захватные элементы 120 можно реверсивно и поступательно перемещать в направлении друг к другу из первой открытой позиции, в которой захватные элементы 120 могут позиционированы на противоположных сторонах принимаемого продукта Р и, таким образом, расположены предпочтительно на наибольшем расстоянии друг от друга (фиг. 6), во вторую закрытую позицию, в которой захватные элементы захватывают или схватывают подлежащий приему продукт Р (фиг. 7). Фиг. 6 и 7 показывают при этом захватное устройство 100 в открытом и закрытом положении. Открытое и закрытое положения можно вариабельно регулировать с помощью приводного устройства 130 или серводвигателя 1130.By means of actuators 130 which actuate the guide rods 118 in the cylindrical extensions 116, the grippers 120 can be reversibly and progressively moved towards each other from a first open position in which the grippers 120 can be positioned on opposite sides of the product to be received P and are thus arranged preferably at the greatest distance from each other (FIG. 6), in a second closed position in which the gripping elements grasp or grip the product P to be received (FIG. 7). Fig. 6 and 7 show the gripper 100 in the open and closed position. The open and closed positions can be variably controlled by the actuator 130 or the servomotor 1130.

Электродвигатель, выполненный, например, в форме серводвигателя 130, может быть соединен с захватными элементами 120 для управления движением, регулировки прикладываемого к прессуемому продукту усилия прессования и/или передачи принятого захватными элементами 120 и при обстоятельствах спрессованного продукта в желаемую секцию последующей обработки, например, машину для порционирования мяса. Серводвигатель 130 может быть выполнен для выработки усилия прессования, по меньшей мера, 100 Н, по меньшей мере, 500 Н, по меньшей мере, 1000 Н, по меньшей мере, 1500 Н, по меньшей мере, 2000 Н, по меньшей мере 2500 Н или, по меньшей мере, 3000 Н.An electric motor, for example in the form of a servomotor 130, may be connected to the gripping elements 120 to control movement, adjust the pressing force applied to the product to be pressed, and/or transfer the received gripping elements 120 and optionally compressed product to the desired post-processing section, for example, meat portioning machine. The servo motor 130 may be configured to generate a pressing force of at least 100 N, at least 500 N, at least 1000 N, at least 1500 N, at least 2000 N, at least 2500 N or at least 3000 N.

С помощью серводвигателя 130 можно гибко реагировать на различные размеры продукта, так что с помощью соответствующего изобретению захватного устройства можно захватывать продукты различных размеров и/или различной консистенции и манипулировать ими. Использование серводвигателя 130 оказывается выгодным прежде всего в случае манипуляции полуфабрикатами, которые необходимо захватывать и подвергать последующей обработке в замороженном или, по меньшей мере, подмороженном состоянии. С одной стороны, манипулируемые продукты обладают большим весом и, с другой стороны, для формообразующего прессования замороженного (подмороженного) продукта необходимо существенное усилие, которое можно легко выработать или отрегулировать с помощью электродвигателя. Конечно, возможна манипуляция также не замороженными (подмороженными) полуфабрикатами.By means of the servo motor 130, different product sizes can be flexibly reacted, so that products of different sizes and/or different consistencies can be gripped and handled with the gripper according to the invention. The use of the servomotor 130 proves advantageous especially in the case of handling semi-finished products, which are to be gripped and further processed in a frozen or at least frozen state. On the one hand, the manipulated products are heavy and, on the other hand, for the shaping pressing of a frozen (frost-frozen) product, a significant force is required, which can be easily developed or adjusted using an electric motor. Of course, handling of non-frozen (frost-frozen) semi-finished products is also possible.

При этом двигающиеся в цилиндрических удлинительных патрубках 116 направляющие штанги 118 передают свое линейное движение на соединительные элементы 119, на боковые листы 128 и, таким образом, также на расположенные на них захватные элементы 120. Захватные элементы 120 действую предпочтительно с параллельным захватыванием, то есть при открывании и закрывании захватные элементы 120 двигаются синхронно в направлении друг к другу или друг от друга. Само собой разумеется, захватные элементы 120 можно приводить в действие также последовательно или реверсивно перемещать лишь один захватной элемент 120 к другому, в этом случае предпочтительно неподвижному захватному элементу 120.In this case, the guide rods 118 that move in the cylindrical extension pipes 116 transmit their linear movement to the connecting elements 119, to the side sheets 128 and thus also to the gripping elements 120 located on them. opening and closing, the gripping elements 120 move synchronously towards each other or away from each other. It goes without saying that the gripping elements 120 can also be actuated sequentially or reversed to move only one gripping element 120 to another, in this case preferably the stationary gripping element 120.

Захватные элементы 120 содержат соответственно поверхность 122 нижней стороны и поверхность 124 верхней стороны, причем поверхности 124 верхней стороны захватных элементов 120 указывают в направлении структуры 110 основания захватного устройства 100, а поверхности 22 нижней стороны захватных элементов 120 указывают в направлении от структуры 110 основания захватного устройства 100.The grip members 120 comprise a lower side surface 122 and an upper side surface 124, respectively, with the upper side surfaces 124 of the grip members 120 pointing towards the base structure 110 of the gripper 100 and the lower side surfaces 22 of the gripper members 120 point away from the gripper base structure 110 100.

Захватные элементы 120 могут иметь чашеобразную форму и/или быть вогнуто искривленными. Кроме того, поверхности 124 верхней стороны и поверхности 122 нижней стороны могут быть изготовлены из одного куска материала. В соответствии с изображенными на фигурах исполнениями захватные элементы 120 захватывают принимаемый продукт лишь частично, так что постоянно присутствует контакт между продуктом и опорной поверхностью РА продукта. В следующем примерном исполнении захватные элементы 120 имеют в поперечном сечении L-образную форму. При этом поверхности 124 верхней стороны могут простираться прямолинейно. Кроме того, также и поверхности 122 нижней стороны могут быть выполнены на участках прямолинейными, причем примыкающая к соответствующей поверхности 124 верхней стороны боковая сторона проходит параллельно поверхностям верхней стороны и/или укладываемая на опорную поверхность РА продукта боковая сторона ориентирована относительно другой боковой стороны главным образом вертикально. При этом размеры боковой стороны основания могут быть больше размеров другой боковой стороны и, по мере необходимости, дополнительно также поверхности 124 верхней стороны.The gripping elements 120 may be cup-shaped and/or be concavely curved. In addition, top side surfaces 124 and bottom side surfaces 122 may be made from a single piece of material. According to the embodiments shown in the figures, the gripping elements 120 only partially grasp the received product, so that there is always contact between the product and the product support surface PA. In the following exemplary embodiment, the gripping elements 120 are L-shaped in cross section. The upper side surfaces 124 may thus extend in a straight line. In addition, the lower side surfaces 122 can also be made straight in portions, with the lateral side adjoining the respective upper side surface 124 running parallel to the upper side surfaces and/or the side side laid on the product support surface PA being oriented essentially vertically with respect to the other side side. . In this case, the dimensions of the side of the base can be larger than the dimensions of the other side and, if necessary, additionally also of the surface 124 of the upper side.

Упорная плита 140, по меньшей мере, на обращенной захватным элементам 120 стороне, в частности, нижней стороне, выполнена главным образом плоской и/или ровной (ср. фиг. 6 и 7). Упорная плита может служить для того, чтобы принимаемый захватными элементами 120 продукт можно было смещать вертикально вверх во время захватывания продукта захватными элементами 120. Как следует из обзора фиг. 6 и 7, упорная плита выполнена для прилегания к поверхностям 124 верхней стороны захватных элементов как в открытом состоянии захватных элементов 120 (фиг. 6), так и в закрытой позиции (фиг. 7). Упорная плита 140 имеет такие размеры и/или размеры упорной плиты 140 согласованы относительно максимального горизонтального расстояния между захватными элементами 120 и/или относительно амплитуды перемещения захватных элементов таким образом, что опорная плита 140 прилегает в первой позиции и во второй позиции к поверхностям 124 верхней стороны захватных элементов 120.The stop plate 140, at least on the side facing the gripping elements 120, in particular the bottom side, is substantially flat and/or even (cf. FIGS. 6 and 7). The stop plate may serve to allow the product received by the gripping elements 120 to be moved vertically upwards during the gripping of the product by the gripping elements 120. As seen from the review of FIG. 6 and 7, the stop plate is configured to abut against the upper side surfaces 124 of the gripping elements both in the open state of the gripping elements 120 (FIG. 6) and in the closed position (FIG. 7). The anvil plate 140 is dimensioned and/or the dimensions of the anvil plate 140 are matched with respect to the maximum horizontal distance between the gripping elements 120 and/or with respect to the range of movement of the gripping elements such that the anvil plate 140 abuts in the first position and in the second position against the top side surfaces 124 gripping elements 120.

По меньшей мере, одно приводное устройство 130 расположено на указывающей в направлении концевого фланца Е стороне структуры 110 основания в центре между двумя противолежащими направляющими штангами 118, которые расположены соответственно между соединительным элементом 112, как показано на фиг. 4. С помощью отверстия в обращенной к концевому фланцу Е стороне структуры 110 основания приводное устройство направляют к направляющим штангам 118, которые должны быть приведены в действие.At least one drive device 130 is located on the side of the base structure 110 pointing in the direction of the end flange E in the center between two opposite guide rods 118, which are located respectively between the connecting element 112, as shown in FIG. 4. Through the hole in the side of the base structure 110 facing the end flange E, the drive device is directed to the guide rods 118, which are to be actuated.

При этом направляющие штанги 118 приводят в действие предпочтительно с помощью серводвигателя и зубчатых реек. Направляющая штанга 118 может быть выполнена также в форме зубчатой штанги. Кроме того, направляющие штанги можно опционально приводить в действие, например, с помощью ходового винта, шарикового винта или метрического ходового винта вместо зубчатой рейки. Кроме того, вместо зубчатой штанги для привода захватных элементов 120 можно использовать также так называемый кривошипно-шатунный механизм.In this case, the guide rods 118 are preferably driven by a servomotor and racks. The guide rod 118 can also be in the form of a toothed rod. In addition, the guide rods can optionally be driven, for example by means of a lead screw, ball screw or metric lead screw instead of a rack. In addition, instead of a toothed rod, a so-called crank mechanism can also be used to drive the gripping elements 120.

В настоящей форме исполнения привода 130 достаточно для приведения в движение захватных элементов 120, причем две направляющих штанги 118 приводят в действие с помощью привода 130, а две другие направляющие штанги 118 соединены через зубчатую ременную передачу с приведенными в действие направляющим штангами 118 и, тем самым, также приведены в действие. В некоторых формах исполнения могут быть предусмотрены, однако, два приводных устройства 130, причем соответственно одно приводное устройство 130 приводит в действие две направляющие штанги 118. Как видно из фиг. 4, для второго приводного устройства 130 уже предусмотрено соответствующее отверстие в указывающей в направлении концевого фланца Е робота поверхности 110а структуры 110 основания.In the present embodiment, the drive 130 is sufficient to drive the gripping members 120, with two guide rods 118 being driven by the drive 130 and the other two guide rods 118 being connected via a toothed belt drive to the driven guide rods 118 and thereby are also put into action. In some embodiments, however, two drive devices 130 can be provided, with each drive device 130 actuating two guide rods 118. As can be seen from FIG. 4, a corresponding opening is already provided for the second drive device 130 in the surface 110a of the base structure 110 pointing towards the end flange E of the robot.

Кроме того, в следующей форме исполнения может быть предусмотрен соединительный элемент, который соединяет соответственно две принадлежащие к одному захватному элементу 120 направляющие штанги 118. За счет этого можно реализовать управление работой двух образующих пару направляющих штанг 118 с помощью одного приводного устройства 130.In addition, in the following form of execution, a connecting element can be provided, which connects respectively two guide rods 118 belonging to one gripping element 120. Due to this, it is possible to realize the control of the two guide rods 118 forming a pair with one drive device 130.

На указывающей в направлении от концевого фланца Е стороне 110b структуры 110 основания расположена имеющая главным образом четырехугольную форму упорная плита 140. При этом упорная плита 140 имеет ширину, которая соответствует, по меньшей мере, максимальной ширине раскрытия захватных элементов 120, и длину, которая соответствует предпочтительно осевой длине захватных элементов 120. При этом упорная плита 140 расположена таким образом, что она, по меньшей мере, приблизительно плоско прилегает к поверхностям 124 верхней стороны захватных элементов 120.On the side 110b of the base structure 110 pointing away from the end flange E, a generally quadrangular stop plate 140 is disposed. preferably the axial length of the gripping elements 120. In this case, the stop plate 140 is located in such a way that it is at least approximately flat against the surfaces 124 of the upper side of the gripping elements 120.

При этом захватные элементы 120, равно как и упорная плита 140, выполнены из пищевого полиоксиметилена, высококачественной стали или полимерного материала, причем возможны также другие, пригодные для работы с пищевыми продуктами материалы, которые к тому же выдерживают возникающие в процессе захватывания нагрузки. Кроме того, захватные элементы 120 и упорная плита 140 могут быть оснащены покрытием, которое защищает материал и/или обеспечивает пригодность структуры 110 основания для работы с пищевыми продуктами.In this case, the gripping elements 120, as well as the stop plate 140, are made of food-grade polyoxymethylene, stainless steel or polymeric material, and other materials suitable for handling food products are also possible, which also withstand the loads arising during the gripping process. In addition, the grip members 120 and anvil plate 140 can be provided with a coating that protects the material and/or makes the base structure 110 suitable for food handling.

При этом кромки 112а, 124а и/или поверхности 122, 124 верхней и нижней стороны захватных элементов 120 предпочтительно закруглены, чтобы уменьшить трение между опорной поверхностью РА продукта и упорной плитой 140. Дополнительно захватные элементы 120 могут быть полностью или частично на их кромках 122а, 124а, поверхностях 122, 124 верхней стороны и нижней стороны оснащены покрытием, причем покрытие уменьшает трение.The edges 112a, 124a and/or surfaces 122, 124 of the upper and lower sides of the gripping elements 120 are preferably rounded to reduce friction between the product support surface PA and the anvil plate 140. Additionally, the gripping elements 120 may be entirely or partially on their edges 122a, 124a, top side and bottom side surfaces 122, 124 are provided with a coating, the coating reducing friction.

Боковые листы 128, на которых размещены захватные элементы 120, изогнуты таким образом, что они во время захватывания, с одной стороны, не сталкиваются с упорной плитой 140 и, с другой стороны, обеспечивают надежное захватывание продукта Р.The side sheets 128, on which the gripping elements 120 are placed, are curved in such a way that during gripping, on the one hand, they do not collide with the stop plate 140 and, on the other hand, ensure a secure gripping of the product P.

Как пояснялось выше, боковые листы 128 имеют ступенчатую форму, причем боковые листы 128 можно рентабельно и легко изготавливать, например, с помощью гибочной машины.As explained above, the side sheets 128 have a stepped shape, and the side sheets 128 can be cost-effectively and easily produced, for example, using a bending machine.

Кроме того, приводное устройство 130 для направляющих штанг 118 может осуществлять прессование продукта Р, принятого с помощью захватных элементов 120. При этом прессование осуществляют главным образом сбоку, причем продукт Р прессуют к заданной форме. К тому же определение «прессование» следует понимать в том смысле, что продукт Р прессуют с усилием, превышающим силу захвата. При этом продукт Р прессуют к заданной форме, так что он после этого может быть загружен в расположенную главным образом вертикально шахту или в формовочную трубу или трубу магазина.In addition, the drive device 130 for the guide rods 118 can press the product P received by the gripping members 120. In this case, the pressing is carried out mainly from the side, and the product P is pressed into a predetermined shape. In addition, the term "pressing" is to be understood in the sense that the product P is pressed with a force greater than the gripping force. Here, the product P is pressed into a predetermined shape, so that it can then be loaded into a substantially vertical shaft or into a forming or magazine tube.

Таким образом, продукт Р можно прессовать, с одной стороны, с помощью манипулятора R во время транспортировки продукта Р. При этом упорная плита 140 служит для предотвращения отклонения продукта Р во время процесса прессования в сторону или вверх.In this way, the product P can be pressed on the one hand with the help of the manipulator R during the transport of the product P. In this case, the stop plate 140 serves to prevent the product P from being deflected to the side or upwards during the pressing process.

С другой стороны, подлежащий прессованию продукт Р можно прессовать на опорной поверхности РА продукта. При этом опорная поверхность РА продукта представляет собой транспортировочное устройство, например, ленточный транспортер или другое транспортировочное устройство. Это выгодно тем, что опорная поверхность РА продукта не позволяет к тому же подлежащему прессованию продукту Р сползать в сторону вниз. Процесс прессования можно осуществлять как непосредственно при захватывании продукта Р, так и во время перемещения манипулятора R.On the other hand, the product P to be pressed can be pressed on the support surface PA of the product. Here, the product support surface PA is a transport device, such as a conveyor belt or other transport device. This is advantageous in that the support surface PA of the product also prevents the product P to be pressed from sliding downwards. The pressing process can be carried out both directly while gripping the product P, and during the movement of the manipulator R.

В следующей форме исполнения захватные элементы 120 способны двигаться поступательно и/или вращательно. Возможными точками поворота для вращательного движения захватного элемента 120 являются, например, соединительные элементы 119, которые расположены между направляющими штангами 118 и боковыми листами 128, в результате чего возможно поступательное и вращательное движение захватных элементов 120. Чисто вращательное движение захватного устройства 100 можно реализовать, например, с помощью конструкции захватных элементов 120 в форме клешней.In the following form of execution, the gripping elements 120 are able to move translationally and/or rotationally. Possible pivot points for the rotational movement of the gripping element 120 are, for example, the connecting elements 119, which are located between the guide rods 118 and the side sheets 128, whereby the translational and rotational movement of the gripping elements 120 is possible. , through the design of the gripping members 120 in the form of claws.

Фиг. 8 показывает следующую форму исполнения захватного устройства 100 настоящего изобретения, при этом на указывающей в направлении от концевого фланца Е робота R стороне 140а упорной плиты 140 расположен, по меньшей мере, один всасывающий элемент 160. По меньшей мере, один всасывающий элемент 160 расположен предпочтительно в центре или сбоку на упорной плите 140 или встроен в нее. В зависимости от длины продукта Р могут потребоваться несколько всасывающих элементов 160, расположенных аксиально друг за другом в центре в продольном направлении на упорной плите 140.Fig. 8 shows a further embodiment of the gripping device 100 of the present invention, wherein at least one suction element 160 is located on the side 140a of the stop plate 140 pointing away from the end flange E of the robot R. At least one suction element 160 is preferably located in center or side on or built into the stop plate 140. Depending on the length of the product P, several suction elements 160 may be required, arranged axially one behind the other in the center in the longitudinal direction on the stop plate 140.

При этом всасывающие элементы 160 выполнены таким образом, что они могут, по меньшей мере, частично поднимать принимаемый продукт Р над его опорной поверхностью РА. При этом всасывающие элементы 160 встроены упорную плиту 140 предпочтительно таким образом, что во время процесса всасывания они образуют, по меньшей мере, приблизительно ровную поверхность с указывающей в направлении от концевого фланца Е стороной 140а упорной плиты 140.In this case, the suction elements 160 are designed in such a way that they can at least partially lift the received product P above its bearing surface PA. In this case, the suction elements 160 are integrated into the stop plate 140, preferably in such a way that during the suction process they form an at least approximately flat surface with the side 140a of the stop plate 140 pointing in the direction from the end flange E.

Фиг. 8 показывает, кроме того, продолговатый съемник 180, который расположен ниже опорной поверхности РА продукта, причем использовать съемник 180 и управлять им можно независимо от наличия всасывающего элемента 160 и робота R.Fig. 8 also shows an elongated puller 180 which is located below the product support surface PA, and the puller 180 can be used and controlled independently of the presence of the suction element 160 and the robot R.

При этом съемник 180 имеет в продольном направлении Т-образную форму, причем длина съемника 180, по меньшей мере, приблизительно соответствует длине принимаемого продукта Р.In this case, the stripper 180 has a T-shape in the longitudinal direction, and the length of the stripper 180 at least approximately corresponds to the length of the received product P.

При этом продолговатый съемник 180 расположен под опорной поверхностью РА продукта, которая представляет собой предпочтительно транспортировочную ленту, таким образом, что он, по меньшей мере, эпизодически находится главным образом полностью под продуктом Р.In this case, the elongated puller 180 is located under the product support surface PA, which is preferably a conveyor belt, in such a way that it is at least occasionally mainly completely under the product P.

Съемник 180 может поднимать продукт Р и опорную поверхность РА продукта с тем, чтобы упростить движение захватных элементов 120 под продукт Р и, таким образом, его захватывание. К тому же при захватывании не происходит повреждения опорной поверхности РА продукта, поскольку захватные элементы 120 не прилегают к опорной поверхности РА продукта. При этом возможно пневматическое, электрическое или гидравлическое управление работой съемника 180.The puller 180 can lift the product P and the product support surface PA so as to facilitate the movement of the gripping elements 120 under the product P and thus gripping it. In addition, there is no damage to the product support surface PA during gripping, since the gripping members 120 do not rest against the product support surface PA. In this case, pneumatic, electric or hydraulic control of the operation of the puller 180 is possible.

Кроме того, управлять съемником 180 можно независимо от робота R и/или с помощью пускового механизма, например, фотоэлектрической ячейки. При этом пусковой механизм позиционирован таким образом, что продукт Р инициирует его в месте, в котором продукт Р должен быть захвачен, или сразу за ним.In addition, the puller 180 can be controlled independently of the robot R and/or by a trigger mechanism such as a photovoltaic cell. In this case, the trigger mechanism is positioned in such a way that the product P initiates it at the place where the product P is to be captured, or immediately after it.

Опционально на упорной плите может быть дополнительно размещено регистрирующее устройство 170, которое определяет или регистрирует прилегание продукта Р к упорной плите 140 и/или присасывание продукта Р всасывающим элементом 160 или состояние подъема продукта Р съемником 180. При этом регистрирующее устройство 170 может представлять собой, например, нажимной переключатель или сенсор (не изображен), который, по меньшей мере, частично встроен в упорную плиту 140.Optionally, a recording device 170 can be additionally placed on the stop plate, which determines or registers the fit of the product P to the stop plate 140 and/or the suction of the product P by the suction element 160 or the lifting state of the product P by the stripper 180. In this case, the recording device 170 can be, for example, , a push switch or sensor (not shown) that is at least partially integrated into the stop plate 140.

Как показано на фиг. 9, система содержит, кроме того, первое регистрирующее устройство 250, например, фотоэлектрическую ячейку, которая может регистрировать продукт Р сразу после его поступления в позицию А приема на транспортировочном устройстве 200 или транспортере 200 с бесконечной лентой. В настоящей форме исполнения фотоэлектрическая ячейка 250 расположена сбоку на транспортере 200 с бесконечной лентой.As shown in FIG. 9, the system further comprises a first recording device 250, for example a photovoltaic cell, which can detect the product P immediately after it has arrived at the receiving position A on the transport device 200 or the endless belt conveyor 200. In the present embodiment, the photovoltaic cell 250 is located on the side of the endless belt conveyor 200.

Фотоэлектрическая ячейка 250 состоит главным образом из источника 252 с вета, который образует передатчик 252, и сенсора 254, который образует приемник 254 фотоэлектрической ячейки 250. Передатчик 252 и приемник 254 фотоэлектрической ячейки 250 расположены главным образом перпендикулярно направлению Х движения транспортировочной лент 200. Кроме того, фотоэлектрическая ячейка 250 расположена на высоте ниже опорной поверхности РА бесконечной транспортировочной ленты 240, которая выбрана таким образом, что она меньше высоты или ширины принимаемого продукта Р. Высоту расположения фотоэлектрической ячейки 250 можно регулировать в зависимости от действующих условий и высоты принимаемого продукта Р.The photovoltaic cell 250 is mainly composed of a light source 252 c, which forms a transmitter 252, and a sensor 254, which forms a receiver 254 of the photovoltaic cell 250. The transmitter 252 and receiver 254 of the photovoltaic cell 250 are arranged generally perpendicular to the direction X of movement of the conveying belts 200. In addition, , the photovoltaic cell 250 is located at a height below the bearing surface PA of the endless conveying belt 240, which is chosen to be less than the height or width of the receiving product P. The height of the photovoltaic cell 250 can be adjusted depending on the operating conditions and the height of the received product P.

Транспортировочное устройство 200 или транспортер 200 с бесконечной лентой транспортирует принимаемый продукт Р вдоль направления Х движения транспортировочной ленты 200. При соприкосновении продукта Р со световым лучом фотоэлектрической ячейки 250 последняя выдает сигнал, который сообщает роботу R о необходимости захватывания продукта Р. Опционально при прохождении фотоэлектрической ячейки 250 транспортер 200 с бесконечной лентой может быть автоматически остановлен до момента, когда фотоэлектрическая ячейка 250 не регистрирует более никаких предметов, например, продукта Р или захватных элементов 120.The transport device 200 or the conveyor 200 with an endless belt transports the received product P along the direction X of the transport belt 200. When the product P comes into contact with the light beam of the photovoltaic cell 250, the latter issues a signal that tells the robot R to grab the product P. Optionally, when passing through the photovoltaic cell 250, the endless belt conveyor 200 can be automatically stopped until the photovoltaic cell 250 detects no more objects, such as product P or grippers 120.

Первое регистрирующее устройство 250 не ограничено фотоэлектрической ячейкой 250, более того, существуют многочисленные возможности регистрации продукта Р на опорной поверхности РА продукта, например, с помощью емкостного датчика, механического датчика или датчика изображения. Кроме того, расположение первого регистрирующего устройства 250 не ограничено определенной ориентаций относительно транспортировочного устройства 200. Возможно также расположение, например, датчика изображения, выше транспортировочного устройства 200или под углом к нему.The first recording device 250 is not limited to the photovoltaic cell 250, moreover, there are numerous possibilities for detecting the product P on the product support surface PA, for example by means of a capacitive sensor, a mechanical sensor or an image sensor. In addition, the location of the first recording device 250 is not limited to certain orientations relative to the transport device 200. It is also possible to position, for example, an image sensor above or at an angle to the transport device 200.

Таким образом, при выдаче фотоэлектрической ячейкой 250 сигнала, который регистрирует нахождение продукта Р в позиции А приема, робот R посредством манипулятора 100 переходит в позицию А приема и захватывает принимаемый продукта Р либо при работающей транспортировочной ленте 200, либо во время ее нахождения в состоянии покоя.Thus, when the photovoltaic cell 250 emits a signal that detects the presence of the product P in the receiving position A, the robot R, by means of the manipulator 100, moves to the receiving position A and captures the received product P, either while the conveyor belt 200 is running, or while it is at rest. .

Фиг. 10 показывает перспективный вид на фрагмент захватного устройства 100 и порционирующей машины 300. Порционирующая машина 300 содержит при этом позицию В выдачи, в которой следует осуществлять выдачу продукта Р. В случае порционирующей машины 300 она содержит одну или несколько так называемых труб 310 магазина, из которых одна представляет собой разгрузочную трубу 312 магазина, в которую должен быть выдан продукт Р. Труба 310 магазина или разгрузочная труба 312 имеет предпочтительно главным образом круглое или овальное отверстие.Fig. 10 shows a perspective view of a portion of the gripper 100 and the portioning machine 300. The portioning machine 300 includes a dispensing position B at which the product P is to be dispensed. one is the magazine discharge tube 312 into which product P is to be dispensed. The magazine tube 310 or discharge tube 312 preferably has a substantially round or oval opening.

В настоящем примере исполнения позиция В выдачи расположена непосредственно над разгрузочной трубой 312 магазина, причем позиция В выдачи расположена предпочтительно на высоте 10 мм над разгрузочной трубой 312 магазина. В соответствии с этим захватное устройство позиционируют таким образом, что захватные элементы 120 находятся на одной прямой с разгрузочной трубой 312 магазина и, тем самым, позволяют продукту Р после открывания захватного устройства 100 продольно падать в разгрузочную трубу 312 магазина.In the present exemplary embodiment, the delivery position B is located directly above the magazine discharge tube 312, with the delivery position B preferably located at a height of 10 mm above the magazine discharge tube 312. Accordingly, the gripper is positioned such that the gripper members 120 are aligned with the magazine outlet tube 312 and thereby allow the product P, after the gripper 100 is opened, to fall longitudinally into the magazine outlet tube 312.

Расстояние между захватным устройством 100 и разгрузочной трубой 312 магазина можно варьировать в зависимости от действующих условий с тем, чтобы обеспечить падение продукта Р в разгрузочную трубу 312 магазина.The distance between the gripper 100 and the magazine discharge tube 312 can be varied depending on the operating conditions so as to allow the product P to fall into the magazine discharge tube 312 .

На порционирующей машине 300 смонтировано второе регистрирующее устройство 320, например, емкостной датчик 320, который установлен, например, на трубе 310 магазина или выше нее. Емкостной датчик 320 выполнен таким образом, что он распознает находящийся в позиции В выдачи продукт Р, который находится в захватном устройстве 100. При регистрации емкостным датчиком 320 продукта Р он выдает сигнал, инициирующий открывание захватных элементов 120 захватного устройства 100, в результате чего продукт Р падает или соскальзывает в разгрузочную трубу 312 магазина.Mounted on the portioning machine 300 is a second recording device 320, such as a capacitive sensor 320, which is mounted on or above the magazine tube 310, for example. The capacitive sensor 320 is configured to detect a product P in the dispensing position B that is in the gripper 100. When the capacitive sensor 320 detects a product P, it outputs a signal that triggers the opening of the gripper elements 120 of the gripper 100, resulting in the product P falls or slides into the outlet tube 312 of the magazine.

На порционирующей машине 300 смонтировано третье регистрирующее устройство 330, например, фотоэлектрический датчик или световой затвор, как это показано на фиг. 11 и 12, который при нахождении захватного устройства 100 в позиции В выдачи расположен таким образом, что может регистрировать продукт Р между захватным устройством 100 и разгрузочной трубой 312 магазина.Mounted on the portioning machine 300 is a third recording device 330, such as a photoelectric sensor or a light barrier, as shown in FIG. 11 and 12, which, when the gripper 100 is in the dispensing position B, is positioned so that it can register the product P between the gripper 100 and the magazine discharge tube 312.

Третье регистрирующее устройство 330 служит для обеспечения гарантированной выдачи продукта Р полностью в разгрузочную трубу 312 магазина. Для этого снова можно использовать множество различных датчиков, например, световой затвор, как это уже описано во взаимосвязи с фиг. 9, фоторелейную завесу, емкостной датчик, механический датчик или датчик изображения.The third recording device 330 serves to ensure that the product P is dispensed completely into the outlet tube 312 of the magazine. For this, again, a plurality of different sensors can be used, for example a light barrier, as already described in connection with FIG. 9, light curtain, capacitive sensor, mechanical sensor or image sensor.

При открывании захватных элементов 120 захватного устройства 100 находящийся между захватными элементами 120 продукт Р падает в разгрузочную трубу 312 магазина. При этом третье регистрирующее устройство 330 регистрирует сначала наличие продукта Р между захватным устройством 100 и разгрузочной трубой 312 магазина и затем или одновременно рассчитывает время, необходимое для полной выдачи продукта Р в разгрузочную трубу 312 магазина. Для этого регистрирующее устройство 330 проверяет, был ли продукт Р полностью выдан в разгрузочную трубу 312 магазина в течение заданного времени сбрасывания, составляющего предпочтительно от 0,05 до 1 с.When the gripping elements 120 of the gripping device 100 are opened, the product P between the gripping elements 120 falls into the outlet tube 312 of the magazine. In this case, the third recording device 330 first detects the presence of the product P between the gripper 100 and the magazine discharge tube 312, and then or simultaneously calculates the time required for the product P to be completely dispensed into the magazine discharge tube 312. To do this, the recording device 330 checks whether the product P has been completely dispensed into the magazine discharge tube 312 within a predetermined drop time, preferably between 0.05 and 1 s.

Если время сбрасывания выходит за границы заданного интервала времени, то третье регистрирующее устройство 330 выдает сообщение об ошибке, которое приводит к отключению системы или ее переводу в состояние покоя, которое должно быть вручную устранено оператором.If the reset time is outside the predetermined time interval, the third recorder 330 generates an error message that causes the system to shut down or go to rest, which must be manually cleared by the operator.

Первое, второе и третье регистрирующие устройства 250, 320, 330 можно при этом использовать в зависимости от действующих условий независимо друг от друга. Это означает, что в системе могут быть предусмотрены первое регистрирующее устройство 250 и/или второе регистрирующее устройство 320 и/или третье регистрирующее устройство 330.The first, second and third recording devices 250, 320, 330 can in this case be used independently of each other depending on the operating conditions. This means that a first recorder 250 and/or a second recorder 320 and/or a third recorder 330 may be provided in the system.

Регистрирующие устройства 250, 320, 330 не ограничены определенными датчиками, как уже описано выше, более того, существует множество возможностей регистрации продукта Р, например, с помощью емкостного датчика, механического датчика или датчика изображения. Кроме того, расположение регистрирующих устройств 250, 320, 330 не ограничено определенной ориентацией. Возможно также расположение, например, датчика изображения выше системы, под наклоном к ней или сбоку от нее.The recording devices 250, 320, 330 are not limited to certain sensors, as already described above, moreover, there are many possibilities for registering the product P, for example, using a capacitive sensor, a mechanical sensor or an image sensor. In addition, the location of the recording devices 250, 320, 330 is not limited to a specific orientation. It is also possible to arrange, for example, an image sensor above the system, at an inclination to it or to the side of it.

В последующем описывается способ управления системой для приема, транспортировки и выдачи продукта Р, которая содержит манипулятор R, устанавливаемое с возможность отсоединения на манипуляторе захватное устройство 100, транспортировочное устройство 200 и блок 400 управления. Сначала принимаемый продукт Р регистрируют на опорной поверхности РА продукта, это происходит, например, с помощью первого регистрирующего устройства 250, например, фотоэлектрического затвора. Первое регистрирующее устройство 250 передает сигнал роботу R, которые после этого позиционирован с открытыми захватными элементами 120 захватного устройства 100 в первой позиции, в которой захватные элементы 120 позиционированы на противоположных сторонах принимаемого продукта Р. При достижении первой позиции робот R захватывает принимаемый продукт Р с помощью захватного устройства, в то время как, по меньшей мере, один из захватных элементов 120 реверсивно двигается в направлении продукта Р до достижения второй позиции, в которой продукт Р был захвачен захватным устройством 100. После этого продукт Р прессуют или сжимают к заданной форме или сжимают его посредством приложения заранее заданного усилия, это происходит с помощью захватных элементов 120 и упорной плиты 140, а также при обстоятельствах с помощью опорной поверхности РА продукта. Вслед за этим робот R с манипулятором 100 и принятым продуктом Р перемещают в заданную позицию, в которой второе регистрирующее устройство проверяет, находится ли продукт Р в захватном устройстве 100. В завершение происходит открывание захватных элементов 120 захватного устройства и продукт Р выдают в трубу магазина, причем время сбрасывания контролируют с помощью третьего регистрирующего устройства 330.The following describes a method for controlling a system for receiving, transporting and dispensing a product P, which includes a manipulator R, a detachable gripper 100 mounted on the manipulator, a transport device 200, and a control unit 400. First, the received product P is detected on the product support surface PA, this is done, for example, by means of a first recording device 250, such as a photoelectric shutter. The first recording device 250 transmits a signal to the robot R, which is then positioned with the grippers 120 of the gripper 100 open in the first position, in which the grippers 120 are positioned on opposite sides of the received product P. Upon reaching the first position, the robot R grasps the received product P with of the gripping device while at least one of the gripping elements 120 is reversed towards the product P until reaching the second position where the product P has been gripped by the gripping device 100. it by applying a predetermined force, this is done by the gripping members 120 and the stop plate 140, and optionally by the product support surface PA. Following this, the robot R with the arm 100 and the received product P is moved to a predetermined position, in which the second registering device checks whether the product P is in the gripper 100. Finally, the gripper elements 120 of the gripper open and the product P is dispensed into the magazine tube, moreover, the drop time is controlled by the third recording device 330.

С одной стороны, продукт Р можно прессовать к заданной форме уже на опорной поверхности РА продукта с помощью захватных элементов 120, упорной плиты 140 и опорной поверхности РА продукта. С другой стороны, продукт Р можно прессовать к заданной форме во время перемещения с помощью захватных элементов 120 и упорной плиты, за счет чего за счет синхронного перемещения и прессования можно уменьшить длительность такта.On the one hand, the product P can be pressed into a predetermined shape already on the product support surface PA by means of the gripping elements 120, the stop plate 140 and the product support surface PA. On the other hand, the product P can be pressed into a predetermined shape during movement by means of the gripping members 120 and the stop plate, whereby the cycle time can be shortened by synchronous movement and pressing.

ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙLIST OF REFERENCES

АBUT Позиция приемаReception position ВAT Позиция выдачиIssuing position RR МанипуляторManipulator ЕE Концевой фланецEnd flange FF Фундаментная плитаFoundation plate РR ПродуктProduct РА RA Опорная поверхность продуктаProduct support surface ХX Направление движенияDirection of travel 100100 Захватное устройствоgripper 110110 Структура основанияFoundation structure 110а110a Указывающая в направлении концевого фланца робота поверхность структуры Structure surface pointing towards the end flange of the robot основанияgrounds 110b110b Указывающая в направлении от концевого фланца робота поверхность структуры Structure surface pointing away from the end flange of the robot ОснованияFoundations 110с110s Боковые поверхности структуры основанияSide surfaces of the base structure 110d110d Передняя и задняя поверхность структуры основанияFront and rear surface of the base structure 112112 Соединительный элементConnecting element 114114 Отверстияholes 116116 Цилиндрические удлинительные патрубкиCylindrical extension pipes 118118 ПоршеньPiston 119119 Соединительный элементConnecting element 120120 Захватной элементgripping element 122122 Поверхность нижней стороныUnderside surface 122а122a КромкаEdge 124124 Поверхность верхней стороныTop side surface 124а124a КромкаEdge 126126 Захватывающие поверхностиgripping surfaces 128128 Боковой листSide sheet 128а128a Первый участок бокового листаThe first section of the side sheet 128b128b Второй участок бокового листаThe second section of the side sheet 128с128s Третий участок бокового листаThe third section of the side sheet 129129 Поперечные ребраTransverse ribs 130130 Приводное устройствоDrive unit 140140 Упорная плитаThrust plate 140а140a Сторона упорной плиты, указывающая в направлении от концевого фланца роботаThe side of the stop plate pointing away from the end flange of the robot 150150 Крепежное средствоFastener 160160 Всасывающий элементsuction element 170170 Регистрирующее устройствRegistering devices 180180 СъемникPuller 200200 Транспортировочное устройствоtransport device 210210 КорпусFrame 212212 Нижняя сторонаDown side 214214 Верхняя сторона Upper side 216216 Опорная ножкаsupport leg 220220 Направляющий роликguide roller 230230 ПриводDrive unit 240240 Бесконечная транспортировочная лентаEndless conveyor belt 250250 Первое регистрирующее устройствоFirst recording device 252252 ПередатчикTransmitter 254254 ПриемникReceiver 300300 Машина для обработкиProcessing Machine 310310 Труба магазинаStore tube 320320 Второе регистрирующее устройствоSecond recording device 330330 Третье регистрирующее устройствоThird recording device 400400 Блок управленияControl block

Claims

1. A system for receiving, transporting and issuing a food product (P) in the form of a rod into a portioning machine (300) for food, and the portioning machine (300) for food contains at least one pipe (310) of the store, containing:

- a transport device (200) for transporting a food product (P) in the form of a rod;

- a gripping device (100) for receiving the food product (P) from the transport device (200) and for dispensing the food product (P) into the magazine tube (310);

- a manipulator (R), on which a gripping device (100) is mounted with the possibility of detachment;

moreover, the transport device (200) contains a transport section, on which the food product (P) received by the gripper (100) is positioned at the receiving position (A) for receiving the food product (P) by means of the gripper (100);

- the control unit (400) is connected to at least the manipulator (R), the gripper (100) and the transport device (200);

moreover, the control unit is designed to register when the received food product (P) reaches the receiving position (A).

2. The system according to claim 1, comprising:

- the first recording device (250), which is located above the transport device (200); and the first recording device (250) is designed to record the arrival of the received food product (P) of the receiving position (A) on the transport device (200).

3. The system according to claim 1 or 2, comprising:

- the second recording device (320);

moreover, the gripper (100) is configured to be positioned above at least one tube (310) of the store in the position (B) of the issuance for issuing the food product (P) received by the gripper (100) into the tube (310) of the store; and

- the second registering device (320) is designed to register the food product (P) positioned by the gripping device (100) above the magazine tube (310).

4. The system according to any one of paragraphs. 1-3 containing:

- a third recording device (330), which is placed above at least one tube (310) of the processing machine (300);

wherein the third registering device (330) is configured to register the food product (P) falling into the magazine tube (310).

5. The system according to any one of paragraphs. 1-4, wherein the gripper (100) comprises:

a base structure (110) which, by means of a connecting element (112), is installed with the possibility of preferably non-destructive detachment on the manipulator (R);

- at least two gripping elements (120), which respectively contain at least one surface (122) of the lower side and at least one surface (124) of the upper side,

moreover, the surfaces (124) of the upper side of the gripping elements (120) point in the direction of the connecting element (112), and the surfaces (122) of the lower side of the gripping elements (100) point in the direction from the connecting element (112);

- at least one drive device (130) for reversing the movement of the gripping elements (120) between the first position, in which the gripping elements (120) can be positioned on opposite sides of the received product (P) food, and the second position, in which the gripping elements (120) grasping an incoming food (P); and

- a stop plate (140) which is at least approximately adjacent to the surfaces (124) of the upper side of the gripping elements (120).

6. The system according to any one of paragraphs. 1-5, wherein the gripping elements (120) of the gripping device (100) have concave gripping surfaces (126) that are capable of at least partially gripping the food product (P) to be received.

7. The system according to any one of paragraphs. 1-6, wherein at least one of the gripping elements (120) is operable to translate and/or rotate relative to the base structure (110).

8. The system according to any one of paragraphs. 1-7, wherein the gripping elements (120) are attached to the gripping device (100) by means of a fastener (150) detachable without the use of a tool.

9. The system according to any one of paragraphs. 5-8, wherein at least one suction element (160) is disposed on the stop plate (140) which, during the suction process, at least partially lifts the received food (P).

10. System according to claim 9, wherein the suction element (160) is integrated into the stop plate (140) in such a way that during the suction process it forms at least a substantially straight surface with the stop plate (140).

11. The system according to any one of paragraphs. 1-10, with each of the gripping elements (120) being guided by at least two guide rods (118).

12. The system according to any one of paragraphs. 1-11, wherein the gripping elements (120) of the gripping device (100) are designed to press the feed product (P) into a predetermined shape.

13. The system according to any one of paragraphs. 1-12, with a recording device (170) placed on the stop plate (140) which is capable of detecting the food product (P).

14. The system according to any one of paragraphs. 1-13, moreover, the transport device (200) includes a conveyor (200) with an endless belt, which contains at least two guide rollers (220) and one endless transport belt (240), moreover, on the product transporting section of the transport belt (200) received from the gripping device (100) the food product (P) is transported in the direction (X) of movement.

15. A method for controlling a system for receiving, transporting and dispensing a food product (P) in the form of a rod into a portioning machine (300) for food products, which contains at least one tube (310) of the store, including the following steps:

- registration of the received food product (P) on the supporting surface (RA) of the food product of the transport device (200);

- positioning the gripping elements (120) of the gripping device (100) in the first position, in which the gripping elements (120) are positioned on opposite sides of the received food product (P);

- gripping the received product (P) food, while at least one of the gripping elements (120) reversely moves in the direction of the food product (P) until reaching the second position;

- compression of the product (P) food,

moreover, the food product (P) is pressed to a predetermined shape using gripping elements (120) and a thrust plate (140), and, if necessary, a supporting surface (PA) of the product;

- moving the gripping device (100) with the food product (P) to a predetermined position;

- issuance of the food product (P) into the pipe (310) of the magazine of the portioning machine (300) for food products.

16. The method according to claim 15, wherein the food product (P) is pressed to a predetermined shape on the support surface (PA) of the product of the conveyor belt (200) using gripping elements (120), a stop plate (140) and a support surface (PA) of the product .

17. Method according to claim 15, wherein the food product (P) is pressed into a predetermined shape by means of the gripping elements (120) and the stop plate (140) while moving.

18. The method according to any one of paragraphs. 15-17, and a second recording device (320) is provided, which, being in a predetermined position above the magazine tube (310), registers the food product (P) in the gripping device (100.

19. The method according to any one of paragraphs. 15-18, wherein a third recording device (330) is provided that registers the drop time, the drop time corresponding to a time interval that starts essentially from the moment the food product (P) is dispensed by the gripper (100) into the magazine tube (310) and ends as soon as the food product (P) is essentially completely inside the magazine tube (310).