RU2774085C1 - Vehicle traffic control method and vehicle traffic control device - Google Patents

Vehicle traffic control method and vehicle traffic control device Download PDF

Info

Publication number
RU2774085C1
RU2774085C1 RU2021133032A RU2021133032A RU2774085C1 RU 2774085 C1 RU2774085 C1 RU 2774085C1 RU 2021133032 A RU2021133032 A RU 2021133032A RU 2021133032 A RU2021133032 A RU 2021133032A RU 2774085 C1 RU2774085 C1 RU 2774085C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
control
driver
motion
autonomous steering
Prior art date
Application number
RU2021133032A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Синья САИТО
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2774085C1 publication Critical patent/RU2774085C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: traffic control methods.
SUBSTANCE: invention relates to a motion control method. The method for controlling the movement of a vehicle comprises setting a plurality of cancellation thresholds corresponding to respective motion scenes, wherein the cancellation thresholds are used to cancel autonomous steering control and switch to manual driver control, detecting a vehicle motion scene during autonomous steering, extracting a cancellation threshold , corresponding to the detected motion scene, from the plurality of set cancellation thresholds, and determining, based on the retrieved cancellation threshold, whether to cancel autonomous steering control and proceed to driver manual control. Autonomous steering control is canceled and shifts to manual control by the driver when the torque of the steering wheel controlled by the driver exceeds the standard cancellation threshold, the motion scene includes the first motion scene from the area under autonomous steering control, out of the area and the first threshold cancellation less than the standard cancellation threshold is set for the first motion scene.
EFFECT: timely transition from autonomous steering control to manual control is achieved in accordance with the vehicle driving scene.
6 cl, 8 dwg

Description

[Область техники][Technical field]

[0001][0001]

Настоящее изобретение относится к способу управления движением и устройству управления движением для транспортного средства, которые включают в себя автономное управление движением.The present invention relates to a motion control method and a motion control apparatus for a vehicle, which include autonomous motion control.

[Уровень техники][Prior Art]

[0002][0002]

Известно устройство помощи при удержании полосы движения, которое помогает рулевому управлению, чтобы двигаться по полосе движения, и останавливает помощь, когда величина рулевого управления водителя не меньше порогового значения определения отмены. В этом устройстве, когда удерживающая сила рулевого управления водителем для рулевого колеса (эта сила показывает, действительно ли крепко или легко водитель держит рулевое колесо) является большой, порог определения отмены изменяется на большое значение, тем самым улучшая как легкость отмены, так и эксплуатационные показатели системы (Патентный документ 1).A lane keeping assist device is known which assists the steering to move in the lane and stops the assistance when the driver's steering amount is not less than a cancellation determination threshold. In this device, when the steering holding force of the driver to the steering wheel (this force indicates whether the driver is really firm or light on the steering wheel) is large, the cancellation detection threshold is changed to a large value, thereby improving both the cancellation ease and the performance. systems (Patent Document 1).

[Документ предшествующего уровня техники][Prior art document]

[Патентный Документ][Patent Document]

[0003][0003]

[Патентный Документ 1] JP200909-214680A[Patent Document 1] JP200909-214680A

[Сущность изобретения][Summary of the Invention]

[Проблемы, решаемые изобретением][Problems solved by the invention]

[0004][0004]

Однако согласно вышеупомянутому предшествующему уровню техники порог определения отмены изменяется в зависимости только от величины силы удержания водителем рулевого колеса для рулевого колеса, и поэтому такое же управление выполняется независимо от сцены движения, такой как сцена, в которой желателен переход от автономного управления рулевым управлением системой к ручному управлению водителем или к сцене, в которой переход нежелателен. Таким образом, существует проблема в том, что невозможно ответить на запрос перехода в соответствии со сценой движения транспортного средства. However, according to the aforementioned prior art, the cancellation determination threshold is changed depending only on the magnitude of the steering wheel holding force for the steering wheel by the driver, and therefore the same control is performed regardless of the driving scene, such as the scene in which the transition from autonomous steering control of the system to manual control by the driver or to a scene in which the transition is undesirable. Thus, there is a problem in that it is not possible to respond to the transition request according to the vehicle driving scene.

[0005][0005]

Задача, которая должна быть решена с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства, которые способны реагировать на запрос перехода от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению в соответствии со сценой движения транспортного средства.The problem to be solved by the present invention is to provide a motion control method and a motion control apparatus for a vehicle that are capable of responding to a request to change from autonomous steering to manual control according to the vehicle's driving scene.

[Средства для решения проблем][Troubleshooting Tools]

[0006][0006]

Настоящее изобретение решает указанную выше проблему посредством установки множества пороговых значений отмены, соответствующих соответствующим сценам движения, извлечения порога отмены, соответствующего обнаруженной сцене движения, и определения на основе извлеченного порогового значения отмены, отменять ли автономное управление рулевым управлением, и перехода к ручному управлению водителем. The present invention solves the above problem by setting a plurality of cancel thresholds corresponding to respective motion scenes, extracting a cancel threshold corresponding to the detected motion scene, and determining, based on the retrieved cancel threshold, whether to cancel autonomous steering control and shift to driver manual control.

[Эффект изобретения][Invention Effect]

[0007][0007]

Согласно настоящему изобретению множество пороговых значений отмены установлено в соответствии с соответствующими сценами движения, и поэтому можно ответить на запрос перехода от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению в соответствии со сценой движения транспортного средства. According to the present invention, a plurality of override thresholds are set according to respective driving scenes, and therefore it is possible to respond to a request to switch from autonomous steering control to manual steering according to the driving scene of the vehicle.

[Краткое описание чертежей][Brief Description of Drawings]

[0008][0008]

ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую вариант осуществления устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. FIG. 1 is a block diagram illustrating an embodiment of a motion control device for a vehicle according to the present invention.

ФИГ. 2 - вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода по фиг. 1. FIG. 2 is a front view illustrating part of the input device of FIG. one.

ФИГ. 3 - блок-схема, иллюстрирующая переход между состояниями устройства управления по фиг. 1. FIG. 3 is a block diagram illustrating the state transition of the control device of FIG. one.

ФИГ. 4A - вид сверху, иллюстрирующий пример сцены движения (съезд с автомобильной дороги). FIG. 4A is a plan view illustrating an example of a motion scene (road exit).

ФИГ. 4B - вид сверху, иллюстрирующий другой пример сцены движения (криволинейный маршрут). FIG. 4B is a top view illustrating another example of a motion scene (curved path).

ФИГ. 5 - диаграмма, иллюстрирующая пороговое значение отмены для каждой сцены движения относительно крутящего момента рулевого управления, сохраненного в устройстве управления по фиг. 1. FIG. 5 is a diagram illustrating the cancellation threshold for each driving scene with respect to the steering torque stored in the control device of FIG. one.

ФИГ. 6A - блок-схема (часть 1), иллюстрирующая процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.FIG. 6A is a flowchart (Part 1) illustrating a motion control process of a motion control device for a vehicle according to the present invention.

ФИГ. 6B - блок-схема (часть 2), иллюстрирующая процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.FIG. 6B is a flowchart (Part 2) illustrating a motion control process of a motion control device for a vehicle according to the present invention.

[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения][Embodiment(s) of the present invention]

[0009][0009]

ФИГ. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 1 управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления представляет вариант осуществления для выполнения способа управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. Как показано на фиг. 1, устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления включает в себя датчики 11, устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства, картографическую базу данных 13, бортовое оборудование 14, устройство 15 представления, устройство ввода 16, устройство 17 управления вождением и устройство управления 18. Эти устройства соединены друг с другом, например, через сеть контроллеров (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией. FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of a motion control device 1 for a vehicle according to an embodiment of the present invention. The motion control device 1 for a vehicle according to the present embodiment is an embodiment for carrying out the motion control method for a vehicle according to the present invention. As shown in FIG. 1, the motion control device 1 for a vehicle according to the present embodiment includes sensors 11, a location device 12 of the vehicle in question, a map database 13, an on-board equipment 14, a presentation device 15, an input device 16, a driving control device 17, and a device control 18. These devices are connected to each other, for example, via a controller network (CAN) or other on-board LAN for the mutual exchange of information.

[0010][0010]

Датчики 11 обнаруживают состояние движения рассматриваемого транспортного средства. Примеры датчиков 11 включают, например, переднюю камеру, которая фиксирует изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, заднюю камеру, которая фиксирует изображения позади рассматриваемого транспортного средства, передний радар, который обнаруживает препятствия впереди объекта съемки, задний радар, который обнаруживает препятствия позади рассматриваемого транспортного средства, боковые радары, которые обнаруживают препятствия, существующие с правой и левой стороны рассматриваемого транспортного средства, датчик скорости транспортного средства, который определяет скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства, датчик, который определяет направление вращения рулевого колеса, датчик, определяющий крутящий момент рулевого управления, приложенный к рулевому колесу, датчик касания (датчик емкости), определяющий, держит ли водитель руль или нет, бортовая камера, фиксирующая изображения водителя, и т. д. Датчики 11 могут быть представлены одним из вышеописанных различных датчиков или также могут быть сконфигурированы как комбинация двух или более датчиков. Результаты обнаружения датчиков 11 выводятся в устройство 18 управления с предопределенными временными интервалами. The sensors 11 detect the driving state of the vehicle in question. Examples of sensors 11 include, for example, a front camera that captures images in front of the vehicle in question, a rear camera that captures images behind the vehicle in question, a front radar that detects obstacles in front of the subject, a rear radar that detects obstacles behind the vehicle in question, side radars that detect obstacles existing on the right and left side of the vehicle in question, a vehicle speed sensor that detects the speed of the vehicle of the vehicle in question, a sensor that detects the direction of rotation of the steering wheel, a sensor that detects the steering torque applied to steering wheel, a touch sensor (capacity sensor) detecting whether the driver is holding the steering wheel or not, an on-board camera capturing images of the driver, etc. The sensors 11 can be represented by one of the above written different sensors or can also be configured as a combination of two or more sensors. The detection results of the sensors 11 are output to the control device 18 at predetermined time intervals.

[0011][0011]

Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства состоит из блока GPS, гироскопа, датчика скорости транспортного средства и т.д. Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, используя блок GPS, чтобы периодически получать информацию о местоположении целевого транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства), и обнаруживает текущее положение целевого транспортного средства на основе полученной информации о местоположении целевого транспортного средства, информацию об изменении угла, полученную от гироскопического датчика, и скорость транспортного средства, полученную от датчика скорости транспортного средства. Информация местоположения целевого транспортного средства, определяемая устройством 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства, выводится в устройство 18 управления с предопределенными временными интервалами. The device 12 for determining the position of the vehicle in question is composed of a GPS unit, a gyroscope, a vehicle speed sensor, and so on. The subject vehicle location device 12 detects radio waves transmitted from a plurality of communication satellites using the GPS unit to periodically obtain position information of the target vehicle (the subject vehicle), and detects the current position of the target vehicle based on the obtained position information of the target vehicle. means, the angle change information received from the gyro sensor, and the vehicle speed received from the vehicle speed sensor. The target vehicle location information determined by the subject vehicle location device 12 is output to the control device 18 at predetermined time intervals.

[0012][0012]

Картографическая база данных 13 представляет собой память, которая хранит трехмерную высокоточную картографическую информацию, включая информацию о местоположении различных объектов и конкретных точек, и доступна с устройства 18 управления. Трехмерная высокоточная картографическая информация, хранящаяся в картографической базе данных 13, представляет собой трехмерную высокоточную картографическую информацию, основанную на форме дороги, обнаруженную при движении по реальной дороге с использованием транспортного средства для сбора данных, и, в трехмерной высокоточной картографической информации, подробные и высокоточные элементы информации о местоположении, такие как криволинейный маршрут и размер криволинейности (например, кривизна или радиус кривизны), точка слияния и точка ответвления дороги, пункт оплаты проезда, местоположение, в котором количество полос уменьшается, и зона обслуживания/зона парковки ассоциируются с картографической информацией как с трехмерной информацией.The map database 13 is a memory that stores three-dimensional high-precision map information, including information about the location of various objects and specific points, and is available from the control device 18. The three-dimensional high-precision map information stored in the map database 13 is three-dimensional high-precision map information based on the shape of the road detected while driving on a real road using a data collection vehicle, and, in the three-dimensional high-precision map information, detailed and high-precision elements location information such as the curved route and the size of the curvature (e.g. curvature or radius of curvature), merge point and branch point of the road, toll point, location where lanes are reduced, and service/parking area are associated with map information as with 3D information.

[0013][0013]

Бортовое оборудование 14 включает в себя различные модули, установленные в транспортном средстве, и управляется водителем. Примеры такого бортового оборудования включают в себя рулевое колесо, педаль акселератора, педаль тормоза, навигационное устройство, указатели поворота, дворники, фонари, звуковой сигнал и другие специальные переключатели. Когда водитель управляет бортовым оборудованием 14, информация о его работе выводится на устройство 18 управления. On-board equipment 14 includes various modules installed in the vehicle and is controlled by the driver. Examples of such on-board equipment include a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, a navigation device, direction indicators, wipers, lights, a horn, and other special switches. When the driver controls the onboard equipment 14, information about his work is displayed on the control device 18.

[0014][0014]

Устройство 15 представления представлено, например, такими устройствами, как дисплей навигационного устройства, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в измерительный блок, проекционный дисплей, проецируемый на лобовое стекло, динамик аудиоустройства и сиденье со встроенными вибрирующими телами. Устройство 15 представления информирует водителя информацией представления и информацией о смене полосы движения, что будет описано ниже, под управлением устройства 18 управления. The presentation device 15 is represented by, for example, devices such as a display of a navigation device, a display embedded in a rearview mirror, a display embedded in a measuring unit, a head-up display projected onto a windshield, a speaker of an audio device, and a seat with embedded vibrating bodies. The presentation device 15 informs the driver with presentation information and lane change information to be described below under the control of the control device 18 .

[0015][0015]

Устройство 16 ввода представляет собой, например, устройство, такое как кнопочный переключатель или сенсорная панель, расположенная на экране дисплея, с помощью которой водитель может вводить информацию вручную, или микрофон, с помощью которого водитель может вводить информацию голосом. В настоящем варианте осуществления водитель может управлять устройством 16 ввода, тем самым вводя информацию установки в ответ на информацию представления, которая представлена устройством 15 представления. ФИГ. 2 является видом спереди, иллюстрирующим часть устройства ввода 16 настоящего варианта осуществления, и представляет пример, включающий в себя набор кнопочных переключателей, расположенных на части со спицами или подобном элементе рулевого колеса. Проиллюстрированное устройство ввода 16 включает в себя кнопочные переключатели, используемые при установке ВКЛ/ВЫКЛ функции автономного управления скоростью и функции автономного управления рулевым управлением устройства 18 управления, а кнопочные переключатели включают в себя главный переключатель (MAIN SW) 161, переключатель (RES +) возобновления/ускорения 162, переключатель установки/движения накатом (SET -) 163, переключатель отмены (CANCEL) 164, переключатель управления расстоянием между транспортными средствами (DISTANCE) 165 и переключатель помощи при смене полосы движения (L/C) 166. The input device 16 is, for example, a device such as a button switch or a touch pad located on the display screen, with which the driver can enter information manually, or a microphone, with which the driver can enter information by voice. In the present embodiment, the driver can control the input device 16, thereby inputting setting information in response to the presentation information that is presented by the presentation device 15. FIG. 2 is a front view illustrating a part of the input device 16 of the present embodiment, and is an example including a set of pushbutton switches disposed on a spoke part or the like of a steering wheel. The illustrated input device 16 includes pushbutton switches used in setting ON/OFF of the autonomous speed control function and the autonomous steering function of the control device 18, and the pushbutton switches include a main switch (MAIN SW) 161, a resume switch (RES+) / acceleration switch 162, set/coast switch (SET -) 163, cancel switch (CANCEL) 164, vehicle distance control (DISTANCE) switch 165, and lane change assist (L/C) switch 166.

[0016][0016]

Главный переключатель 161 представляет собой переключатель для включения/выключения источника питания системы, который выполняет функцию автономного управления скоростью и функцию автономного управления рулевым управлением устройства 18 управления. Переключатель 162 возобновления/ускорения представляет собой переключатель для выключения работы функции автономного управления скоростью, а затем возобновления функции автономного управления скоростью на заданной скорости перед состоянием ВЫКЛ, для увеличения заданной скорости и/или для следования за предшествующим транспортным средством, чтобы остановиться, а затем перезапуститься. Переключатель 163 установки/движения накатом представляет собой переключатель для запуска функции автономного управления скоростью на скорости при движении и/или снижения установленной скорости. Переключатель 164 отмены является переключателем для выключения функции автономного управления скоростью. Переключатель 165 управления расстоянием между транспортными средствами - это переключатель для установки расстояния между транспортными средствами от предшествующего транспортного средства и, например, переключатель для выбора одного из множества этапов установки, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние. Переключатель 166 помощи при смене полосы движения является переключателем для подачи команды (принятия) начала смены полосы движения, когда устройство 18 управления подтверждает начало смены полосы движения с водителем. The main switch 161 is a switch for turning on/off the power supply of the system, which performs the function of autonomous speed control and the function of autonomous steering control of the control device 18. The resume/accelerate switch 162 is a switch for turning off the operation of the autonomous speed control function, and then resuming the autonomous speed control function at the set speed before the OFF state, to increase the set speed, and/or to follow the preceding vehicle to stop and then restart . The set/coast switch 163 is a switch for starting the autonomous speed control function at the driving speed and/or lowering the set speed. The cancel switch 164 is a switch for turning off the autonomous speed control function. The inter-vehicle distance control switch 165 is a switch for setting the distance between vehicles from the preceding vehicle, and, for example, a switch for selecting one of a plurality of setting steps such as short distance/medium distance/long distance. The lane change assist switch 166 is a switch for commanding (accepting) the start of a lane change when the control device 18 confirms the start of a lane change with the driver.

[0017][0017]

Дополнительно или в качестве альтернативы набору кнопочных переключателей, показанных на фиг. 2, переключатели указателей поворота или другого бортового оборудования 14 также могут использоваться в качестве устройства ввода 16, и может быть принята конфигурация, при которой водитель включает переключатель указателей поворота в ответ на запрос от устройства 18 управления относительно того, выполнять ли смену полосы движения автоматически или автономно, и вводит согласие или разрешение на смену полосы движения. Информация о установке, вводимая устройством ввода 16, выводится на устройство 18 управления. Additionally or as an alternative to the set of pushbutton switches shown in FIG. 2, the turn signal switches or other on-board equipment 14 may also be used as the input device 16, and a configuration may be adopted in which the driver turns on the turn signal switch in response to a request from the control device 18 as to whether to perform a lane change automatically or autonomously, and enters consent or permission to change lanes. The installation information input by the input device 16 is output to the control device 18 .

[0018][0018]

Устройство 17 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство движется с постоянной установленной скоростью или движется, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, используя функцию автономного управления скоростью, устройство 17 управления вождением управляет работой приводного механизма (включая работу двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем или работу электродвигателя для движения в случае электромобиля, а также включая распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электродвигателя для движения в случае гибридного автомобиля) и операцией торможения для достижения ускорения/замедления и скорости движения, так что скорость рассматриваемого транспортного средства становится установленной скоростью или, когда есть предшествующее транспортное средство, расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством становится постоянным расстоянием. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда функция автономного управления рулевым управлением используется для выполнения управления удержанием полосы движения для обнаружения маркеров полосы движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство (в дальнейшем также называемой полосой движения рассматриваемого транспортного средства) и управления положением движения транспортного средства рассматриваемое транспортное средство в направлении ширины дороги, так что рассматриваемое транспортное средство движется, например, в центре полосы движения рассматриваемого транспортного средства, или когда для объекта используются функция помощи при смене полосы движения, функция помощи при обгоне или функция помощи при движении по маршруту транспортное средство для выполнения автоматического управления сменой полосы движения, такого как обгон предшествующего транспортного средства или изменение направления движения, или когда функция помощи при повороте вправо или влево используется для управления движением для поворота вправо или влево на перекрестке и т.п. рулевое управление рассматриваемого транспортного средства выполняется посредством управления работой рулевого привода в дополнение к работе приводного механизма и тормозное действие для достижения ускорения/замедления и скорости движения. Устройство 17 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с инструкциями от устройства 18 управления, которые будут описаны ниже. Любой из других известных способов также может использоваться в качестве метода управления движением, выполняемого устройством 17 управления вождением. The driving control device 17 controls the movement of the subject vehicle. For example, when the subject vehicle travels at a constant set speed or travels to follow the preceding vehicle using the autonomous speed control function, the driving control device 17 controls the operation of the driving mechanism (including the operation of the internal combustion engine in the case of a motor vehicle or the operation of the electric motor for driving in the case of an electric vehicle, and also including torque distribution for an internal combustion engine and an electric motor for driving in the case of a hybrid vehicle) and a braking operation to achieve acceleration/deceleration and driving speed so that the speed of the vehicle in question becomes the set speed or, when there is a previous vehicle, the inter-vehicle distance between the vehicle in question and the preceding vehicle becomes a constant distance. Additionally or alternatively, when the autonomous steering control function is used to perform lane keeping control to detect the markers of the lane in which the subject vehicle is traveling (hereinafter also referred to as the lane of the subject vehicle) and control the driving position of the vehicle of the subject vehicle means in the direction of the width of the road, so that the vehicle in question is moving, for example, in the center of the lane of the vehicle in question, or when the lane change assistance function, the overtaking assistance function, or the route assistance function are used for the object, the vehicle to perform automatic lane change control, such as overtaking a preceding vehicle or changing direction, or when the right or left turn assist function is used Used to control traffic for turning right or left at an intersection, etc. the steering control of the considered vehicle is performed by controlling the operation of the steering gear in addition to the operation of the drive mechanism and the braking action to achieve acceleration/deceleration and travel speed. The driving control device 17 controls the movement of the vehicle in question in accordance with instructions from the control device 18, which will be described below. Any of the other known methods can also be used as the motion control method performed by the driving control device 17 .

[0019][0019]

Устройство 18 управления состоит из постоянной памяти (ПЗУ), в которой хранятся программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центрального процессора (ЦП), который выполняет программы, хранящиеся в ROM, и оперативной памяти (RAM), который служит доступным запоминающим устройством. В качестве замены или в дополнение к ЦП можно использовать микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированную интегральную схему (ASIC), программируемую пользователем вентильную матрицу (FPGA) и т.п. как рабочая схема. The control device 18 is composed of Read Only Memory (ROM) which stores programs for controlling the movement of the vehicle in question, a Central Processing Unit (CPU) which executes the programs stored in ROM, and Random Access Memory (RAM) which serves as an accessible storage device. A microprocessor (MPU), a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), and the like can be used as a replacement for or in addition to the CPU. as a working plan.

[0020][0020]

Устройство 18 управления выполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, с использованием ЦП, тем самым обеспечивая функцию сбора информации о движении для получения информации, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства, функцию определения сцены движения для определения сцены движения рассматриваемого транспортного средства и функция автономного управления движением для автономного управления скоростью движения и/или рулевого управления рассматриваемого транспортного средства (функция автономного управления движением включает в себя функцию автономного управления скоростью для автономного управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства и функцию автономного управления рулевым управлением для автономного управления рулевое управление рассматриваемого транспортного средства). The control device 18 executes programs stored in the ROM using the CPU, thereby providing a motion information collection function for obtaining information regarding the motion state of the subject vehicle, a motion scene detection function for determining the motion scene of the subject vehicle, and an autonomous motion control function for autonomous driving speed control and/or steering of the subject vehicle (the autonomous driving function includes an autonomous speed control function for autonomously controlling the speed of the subject vehicle and an autonomous steering function for autonomously controlling the steering of the subject vehicle).

[0021] [0021]

Функция получения информации о движении устройства 18 управления является функцией, используемой для получения информации о движении, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 18 управления использует функцию получения информации движения для получения в качестве информации движения информации изображения внешней среды вокруг транспортного средства, захваченной передней камерой и задней камерой, включенными в датчики 11, и/или результатов обнаружения посредством переднего радара, заднего радара и боковых радаров, включенных в датчики 11. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 18 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о скорости транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства, определенную датчиком скорости транспортного средства, включенным в состав датчиков 11, и/или информацию изображения лица водителя, захваченную бортовой камерой, включенной в состав датчиков 11. The driving information acquisition function of the control device 18 is a function used to obtain driving information regarding the driving state of the subject vehicle. For example, the control device 18 uses a motion information acquisition function to obtain, as motion information, image information of the external environment around the vehicle captured by the front camera and rear camera included in the sensors 11, and/or detection results by front radar, rear radar, and side radars. included in the sensors 11. Additionally or alternatively, the control device 18 uses a motion information acquisition function to obtain, as motion information, the vehicle speed information of the vehicle itself as determined by the vehicle speed sensor included in the sensors 11, and /or driver's face image information captured by the onboard camera included in the sensors 11.

[0022][0022]

Дополнительно или альтернативно, устройство 18 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении текущую информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 18 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении информацию о местоположении криволинейных маршрутов и размер криволинейности (например, кривизну или радиус кривизны), точки слияния дорог, точки разветвления, пункты оплаты проезда, местоположения, в которых количество полос уменьшается, зоны обслуживания (SA) / парковочные зоны (PA) и т.д. из картографической базы данных 13. Кроме того, устройство 18 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о работе с бортовым оборудованием 14, выполняемой водителем, от бортового оборудования 14. Additionally or alternatively, the control device 18 uses a traffic information collection function to obtain, as traffic information, current position information of the subject vehicle from the subject vehicle location device 12 . Additionally or alternatively, the control device 18 uses a traffic information collection function to obtain, as traffic information, information about the location of curved routes and the size of the curve (for example, curvature or radius of curvature), road confluence points, junction points, toll points. , locations where lanes are reduced, service areas (SA) / parking areas (PA), etc. from the map database 13. In addition, the control device 18 uses a motion information acquisition function to obtain, as motion information, driver operation information on the on-board equipment 14 from the on-board equipment 14.

[0023][0023]

Функция определения сцены движения устройства 18 управления является функцией для обращения к таблице, хранящейся в ПЗУ устройства 18 управления, для определения сцены движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство. В таблице, хранящейся в ПЗУ устройства 18 управления, например, сцена движения, подходящая для смены полосы движения или обгона, и условия ее определения сохраняются для каждой сцены движения. Устройство 18 управления использует функцию определения сцены движения, чтобы обращаться к таблице, хранящейся в ПЗУ, и определять, является ли сцена движения рассматриваемого транспортного средства сценой движения, подходящей, например, для смены полосы движения или обгона. The driving scene determination function of the control device 18 is a function for referring to a table stored in the ROM of the control device 18 to determine the driving scene in which the vehicle in question is moving. In a table stored in the ROM of the control device 18, for example, a driving scene suitable for lane change or overtaking and its determination conditions are stored for each driving scene. The control device 18 uses a motion scene determination function to refer to a table stored in the ROM and determine whether the motion scene of the vehicle in question is a motion scene suitable for lane changing or overtaking, for example.

[0024][0024]

Предполагается, например, что четыре условия: «впереди идет предшествующее транспортное средство», «скорость транспортного средства предшествующего транспортного средства меньше установленной скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства», «прибытие к предшествующему транспортному средству находится в пределах заранее определенного времени» и «направление смены полосы движения не является условием запрета смены полосы движения» устанавливаются в качестве условий определения для «сцены догона предшествующего транспортного средства ». В этом случае устройство 18 управления использует функцию определения места движения, чтобы определить, удовлетворяет ли рассматриваемое транспортное средство указанным выше условиям, например, на основе результатов обнаружения передней камерой и/или передним радаром, включенным в состав датчиков 11, скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства, обнаруженная датчиком скорости транспортного средства, и информация о местоположении рассматриваемого транспортного средства, полученная устройством 12 определения положения рассматриваемого транспортного средства, и, когда вышеуказанные условия удовлетворены, определяет, что рассматриваемое транспортное средство находится в «сцена догона предшествующего транспортного средства». For example, four conditions are assumed: "the preceding vehicle is ahead", "the vehicle speed of the preceding vehicle is less than the set vehicle speed of the vehicle in question", "arrival of the preceding vehicle is within a predetermined time", and "shift direction lane change is not a lane change prohibition condition" are set as the determination conditions for "the overtaking scene of the preceding vehicle". In this case, the control device 18 uses the driving location function to determine whether the considered vehicle satisfies the above conditions, for example, based on the detection results of the front camera and/or the front radar included in the sensors 11, the vehicle speed of the considered vehicle detected by the vehicle speed sensor and the position information of the subject vehicle obtained by the subject vehicle position determining device 12, and when the above conditions are satisfied, determines that the subject vehicle is in the "preceding vehicle overtaking scene".

[0025] [0025]

Функция автономного управления движением устройства 18 управления представляет собой функцию, используемую для автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства без зависимости от действий водителя, и включает в себя функцию автономного управления скоростью, используемую для автономного управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления рулевым управлением, используемая для автономного управления рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением настоящего варианта осуществления будут описаны ниже. The autonomous motion control function of the control device 18 is a function used to autonomously control the movement of the subject vehicle without depending on the actions of the driver, and includes an autonomous speed control function used to autonomously control the speed of the subject vehicle, and an autonomous steering control function. , used for autonomous steering control of the vehicle in question. The autonomous speed control function and the autonomous steering control function of the present embodiment will be described below.

[0026][0026]

«Функция автономного управления скоростью»"Autonomous speed control function"

Функция автономного управления скоростью - это функция, используемая при обнаружении предшествующего транспортного средства для движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством при выполнении управления расстоянием между транспортными средствами, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами в соответствии со скоростью транспортного средства с верхним пределом. скорости транспортного средства, установленной водителем. Функция автономного управления скоростью также используется при обнаружении отсутствия предшествующего транспортного средства для выполнения движения с постоянной скоростью со скоростью транспортного средства, установленной водителем. Первое также называется контролем расстояния между транспортными средствами, а второе - также регулированием постоянной скорости. Функция автономного управления скоростью может включать в себя функцию, используемую при обнаружении ограничения скорости полосы движения с использованием функции сбора информации о движении для автоматического принятия скорости знака ограничения скорости в качестве установленной скорости транспортного средства.The autonomous speed control function is a function used when detecting the predecessor vehicle to move, to follow the predecessor vehicle when performing the vehicle-to-vehicle distance control, so as to maintain the vehicle-to-vehicle distance according to the upper limit vehicle speed. vehicle speed set by the driver. The autonomous speed control function is also used when the absence of the preceding vehicle is detected to perform constant speed driving at the vehicle speed set by the driver. The former is also referred to as vehicle-to-vehicle distance control, and the latter is also referred to as constant speed control. The autonomous speed control function may include a function used when a lane speed limit is detected using a traffic information collection function to automatically adopt the speed limit sign speed as the vehicle's set speed.

[0027][0027]

Чтобы активировать функцию автономного управления скоростью, водитель сначала приводит в действие переключатель 162 возобновления/ускорения или переключатель 163 установки/движения накатом устройства 16 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения. Например, когда переключатель 163 установки/движения накатом нажимается, когда рассматриваемое транспортное средство движется со скоростью 70 км/ч, текущая скорость движения устанавливается без каких-либо изменений, но если скорость, желаемая водителем, составляет 80 км/ч, возобновление Переключатель 162 возобновления/ускорения может быть нажат несколько раз для увеличения установленной скорости. Напротив, если скорость, желаемая водителем, составляет 60 км/ч, переключатель 163 установки/движения накатом можно нажимать множество раз для уменьшения установленной скорости. Расстояние между транспортными средствами, требуемое водителем, может быть выбрано, например, из множества этапов установок, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние, путем приведения в действие переключателя 165 управления расстоянием между транспортными средствами устройства ввода 16, проиллюстрированного на ФИГ. 2. To activate the autonomous speed control function, the driver first operates the resume/accelerate switch 162 or the set/coast switch 163 of the input device 16 illustrated in FIG. 2 to enter the desired driving speed. For example, when the set/coast switch 163 is pressed when the vehicle in question is traveling at 70 km/h, the current traveling speed is set without any change, but if the speed desired by the driver is 80 km/h, resume The resume switch 162 / acceleration can be pressed several times to increase the set speed. On the contrary, if the speed desired by the driver is 60 km/h, the set/coast switch 163 can be pressed a plurality of times to decrease the set speed. The distance between vehicles required by the driver can be selected, for example, from a plurality of setting steps such as short distance/medium distance/long distance by operating the vehicle distance control switch 165 of the input device 16 illustrated in FIG. 2.

[0028][0028]

При управлении с постоянной скоростью, устройство 17 управления вождением управляет работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные скорости транспортного средства, полученные датчиком скорости транспортного средства, чтобы поддерживать скорость движения, которая устанавливается посредством водителя. Это управление с постоянной скоростью выполняется при использовании датчиков 11, таких как передний радар, который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, чтобы обнаруживать, что нет предшествующего транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. In the constant speed control, the driving control device 17 controls the operation of the driving mechanism such as the motor and the brake while simultaneously returning the vehicle speed data received by the vehicle speed sensor to maintain the driving speed which is set by the driver. This constant speed control is performed using sensors 11 such as a forward radar that detects an obstacle ahead of the subject vehicle to detect that there is no preceding vehicle ahead of the subject vehicle in its lane.

[0029][0029]

При управлении расстоянием между транспортными средствами устройство 17 управления вождением управляет работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные о расстоянии между транспортными средствами, обнаруженные датчиками 11 (передний радар), чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами, устанавливаемое водителем, с верхним пределом скорости движения, устанавливаемым водителем. Это управление расстоянием между транспортными средствами выполняется при использовании датчиков 11, таких как передний радар, который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, чтобы обнаруживать, что впереди него находится транспортное средство, идущее по его полосе движения, и обнаруживать расстояние между транспортными средствами (в данном случае предшествующее транспортное средство является транспортным средством, расположенным непосредственно перед рассматриваемым транспортным средством). Если предшествующее транспортное средство останавливается, пока рассматриваемое транспортное средство движется под контролем расстояния между транспортными средствами, рассматриваемое транспортное средство также прекращает следовать за предшествующим транспортным средством, и если предшествующее транспортное средство трогается с места в течение 30 секунд после остановки рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство также начинает движение для повторного следования за предшествующим транспортным средством с помощью системы контроля расстояния между транспортными средствами. Если рассматриваемое транспортное средство останавливается более чем на 30 секунд, рассматриваемое транспортное средство не запускается автоматически или автономно, даже когда предшествующее транспортное средство запускается, и после того, как предшествующее транспортное средство стартует, рассматриваемое транспортное средство начинает движение, чтобы снова следовать за предшествующим транспортным средством с помощью управления расстоянием между транспортными средствами, когда нажат переключатель 162 возобновления/ускорения или педаль акселератора. In the vehicle-to-vehicle distance control, the driving control device 17 controls the operation of the driving mechanism such as the motor and the brake, while returning the vehicle-to-vehicle distance data detected by the sensors 11 (front radar) to maintain the driver-set vehicle-to-vehicle distance with the upper speed limit set by the driver. This vehicle-to-vehicle distance control is performed using sensors 11 such as a forward radar that detects an obstacle ahead of the vehicle in question to detect that a vehicle is ahead of it in its lane and detect the distance between vehicles (in this case, the preceding vehicle is the vehicle directly in front of the vehicle in question). If the predecessor vehicle stops while the vehicle in question is moving under vehicle-to-vehicle distance control, the vehicle in question also stops following the predecessor vehicle, and if the predecessor vehicle starts moving within 30 seconds of the vehicle in question stopping, the vehicle in question also starts moving to re-follow the previous vehicle using the vehicle-to-vehicle distance control system. If the vehicle in question stops for more than 30 seconds, the vehicle in question does not start automatically or autonomously even when the predecessor vehicle starts, and after the predecessor vehicle starts, the vehicle in question starts moving to follow the predecessor vehicle again by controlling the distance between vehicles when the resume/acceleration switch 162 or the accelerator pedal is depressed.

[0030][0030]

Функция автономного управления скоростью по настоящему варианту осуществления может включать в себя, в дополнение к вышеописанному управлению с постоянной скоростью и управлению расстоянием между транспортными средствами, функцию управления скоростью на криволинейном маршруте, используемую для управления скоростью, чтобы иметь возможность двигаться со скоростью, соответствующей размеру кривой (например, кривизне или радиусу кривизны кривой) при движении по криволинейному маршруту. Эта функция управления скоростью на криволинейном маршруте является функцией управления скоростью при движении по криволинейному маршруту только в том случае, если работает функция автономного управления скоростью. Обнаруживается ли криволинейный маршрут впереди рассматриваемого транспортного средства таким образом, что, например, когда пункт назначения вводится в навигационное устройство и устанавливается маршрут к пункту назначения, определение выполняется со ссылкой на картографическую базу данных 13 относительно того, есть ли данные карты в виде криволинейного маршрута на маршруте. The autonomous speed control function of the present embodiment may include, in addition to the above-described constant speed control and vehicle-to-vehicle distance control, a curved path speed control function used to control the speed to be able to travel at a speed corresponding to the curve size. (e.g. curvature or radius of curvature of a curve) when driving on a curved path. This curved track speed control function is a curved track speed control function only when the autonomous speed control function is in operation. Whether a curved route ahead of the vehicle under consideration is detected such that, for example, when a destination is entered into the navigation device and a route to the destination is set, determination is made with reference to the map database 13 as to whether there is map data in the form of a curved route on route.

[0031][0031]

«Функция автономного управления рулевым управлением »"Autonomous Steering Control Function"

Функция автономного управления рулевым управлением - это функция, используемая для управления работой исполнительного механизма рулевого управления, тем самым выполняя управление рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Эта функция автономного управления рулевым управлением включает в себя: функцию удержания полосы движения (функция поддержания ширины полосы движения), в которой рулевое управление управляется таким образом, чтобы двигаться, например, рядом с центром полосы движения, чтобы помочь рулевому управлению водителя; функция помощи при смене полосы движения, при которой, когда водитель управляет поворотным рычагом, рулевое управление управляется так, чтобы помогать работе рулевого колеса, необходимой для смены полосы движения; функция помощи при обгоне, при которой при обнаружении впереди транспортного средства, скорость которого ниже установленной, используется дисплей для подтверждения водителем, выполнять ли операцию обгона, и когда водитель нажимает переключатель приема, осуществляется управление рулевым управлением для помощи при обгоне; функция помощи при движении по маршруту, при которой, когда водитель вводит пункт назначения в навигационное устройство или подобное устройство и прибывает в точку смены полосы движения, необходимую для движения по маршруту, дисплей используется для подтверждения водителем того, следует ли выполнять изменение полосы, и когда водитель приводит в действие переключатель приема, рулевое управление управляется для помощи при смене полосы движения; и другие функции. The autonomous steering control function is a function used to control the operation of the steering actuator, thereby performing steering control of the vehicle in question. This autonomous steering control function includes: a lane keeping function (lane width maintenance function) in which the steering is controlled to move near the center of the lane, for example, to assist the driver's steering; a lane change assist function in which, when the driver operates the pivot lever, the steering is controlled to assist the steering wheel operation required for lane change; an overtaking assist function in which, when a lower speed vehicle is detected in front, the display is used to confirm by the driver whether to perform an overtaking operation, and when the driver presses the receive switch, the overtaking assist steering is controlled; a route assistance function in which, when the driver enters a destination into a navigation device or the like and arrives at a lane change point required for driving on the route, the display is used to confirm to the driver whether or not to perform a lane change, and when the driver actuates the receive switch, the steering is controlled for lane change assistance; and other functions.

[0032][0032]

ФИГ. 3 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую переход между состояниями каждой функции, установленной в устройстве 18 управления. Система, показанная на чертеже, означает автономную систему управления движением, реализованную устройством 18 управления. Когда главный переключатель 161 на фиг. 2 включается из состояния ВЫКЛ системы, показанного на фигуре, система переходит в состояние ожидания. Из этого состояния ожидания автономное управление скоростью активируется путем включения переключателя 163 установки/движения накатом или переключателя 162 возобновления/ускорения по фиг. 2. Это позволяет начать вышеописанное управление с постоянной скоростью или управление расстоянием между транспортными средствами, и водитель может управлять рассматриваемым транспортным средством, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз. FIG. 3 is a block diagram illustrating the transition between the states of each function installed in the control device 18. The system shown in the drawing means an autonomous motion control system implemented by the control device 18 . When the main switch 161 in FIG. 2 is turned on from the system OFF state shown in the figure, the system enters the standby state. From this standby state, the autonomous speed control is activated by turning on the set/coast switch 163 or the resume/boost switch 162 of FIG. 2. This makes it possible to start the above-described constant speed control or vehicle-to-vehicle distance control, and the driver can control the vehicle in question simply by operating the steering wheel without pressing the accelerator or brake.

[0033][0033]

Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (1) на фиг. 3 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима. Примеры условия (1) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняются все следующие условия: обнаруживаются маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства; водитель держит руль; автомобиль движется по центру полосы движения; указатели поворота не работают; стеклоочиститель не работает на высокой скорости (HI); и когда предоставляется высокоточная карта, в пределах примерно 200 м впереди нет пункта пропуска, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается. Ручной режим относится к режиму, в котором автономное управление рулевым управлением не работает, если водитель не держит рулевое колесо, в то время как режим без участия водителя относится к режиму, в котором автономное управление рулевым управлением работает, даже когда водитель отпускает рулевое колесо. During the execution of autonomous speed control, when condition (1) in FIG. 3 is executed, the mode enters the lane keeping mode of autonomous steering/manual mode. Examples of condition (1) include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met: lane markers on both sides of the vehicle in question are detected; the driver holds the steering wheel; the vehicle is moving in the center of the lane; direction indicators do not work; wiper does not operate at high speed (HI); and when a high-precision map is provided, there is no checkpoint, exit, merge point, intersection, or point where lanes are reduced within about 200 m ahead. Manual mode refers to a mode in which autonomous steering does not work if the driver does not hold the steering wheel, while driverless mode refers to a mode in which autonomous steering operates even when the driver releases the steering wheel.

[0034][0034]

Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима, когда условие (2) на фиг. 3 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя. Примеры условия (2) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняются все следующие условия: рассматриваемое транспортное средство движется по автомобильной дороге; транспортное средство движется по дороге, конструктивно отделенной от встречной полосы; транспортное средство движется по дороге, для которой подготовлена высокоточная карта; транспортное средство движется со скоростью не выше установленной; сигналы GPS эффективны; водитель держит руль; водитель смотрит вперед; в пределах 800 м впереди нет дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается; в пределах 500 м впереди нет резкого поворота 100R или меньше; транспортное средство не движется по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; и педаль акселератора не нажата. During the execution of the lane keeping mode of autonomous steering/manual mode, when condition (2) in FIG. 3 is executed, the mode enters the lane keeping mode of autonomous steering/unassisted mode. Examples of condition (2) include, but are not limited to, a condition under which all of the following conditions are met: the vehicle in question is driving on a highway; the vehicle is moving on a road that is structurally separated from the oncoming lane; the vehicle is moving on a road for which a highly accurate map has been prepared; the vehicle is moving at a speed not exceeding the established one; GPS signals are effective; the driver holds the steering wheel; the driver looks ahead; within 800 m ahead there is no traffic gate, exit, merge point, intersection or point where the number of lanes decreases; no sharp turn 100R or less within 500m ahead; the vehicle does not move through a tunnel exceeding 500 m from the tunnel entrance; and the accelerator pedal is not depressed.

[0035][0035]

Напротив, во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя, когда условие (3) на фиг. 3 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима. Примеры условия (3) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: рассматриваемое транспортное средство движется по дороге, отличной от автомобильной дороги; транспортное средство движется по участку с двусторонним движением; транспортное средство движется по дороге, для которой не подготовлена высокоточная карта; автомобиль движется со скоростью выше установленной; сигналы GPS больше не принимаются; водитель не смотрит вперед в течение 5 секунд после срабатывания сигнализации прямого взгляда; камера монитора водителя больше не может обнаружить водителя; в пределах 800 м впереди есть любой из дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается; при движении со скоростью транспортного средства менее примерно 40 км/ч имеется крутой поворот 100R или менее в пределах примерно 200 м впереди; при движении со скоростью около 40 км/ч или более впереди на расстоянии около 200 м имеется резкий поворот 170R или менее; транспортное средство движется по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; водитель нажал на педаль акселератора, удерживая руль; и сработала тревога приближения. On the contrary, during the execution of the lane keeping mode of autonomous steering/driverless mode, when condition (3) in FIG. 3 is executed, the mode enters the lane keeping mode of autonomous steering/manual mode. Examples of condition (3) include, but are not limited to, a condition where any of the following conditions is satisfied: the vehicle in question is driving on a road other than a highway; the vehicle is moving on a two-way street; the vehicle is driving on a road for which a high-precision map has not been prepared; the car is moving at a speed higher than the set; GPS signals are no longer received; the driver does not look ahead for 5 seconds after the forward look alarm is triggered; the driver monitor camera can no longer detect the driver; within 800 m ahead there is any of the road gates, ramps, merge points, intersections or points where the number of lanes decreases; when driving at a vehicle speed of less than about 40 km/h, there is a sharp turn of 100R or less within about 200 m ahead; when driving at a speed of about 40 km/h or more, there is a sharp turn of 170R or less ahead at a distance of about 200 m; the vehicle is moving through a tunnel exceeding 500 m from the tunnel entrance; the driver pressed the accelerator pedal while holding the steering wheel; and a proximity alarm has been triggered.

[0036][0036]

Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя, когда условие (4) на фиг. 3 выполняется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (4) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются в течение определенного периода времени; водитель управлял рулевым колесом (так называемая операция блокировки/вмешательства); и стеклоочиститель ветрового стекла работал на высокой скорости (HI). Во время выполнения режима удержания полосы движения в режиме автономного рулевого управления/режиме без участия водителя, когда условие (5) на фиг. 3 выполняется, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (5) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: водитель нажал на тормоз; водитель задействовал переключатель 164 отмены по фиг. 2; открылась одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отпущен; датчик сиденья обнаружил, что водителя больше нет на сиденье водителя; рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз задействован; противоскользящая тормозная система транспортного средства выключена; противоскользящая тормозная система сработала; включен режим снега; сработал аварийный тормоз; состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства; передняя камера обнаружила плохую видимость, например, неспособность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/туман и т.п.; передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; передний радар обнаружил отклонение оси; боковой радар обнаружил экранирование или радиопомеху; и боковой радар обнаружил отклонение оси. During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering/driverless mode, when the condition (4) in FIG. 3 is executed, autonomous steering control is terminated and changes to autonomous speed control. Examples of condition (4) include, but are not limited to, a condition where any of the following conditions is satisfied: lane markers on both sides of the vehicle in question are no longer detected for a certain period of time; the driver operated the steering wheel (so-called lock/intervention operation); and the windshield wiper was operating at high speed (HI). During the execution of the lane keeping mode in the autonomous steering/driverless mode, when condition (5) in FIG. 3 is executed, autonomous steering control and autonomous speed control stop and enter the standby state. Examples of condition (5) include, but are not limited to, a condition where any of the following conditions is satisfied: the driver has applied the brake; the driver has actuated the override switch 164 of FIG. 2; one or more doors of the vehicle in question are opened; the driver's seat belt has been released; the seat sensor has detected that the driver is no longer in the driver's seat; the selector lever has moved to a position other than "D" or "M"; the parking brake is applied; the anti-skid braking system of the vehicle is turned off; the anti-skid brake system has worked; snow mode enabled; the emergency brake has been activated; the stop state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to vehicle speed control; the front camera has detected poor visibility, such as being unable to properly recognize the subject due to dirt, backlight, rain/fog, etc.; forward radar detected shielding or radio interference; forward radar detected axle deviation; side radar detected shielding or radio interference; and side radar detected axle deviation.

[0037][0037]

Во время выполнения автономного режима рулевого управления/ручного режима, когда условие (6) на фиг. 3 выполняется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (6) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются; водитель задействовал рулевое колесо (так называемая операция блокировки/вмешательства); водитель включил указатели поворота; стеклоочиститель сработал на высокой скорости (HI); транспортное средство прибыло на пункт взимания платы за проезд при составлении высокоточной карты; и передняя камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/тумана и т.п. Во время выполнения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (7) на фиг. 3 выполняется, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (7) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: водитель нажал на тормоз; водитель задействовал переключатель 164 отмены по фиг. 2; открылась одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отпущен; датчик сиденья обнаружил, что водителя больше нет на сиденье водителя; рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз задействован; противоскользящая тормозная система транспортного средства выключена; противоскользящая тормозная система сработала; включен режим снега; аварийный тормоз сработал; состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за управления скоростью транспортного средства; передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; и передний радар обнаружил отклонение оси. During the execution of autonomous steering/manual mode, when condition (6) in FIG. 3 is executed, autonomous steering control is terminated and changes to autonomous speed control. Examples of condition (6) include, but are not limited to, a condition where any of the following conditions is satisfied: lane markers on both sides of the vehicle in question are no longer detected; the driver has actuated the steering wheel (so-called lock/intervention operation); the driver turned on the direction indicators; windscreen wiper operated at high speed (HI); the vehicle arrived at the toll plaza while compiling a high-precision map; and the front camera has detected poor visibility, such as the inability to properly recognize the subject due to dirt, backlight, rain/fog, etc. During the autonomous steering/manual mode execution, when the condition (7) in FIG. 3 is executed, autonomous steering control and autonomous speed control stop and enter the standby state. Examples of condition (7) include, but are not limited to, a condition where any of the following conditions is satisfied: the driver has applied the brake; the driver has actuated the override switch 164 of FIG. 2; one or more doors of the vehicle in question are opened; the driver's seat belt has been released; the seat sensor has detected that the driver is no longer in the driver's seat; the selector lever has moved to a position other than "D" or "M"; the parking brake is applied; the anti-skid braking system of the vehicle is turned off; the anti-skid brake system has worked; snow mode enabled; the emergency brake has been activated; the stopped state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to the vehicle speed control; forward radar detected shielding or radio interference; and forward radar detected axle deviation.

[0038][0038]

Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (8) на фиг. 3 выполняется, управление переходит в состояние ожидания. Примеры условия (8) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: водитель нажал на тормоз; водитель задействовал переключатель 164 отмены по фиг. 2; открылась одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства; ремень безопасности водителя был отпущен; датчик сиденья обнаружил, что водителя больше нет на сиденье водителя; рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; стояночный тормоз задействован; противоскользящая тормозная система транспортного средства выключена; противоскользящая тормозная система сработала; включен режим снега; аварийный тормоз сработал; состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за управления скоростью транспортного средства; передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; и передний радар обнаружил отклонение оси. During the execution of autonomous speed control, when condition (8) in FIG. 3 is executed, the control enters the waiting state. Examples of condition (8) include, but are not limited to, a condition where any of the following conditions is satisfied: the driver has applied the brake; the driver has actuated the override switch 164 of FIG. 2; one or more doors of the vehicle in question are opened; the driver's seat belt has been released; the seat sensor has detected that the driver is no longer in the driver's seat; the selector lever has moved to a position other than "D" or "M"; the parking brake is applied; the anti-skid braking system of the vehicle is turned off; the anti-skid brake system has worked; snow mode enabled; the emergency brake has been activated; the stopped state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to the vehicle speed control; forward radar detected shielding or radio interference; and forward radar detected axle deviation.

[0039][0039]

Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя, когда условие (9) на фиг. 3 выполняется, режим переходит в режим смены полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима. Примеры условия (9) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: когда система предложила смену полосы движения, водитель нажал переключатель 166 помощи при смене полосы движения по фиг. 2; и водитель включил указатели поворота. During the execution of the lane keeping mode of autonomous steering/driverless mode, when condition (9) in FIG. 3 is executed, the mode enters the lane change mode of autonomous steering/manual mode. Examples of condition (9) include, but are not limited to, a condition where any of the following conditions is satisfied: when the system suggested a lane change, the driver pressed the lane change assist switch 166 of FIG. 2; and the driver turned on the turn signals.

[0040][0040]

Во время выполнения режима смены полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима, когда условие (10) на фиг. 3 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима. Примеры условия (10) включают в себя, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором удовлетворяется любое из следующих условий: ограничение скорости было превышено до начала выполнения смены полосы движения (далее сокращенно LCP); водитель нажал на педаль акселератора, удерживая руль до запуска LCP; LCP больше не может быть запущен в течение 10 секунд после нажатия переключателя 166 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущийся автомобиль; LCP больше не может быть запущен, и транспортное средство подошло слишком близко к точке разветвления после нажатия переключателя 166 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту; маневр по смене полосы движения (далее сокращенно LCM) больше не может быть начат в течение 5 секунд после срабатывания LCP; скорость транспортного средства упала ниже 50 км/ч после запуска LCP и до запуска LCM; на соседней полосе больше нет места, необходимого для смены полосы движения после работы с LCP и перед запуском LCM; водитель выполнил операцию отмены перед запуском LCM; маркеры дорожек больше не могут быть обнаружены до запуска LCM; перед запуском LCM было определено, что нет соседней полосы движения в направлении смены полосы движения или что на определенном расстоянии впереди не будет смежной полосы движения; перед запуском LCM было определено, что впереди на определенном расстоянии имеется кривая с радиусом кривизны 250 м или менее; перед запуском LCM было определено, что на определенном расстоянии впереди есть участок, на котором тип разметки полосы движения запрещает смену полосы движения на соседнюю полосу; боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи перед запуском LCM; боковой радар обнаружил отклонение оси до запуска LCM; сработала ручная сигнализация (это условие устанавливается, когда выполняется одно из следующих условий: водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после срабатывания LCP; водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 166 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущийся автомобиль; и водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 166 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту); водитель выключил указатели поворота; и LCP была завершена. During the execution of the lane change mode of autonomous steering/manual mode, when condition (10) in FIG. 3 is executed, the mode enters the lane keeping mode of autonomous steering/manual mode. Examples of condition (10) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met: the speed limit was exceeded before the start of the lane change (hereinafter abbreviated as LCP); the driver has pressed the accelerator pedal while holding the steering wheel until the LCP starts; The LCP can no longer be started within 10 seconds after the lane change assist switch 166 is pressed during a lane change suggestion when a slow moving vehicle is in front; The LCP can no longer be started and the vehicle has come too close to the junction point after pressing the lane change assist switch 166 during a lane change offer for en route; a lane change maneuver (hereinafter abbreviated as LCM) can no longer be initiated within 5 seconds after the LCP has been triggered; vehicle speed dropped below 50 km/h after LCP start and before LCM start; there is no more room in the adjacent lane to change lanes after working with the LCP and before starting the LCM; the driver performed a cancel operation before starting the LCM; track markers can no longer be detected before LCM starts; before starting the LCM, it was determined that there was no adjacent lane in the direction of the lane change, or that there would be no adjacent lane for a certain distance ahead; before launching the LCM, it was determined that there is a curve with a radius of curvature of 250 m or less ahead at a certain distance; before launching the LCM, it was determined that there is a section at a certain distance ahead in which the type of lane marking prohibits changing lanes to an adjacent lane; side radar detected shielding or radio interference prior to LCM launch; lateral radar detected axle deviation prior to LCM launch; manual alarm activated (This condition is set when one of the following conditions is met: the driver does not hold the steering wheel for approximately 2 seconds after the LCP is activated; the driver does not hold the steering wheel for approximately 2 seconds after the lane change assist switch 166 is pressed during lane change suggestion when a slow moving vehicle is in front, and the driver does not hold the steering wheel for about 2 seconds after the lane change assist switch 166 is pressed during lane change suggestion for en-route traffic); the driver turned off the direction indicators; and LCP has been completed.

[0041][0041]

Система выключается, когда главный переключатель 161 выключен в любом из автономного режима рулевого управления/режима без участия водителя, автономного рулевого управления/ручного режима, автономного управления скоростью и состояния ожидания. The system is turned off when the main switch 161 is turned off in any of autonomous steering/unassisted mode, autonomous steering/manual, autonomous speed control, and standby.

[0042][0042]

Во время выполнения автономного управления рулевым управлением (ручной режим или режим без участия водителя) в вышеописанном переходе между состояниями, когда выполняется условие, что водитель управлял рулевым колесом в условии (4) или (6), автономное управление рулевым управлением отключается (отменяется) и переходит в автономное управление скоростью с помощью рулевого колеса водителя. Обнаружение того, управлял ли водитель рулевым колесом, выполняется с помощью датчика крутящего момента, который определяет крутящий момент рулевого управления, приложенный к рулевому колесу, и когда обнаруженный крутящий момент рулевого управления превышает предварительно установленный порог отмены, выполняется определение: сделал, чтобы водитель управлял рулевым колесом. Операция вмешательства водителя для отмены автономного управления рулевым управлением и перехода к ручному управлению водителем не ограничивается операцией вращения рулевого колеса и также может быть операцией кнопки вмешательства или тому подобного. During the execution of the autonomous steering control (manual or driverless mode) in the above state transition, when the condition that the driver operated the steering wheel in condition (4) or (6) is met, the autonomous steering control is disabled (cancelled) and changes to autonomous speed control using the driver's steering wheel. The detection of whether the driver has steered the steering wheel is performed by a torque sensor that detects the steering torque applied to the steering wheel, and when the detected steering torque exceeds a preset override threshold, a determination is made: made the driver steer wheel. The driver intervention operation for canceling autonomous steering control and shifting to manual driver control is not limited to a steering wheel rotation operation, and may also be an operation of an intervention button or the like.

[0043][0043]

В настоящем варианте осуществления множество порогов отмены установлено в соответствии с соответствующими сценами движения. То есть порог отмены устанавливается на относительно небольшое значение в случае сцены движения, в которой желателен переход от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению водителем, в то время как порог отмены устанавливается на относительно большое значение в случае сцены движения, в которой переход нежелателен. Например, фиг. 4A представляет собой вид сверху, иллюстрирующий главную дорогу 21 и выездную дорогу 22 автомобильной дороги 2, имеющей три полосы движения с каждой стороны, и предполагается, что главная дорога 21 представляет область, для которой подготовлена трехмерная высокоточная картографическая информация, в то время как выездная дорога 22 и последующие дороги представляют собой область, для которой не подготовлена трехмерная высокоточная картографическая информация. В этом случае, когда рассматриваемое транспортное средство V движется из состояния движения по главной дороге 21 к выездной дороге 22, условие отмены, заключающееся в том, что «маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются» в вышеописанном условия (4) и (6) удовлетворяются, поэтому автономное управление рулевым управлением отменяется и переходит к ручному управлению водителем. In the present embodiment, a plurality of cancellation thresholds are set in accordance with the respective motion scenes. That is, the cancel threshold is set to a relatively small value in the case of a motion scene in which a transition from autonomous steering control to driver manual control is desired, while the cancel threshold is set to a relatively large value in the case of a motion scene in which the transition is undesirable. For example, FIG. 4A is a plan view illustrating the main road 21 and the exit road 22 of the highway 2 having three lanes on each side, and it is assumed that the main road 21 represents an area for which 3D high-precision map information has been prepared, while the exit road 22 and following roads represent an area for which 3D high-precision map information has not been prepared. In this case, when the subject vehicle V moves from the driving state on the main road 21 to the exit road 22, the cancel condition that "lane markers on both sides of the subject vehicle are no longer detected" in the above condition (4) and (6) are satisfied, so autonomous steering control is canceled and transitions to driver manual control.

[0044][0044]

Можно сказать, что такая первая сцена движения для движения изнутри области, подверженной автономному управлению рулевым управлением, за пределы области представляет собой сцену движения, в которой желательно перейти от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению водителем, как только возможный. Как показано на фиг. 5, поэтому первый порог отмены, меньший, чем стандартный порог отмены, установлен для первой сцены движения, такой как выезд или выезд с проезжей части проиллюстрированной автомобильной дороги. Посредством этой установки водитель может просто приложить небольшой крутящий момент рулевого управления к рулевому колесу, чтобы отменить автономное управление рулевым управлением и перейти к ручному управлению. ФИГ. 5 представляет собой схему, иллюстрирующую пороговое значение отмены для каждой сцены движения относительно крутящего момента рулевого управления, сохраненного в устройстве 18 управления. Стандартный порог отмены относится к минимальному значению крутящего момента рулевого колеса, управляемого водителем, и это значение требуется для отмены автономного управления рулевым управлением и перехода к ручному управлению водителем. Таким образом, когда крутящий момент рулевого колеса, управляемого водителем, превышает, по меньшей мере, стандартный порог отмены, автономное управление рулевым управлением отменяется и переходит к ручному управлению водителем. It can be said that such a first driving scene for driving from inside the area subject to autonomous steering to outside the area is a driving scene in which it is desirable to change from autonomous steering to manual control by the driver as soon as possible. As shown in FIG. 5, therefore, the first cancellation threshold smaller than the standard cancellation threshold is set for the first motion scene such as the exit or exit from the carriageway of the illustrated highway. Through this setting, the driver can simply apply a small amount of steering torque to the steering wheel to cancel autonomous steering control and switch to manual steering. FIG. 5 is a diagram illustrating the cancellation threshold for each driving scene with respect to the steering torque stored in the control device 18 . The standard override threshold refers to the minimum steering wheel torque value controlled by the driver, and this value is required to cancel autonomous steering control and transition to manual driver control. Thus, when the steering wheel torque controlled by the driver exceeds at least the standard override threshold, the autonomous steering control is canceled and shifts to the driver's manual control.

[0045][0045]

ФИГ. 4B - вид сверху, иллюстрирующий автомобильную дорогу, включающую в себя криволинейный маршрут, и рассматриваемое транспортное средство V собирается повернуть направо по криволинейному маршруту 23. По сравнению со случаем, когда стандартный порог отмены используется для движения по прямому маршруту, при повороте криволинейного маршрута 23 водитель может захотеть управлять транспортным средством со своим собственным ощущением от вождения, и поэтому можно сказать, что такое сцена - это сцена движения, в которой желательно как можно скорее перейти от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению водителем. Как показано на фиг. 5, поэтому второй порог отмены, меньший, чем стандартный порог отмены, установлен для второй сцены движения по криволинейному маршруту 23. Однако обратите внимание, что если ошибка в крутящем моменте рулевого управления (разница между выходным значением от устройства 17 управления вождением и фактическим значением крутящего момента рулевого управления) обнаруживается из-за автономного управления рулевым управлением, произойдет непреднамеренная отмена, поэтому второй порог отмены установлено значение, превышающее первое пороговое значение отмены. FIG. 4B is a top view illustrating a highway including a curved route, and the vehicle V in question is about to turn right along the curved route 23. Compared with the case where the standard cancellation threshold is used to drive the straight route, when turning the curved route 23, the driver may want to drive a vehicle with their own driving feeling, and therefore it can be said that such a scene is a driving scene in which it is desirable to change from autonomous steering to driver manual control as soon as possible. As shown in FIG. 5, so a second override threshold smaller than the standard override threshold is set for the second driving scene along the curved path 23. However, note that if an error in the steering torque (the difference between the output value from the driving control device 17 and the actual value of the steering steering moment) is detected due to autonomous steering control, unintentional override will occur, so the second override threshold is set to a value greater than the first override threshold.

[0046][0046]

Кроме того, как показано на фиг. 4B, в случае S2, в котором, когда рассматриваемое транспортное средство V должно повернуть направо по криволинейному маршруту 23, направление поворота рассматриваемого транспортного средства V и направление поворота рулевого колеса являются противоположными направлениями, водитель может не удерживать рулевое колесо, поэтому считается, что лучше продолжить автономное рулевое управление. То есть третий порог отмены в случае S2, в котором направление поворота рассматриваемого транспортного средства V и направление поворота рулевого колеса являются противоположными направлениями, устанавливается как относительно большее значение, чем второе пороговое значение отмены в случае S1 в котором направление поворота рассматриваемого транспортного средства V и направление поворота рулевого колеса являются идентичными. In addition, as shown in FIG. 4B, in the case of S2, in which, when the subject vehicle V is to turn right along the curved path 23, the turning direction of the subject vehicle V and the steering wheel turning direction are opposite directions, the driver may not hold the steering wheel, so it is considered better to proceed. autonomous steering. That is, the third cancellation threshold in case S2, in which the subject vehicle's turning direction V and the steering wheel's turning direction are opposite directions, is set to a relatively larger value than the second cancellation threshold in case S1 in which the subject vehicle's turning direction V and the steering direction steering wheel turns are identical.

[0047][0047]

Затем будет описан процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на фиг. 6A и 6B. Фиг. 6A и 6B - блок-схемы, иллюстрирующие процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления. Устройство 18 управления выполняет процесс управления движением, который будет описан ниже, с заранее определенными интервалами времени. Следующее описание будет сделано в предположении, что устройство 18 управления использует функцию автономного управления движением для выполнения автономного управления скоростью и автономного управления рулевым управлением, и рассматриваемое транспортное средство движется рядом с выездом с автомобильной дороги или по криволинейному маршруту, в то время как управление удержанием полосы движения для управления положением при движении рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины выполняется таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по полосе движения со скоростью, которая устанавливается водителем. Next, the motion control process according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 6A and 6B. Fig. 6A and 6B are flowcharts illustrating a motion control process according to the present embodiment. The control device 18 executes the motion control process to be described later at predetermined time intervals. The following description will be made on the assumption that the control device 18 uses the autonomous traffic control function to perform autonomous speed control and autonomous steering control, and the subject vehicle is moving near an exit road or along a curved route while the lane keeping control is motion for position control when the subject vehicle travels in the width direction is performed such that the subject vehicle travels in the lane at a speed that is set by the driver.

[0048][0048]

Сначала на этапе S1 по фиг. 6A, выполняется определение того, включен ли главный переключатель 161 устройства 18 управления, и когда главный переключатель 161 выключен, этап S1 повторяется до тех пор, пока главный переключатель 161 не будет включен. Когда главный переключатель 161 включен, процесс переходит к этапу S2, на котором определяется, установлена ли скорость движения водителем. Если скорость движения не установлена, процесс возвращается к этапу S1, с которого этапы S1 и S2 повторяются до тех пор, пока скорость движения не будет установлена. Установка скорости движения выполняется водителем, приводящим в действие переключатель 162 возобновления/ускорения или переключатель 163 установки/движения накатом устройства 16 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения. First, in step S1 of FIG. 6A, a determination is made as to whether the main switch 161 of the control device 18 is turned on, and when the main switch 161 is turned off, step S1 is repeated until the main switch 161 is turned on. When the main switch 161 is turned on, the process proceeds to step S2 in which it is determined whether the driving speed is set by the driver. If the running speed is not set, the process returns to step S1, from which steps S1 and S2 are repeated until the running speed is set. The driving speed setting is performed by the driver operating the resume/accelerate switch 162 or the set/coast switch 163 of the input device 16 illustrated in FIG. 2 to enter the desired driving speed.

[0049][0049]

Когда скорость движения установлена, запускается автономное управление скоростью. На этапе S3 передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения, и когда есть предшествующее транспортное средство. транспортного средства, процесс переходит к этапу S4, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами, в то время как, когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S5, на котором выполняется управление с постоянной скоростью. Это позволяет водителю вести рассматриваемое транспортное средство с желаемой скоростью, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз. When the driving speed is set, autonomous speed control starts. In step S3, the front radar (of the sensors 11) that detects an obstacle ahead of the subject vehicle is used to determine if there is a preceding vehicle ahead of the subject vehicle in its lane and when there is a preceding vehicle. vehicle, the process proceeds to step S4 in which the distance control between vehicles is performed, while when there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S5 in which the constant speed control is performed. This allows the driver to drive the vehicle in question at the desired speed by simply operating the steering wheel without pressing the accelerator or brake.

[0050][0050]

Во время выполнения управления расстоянием между транспортными средствами на этапе S4 или управления с постоянной скоростью на этапе S5, на этапе S6 выполняется определение того, выполняется ли вышеописанное условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения автономное рулевое управление/ручной режим устраивает. Когда условие (1) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S7, а когда условие (1) не удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S1. During the execution of the vehicle-to-vehicle distance control in step S4 or the constant speed control in step S5, in step S6, a determination is made as to whether the above condition (1) for entering the lane keeping mode of the autonomous steering/manual mode is satisfied. When condition (1) is satisfied, the process proceeds to step S7, and when condition (1) is not satisfied, the process returns to step S1.

[0051][0051]

На этапе S7 передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения, и когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S8, на котором выполняется режим управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения, в то время как при отсутствии предшествующего транспортного средства процесс переходит к этапу S9, на котором выполняется режим управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения. В этом состоянии выполняется процесс выполнения для функции помощи при смене полосы движения и/или функции помощи при обгоне этапа S10. In step S7, the forward radar (of the sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to determine whether there is a preceding vehicle ahead of the subject vehicle in its lane, and when there is a preceding vehicle, the process proceeds to step S8 , in which the vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode is executed, while in the absence of a preceding vehicle, the process proceeds to step S9 in which the constant speed control/lane keeping mode is executed. In this state, the execution process for the lane change assist function and/or the overtake assist function of step S10 is performed.

[0052][0052]

Во время выполнения режима управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения на этапе S8 или режима управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения на этапе S9 определение выполняется на последующем этапе S11 на фиг. 6В относительно того, удовлетворяется ли вышеописанное условие (2) для перехода в режим автономного рулевого управления/режима без участия водителя. Когда условие (2) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S12, а когда условие (2) не удовлетворяется, процесс переходит к этапу S15. На этапе S12, на котором выполняется условие (2) перехода в режим автономного рулевого управления/режима без участия водителя, передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, действительно ли впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения находится предшествующее транспортное средства. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S13, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя, в то время как, когда предшествующего транспортного средства нет, процесс переходит к этапу S14, на котором выполняется управление с постоянной скоростью/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя. During the execution of the vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode in step S8 or the constant speed control/lane keeping mode in step S9, the determination is made in the subsequent step S11 in FIG. 6B as to whether the above-described condition (2) is satisfied to enter the autonomous steering/unassisted steering mode. When condition (2) is satisfied, the process proceeds to step S12, and when condition (2) is not satisfied, the process proceeds to step S15. In step S12, in which the condition (2) of switching to the autonomous steering/unassisted steering mode is met, the front radar (of the sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to determine whether or not the vehicle in question is in front of the preceding vehicle is in its lane. When there is a predecessor vehicle, the process proceeds to step S13 in which the vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode/driverless mode is performed, while when there is no predecessor vehicle, the process proceeds to step S14 in which constant speed control/lane keeping mode/driverless mode is in progress.

[0053][0053]

На этапе S15 сцена движения, такая как съезд, выезд с дороги или криволинейный маршрут автомобильной дороги, существующей впереди рассматриваемого транспортного средства на его маршруте, обнаруживается в картографической базе данных 13, извлекается порог отмены, соответствующий обнаруженной сцене движения, и устанавливается значение порога отмены. Например, когда перед рассматриваемым транспортным средством есть выезд или выезд на автомобильную дорогу, порог отмены устанавливается равным первому пороговому значению отмены. Когда есть криволинейный маршрут и направление поворота рассматриваемого транспортного средства и направление поворота рулевого колеса совпадают, порог отмены устанавливается равным второму пороговому значению отмены, в то время как при наличии криволинейного маршрута и направления поворота, рассматриваемое транспортное средство и направление поворота рулевого колеса являются противоположными направлениями, порог отмены устанавливается равным третьему пороговому значению отмены. In step S15, a motion scene such as a ramp, road exit, or curvilinear route of a highway existing in front of the considered vehicle on its route is detected in the map database 13, a cancel threshold corresponding to the detected motion scene is retrieved, and a cancel threshold value is set. For example, when there is an exit or exit on a highway in front of the vehicle in question, the override threshold is set to the first override threshold. When there is a curved path and the turning direction of the vehicle in question and the direction of the steering wheel are the same, the override threshold is set to the second override threshold, while in the presence of a curved path and the turning direction, the considered vehicle and the direction of the steering wheel are opposite directions, the cancellation threshold is set to the third cancellation threshold.

[0054][0054]

На этапе S16 определяется, превышает ли крутящий момент рулевого управления, обнаруженный датчиком крутящего момента, установленный порог отмены, и когда крутящий момент рулевого управления превышает установленный порог отмены, процесс переходит к этапу S23, на котором автономное управление рулевым управлением отменяется, а затем процесс возвращается к этапу S1. Когда крутящий момент рулевого управления не превышает установленный порог отмены, процесс переходит к этапу S17. Затем, на этапе S17, передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для обнаружения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S18, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения/управление скоростью на криволинейном маршруте, в то время как, когда предшествующего транспортного средства нет, процесс переходит к этапу S19, в при котором выполняется управление с постоянной скоростью/режим удержания полосы движения/управление скоростью на криволинейном маршруте. Благодаря этой операции, при попытке двигаться по крутой кривой на высокой скорости, можно двигаться со скоростью, соответствующей размеру криволинейного маршрута, даже если установка функции управления скоростью криволинейного маршрута выключена. In step S16, it is determined whether the steering torque detected by the torque sensor exceeds the set cancellation threshold, and when the steering torque exceeds the set cancellation threshold, the process proceeds to step S23 in which the autonomous steering control is canceled and then the process returns. to step S1. When the steering torque does not exceed the set override threshold, the process proceeds to step S17. Then, in step S17, the front radar (of the sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to detect whether there is a preceding vehicle in front of the subject vehicle in its lane. When there is a predecessor vehicle, the process proceeds to step S18 in which vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode/curve path speed control is performed, while when there is no predecessor vehicle, the process proceeds to step S19 in in which constant speed control/lane keeping mode/curve track speed control is performed. With this operation, when trying to drive on a steep curve at high speed, it is possible to drive at a speed corresponding to the size of the curved track even if the setting of the curved track speed control function is turned off.

[0055][0055]

На этапе S20 передний радар (из числа датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для обнаружения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S21, на котором выполняется определение, как на этапе S6, относительно того, выполнено ли условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения автономного рулевого управления/ручного управления. режим удовлетворяется, и когда выполняется условие (1), процесс переходит к этапу S22. На этапе S22, как и на этапе S11, выполняется определение того, удовлетворяется ли условие (2) для перехода в режим автономного рулевого управления/режим без участия водителя, и когда условие (2) удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S12, с которого продолжаются последующие процессы. С другой стороны, когда нет предшествующего транспортного средства и ни условие (1), ни (2) не удовлетворяются, процесс возвращается к этапу S1, с которого продолжаются последующие процессы. In step S20, the front radar (of the sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to detect whether there is a preceding vehicle in front of the subject vehicle in its lane. When there is a predecessor vehicle, the process proceeds to step S21, where a determination is made, as in step S6, as to whether condition (1) is met for switching to the autonomous steering/manual steering lane keeping mode. the mode is satisfied, and when condition (1) is met, the process proceeds to step S22. In step S22, as in step S11, a determination is made as to whether the condition (2) for entering the autonomous steering mode/driverless mode is satisfied, and when condition (2) is satisfied, the process returns to step S12, from which the subsequent processes. On the other hand, when there is no preceding vehicle and neither condition (1) nor (2) is satisfied, the process returns to step S1 from which subsequent processes continue.

[0056][0056]

Как описано выше, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства настоящего варианта осуществления устанавливается множество пороговых значений отмены, соответствующих соответствующим сценам движения. То есть порог отмены устанавливается на относительно небольшое значение в случае сцены движения, в которой желателен переход от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению водителем, в то время как порог отмены устанавливается на относительно большое значение в случае сцены движения, в которой переход нежелателен, и поэтому можно ответить на запрос перехода от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению в соответствии со сценой движения транспортного средства. As described above, according to the motion control device 1 and the motion control method for the vehicle of the present embodiment, a plurality of cancellation thresholds corresponding to respective motion scenes are set. That is, the cancel threshold is set to a relatively small value in the case of a motion scene in which a transition from autonomous steering control to driver manual control is desired, while the cancel threshold is set to a relatively large value in the case of a motion scene in which the transition is undesirable, and therefore, it is possible to respond to the request to switch from autonomous steering control to manual control according to the driving scene of the vehicle.

[0057][0057]

Кроме того, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства настоящего варианта осуществления, первая сцена движения для движения изнутри области, подверженной автономному управлению рулевым управлением, за пределы области, первый порог отмены меньше стандартного установлен порог отмены, и поэтому можно отреагировать на сцену движения, в которой желательно как можно скорее перейти от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению водителем. In addition, according to the motion control device 1 and the motion control method for the vehicle of the present embodiment, the first motion scene for driving from inside the area subject to autonomous steering control out of the area, the first cancellation threshold is less than the standard cancellation threshold is set, and therefore it is possible to respond to a driving scene in which it is desirable to transition from autonomous steering control to driver manual control as soon as possible.

[0058][0058]

Кроме того, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства настоящего варианта осуществления, сцена движения включает в себя вторую сцену движения по криволинейному маршруту, и второй порог отмены, меньший, чем стандартный порог отмены, установлен для второй сцены движения; следовательно, можно отреагировать на сцену движения, в которой желательно как можно скорее перейти от автономного управления рулевым управлением к ручному управлению водителем. Однако обратите внимание, что если ошибка в крутящем моменте рулевого управления (разница между выходным значением от устройства 17 управления вождением и фактическим значением крутящего момента рулевого управления) обнаруживается из-за автономного управления рулевым управлением, произойдет непреднамеренная отмена, поэтому второй порог отмены установлен на значение, превышающее первое пороговое значение отмены.In addition, according to the motion control device 1 and the motion control method for a vehicle of the present embodiment, the motion scene includes a second motion scene along a curved path, and a second cancellation threshold smaller than the standard cancellation threshold is set for the second motion scene; therefore, it is possible to respond to a driving scene in which it is desirable to change from autonomous steering control to driver manual control as soon as possible. However, note that if an error in the steering torque (difference between the output value from the driving control device 17 and the actual steering torque value) is detected due to autonomous steering control, unintentional cancellation will occur, so the second cancellation threshold is set to , exceeding the first cancellation threshold.

[0059][0059]

Кроме того, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства настоящего варианта осуществления, во второй сцене движения по криволинейному маршруту порог отмены в случае сцены движения, в которой направление поворота транспортного средства и направление поворота рулевого колеса, управляемого водителем, являются противоположными направлениями, устанавливается как большее значение, чем в случае сцены движения, в которой направление поворота транспортного средства и направление поворота рулевого колеса, управляемое водителем в том-же направлении. С помощью этой установки можно ответить на запрос о том, что водитель хочет управлять транспортным средством, со своим собственным ощущением от вождения и в ситуации, когда водитель не держит рулевое колесо. In addition, according to the motion control device 1 and the motion control method for a vehicle of the present embodiment, in the second curved path driving scene, the cancellation threshold in the case of a motion scene in which the direction of rotation of the vehicle and the direction of rotation of the steering wheel controlled by the driver are opposite directions is set to a larger value than in the case of a motion scene in which the vehicle's turning direction and the steering wheel's turning direction are controlled by the driver in the same direction. With this setting, it is possible to respond to the request that the driver wants to drive the vehicle with their own driving feeling and in a situation where the driver does not hold the steering wheel.

[Описание позиционных обозначений][Description of tags]

[0060060][0060060]

1 Устройство управления движением 1 Motion controller

11 Датчики11 Sensors

12 Устройство определения местоположения рассматриваемого транспортного средства 12 Device for determining the location of the vehicle in question

13 Картографическая база данных13 Cartographic database

14 Бортовое оборудование 14 Onboard equipment

15 Устройство представления 15 Presentation device

16 Устройство ввода16 Input device

161 Главный переключатель161 Main switch

162 Переключатель возобновления/ускорения162 Resume/acceleration switch

163 Переключатель установки/движения накатом 163 Switch installation / coasting

164 Переключатель отмены164 Cancel switch

165 Переключатель управления расстоянием между транспортными средствами165 Switch control distance between vehicles

166 Переключатель помощи при смене полосы движения166 Lane change assist switch

17 Устройство управления вождением 17 Driving control device

18 Устройство управления18 Control unit

Claims (32)

1. Способ управления движением транспортного средства, включая автономное управление рулевым управлением для автономного управления рулевым управлением транспортного средства, причем способ управления движением содержит:1. A method for controlling the movement of a vehicle, including an autonomous steering control for autonomous steering control of a vehicle, the method for controlling the movement comprises: установку множества пороговых значений отмены, соответствующих соответствующим сценам движения, причем пороговые значения отмены используются для отмены автономного управления рулевым управлением и перехода к ручному управлению водителем;setting a plurality of override thresholds corresponding to respective driving scenes, the override thresholds being used to cancel autonomous steering control and transition to driver manual control; обнаружение сцены движения транспортного средства во время выполнения автономного рулевого управления;detecting a vehicle motion scene during autonomous steering; извлечение порога отмены, соответствующего обнаруженной сцене движения, из множества установленных пороговых значений отмены иextracting a cancel threshold corresponding to the detected motion scene from a set of set cancel thresholds, and определение на основе извлеченного порога отмены, отменять ли автономное управление рулевым управлением и переходить к ручному управлению водителем, в которомdetermining, based on the retrieved cancellation threshold, whether to cancel autonomous steering control and proceed to manual driver control, in which в случае, когда автономное управление рулевым управлением отменяется и переходит к ручному управлению водителем, когда крутящий момент рулевого колеса, управляемого водителем, превышает стандартный порог отмены,in the event that autonomous steering control is canceled and changes to manual control by the driver, when the steering wheel torque controlled by the driver exceeds the standard cancellation threshold, сцена движения включает в себя первую сцену движения из области, находящейся под автономным управлением рулевым управлением, за пределы области, иthe motion scene includes a first motion scene from an area under autonomous steering control out of the area, and первый порог отмены, меньший, чем стандартный порог отмены, устанавливается для первой сцены движения.a first cancellation threshold smaller than the standard cancellation threshold is set for the first motion scene. 2. Способ управления движением транспортного средства, включая автономное управление рулевым управлением для автономного управления рулевым управлением транспортного средства, причем способ управления движением содержит:2. A method for controlling the movement of a vehicle, including an autonomous steering control for autonomous steering control of a vehicle, the method for controlling the movement comprises: установку множества пороговых значений отмены, соответствующих соответствующим сценам движения, причем пороговые значения отмены используются для отмены автономного управления рулевым управлением и перехода к ручному управлению водителем;setting a plurality of override thresholds corresponding to respective driving scenes, the override thresholds being used to cancel autonomous steering control and transition to driver manual control; обнаружение сцены движения транспортного средства во время выполнения автономного рулевого управления;detecting a vehicle motion scene during autonomous steering; извлечение порога отмены, соответствующего обнаруженной сцене движения, из множества установленных пороговых значений отмены иextracting a cancel threshold corresponding to the detected motion scene from a set of set cancel thresholds, and определение, на основе извлеченного порога отмены, отменять ли автономное управление рулевым управлением и переходить к ручному управлению водителем, в которомdetermining, based on the retrieved cancellation threshold, whether to cancel autonomous steering control and proceed to manual driver control, in which в случае, когда автономное управление рулевым управлением отменяется и переходит к ручному управлению водителем, когда крутящий момент рулевого колеса, управляемого водителем, превышает стандартный порог отмены,in the event that autonomous steering control is canceled and changes to manual control by the driver, when the steering wheel torque controlled by the driver exceeds the standard cancellation threshold, сцена движения включает в себя вторую сцену движения по криволинейному маршруту, иthe motion scene includes a second motion scene along a curved path, and второй порог отмены, меньший, чем стандартный порог отмены, устанавливается для второй сцены движения.a second cancellation threshold smaller than the standard cancellation threshold is set for the second motion scene. 3. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, в котором3. A motion control method for a vehicle according to claim 1, wherein сцена движения включает в себя вторую сцену движения по криволинейному маршруту, иthe motion scene includes a second motion scene along a curved path, and второй порог отмены, меньший, чем стандартный порог отмены, и больший, чем первый порог отмены, устанавливается для второй сцены движения.a second cancel threshold smaller than the standard cancel threshold and larger than the first cancel threshold is set for the second motion scene. 4. Способ управления движением транспортного средства по п. 1, отличающийся тем, что4. The method of controlling the movement of a vehicle according to claim 1, characterized in that сцена движения включает в себя вторую сцену движения по криволинейному маршруту, иthe motion scene includes a second motion scene along a curved path, and во второй сцене движения порог отмены в случае сцены движения, в которой направление поворота транспортного средства и направление поворота рулевого колеса, управляемого водителем, являются противоположными направлениями, устанавливается как большее значение, чем в случае сцены движения, в которой направление поворота транспортного средства и направление поворота рулевого колеса, которым управляет водитель, являются идентичными направлениями.in the second driving scene, the cancellation threshold in the case of a driving scene in which the vehicle's turning direction and the driver's steering wheel's turning direction are opposite directions is set to a larger value than in the case of a driving scene in which the vehicle's turning direction and the turning direction are steering wheel, which is controlled by the driver, are identical directions. 5. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, в котором сцена движения обнаруживается из данных карты, которые предварительно сохранены.5. The method of traffic control for the vehicle according to any one of paragraphs. 1-4, in which the motion scene is detected from the map data that has been previously stored. 6. Устройство управления движением для транспортного средства, включая автономное управление рулевым управлением для автономного управления рулевым управлением транспортного средства, причем устройство управления движением сконфигурировано так, чтобы, когда крутящий момент рулевого колеса, управляемого водителем, превышает пороговое значение отмены, отменять автономное управление рулевым управлением и переходить к ручному управлению водителем, при этом устройство управления движением работает для того, чтобы:6. A motion control device for a vehicle, including autonomous steering control for autonomous steering control of the vehicle, wherein the motion control device is configured such that when the steering wheel torque controlled by the driver exceeds a cancellation threshold, cancel the autonomous steering control and move to manual control by the driver, while the traffic control device works to: устанавливать множество пороговых значений отмены, соответствующих соответствующим сценам движения;set a plurality of cancellation thresholds corresponding to respective motion scenes; обнаруживать сцену движения транспортного средства во время выполнения автономного рулевого управления;detecting a driving scene of the vehicle while performing autonomous steering; извлекать порог отмены, соответствующий обнаруженной сцене движения, из множества установленных пороговых значений отмены иextract a cancel threshold corresponding to the detected motion scene from the set of set cancel thresholds, and определять на основе извлеченного порога отмены, отменять ли автономное управление рулевым управлением и переходить к ручному управлению водителем,determine, based on the retrieved cancellation threshold, whether to cancel autonomous steering control and switch to manual driver control, в которомwherein в случае, когда автономное управление рулевым управлением отменяется и переходит к ручному управлению водителем, когда крутящий момент рулевого колеса, управляемого водителем, превышает стандартный порог отмены,in the event that autonomous steering control is canceled and changes to manual control by the driver, when the steering wheel torque controlled by the driver exceeds the standard cancellation threshold, сцена движения включает в себя первую сцену движения из области, находящейся под автономным управлением рулевым управлением, за пределы области, иthe motion scene includes a first motion scene from an area under autonomous steering control out of the area, and первый порог отмены, меньший, чем стандартный порог отмены, устанавливается для первой сцены движения.a first cancellation threshold smaller than the standard cancellation threshold is set for the first motion scene.
RU2021133032A 2019-05-15 Vehicle traffic control method and vehicle traffic control device RU2774085C1 (en)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2774085C1 true RU2774085C1 (en) 2022-06-15

Family

ID=

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8825258B2 (en) * 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
JP2016159781A (en) * 2015-03-02 2016-09-05 富士重工業株式会社 Travel control device of vehicle
RU2643896C2 (en) * 2013-01-11 2018-02-06 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Display control device for vehicle and display control method for vehicle
JP6410655B2 (en) * 2015-03-31 2018-10-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Road shape detection system, road shape detection method, and computer program
CN104680840B (en) * 2013-11-27 2019-05-14 罗伯特·博世有限公司 For keeping the method for depending on the steering assistance of situation in auxiliary and control equipment in the lane of vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8825258B2 (en) * 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
RU2643896C2 (en) * 2013-01-11 2018-02-06 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Display control device for vehicle and display control method for vehicle
CN104680840B (en) * 2013-11-27 2019-05-14 罗伯特·博世有限公司 For keeping the method for depending on the steering assistance of situation in auxiliary and control equipment in the lane of vehicle
JP2016159781A (en) * 2015-03-02 2016-09-05 富士重工業株式会社 Travel control device of vehicle
JP6410655B2 (en) * 2015-03-31 2018-10-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Road shape detection system, road shape detection method, and computer program

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11926320B2 (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control device
JP7143946B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
US11518414B2 (en) Traveling control method and traveling control device for vehicle
JP7156516B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7156517B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7164030B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7331450B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7434866B2 (en) Vehicle travel control method and travel control device
JP7549503B2 (en) Driving control device
RU2774085C1 (en) Vehicle traffic control method and vehicle traffic control device
RU2774335C1 (en) Vehicle traffic control method and vehicle traffic control device
RU2780638C1 (en) Vehicle motion control method and motion control device
RU2803428C2 (en) Method and device for vehicle movement control
RU2773993C1 (en) Method for traffic control and traffic control device for vehicle
RU2780639C1 (en) Motion control method and motion control device for a vehicle
JP7211552B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
WO2023089837A1 (en) Travel assistance method and travel assistance device for vehicle
JP7517346B2 (en) Vehicle driving control method and driving control device
RU2817447C1 (en) Method of controlling movement and device for controlling movement of vehicle
WO2023089835A1 (en) Vehicle travel assistance method and vehicle travel assistance device
JP7524036B2 (en) Vehicle driving control method and driving control device