RU2780639C1 - Motion control method and motion control device for a vehicle - Google Patents
Motion control method and motion control device for a vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2780639C1 RU2780639C1 RU2021133086A RU2021133086A RU2780639C1 RU 2780639 C1 RU2780639 C1 RU 2780639C1 RU 2021133086 A RU2021133086 A RU 2021133086A RU 2021133086 A RU2021133086 A RU 2021133086A RU 2780639 C1 RU2780639 C1 RU 2780639C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- lane change
- vehicle
- function
- lane
- driver
- Prior art date
Links
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000001960 triggered Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 230000002441 reversible Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed Effects 0.000 description 2
- 230000000994 depressed Effects 0.000 description 2
- 210000003284 Horns Anatomy 0.000 description 1
- 230000001809 detectable Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
[Область техники] [Technical field]
[0001][0001]
Настоящее изобретение относится к способу управления движением и устройству управления движением для транспортного средства, которые включают в себя автономное управление движением.The present invention relates to a motion control method and a motion control apparatus for a vehicle, which include autonomous motion control.
[Уровень техники][Prior Art]
[0002] [0002]
Известна автоматизированная система вождения, установленная на транспортном средстве, которая сконфигурирована так, чтобы, когда транспортное средство управляется для выполнения смены полосы движения в автоматическом режиме, задерживать время начала от определения разрешения смены полосы движения до фактического начала смены полосы движения в соответствии с дорожной обстановкой вокруг транспортного средства, чтобы водитель мог легко осматривать окружающую среду (Патентный документ 1).Known automated driving system installed on a vehicle, which is configured so that when the vehicle is controlled to perform a lane change in automatic mode, delay the start time from determining the permission to change lanes to the actual start of the lane change in accordance with the traffic situation around of the vehicle so that the driver can easily view the environment (Patent Document 1).
[Документ предшествующего уровня техники][Prior art document]
[Патентный Документ][Patent Document]
[0003] [0003]
[Патентный Документ 1] JP2018-086966A[Patent Document 1] JP2018-086966A
[Сущность изобретения][Summary of the Invention]
[Проблемы, решаемые изобретением][Problems solved by the invention]
[0004] [0004]
Однако согласно вышеупомянутому уровню техники, если время начала смены полосы движения задерживается, окружающая среда вождения изменится; следовательно, необходимо будет сделать другое определение, чтобы разрешить смену полосы движения, и время начала смены полосы движения может быть дополнительно отложено, что может вызвать у водителя неприятные ощущения относительно момента начала смены полосы движения. However, according to the above-mentioned prior art, if the start time of a lane change is delayed, the driving environment will change; therefore, another determination would need to be made to allow the lane change, and the start time of the lane change may be further delayed, which may cause the driver to feel uncomfortable about the start time of the lane change.
[0005][0005]
Задача, которая должна быть решена с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства, которые могут начинать смену полосы движения, чтобы не вызывать у водителя чувства дискомфорта.The problem to be solved by the present invention is to provide a traffic control method and a traffic control device for a vehicle that can initiate a lane change without causing driver discomfort.
[Средства для решения проблем][Troubleshooting Tools]
[0006] [0006]
Настоящее изобретение включает в себя обеспечение режима запуска системы и режима запуска водителя. В режиме запуска системы, когда предварительно определенное условие для выполнения смены полосы движения удовлетворяется и водитель одобряет выполнение функции автоматической смены полосы движения, смена полосы движения выполняется. В режиме запуска водителя, когда водитель выполняет операцию инструктирования смены полосы движения, выполняется смена полосы движения. Вышеупомянутая проблема решается посредством установки времени для определения того, возможна ли смена полосы движения в режиме запуска водителя, короче времени для определения того, возможна ли смена полосы движения в режиме запуска системы. The present invention includes providing a system startup mode and a driver startup mode. In the system start mode, when the predetermined condition for performing the lane change is satisfied and the driver approves the execution of the automatic lane change function, the lane change is performed. In the driver start mode, when the driver performs a lane change instruction operation, a lane change is performed. The above problem is solved by setting the time for determining whether a lane change is possible in the driver start mode to be shorter than the time for determining whether a lane change is possible in the system start mode.
[Эффект изобретения][Invention effect]
[0007] [0007]
Согласно настоящему изобретению время для определения того, возможна ли смена полосы движения в режиме запуска водителя, устанавливается меньше, чем время для определения того, возможна ли смена полосы движения в режиме запуска системы; следовательно, после того, как водитель выполняет операцию инструктирования смены полосы движения, можно определить, возможна ли смена полосы движения, и выполнить смену полосы движения за более короткое время, чем в режиме запуска системы. Это позволяет начать смену полосы движения, чтобы водитель не чувствовал дискомфорта. According to the present invention, the time for determining whether a lane change is possible in the driver start mode is set to be shorter than the time for determining whether a lane change is possible in the system start mode; therefore, after the driver performs the lane change instruction operation, it can be determined whether the lane change is possible and perform the lane change in a shorter time than in the system startup mode. This allows you to initiate a lane change without the driver feeling uncomfortable.
[Краткое описание чертежей][Brief Description of Drawings]
[0008] [0008]
ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую вариант осуществления устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. FIG. 1 is a block diagram illustrating an embodiment of a motion control device for a vehicle according to the present invention.
ФИГ. 2 - вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода по фиг. 1. FIG. 2 is a front view illustrating part of the input device of FIG. one.
ФИГ. 3 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения с использованием функции помощи при смене полосы движения. FIG. 3 is a plan view illustrating automatic (autonomous) lane change control using the lane change assist function.
ФИГ. 4 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения на соседнюю полосу движения с использованием функции помощи при обгоне. FIG. 4 is a plan view illustrating automatic (autonomous) lane change control using the overtaking assist function.
ФИГ. 5 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения на исходную полосу движения с использованием функции помощи при смене полосы движения. FIG. 5 is a plan view illustrating automatic (autonomous) lane change control to the original lane using the lane change assist function.
ФИГ. 6 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения с использованием функции помощи при движении по маршруту. FIG. 6 is a plan view illustrating automatic (autonomous) lane change control using the route guidance function.
ФИГ. 7 - вид сверху, иллюстрирующий относительную скорость и расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством. FIG. 7 is a plan view illustrating the relative speed and distance between vehicles between the vehicle in question and the preceding vehicle.
ФИГ. 8 - график для вычисления показателя смены полосы движения на основе относительной скорости и расстояния между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством. FIG. 8 is a graph for calculating a lane change rate based on relative speed and distance between vehicles between a considered vehicle and a preceding vehicle.
ФИГ. 9 - блок-схема, иллюстрирующая переход между состояниями устройства управления по фиг. 1. FIG. 9 is a block diagram illustrating the state transition of the control device of FIG. one.
ФИГ. 10 - блок-схема, иллюстрирующая основной процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. FIG. 10 is a flowchart illustrating a basic motion control process of a motion control device for a vehicle according to the present invention.
[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения][Embodiment(s) of the present invention]
[0009] [0009]
ФИГ. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 1 управления движением для транспортного средства (также называемого в дальнейшем «рассматриваемое транспортное средство») согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления представляет вариант осуществления для выполнения способа управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. Как показано на фиг. 1, устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления включает в себя датчики 11, устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства, картографическую базу данных 13, бортовое оборудование 14, навигационное устройство 15, устройство 16 представления, устройство 17 ввода, устройство 18 управления вождением и устройство 19 управления. Эти устройства соединены друг с другом, например, через сеть контроллеров (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией. FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of a motion control device 1 for a vehicle (also referred to as "subject vehicle" hereinafter) according to an embodiment of the present invention. The motion control device 1 for a vehicle according to the present embodiment is an embodiment for executing the motion control method for a vehicle according to the present invention. As shown in FIG. 1, the traffic control device 1 for a vehicle according to the present embodiment includes
[0010][0010]
Датчики 11 обнаруживают состояние движения рассматриваемого транспортного средства. Датчики 11 включают в себя, например, камеры, такие как передняя камера, которая фиксирует изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, задняя камера, которая фиксирует изображения позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые камеры, которые фиксируют изображения с правой и левой сторон рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, датчики 11 включают в себя радарные устройства, такие как передний радар, который обнаруживает препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства, задний радар, который обнаруживает препятствия позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые радары, которые обнаруживают препятствия, существующие с правой и левой стороны объекта от рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, датчики 11 включают в себя датчик скорости транспортного средства, который определяет скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства, сенсорный датчик (датчик емкости), который обнаруживает удерживание рулевого колеса водителем, монитор водителя, который фиксирует изображения водителя , так далее. Датчики 11 могут быть представлены одним из вышеописанных различных датчиков или также могут быть сконфигурированы как комбинация двух или более датчиков. Результаты обнаружения/определения датчиков 11 выводятся в устройство 19 управления с предопределенными временными интервалами.The
[0011][0011]
Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства включает в себя блок GPS, гироскоп, датчик скорости транспортного средства и т.д. Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, используя блок GPS, чтобы периодически получать информацию о местоположении целевого транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства). Кроме того, устройство 12 определения положения рассматриваемого транспортного средства определяет текущее положение целевого транспортного средства на основе полученной информации о местоположении целевого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства выводит обнаруженную информацию о местоположении целевого транспортного средства в устройство 19 управления через предварительно определенные интервалы времени.The device 12 for determining the position of the vehicle in question includes a GPS unit, a gyroscope, a vehicle speed sensor, and so on. The subject vehicle location device 12 detects radio waves transmitted from a plurality of communication satellites using a GPS unit to periodically acquire position information of the target vehicle (the subject vehicle). In addition, the subject vehicle position determining device 12 determines the current position of the target vehicle based on the received target vehicle position information, the angle change information obtained from the gyro sensor, and the vehicle speed obtained from the vehicle speed sensor. The subject vehicle location device 12 outputs the detected location information of the target vehicle to the
[0012][0012]
Картографическая база данных 13 представляет собой память, которая хранит трехмерную высокоточную картографическую информацию, включая информацию о местоположении различных объектов и конкретных точек, и доступна с устройства 19 управления. Трехмерная высокоточная картографическая информация представляет собой информацию о трехмерной карте, основанную на форме дороги, обнаруженной при движении по реальной дороге с использованием транспортного средства для сбора данных. Трехмерная высокоточная картографическая информация - это картографическая информация, в которой подробные и высокоточные элементы информации о местоположении, такие как криволинейный маршрут и размер криволинейности (например, кривизна или радиус кривизны), точка слияния и точка ответвления дороги, пункт оплаты проезда, местоположение, в котором количество полос уменьшается, и зона обслуживания/зона парковки ассоциируются с картографической информацией как с трехмерной информацией. The map database 13 is a memory that stores three-dimensional high-precision map information, including information about the location of various objects and specific points, and is accessible from the
[0013][0013]
Бортовое оборудование 14 включает в себя различные модули, оборудованные в транспортном средстве и управляемые водителем. Примеры такого бортового оборудования включают рулевое колесо, педаль акселератора, педаль тормоза, указатели поворота, дворники, фонари, звуковой сигнал и другие специальные переключатели. Когда водитель управляет бортовым оборудованием 14, информация о его работе выводится на устройство 19 управления. On-board equipment 14 includes various modules equipped in the vehicle and controlled by the driver. Examples of such on-board equipment include a steering wheel, accelerator pedal, brake pedal, direction indicators, wipers, lights, horn, and other specialty switches. When the driver controls the onboard equipment 14, information about his work is displayed on the
[0014] [0014]
Навигационное устройство 15 получает текущую информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 определения положения рассматриваемого транспортного средства и накладывает положение рассматриваемого транспортного средства на картографическую информацию для навигации, чтобы отображать положение рассматриваемого транспортного средства и картографическую информацию на дисплее, или тому подобное. Кроме того, навигационное устройство 15 имеет функцию навигации по установке маршрута к пункту назначения и указания водителю по заданному маршруту, когда пункт назначения задан. Эта функция навигации служит для отображения маршрута на карте дисплея и информирования водителя о маршруте голосом и т. Д. Маршрут, установленный навигационным устройством 15, также используется в функции помощи при движении по маршруту устройства 19 управления. Функция помощи при движении по маршруту - это функция, используемая для управления рассматриваемым транспортным средством, на котором он находится, для автономного движения к пункту назначения на основе заданного маршрута. The
[0015][0015]
Устройство 16 представления включает в себя, например, один или несколько дисплеев, таких как дисплей навигационного устройства 15, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в измерительный блок, и проекционный дисплей, проецируемый на лобовое стекло. Дополнительно или альтернативно, презентационное устройство 16 включает в себя одно или несколько устройств, отличных от дисплеев, таких как динамик аудиоустройства и сиденье со встроенными вибрирующими телами. Устройство 16 представления информирует водителя о различных элементах информации представления под управлением устройства 19 управления. The presentation device 16 includes, for example, one or more displays such as a display of the
[0016][0016]
Устройство 17 ввода представляет собой, например, устройство, такое как кнопочный переключатель или сенсорная панель, расположенная на экране дисплея, с помощью которой водитель может вводить информацию с помощью ручного управления, или микрофон, с помощью которого водитель может вводить информацию голосом. В настоящем варианте осуществления драйвер может управлять устройством 17 ввода, тем самым вводя информацию настройки в ответ на информацию представления, которая представлена устройством 16 представления. ФИГ. 2 представляет собой вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода 17 настоящего варианта осуществления, и представляет пример, включающий в себя набор кнопочных переключателей, расположенных на части со спицами или подобном элементе рулевого колеса. Изображенное устройство 17 ввода представляет собой кнопочный переключатель, используемый при включении/выключении или т.п. функции автономного управления движением (функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением) устройства 19 управления. Устройство ввода 17 включает в себя главный выключатель (MAIN SW) 171, выключатель возобновления/ускорения (RES +) 172, выключатель установки/движения накатом (SET -) 173, выключатель отмены (CANCEL) 174, регулировку расстояния между транспортными средствами. переключатель (DISTANCE) 175 и переключатель помощи при смене полосы движения (L/C) 176. The
[0017] [0017]
Главный переключатель 171 представляет собой переключатель для включения/выключения источника питания системы, который выполняет функцию автономного управления скоростью и функцию автономного управления рулевым управлением устройства 19 управления. Переключатель 172 возобновления/ускорения представляет собой переключатель для выключения работы функции автономного управления скоростью и затем возобновления автономной функции управления скоростью на заданной скорости перед состоянием ВЫКЛ, для увеличения заданной скорости и/или для выполнения предшествующего транспортного средства, чтобы остановиться, а затем перезапустить. Переключатель 173 установка/выбег представляет собой переключатель для запуска функции автономного управления скоростью при скорости движения и/или снижения установленной скорости. Переключатель 174 отмены представляет собой переключатель для выключения функции автономного управления скоростью. Переключатель 175 регулировки расстояния между транспортными средствами - это переключатель для установки расстояния между транспортными средствами от предшествующего транспортного средства и, например, переключатель для выбора одного из множества этапов настройки, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние. Переключатель 176 помощи при смене полосы движения является переключателем для инструктирования (одобрения) начала смены полосы движения, когда устройство 19 управления подтверждает начало смены полосы движения с водителем. Посредством приведения в действие переключателя 176 помощи при смене полосы движения в течение более длительного времени, чем заданное время после одобрения начала смены полосы движения, одобрение смены полосы движения, предложенной устройством 19 управления, может быть отменено. The
[0018] [0018]
Дополнительно или в качестве альтернативы набору кнопочных переключателей, показанных на фиг. 2, рычаг указателя поворота для указателей поворота или переключатель другого бортового оборудования 14 может использоваться в качестве устройства 17 ввода. Например, в случае, когда устройство 19 управления предлагает, следует ли автоматически менять полосу движения, когда водитель управляет рычагом указателя поворота, смена полосы движения выполняется в направлении, в котором приводится в действие рычаг указателя поворота, а не Предлагаемая смена полосы движения. Устройство 17 ввода выводит информацию о настройке ввода на устройство 19 управления. Additionally or as an alternative to the set of pushbutton switches shown in FIG. 2, a turn signal lever for turn indicators or a switch of other on-board equipment 14 can be used as an
[0019][0019]
Устройство 18 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство движется с постоянной заданной скоростью с использованием функции автономного управления скоростью, устройство 18 управления движением управляет работой приводного механизма и работой тормоза для достижения ускорения/замедления и скорости движения так, чтобы скорость рассматриваемого транспортного средства становится установленной скоростью. Дополнительно или альтернативно, также когда рассматриваемое транспортное средство движется, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, используя функцию автономного управления скоростью, устройство 18 управления движением управляет работой приводного механизма и тормоза аналогично описанному выше. Управление работой приводного механизма включает в себя управление работой двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и управление работой электродвигателя для движения в случае электромобиля. В случае гибридного автомобиля управление работой приводного механизма включает в себя управление распределением крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электродвигателя для движения.The driving control device 18 controls the movement of the vehicle in question. For example, when the subject vehicle travels at a constant predetermined speed using the autonomous speed control function, the motion control device 18 controls the operation of the drive mechanism and the operation of the brake to achieve acceleration/deceleration and travel speed so that the speed of the subject vehicle becomes the set speed. Additionally or alternatively, also when the subject vehicle is moving to follow the preceding vehicle using the autonomous speed control function, the motion control device 18 controls the operation of the drive mechanism and the brake in the same manner as described above. The operation control of the drive mechanism includes operation control of an internal combustion engine in the case of an engine-powered vehicle, and control of an operation of an electric motor for driving in the case of an electric vehicle. In the case of a hybrid vehicle, the driving mechanism operation control includes torque distribution control for an internal combustion engine and an electric motor for driving.
[0020] [0020]
Устройство 18 управления движением управляет работой рулевого привода с использованием функции автономного управления рулевым управлением в дополнение к вышеописанному управлению работой приводного механизма и тормоза и, таким образом, выполняет рулевое управление рассматриваемого транспортного средства. Например, при выполнении управления удержанием полосы движения с использованием функции автономного управления рулевым управлением устройство 18 управления движением обнаруживает следы полосы движения рассматриваемого транспортного средства для движения рассматриваемого транспортного средства и управляет положением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги, так что что рассматриваемое транспортное средство движется в определенном месте на полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, при выполнении функции помощи при смене полосы движения, функции помощи при обгоне или функции помощи при движении по маршруту, которые будут описаны позже, с использованием функции автономного управления рулевым управлением, устройство 18 управления движением управляет положением движения рассматриваемого транспортного средства в направление ширины дороги, чтобы объект съемки перестроился на другую полосу движения. Дополнительно или альтернативно, при выполнении функции помощи при повороте вправо или влево с использованием функции автономного управления рулевым управлением, устройство 18 управления движением выполняет управление движением при повороте вправо или влево на перекрестке и т.п. Устройство 18 управления движением управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с командами от устройства 19 управления, которые будут описаны ниже. Любой из других известных способов также может использоваться в качестве метода управления движением, выполняемого устройством 18 управления приводом. The motion control device 18 controls the operation of the steering gear using the autonomous steering control function in addition to the above-described drive and brake control, and thus performs steering of the subject vehicle. For example, when executing the lane keeping control using the autonomous steering control function, the traffic control device 18 detects the lane traces of the subject vehicle for the subject vehicle to travel, and controls the driving position of the subject vehicle in the road width direction so that the subject vehicle moves at a specific location in the lane of the vehicle in question. Additionally or alternatively, when executing the lane change assist function, the overtaking assistance function, or the route guidance function to be described later, using the autonomous steering control function, the traffic control device 18 controls the driving position of the vehicle in question. in the direction of the width of the road so that the subject changes lanes. Additionally or alternatively, when executing the right or left turn assist function using the autonomous steering control function, the traffic control device 18 performs right or left turn traffic control at an intersection or the like. The movement control device 18 controls the movement of the vehicle in question in accordance with commands from the
[0021][0021]
Устройство 19 управления включает постоянное запоминающее устройство (ПЗУ), в котором хранятся программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центральный процессор (ЦП), который выполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), которое служит в качестве доступное запоминающее устройство и т. д. В качестве замены или в дополнение к ЦП могут использоваться микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая вентильная матрица (FPGA) и т.п. как рабочая схема. The
[0022][0022]
Устройство 19 управления выполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, с использованием ЦП, тем самым обеспечивая функцию сбора информации о поездке для получения информации, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления движением для автономного управления скоростью движения и/или рулевого управления рассматриваемого транспортного средства. Функция получения информации о поездке устройства 19 управления является функцией, используемой для получения информации о поездке, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о поездке, чтобы получать в качестве информации о поездке информацию внешнего изображения вокруг транспортного средства, снятую передней камерой, задней камерой и боковыми камерами, включенными в датчики 11. Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о путешествии, чтобы получать в качестве информации о движении результаты обнаружения передним радаром, задним радаром и боковыми радарами, включенными в датчики 11. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о скорости транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства, определенную датчиком скорости транспортного средства, включенным в датчики 11, и/или информацию изображения лица водителя, захваченную бортовой камерой, включенной в датчики 11. The
[0023][0023]
Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении текущую информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о поездке, чтобы получать в качестве информации о поездке установленный пункт назначения и маршрут к пункту назначения от навигационного устройства 15. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении информацию о местоположении криволинейных дорог и размер кривой (например, кривизну или радиус кривизны), точки слияния, точки ветвления, точки пересечения дорог и т. Д. позиции, в которых количество полос уменьшается, и т. д. из базы данных карт 13. Кроме того, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о работе с бортовым оборудованием 14, выполняемой водителем, от бортового оборудования 14. Additionally or alternatively, the
[0024][0024]
Функция автономного управления движением устройства 19 управления представляет собой функцию, используемую для автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства без зависимости от действий водителя. Функция автономного управления движением устройства 19 управления включает в себя функцию автономного управления скоростью, используемую для автономного управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления рулевым управлением, используемую для автономного управления рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением настоящего варианта осуществления будут описаны ниже.The autonomous driving function of the
[0025] [0025]
«Функция автономного регулирования скорости»"Autonomous speed control function"
Функция автономного управления скоростью - это функция, используемая при обнаружении предшествующего транспортного средства для движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством при выполнении управления расстоянием между транспортными средствами, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами в соответствии со скоростью транспортного средства с верхним пределом. скорости транспортного средства, установленной водителем. С другой стороны, когда предшествующее транспортное средство не обнаружено, функция автономного управления скоростью используется для выполнения движения с постоянной скоростью при скорости транспортного средства, которая устанавливается водителем. Первое также называется контролем расстояния между транспортными средствами, а второе - также регулированием постоянной скорости. Функция автономного управления скоростью может включать в себя функцию определения ограничения скорости движущейся дороги по дорожному знаку с использованием датчиков 11 или получения ограничения скорости из картографической информации в базе данных карт 13, чтобы автоматически устанавливать ограничение скорости на установить скорость транспортного средства. The autonomous speed control function is a function used when detecting the predecessor vehicle to move, to follow the predecessor vehicle when performing vehicle-to-vehicle distance control, so as to maintain the vehicle-to-vehicle distance according to the upper limit vehicle speed. vehicle speed set by the driver. On the other hand, when the preceding vehicle is not detected, the autonomous speed control function is used to perform constant speed driving at a vehicle speed that is set by the driver. The former is also referred to as vehicle-to-vehicle distance control, and the latter is also referred to as constant speed control. The autonomous speed control function may include a function of detecting a speed limit of a moving road from a traffic sign using the
[0026] [0026]
Чтобы активировать функцию автономного управления скоростью, водитель сначала приводит в действие переключатель 172 возобновления/ускорения или переключатель 173 установки/движения накатом устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения. Например, когда переключатель 173 «установка/движение накатом» нажат во время движения рассматриваемого транспортного средства со скоростью 70 км/ч, текущая скорость движения устанавливается без каких-либо изменений, но если скорость, желаемая водителем, составляет 80 км/ч, возобновление Переключатель 172 ускорения/ускорения можно нажимать несколько раз для увеличения установленной скорости. Напротив, если скорость, желаемая водителем, составляет 60 км/ч, переключатель 173 установки/движения накатом можно нажимать множество раз для уменьшения установленной скорости. Расстояние между транспортными средствами, желаемое водителем, может быть выбрано, например, из множества этапов настроек, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние, путем приведения в действие переключателя 175 регулировки расстояния между транспортными средствами устройства 17 ввода, проиллюстрированного на ФИГ. 2. To activate the autonomous speed control function, the driver first operates the resume/accelerate
[0027] [0027]
Управление постоянной скоростью выполняется, когда передний радар или тому подобное из датчиков 11 не обнаруживает никакого предшествующего транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При управлении с постоянной скоростью устройство 18 управления движением управляет работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные скорости транспортного средства, полученные датчиком скорости транспортного средства, чтобы поддерживать заданную скорость движения. The constant speed control is performed when the front radar or the like of the
[0028] [0028]
Управление расстоянием между транспортными средствами выполняется, когда передний радар или тому подобное из датчиков 11 обнаруживает предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При управлении расстоянием между транспортными средствами устройство 18 управления движением управляет работой механизма привода, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные о расстоянии между транспортными средствами, обнаруженные передним радаром, чтобы поддерживать установленное расстояние между транспортными средствами. расстояние с верхним пределом скорости транспортного средства, устанавливаемым водителем. Если предшествующее транспортное средство останавливается во время движения рассматриваемого транспортного средства под управлением расстояния между транспортными средствами, рассматриваемое транспортное средство также прекращает следовать за предшествующим транспортным средством. Дополнительно или альтернативно, если предшествующее транспортное средство запускается в течение 30 секунд после остановки рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство также начинает движение, чтобы снова следовать за предшествующим транспортным средством посредством управления расстоянием между транспортными средствами. Если рассматриваемое транспортное средство останавливается более чем на 30 секунд, рассматриваемое транспортное средство не запускается автоматически или автономно, даже когда предшествующее транспортное средство запускается, и после того, как предшествующее транспортное средство стартует, рассматриваемое транспортное средство начинает движение, чтобы снова следовать за предшествующим транспортным средством с помощью управление расстоянием между транспортными средствами, когда нажат переключатель 172 возобновления/ускорения или педаль акселератора. The vehicle-to-vehicle distance control is performed when the front radar or the like of the
[0029] [0029]
«Функция автономного управления рулевым управлением»"Autonomous Steering Control Function"
Функция автономного управления рулевым управлением - это функция, используемая, когда предварительно определенное условие удовлетворяется во время выполнения вышеописанной функции автономного управления скоростью, для управления работой исполнительного механизма рулевого управления, тем самым выполняя управление рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Эта функция автономного управления рулевым управлением включает, например, функцию удержания полосы движения, функцию помощи при смене полосы движения, функцию помощи при обгоне, функцию помощи при движении по маршруту и другие функции. Функция удержания полосы движения - это функция, используемая для управления исполнительным механизмом рулевого управления таким образом, чтобы он перемещался ближе к центру полосы движения, например, чтобы помочь водителю в управлении операцией руления водителем. Функция удержания полосы движения также упоминается как функция поддержания ширины полосы движения или тому подобное. The autonomous steering control function is a function used when a predetermined condition is satisfied during execution of the above autonomous speed control function to control the operation of the steering actuator, thereby performing steering control of the subject vehicle. This autonomous steering control function includes, for example, a lane keeping function, a lane change assist function, an overtaking assist function, a route assist function, and other functions. The lane keeping function is a function used to control the steering actuator to move closer to the center of the lane, for example, to assist the driver in controlling the driver's steering operation. The lane keeping function is also referred to as a lane keeping function or the like.
[0030] [0030]
«Функция помощи при смене полосы движения»"Lane change assist function"
Функция помощи при смене полосы движения служит для включения указателей поворота, когда водитель управляет рычагом указателя поворота, как показано на фиг. 3, и также служит для запуска выполнения смены полосы движения (далее сокращенно LCP), которое представляет собой серию процессов для автоматической или автономной смены полосы движения, когда удовлетворяется предварительно установленное условие начала смены полосы движения. Функция помощи при смене полосы движения используется для определения того, удовлетворяется или нет условие начала смены полосы движения, на основе различных элементов информации о поездке, полученных с использованием функции получения информации о поездке. Примеры условия начала смены полосы движения включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: The lane change assist function is to turn on the turn signals when the driver operates the turn signal lever, as shown in FIG. 3, and also serves to start a lane change execution (hereinafter abbreviated as LCP), which is a series of processes for automatic or autonomous lane change when a predetermined lane change start condition is satisfied. The lane change assist function is used to determine whether or not a lane change start condition is satisfied based on various trip information items obtained using the trip information acquisition function. Examples of a lane change start condition include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:
-Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме; - Lane keeping mode is carried out in manual mode;
- Сделано практическое определение; - Made a practical definition;
- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;- There is a lane in the direction of a lane change;
-Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения; - The lane as the destination of the lane change includes the space to which the lane change is possible;
-Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;- The type of lane markers indicates that lane changes are allowed;
-Радиус кривизны дороги 250 м и более; а также - The radius of curvature of the road is 250 m or more; as well as
- Время, прошедшее после нажатия водителем на рычаг указателя поворота, не превышает одной секунды. - The time elapsed after the driver presses the turn signal lever does not exceed one second.
[0031] [0031]
Режим удержания полосы движения в практическом режиме, который будет подробно описан ниже, относится к состоянию, в котором выполняются функция автономного управления скоростью и функция удержания полосы движения функции автономного управления рулевым управлением и обнаружено удержание колеса рулевого управления водителем. Практическое определение относится к состоянию, в котором водитель продолжает держать руль. The lane keeping mode in the practice mode, which will be described in detail below, refers to a state in which the autonomous speed control function and the lane keeping function of the autonomous steering control function are executed, and the steering wheel holding by the driver is detected. The practical definition refers to the state in which the driver continues to hold the steering wheel.
[0032] [0032]
Функция помощи при смене полосы движения используется для запуска LCP, когда выполняется условие начала смены полосы движения. LCP включает в себя боковое движение рассматриваемого транспортного средства к соседней полосе движения и маневр смены полосы движения (далее сокращенно LCM) для фактического перехода на соседнюю полосу движения. Во время выполнения LCP функция помощи при смене полосы движения служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде. По завершении LCM функция помощи при смене полосы движения используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на соседней полосе. The lane change assist function is used to start the LCP when the lane change start condition is met. The LCP includes lateral movement of the vehicle in question to the adjacent lane and a lane change maneuver (hereinafter abbreviated as LCM) to actually move into the adjacent lane. During the execution of the LCP, the lane change assist function serves to control the presentation device 16 to provide the driver with information indicating that the lane change is automatic or autonomous, and also serves to draw attention to the environment. Upon completion of the LCM, the lane change assist function is used to turn off the turn signals and initiate the lane keeping function in the adjacent lane.
[0033] [0033]
«Функция помощи при обгоне»"Overtaking assistance function"
Функция помощи при обгоне используется для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию об обгоне, когда предшествующее транспортное средство, более медленное, чем рассматриваемое транспортное средство, находится впереди рассматриваемого транспортного средства на своей полосе движения, как проиллюстрировано на фиг. 4, и предварительно заданное условие предложения обгона, которое предварительно установлено, удовлетворяется. В данном случае информация об обгоне относится к информации, предлагающей водителю обгонять предшествующее транспортное средство. Функция помощи при обгоне служит для запуска вышеописанной LCP, когда водитель приводит в действие переключатель 176 помощи при смене полосы движения устройства 17 ввода для одобрения (соответствующего вводу одобрения) в ответ на представление информации об обгоне и условия начала обгона то, что предварительно установлено, удовлетворяется. Функция помощи при обгоне служит для определения на основе различных элементов информации о поездке, полученных с использованием функции получения информации о поездке, удовлетворяются ли условие предложения обгона и условие начала обгона. The overtaking assist function is used to control the presentation device 16 to provide the driver with overtaking information when a preceding vehicle slower than the subject vehicle is ahead of the subject vehicle in its lane, as illustrated in FIG. 4, and the predetermined overtaking suggestion condition that is predetermined is satisfied. In this case, the overtaking information refers to information prompting the driver to overtake the preceding vehicle. The overtaking assist function is for starting the above-described LCP when the driver operates the lane change assist
[0034] [0034]
Примеры условия предложения об обгоне включают в себя, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: Examples of an overtake offer condition include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:
- Режим удержания полосы движения осуществляется в режиме без участия водителя; - The lane keeping mode is carried out in the mode without the participation of the driver;
- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;- There is a lane in the direction of a lane change;
- Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое смена полосы движения возможна через 5 секунд; - The lane as the destination of the lane change includes the space to which the lane change is possible after 5 seconds;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;- The type of lane markers indicates that lane changes are allowed;
- Радиус кривизны дороги 250 м и более; - The radius of curvature of the road is 250 m or more;
- Скорость рассматриваемого транспортного средства ниже установленной на 5 км/ч и более; - The speed of the vehicle in question is lower than the established one by 5 km/h or more;
- Скорость предшествующего транспортного средства меньше установленной на 10 км/или более; - The speed of the previous vehicle is 10 km / or more less than the set one;
- Расстояние между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством меньше порогового значения, которое предварительно устанавливается на основе разницы скоростей между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством; а также - The distance between the vehicle in question and the preceding vehicle is less than a threshold value, which is preset based on the speed difference between the vehicle in question and the preceding vehicle; as well as
-Скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию. -The speed of the preceding vehicle in the lane as the lane change destination satisfies the specified condition.
[0035] [0035]
Режим удержания полосы движения в режиме без участия водителя, который будет подробно описан ниже, относится к режиму, в котором выполняются функция автономного управления скоростью и функция удержания полосы движения функции автономного управления рулевым управлением, а также удержание рулевого управления. руль водителем не нужен. Условие, что скорость предшествующего транспортного средства, присутствующего на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию, применяется по-разному в зависимости от типа полосы движения в качестве пункта назначения смены полосы движения. Например, при смене полосы движения с левой полосы на правую на многополосной дороге с левосторонним движением условие состоит в том, что скорость рассматриваемого транспортного средства, находящегося на левой полосе движения, выше, чем скорость предшествующего транспортного средства, находящегося в правой полосе движения, примерно на 5 км/ч. Напротив, при смене полосы движения с правой полосы на левую на многополосной дороге с левосторонним движением условие состоит в том, что разница в скорости между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством в левом - переулок в пределах 5 км/ч. Условия, касающиеся относительной разницы скоростей между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством, меняются на обратные на дороге с правосторонним движением. The lane keeping mode in the driverless mode, which will be described in detail below, refers to a mode in which the autonomous speed control function and the lane keeping function of the autonomous steering control function are performed, as well as the steering hold. The driver does not need a steering wheel. The condition that the speed of the preceding vehicle present in the lane as the lane change destination satisfies the predetermined condition is applied differently depending on the type of lane as the lane change destination. For example, when changing lanes from the left to the right lane on a multi-lane left-hand traffic road, the condition is that the speed of the vehicle in question, in the left lane, is higher than the speed of the preceding vehicle, in the right lane, by about 5 km/h In contrast, when changing lanes from right to left lane on a multi-lane left-hand traffic road, the condition is that the speed difference between the vehicle in question and the preceding vehicle in the left-lane is within 5 km/h. The conditions regarding the relative speed difference between the vehicle in question and the preceding vehicle are reversed on a right-hand traffic road.
[0036] [0036]
Функция помощи при обгоне служит для включения указателей поворота для запуска LCP, когда водитель одобряет представление информации об обгоне и предварительно заданное условие начала обгона удовлетворяется. Примеры условия начала обгона включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: The overtaking assistance function is used to turn on the direction indicators to start the LCP when the driver approves the submission of overtaking information and the pre-set overtaking start condition is satisfied. Examples of an overtaking start condition include, but are not limited to, a condition under which all of the following conditions are met:
- Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме; - Lane keeping mode is carried out in manual mode;
- Сделано практическое определение; - Made a practical definition;
- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;- There is a lane in the direction of a lane change;
- Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения; - The lane as the destination of the lane change includes the space to which the lane change is possible;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;- The type of lane markers indicates that lane changes are allowed;
-Радиус кривизны дороги 250 м и более; - The radius of curvature of the road is 250 m or more;
-Скорость рассматриваемого транспортного средства ниже установленной на 5 км/ч и более (при смене полосы движения на правую полосу в левостороннем движении); - The speed of the vehicle in question is lower than the established one by 5 km/h or more (when changing the lane to the right lane in left-hand traffic);
- Скорость предшествующего транспортного средства ниже установленной на 10 км/или более (при смене полосы движения на правую полосу в левостороннем движении); - The speed of the previous vehicle is 10 km / or more lower than the set speed (when changing lanes to the right lane in left-hand traffic);
- Скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию; а также - The speed of the preceding vehicle in the lane as the lane change destination satisfies the predetermined condition; as well as
- Время, прошедшее после срабатывания переключателя 176 ассистента смены полосы движения, не превышает 10 секунд. - The time elapsed after the lane
[0037] [0037]
Условие, что скорость предшествующего транспортного средства ниже установленной скорости на 10 км/или более, может быть изменено настройками водителя, а установленная скорость после изменения представляет собой условие начала обгона. В качестве изменяемой скорости можно выбрать, например, 15 км/ч и 20 км/ч в дополнение к 10 км/ч. Условие, при котором скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию, является таким же, как и в вышеописанном условии предложения обгона. The condition that the speed of the preceding vehicle is 10 km/or more below the set speed can be changed by the driver settings, and the set speed after the change is the overtaking start condition. Variable speed can be selected, for example, 15 km/h and 20 km/h in addition to 10 km/h. The condition under which the speed of the preceding vehicle in the lane as the lane change destination satisfies the predetermined condition is the same as the overtaking suggestion condition described above.
[0038] [0038]
Функция помощи при обгоне служит для запуска LCP, когда выполняется условие начала обгона, а также для выполнения бокового движения к соседней полосе движения и LCM. Во время выполнения LCP функция помощи при обгоне служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде. По завершении LCM функция помощи при обгоне используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на соседней полосе. Когда условие предложения обгона снова удовлетворяется после обгона предшествующего транспортного средства, функция помощи при обгоне используется для управления устройством 16 представления, чтобы предложить водителю вернуться на исходную полосу движения. Когда водитель одобряет это предложение, приводя в действие переключатель 176 помощи при смене полосы движения устройства 17 ввода и условие начала обгона удовлетворяется, функция помощи при обгоне служит для запуска LCP, так что рассматриваемое транспортное средство возвращается на исходную полосу движения. The overtaking assistance function is used to start the LCP when the overtaking start condition is met, and to carry out sideways movement to the adjacent lane and the LCM. During the execution of the LCP, the overtaking assistance function serves to control the presentation device 16 to provide the driver with information indicating that the lane change is automatic or autonomous, and also serves to draw attention to the environment. Once the LCM is complete, the overtaking assist function is used to turn off the turn signals and initiate the lane keeping function in the adjacent lane. When the overtaking suggestion condition is satisfied again after overtaking the preceding vehicle, the overtaking assistance function is used to control the presentation device 16 to prompt the driver to return to the original lane. When the driver approves this proposal by actuating the lane change assist
[0039] [0039]
«Функция помощи при путешествии по маршруту»"Route Assist Function"
Функция помощи при движении по маршруту служит для управления устройством 16 представления для представления информации о движении по маршруту, когда есть точка изменения направления движения, такая как точка разветвления, точка слияния, выезд или плата за проезд на заданном маршруте, расстояние до точка изменения направления движения находится в пределах предварительно определенного расстояния, и условие предложения предварительно определенного маршрута удовлетворяется, а также служит для предложения смены полосы движения в точке изменения направления движения. Кроме того, функция помощи при движении по маршруту служит для запуска LCP, когда предложение о смене полосы движения одобряется посредством работы переключателя 176 помощи при смене полосы движения и удовлетворяется заданное условие начала движения по маршруту. Функция помощи при движении по маршруту используется для определения на основе различных элементов информации о поездке, полученных с использованием функции сбора информации о поездке, удовлетворяются ли условие предложения движения по маршруту и условие начала движения по маршруту. The route guidance function is to control the presentation device 16 to present traffic information on the route when there is a reversal point, such as a branch point, a confluence point, an exit or a toll on a given route, the distance to the reversal point. is within the predetermined distance, and the predetermined route suggestion condition is satisfied, and also serves to suggest a lane change at the change direction point. In addition, the route assist function serves to trigger the LCP when a lane change proposal is approved by operation of the lane
[0040] [0040]
Когда маршрут задан навигационным устройством 15, но функция помощи при движении по маршруту не выполняется или отключена в настройке, навигационное устройство 15 выполняет обычную функцию навигации, которая служит для направления маршрута. When a route is set by the
[0041] [0041]
ФИГ. 6 иллюстрирует пример, в котором при движении по правой полосе движения по дороге с левосторонним движением с тремя полосами движения с каждой стороны рассматриваемое транспортное средство последовательно дважды меняет полосу движения в направлении точки разветвления, существующей на левой полосе движения, и движется от точки разветвления на разветвленную дорогу, идущую по левой стороне левой полосы. Когда местоположение находится в пределах первого предварительно заданного расстояния до точки разветвления (например, примерно от 2,5 км до 1,0 км до точки разветвления) и выполняется условие предложения движения по маршруту, функция помощи при движении по маршруту служит для предложения смены полосы движения справа -боковая полоса к центральной полосе на основе информации о маршруте движения. Первое заданное расстояние (также называемое разделом предложения смены полосы движения) предварительно устанавливается в соответствии с количеством смен полосы движения, необходимых для перехода к полосе движения, на которой присутствует точка изменения направления движения. Например, как показано на фиг. 6, когда необходимо дважды сменить полосу движения с правой полосы на левую через центральную полосу, участок от 2,5 км до 1,0 км до точки разветвления представляет собой первое заданное расстояние (раздел предложения по смене полосы движения). FIG. 6 illustrates an example in which, when driving on the right lane on a left-hand traffic road with three lanes on each side, the vehicle in question successively changes lanes twice in the direction of a junction point existing on the left lane, and moves from the junction point to the junction road running on the left side of the left lane. When the location is within the first predetermined distance to the bifurcation point (for example, about 2.5 km to 1.0 km to the bifurcation point) and the route suggestion condition is met, the route guidance function serves to suggest a lane change right side lane to center lane based on driving route information. The first predetermined distance (also referred to as the lane change suggestion section) is preset according to the number of lane changes required to move to the lane where the change direction point is present. For example, as shown in FIG. 6, when it is necessary to change lane twice from the right lane to the left lane through the center lane, the section from 2.5 km to 1.0 km to the fork point is the first predetermined distance (lane change proposal section).
[0042] [0042]
Примеры условия предложения движения по маршруту включают в себя, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: Examples of a route suggestion condition include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:
- Пункт назначения устанавливается навигатором 15; - The destination is set by the
- Режим удержания полосы движения осуществляется в режиме без участия водителя; - The lane keeping mode is carried out in the mode without the participation of the driver;
- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;- There is a lane in the direction of a lane change;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена; а также - The type of lane markers indicates that lane changes are allowed; as well as
- Радиус кривизны дороги 250 м и более. - The radius of curvature of the road is 250 m or more.
В условии предложения движения по маршруту, даже если полоса движения в качестве пункта назначения смены полосы движения не включает пространство, на которое возможна смена полосы, информация о движении по маршруту представляется, чтобы уведомить водителя о необходимости смены полосы движения вдоль маршрута. In the route suggestion condition, even if the lane as the lane change destination does not include the space to which the lane change is possible, the route traffic information is presented to notify the driver to change the lane along the route.
[0043] [0043]
Функция помощи при движении по маршруту служит для включения указателей поворота для запуска LCP, когда водитель одобряет смену полосы движения для движения к точке разветвления и выполняется условие начала движения по маршруту. Примеры условия начала движения по маршруту включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: The route guidance function is used to turn on the turn signals to trigger the LCP when the driver approves a lane change to travel to a junction point and the route start condition is met. Examples of a route start condition include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:
- Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме; - Lane keeping mode is carried out in manual mode;
- Сделано практическое определение; - Made a practical definition;
- Транспортное средство движется со скоростью 60 км/ч и более; - The vehicle is moving at a speed of 60 km/h or more;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;- There is a lane in the direction of a lane change;
- Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения; - The lane as the destination of the lane change includes the space to which the lane change is possible;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;- The type of lane markers indicates that lane changes are allowed;
- Транспортное средство движется в разделе предложений по смене полосы движения; а также - The vehicle is moving in the lane change suggestions section; as well as
- Радиус кривизны дороги 250 м и более. - The radius of curvature of the road is 250 m or more.
[0044] [0044]
Функция помощи при движении по маршруту служит для запуска LCP, когда выполняется условие начала движения по маршруту, а также для выполнения бокового движения к центральной полосе движения и LCM. По завершении LCM функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на центральной полосе. Во время выполнения LCP функция помощи при движении по маршруту служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде. The route guidance function is used to start the LCP when a route start condition is met, as well as to perform lateral movement to the center lane and LCM. Once the LCM is completed, the route guidance function is used to turn off the turn signals and initiate the lane keeping function in the center lane. During the execution of the LCP, the route assistance function serves to control the presentation device 16 to provide the driver with information indicating that the lane change is automatic or autonomous, and also serves to draw attention to the environment.
[0045] [0045]
Как показано на фиг. 6, во время выполнения функции удержания полосы движения на центральной полосе движения, когда местоположение находится в пределах второго заданного расстояния до точки разветвления (например, примерно от 2,3 км до 700 м до точки разветвления) и условие начала движения по маршруту удовлетворяется, функция помощи при движении по маршруту используется дл включения указателей поворота для запуска второй LCP и выполнения смены полосы движения с центральной полосы на левую. По завершении второго LCM функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения в левой полосе движения. As shown in FIG. 6, during the execution of the lane keeping function on the center lane, when the location is within the second predetermined distance to the bifurcation point (for example, about 2.3 km to 700 m to the bifurcation point) and the route start condition is satisfied, the function Route Assistance is used to turn on the turn signals to start the second LCP and perform a lane change from the center lane to the left lane. After the completion of the second LCM, the route guidance function is used to turn off the turn signals and initiate the lane keeping function in the left lane.
[0046] [0046]
Во время выполнения функции удержания полосы движения в левой полосе движения, когда местоположение находится в пределах третьего заданного расстояния до точки разветвления (например, примерно от 800 м до 150 м до точки разветвления) и условие начала движения по маршруту удовлетворяется, функция помощи при движении по маршруту служит для включения указателей поворота. Кроме того, функция помощи при движении по маршруту служит для запуска автономного управления рулевым управлением из точки за точкой разветвления на разветвленную дорогу и выполнения смены полосы движения с левой полосы на разветвленную дорогу. Когда смена полосы движения на дорогу с разветвлением завершена, функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на дороге с разветвлением. During the execution of the lane keeping function in the left lane, when the location is within the third predetermined distance to the bifurcation point (for example, about 800 m to 150 m to the bifurcation point) and the route start condition is satisfied, the lane guidance function route is used to turn on the direction indicators. In addition, the route assist function is used to initiate autonomous steering from a point beyond a fork point to a fork road and perform a lane change from the left lane to the fork road. When the lane change to the fork road is completed, the route guidance function is used to turn off the turn signals and start the lane keeping function of the fork road.
[0047] [0047]
Как показано на фиг. 3, когда водитель управляет рычагом указателя поворота (в соответствии с операцией инструктирования смены полосы движения), функция помощи при смене полосы движения (соответствующая режиму запуска водителя) служит для запуска LCP в течение 1 секунды после срабатывания рычага указателя поворота. То есть в течение этого времени в 1 секунду определяется, возможна ли смена полосы движения. Также, как показано на фиг. 4 и 5, когда водитель, которому представлена информация об обгоне, включает переключатель 176 помощи при смене полосы движения (соответствующий вводу одобрения), функция помощи при обгоне (соответствующая режиму запуска системы) служит для запуска LCP в течение 10 секунд после операции. переключателя 176 ассистента смены полосы движения. То есть в течение этого времени в 10 секунд определяется, возможна ли смена полосы движения. Таким образом, время для определения того, возможна ли смена полосы движения в режиме запуска водителя, устанавливается короче, чем время для определения, возможно ли смена полосы движения в режиме запуска системы. As shown in FIG. 3, when the driver operates the turn signal lever (according to the lane change instructing operation), the lane change assist function (corresponding to the driver start mode) is to start the LCP within 1 second after the turn signal lever is actuated. That is, during this time of 1 second, it is determined whether a lane change is possible. Also, as shown in FIG. 4 and 5, when the driver to whom the overtaking information is presented turns on the lane change assist switch 176 (corresponding to the approval input), the overtaking assist function (corresponding to the system startup mode) serves to start the LCP within 10 seconds after the operation. switch 176 lane change assistant. That is, during this time of 10 seconds, it is determined whether a lane change is possible. Thus, the time for determining whether a lane change is possible in the driver start mode is set to be shorter than the time for determining whether a lane change is possible in the system start mode.
[0048] [0048]
Определение того, возможна ли смена полосы движения с помощью функции помощи при смене полосы движения и функции помощи при обгоне устройства 19 управления, включает в себя вычисление показателя смены полосы движения на основе относительной скорости Δv между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством и между - расстояние Δd транспортного средства между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством, как показано на фиг. 7. Показатель смены полосы движения рассчитывается по графику на фиг. 8, иллюстрирующий корреляцию между относительной скоростью Δv и расстоянием Δd между транспортными средствами. Показатель смены полосы движения указывает размер пространства, в котором возможна смена полосы движения, в полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения. Показатель смены полосы движения классифицируется по рангам от «а» до «е», и когда показатель смены полосы движения имеет ранг «е», делается определение, что смена полосы движения невозможна при определении возможности смены полосы движения, потому что нет пространство, в котором возможна смена полосы движения. С другой стороны, когда показатель смены полосы движения имеет рейтинг «d» или выше, определяется, что смена полосы движения возможна, потому что существует пространство, в котором возможна смена полосы движения. То есть размер пространства, обозначенный показателем смены полосы движения, имеет отношения a>b>c>d>e. Determining whether a lane change is possible with the lane change assist function and the overtaking assist function of the
[0049] [0049]
При определении того, возможна ли смена полосы движения с помощью функции помощи при обгоне устройства 19 управления, смена полосы движения основана на автономном управлении движением, и поэтому определяется, что смена полосы движения возможна, когда ранг равно «b» или выше, и ранг «b» или выше сохраняется в течение первой предварительно определенной продолжительности T1, которая предварительно устанавливается. С другой стороны, при определении того, возможна ли смена полосы движения с помощью функции помощи при смене полосы движения устройства 19 управления, смена полосы движения выполняется на основе определения водителя, и поэтому определяется, что полоса движения изменение возможно, когда ранг “c”; или выше, который ниже, чем ранг для функции помощи при обгоне, и ранг “c”; или выше сохраняется в течение второй заданной продолжительности T2, меньшей, чем первая предварительно заданная продолжительность T1. Предопределенная продолжительность имеет отношение первой предварительно определенной продолжительности T1 > второй предварительно определенной продолжительности T2. In determining whether the lane change is possible with the overtaking assistance function of the
[0050] [0050]
Таким образом, функция помощи при смене полосы движения устройства 19 управления служит для выполнения определения возможности смены полосы движения с использованием более низкого показателя смены полосы, чем для функции помощи при обгоне, и предварительно определенной продолжительности, меньшей, чем для функции помощи при обгоне, и изменения полосы движения. Следовательно, определение вероятности может выполняться за более короткое время определения вероятности, чем для функции помощи при обгоне. Причина, по которой время определения возможности смены полосы движения в функции помощи при смене полосы движения устройства управления 19 установлено меньше, чем время в функции помощи при обгоне таким образом, заключается в том, чтобы не вызывать у водителя неприятных ощущений из-за задержки смены полосы движения, потому что в функции помощи при смене полосы движения водитель управляет рычагом указателя поворота после проверки окружающей обстановки, и поэтому смена полосы движения возможна даже за короткое время определения. Даже когда определено, что смена полосы движения невозможна в течение этого короткого времени определения смены полосы движения, водитель может снова задействовать рычаг указателя поворота, чтобы выполнить функцию помощи при смене полосы движения, и, таким образом, смена полосы движения может быть выполнена, не вызывая дискомфортного ощущения. водителю. Thus, the lane change assist function of the
[0051] [0051]
ФИГ. 9 - это блок-схема, иллюстрирующая переход между состояниями каждой функции, установленной в устройстве 19 управления. Система, показанная на чертеже, означает автономную систему управления движением, реализованную устройством 19 управления. Когда главный выключатель 171 на фиг. 2 включается из состояния ВЫКЛ системы, показанного на рисунке, система переходит в состояние ожидания. Из этого состояния ожидания автономное управление скоростью активируется путем включения переключателя 173 установки/движения накатом или переключателя 172 возобновления/ускорения по фиг. 2. Это позволяет начать вышеописанное управление постоянной скоростью или управление расстоянием между транспортными средствами, и водитель может управлять рассматриваемым транспортным средством, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз. FIG. 9 is a flowchart illustrating the transition between the states of each function installed in the
[0052] [0052]
Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (1) на фиг. 9 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (1) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия: During the execution of autonomous speed control, when condition (1) in FIG. 9 is executed, the mode shifts to the lane keeping mode of the autonomous steering mode/manual mode. Examples of condition (1) include, but are not limited to, a condition where all of the following conditions are met:
- Обнаруживаются маркеры полосы движения с обеих сторон от рассматриваемого транспортного средства; - Lane markers are detected on both sides of the vehicle in question;
- Водитель держит руль;- The driver holds the steering wheel;
- Транспортное средство движется по центру полосы движения; - The vehicle is moving in the center of the lane;
- Не работают указатели поворотов; - Direction indicators do not work;
- Стеклоочиститель не работает на высокой скорости (HI); а также - The wiper does not work at high speed (HI); as well as
-При предоставлении высокоточной карты на расстоянии примерно 200 м впереди не будет дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается. -When a high-precision map is provided, approximately 200 m ahead, there will be no gate, exit, merging point, intersection, or point where the number of lanes decreases.
[0053] [0053]
Ручной режим относится к режиму, в котором автономное управление рулевым управлением не работает, если водитель не держит рулевое колесо, в то время как режим без участия водителя относится к режиму, в котором автономное управление рулевым управлением работает, даже когда водитель отпускает колесо рулевого управления. Удержание руля водителем распознается сенсорным датчиком 11. Manual mode refers to a mode in which autonomous steering control does not work if the driver does not hold the steering wheel, while driverless mode refers to a mode in which autonomous steering operates even when the driver releases the steering wheel. Holding the steering wheel by the driver is recognized by the
[0054] [0054]
Во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (2) на фиг. 9 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя. Примеры условия (2) включают условие, при котором выполняются все следующие условия: During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering mode/manual mode, when the condition (2) in FIG. 9 is executed, the mode enters the lane keeping mode of the autonomous steering mode/driverless mode. Examples of condition (2) include a condition under which all of the following conditions are met:
- Рассматриваемое транспортное средство движется по автомобильной дороге; - The vehicle in question is moving on a highway;
- Транспортное средство движется по дороге, конструктивно отделенной от встречной полосы; - The vehicle is moving on a road that is structurally separated from the oncoming lane;
- Транспортное средство движется по дороге, для которой подготовлена высокоточная карта; - The vehicle is moving on a road for which a high-precision map has been prepared;
- Транспортное средство движется со скоростью не выше установленной;- The vehicle is moving at a speed not exceeding the set;
- Сигналы GPS эффективны; - GPS signals are effective;
- Водитель держит руль;- The driver holds the steering wheel;
- Водитель смотрит вперед; - The driver looks ahead;
- На расстоянии примерно 800 м впереди нет дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается; - Approximately 800 m ahead, there is no traffic gate, ramp, merge point, intersection or point where the number of lanes decreases;
- Нет крутого поворота 100R или меньше в пределах 500 м впереди; - No sharp turn 100R or less within 500m ahead;
- Транспортное средство не проезжает по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; а также - The vehicle does not drive through a tunnel exceeding 500 m from the tunnel entrance; as well as
- Педаль акселератора не нажата.- The accelerator pedal is not depressed.
Обращается ли водитель вперед или нет, определяется, например, на основе изображения, снятого камерой монитора водителя датчиков 11. Whether the driver turns forward or not is determined, for example, on the basis of an image captured by the camera of the driver monitor of the
[0055] [0055]
Напротив, во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (3) на фиг. 9 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (3) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: On the contrary, during the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering mode/driverless mode, when the condition (3) in FIG. 9 is executed, the mode shifts to the lane keeping mode of the autonomous steering mode/manual mode. Examples of condition (3) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:
- Рассматриваемое транспортное средство движется по дороге, отличной от автомобильной; - The vehicle in question is moving on a road other than a road;
-Транспортное средство движется по участку с двусторонним движением; - The vehicle is moving on a two-way street;
- Транспортное средство движется по дороге, для которой не подготовлена высокоточная карта; - The vehicle is driving on a road for which a high-precision map has not been prepared;
- Транспортное средство движется со скоростью выше установленной;- The vehicle is moving at a speed higher than the set one;
-Сигналы GPS больше не принимаются; - GPS signals are no longer received;
- Водитель не поворачивается вперед в течение 5 секунд после срабатывания сигнализации прямого взгляда; - The driver does not turn forward within 5 seconds after the forward looking alarm is triggered;
- Камера монитора водителя больше не может обнаружить водителя; - The driver monitor camera can no longer detect the driver;
- Есть любой из дорожных ворот, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается, в пределах примерно 800 м впереди; - There is any road gate, ramp, merge point, intersection or lane reduction point within approximately 800 m ahead;
- При движении со скоростью менее 40 км/ч впереди на расстоянии около 200 м имеется крутой поворот 100R или менее; - When driving at a speed of less than 40 km/h, there is a sharp turn of 100R or less ahead at a distance of about 200 m;
- При движении со скоростью около 40 км/ч и более в пределах 200 м впереди имеется резкий поворот 170R или менее; - When driving at a speed of about 40 km/h or more, there is a sharp turn of 170R or less ahead within 200 m;
- Транспортное средство движется по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; - The vehicle is moving through a tunnel exceeding 500 m from the tunnel entrance;
- Водитель нажимает на педаль акселератора, удерживая руль; а также - The driver presses the accelerator pedal while holding the steering wheel; as well as
- При приближении работает сигнализация. - When approaching, the alarm works.
[0056] [0056]
Во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (4) на фиг. 9 удовлетворяется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (4) включают, но не ограничиваются этим, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering mode/driverless mode, when the condition (4) in FIG. 9 is satisfied, the autonomous steering control is terminated and changes to the autonomous speed control. Examples of condition (4) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:
- Маркеры полосы движения по обе стороны от рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются в течение определенного периода времени; - Lane markers on either side of the vehicle in question are no longer detected for a certain period of time;
- Водитель управляет рулем; а также - The driver controls the steering wheel; as well as
- Стеклоочиститель работает на высокой скорости (HI). - The wiper operates at high speed (HI).
Работа водителя на рулевом колесе определяется путем определения крутящего момента, приложенного к рулевому колесу. The driver's work on the steering wheel is determined by determining the torque applied to the steering wheel.
[0057] [0057]
Во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (5) на фиг. 9, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (5) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering mode/driverless mode, when condition (5) in FIG. 9, autonomous steering control and autonomous speed control stop and enter the standby state. Examples of condition (5) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:
- Водитель нажал на тормоз;- The driver pressed the brakes;
- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2; - The driver has actuated the
-Одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства открылись; - One or more doors of the vehicle in question have been opened;
- Ремень безопасности водителя был отпущен; - The driver's seat belt has been released;
- Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя;- The seat sensor has determined that the driver is no longer in the driver's seat;
- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; - The selection lever has moved to a position other than "D" or "M";
- Стояночный тормоз сработал;- The parking brake has been activated;
- Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства; - Disabled anti-skid braking system of the vehicle;
- Сработала противоскользящая тормозная система; - The anti-slip brake system has been activated;
-Включен снежный режим; -Included snow mode;
- сработал аварийный тормоз;- the emergency brake has been activated;
- Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства; - The stop state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to vehicle speed control;
- Фронтальная камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/тумана и т. П; - The front camera has detected poor visibility, such as the inability to correctly recognize the object due to dirt, backlight, rain/fog, etc.;
- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи;- Forward radar detected shielding or radio interference;
- Передний радар обнаружил отклонение оси;- Front radar detected axle deviation;
- Боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи; а также- Lateral radar detected shielding or radio interference; as well as
- Боковой радар обнаружил отклонение оси.- Lateral radar detected axle deviation.
[0058] [0058]
Во время выполнения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (6) на фиг. 9 удовлетворяется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (6) включают, но не ограничиваются этим, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the autonomous steering/manual mode execution, when the condition (6) in FIG. 9 is satisfied, the autonomous steering control is terminated and changes to the autonomous speed control. Examples of condition (6) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:
- Маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются; - Lane markers on both sides of the vehicle in question are no longer detectable;
- Водитель управлял рулем; - The driver was driving;
- Водитель задействовал рычаг указателя поворота; - The driver has activated the turn signal lever;
- Стеклоочиститель сработал на высокой скорости (HI). - The windshield wiper has operated at high speed (HI).
- Транспортное средство прибыло на участок взимания платы за проезд, когда подготовлена высокоточная карта; а также - The vehicle has arrived at the toll station when a high-precision map has been prepared; as well as
- Фронтальная камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/тумана и т.п. - The front camera has detected poor visibility, such as the inability to properly recognize the subject due to dirt, backlight, rain/fog, etc.
[0059] [0059]
Во время выполнения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (7) на фиг. 9, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (7) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the autonomous steering/manual mode execution, when the condition (7) in FIG. 9, autonomous steering control and autonomous speed control stop and enter the standby state. Examples of condition (7) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:
- Водитель нажал на тормоз;- The driver pressed the brakes;
- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2; - The driver has actuated the
- Одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства открылись; - One or more doors of the vehicle in question have been opened;
- Ремень безопасности водителя был отпущен; - The driver's seat belt has been released;
- Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя;- The seat sensor has determined that the driver is no longer in the driver's seat;
- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; - The selection lever has moved to a position other than "D" or "M";
- Стояночный тормоз сработал;- The parking brake has been activated;
-Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства; - Disabled anti-skid braking system of the vehicle;
-Сработала противоскользящая тормозная система; - The anti-slip brake system worked;
-Включен снежный режим; -Included snow mode;
- сработал аварийный тормоз;- the emergency brake has been activated;
- Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства; - The stop state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to vehicle speed control;
- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; а также- Forward radar detected shielding or radio interference; as well as
- Передний радар обнаружил отклонение оси.- Front radar detected axle deviation.
[0060] [0060]
Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (8) на фиг. 9 выполняется, управление переходит в состояние ожидания. Примеры условия (8) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of autonomous speed control, when condition (8) in FIG. 9 is executed, the control enters the waiting state. Examples of condition (8) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions is met:
- Водитель нажал на тормоз;- The driver pressed the brakes;
- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2; - The driver has actuated the
- Одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства открылись; - One or more doors of the vehicle in question have been opened;
- Ремень безопасности водителя был отпущен; - The driver's seat belt has been released;
- Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя;- The seat sensor has determined that the driver is no longer in the driver's seat;
- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»; - The selection lever has moved to a position other than "D" or "M";
- Стояночный тормоз сработал;- The parking brake has been activated;
- Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства; - Disabled anti-skid braking system of the vehicle;
- Сработала противоскользящая тормозная система; - The anti-slip brake system has been activated;
- Включен снежный режим; - Included snow mode;
- сработал аварийный тормоз;- the emergency brake has been activated;
- Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства; - The stop state continues for about 3 minutes after the vehicle stops due to vehicle speed control;
- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; а также- Forward radar detected shielding or radio interference; as well as
- Передний радар обнаружил отклонение оси.- Front radar detected axle deviation.
[0061] [0061]
Во время выполнения режима удержания полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя когда условие (9) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим смены полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (9) включают, но не ограничиваются этим, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of the lane keeping mode of the autonomous steering/driverless mode, when the condition (9) in FIG. 7 is executed, the mode shifts to the lane change mode of the autonomous steering mode/manual mode. Examples of condition (9) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions are met:
- Система предложила смену полосы движения на основе функции помощи при обгоне или функции помощи при движении по маршруту, и водитель задействовал переключатель 176 помощи при смене полосы движения; а также - The system suggested a lane change based on the overtaking assist function or the route assist function, and the driver actuated the lane change assist
- Водитель задействовал рычаг указателя поворота для выполнения функции помощи при смене полосы движения. - The driver has actuated the turn signal lever to perform the lane change assist function.
[0062] [0062]
Во время выполнения режима смены полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (10) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного режима рулевого управления/ручного режима. Примеры условия (10) включают, но не ограничиваются этим, условие, при котором выполняется любое из следующих условий: During the execution of the lane change mode of the autonomous steering mode/manual mode, when the condition (10) in FIG. 7 is executed, the mode enters the lane keeping mode of autonomous steering/manual mode. Examples of condition (10) include, but are not limited to, a condition under which any of the following conditions are met:
- Предельная скорость была превышена до начала ЛКП; - The speed limit was exceeded before the start of the LCP;
- Водитель нажал на педаль акселератора, удерживая руль до запуска ЛКП; - The driver has pressed the accelerator pedal while holding the steering wheel until the paintwork starts;
- LCP больше не может быть запущен в течение 10 секунд после нажатия переключателя 176 ассистента смены полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущееся транспортное средство; - LCP can no longer be started within 10 seconds after the lane
- LCP больше не запускается, и транспортное средство подошло слишком близко к точке разветвления после нажатия переключателя 176 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту; - The LCP no longer starts and the vehicle has come too close to the junction point after pressing the lane change assist
- LCM больше не может быть запущен в течение 5 секунд после срабатывания LCP; - LCM can no longer be launched within 5 seconds after LCP is triggered;
- Скорость транспортного средства упала ниже 50 км/ч после запуска LCP и до запуска LCM; - Vehicle speed dropped below 50 km/h after LCP start and before LCM start;
- На соседней полосе больше нет места, необходимого для смены полосы движения после работы с LCP и перед запуском LCM; - There is no more room in the adjacent lane to change lanes after working with the LCP and before starting the LCM;
- Драйвер выполнил операцию отмены перед запуском LCM; - The driver performed a cancel operation before starting the LCM;
- Маркеры полосы больше не могут быть обнаружены до запуска LCM; - Lane markers can no longer be detected before LCM starts;
- Перед запуском LCM было определено, что нет соседней полосы в направлении смены полосы движения или что на определенном расстоянии впереди соседней полосы не будет; - Before starting the LCM, it was determined that there is no adjacent lane in the direction of the lane change or that there will be no adjacent lane at a certain distance ahead;
- Перед запуском LCM было определено, что впереди на определенном расстоянии имеется кривая с радиусом кривизны 250 м или более; - Before launching the LCM, it was determined that there is a curve with a radius of curvature of 250 m or more ahead at a certain distance;
- Перед запуском LCM было определено, что на определенном расстоянии впереди есть участок, на котором тип разметки полосы движения запрещает смену полосы движения на соседнюю полосу; - Before launching the LCM, it was determined that there is a section at a certain distance ahead in which the type of lane marking prohibits changing lanes to an adjacent lane;
- Боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи перед запуском LCM;- Lateral radar detected shielding or radio interference before launching LCM;
- Боковой радар обнаружил отклонение оси перед запуском LCM;- Lateral radar detected axle deviation before launching LCM;
-Сработала ручная сигнализация; - The manual alarm worked;
- водитель остановил указатели поворота; а также - the driver stopped the direction indicators; as well as
- Доработана ЛКП. - Improved paintwork.
[0063] [0063]
Ручной будильник срабатывает при выполнении любого из следующих условий: The manual alarm is triggered when any of the following conditions are met:
- водитель не держит руль в течение примерно 2 секунд после срабатывания LCP; - the driver does not hold the steering wheel for about 2 seconds after the LCP is activated;
- Водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 176 ассистента смены полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущееся транспортное средство; а также - The driver does not hold the steering wheel for about 2 seconds after pressing the lane
- Водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 176 ассистента смены полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту. - The driver does not hold the steering wheel for about 2 seconds after the lane
[0064] [0064]
Система выключается, когда главный выключатель 171 выключен в любом из режима автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, автономного управления скоростью и состояния ожидания. The system is turned off when the
[0065] [0065]
Затем будет описан процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на фиг. 10. ФИГ. 10 - блок-схема, иллюстрирующая процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления. Устройство 19 управления выполняет процесс управления движением, который будет описан ниже, с предварительно определенными интервалами времени. Следующее описание будет сделано при предположении, что устройство 19 управления использует функцию автономного управления движением для выполнения автономного управления скоростью и автономного управления рулевым управлением, а также использует функцию помощи при смене полосы движения, функцию помощи при обгоне и помощь при движении по маршруту. функция для выполнения управления ассистентом смены полосы движения, управлением ассистентом обгона и управлением ассистентом движения по маршруту, соответственно. Next, the motion control process according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 10. FIG. 10 is a flowchart illustrating a motion control process according to the present embodiment. The
[0066] [0066]
Сначала на этапе S1 по фиг. 10, выполняется определение того, включен ли главный выключатель 171 устройства 19 управления, и когда главный выключатель 171 выключен, этап S1 повторяется до тех пор, пока главный выключатель 171 не будет включен. Когда главный выключатель 171 включен, процесс переходит к этапу S2, на котором определяется, установлена ли скорость движения водителем. Если скорость движения не установлена, процесс возвращается к этапу S1, с которого этапы S1 и S2 повторяются до тех пор, пока скорость движения не будет установлена. Установка скорости движения выполняется водителем, приводящим в действие переключатель 172 возобновления/ускорения или переключатель 173 установки/движения накатом устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения. First, in step S1 of FIG. 10, it is determined whether the
[0067] [0067]
Когда скорость движения установлена, запускается автономное управление скоростью. На этапе S3 передний радар (датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения, и когда есть предшествующее транспортное средство. транспортного средства, процесс переходит к этапу S4, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S5, на котором выполняется управление с постоянной скоростью. Это позволяет водителю вести рассматриваемое транспортное средство с желаемой скоростью, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз. When the driving speed is set, autonomous speed control starts. In step S3, the forward radar (sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to determine whether there is a preceding vehicle ahead of the subject vehicle in its lane and when there is a preceding vehicle. vehicle, the process proceeds to step S4 in which vehicle-to-vehicle distance control is performed. When there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S5 in which constant speed control is performed. This allows the driver to drive the vehicle in question at the desired speed by simply operating the steering wheel without pressing the accelerator or brake.
[0068] [0068]
Во время выполнения управления расстоянием между транспортными средствами на этапе S4 или управления постоянной скоростью на этапе S5 на этапе S6 выполняется определение того, выполняется ли вышеописанное условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручной режим устраивает. Когда условие (1) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S7, а когда условие (1) не удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S3. During the execution of the vehicle-to-vehicle distance control in step S4 or the constant speed control in step S5, in step S6, a determination is made as to whether the above-described condition (1) for entering the lane keeping mode of the autonomous steering control/manual mode is satisfied. When condition (1) is satisfied, the process proceeds to step S7, and when condition (1) is not satisfied, the process returns to step S3.
[0069] [0069]
На этапе S7 передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для обнаружения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. Когда имеется предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S8, на котором выполняется режим управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S9, на котором выполняется режим управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения. In step S7, the forward radar (of the sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to detect whether there is a preceding vehicle in front of the subject vehicle in its lane. When there is a predecessor vehicle, the process proceeds to step S8 in which the vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode is executed. When there is no predecessor vehicle, the process proceeds to step S9 in which the constant speed control/lane keeping mode is executed.
[0070] [0070]
Во время выполнения режима управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения на этапе S8 или режима управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения на этапе S9 на последующем этапе S10 выполняется определение того, является ли вышеописанное условие (2) для перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя удовлетворен. Когда условие (2) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S11, а когда условие (2) не удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S3. На этапе S11, на котором выполняется условие (2) перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя, передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, действительно ли впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения идет предшествующее транспортное средство. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S12, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S13, на котором выполняется управление с постоянной скоростью/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя. During the execution of the vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode in step S8 or the constant speed control/lane keeping mode in step S9, a determination is made in the subsequent step S10 whether the above condition (2) is for shifting to the autonomous driving mode steering/driverless mode is satisfied. When condition (2) is satisfied, the process proceeds to step S11, and when condition (2) is not satisfied, the process returns to step S3. In step S11, in which the autonomous steering/driverless mode transition condition (2) is met, the front radar (of the sensors 11) that detects an obstacle in front of the subject vehicle is used to determine whether or not the subject vehicle is actually in front of the vehicle. vehicle in its lane is the preceding vehicle. When there is a preceding vehicle, the process proceeds to step S12 in which vehicle-to-vehicle distance control/lane keeping mode/driverless mode is performed. When there is no predecessor vehicle, the process proceeds to step S13 in which constant speed control/lane keeping mode/driverless mode is performed.
[0071] [0071]
На этапе S14 определяется, был ли задействован водителем рычаг указателя поворота. Когда рычаг указателя поворота приведен в действие, условие (9) перехода в режим смены полосы движения режима автоматического рулевого управления/ручного управления удовлетворяется, и процесс переходит к этапу S15. На этапе S15 выполняется управление помощи при смене полосы движения. Как описано выше, при управлении помощью при смене полосы движения возможность смены полосы движения определяется за время определения смены полосы движения короче, чем в функции помощи при обгоне, и, следовательно, смена полосы движения может выполняться, не вызывая у водителя ощущения дискомфорта. Когда управление помощью при смене полосы движения на этапе S15 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда рычаг указателя поворота не использовался водителем на этапе S14, процесс переходит к этапу S16. In step S14, it is determined whether the turn signal lever has been operated by the driver. When the turn signal lever is actuated, the auto steering/manual mode lane changing condition (9) is satisfied, and the process proceeds to step S15. In step S15, lane change assistance control is performed. As described above, in the lane change assist control, the lane change capability is determined in a lane change detection time shorter than in the overtaking assist function, and therefore lane change can be performed without causing driver discomfort. When the lane change assist control in step S15 is completed, the process returns to step S3. When the turn signal lever has not been used by the driver in step S14, the process proceeds to step S16.
[0072] [0072]
На этапе S16 определяется, есть ли у предшествующего транспортного средства более медленную, чем установленная скорость. Когда скорость движущегося впереди транспортного средства ниже установленной, выполняется определение того, удовлетворяется ли условие (9), а когда выполняется условие (9), режим переходит в режим смены полосы движения автоматической рулевого управления/ручного режима, и процесс переходит к этапу S17. На этапе S17 выполняется управление помощи при обгоне. Как описано выше, в функции помощи при обгоне возможность смены полосы движения определяется во время определения смены полосы движения дольше, чем в функции помощи при смене полосы движения, и поэтому смена полосы движения с помощью автономного управления движением может выполняться более надежно. Когда управление помощью для помощи при обгоне на этапе S17 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда нет предшествующего транспортного средства, скорость которого ниже установленной на этапе S16, процесс переходит к этапу S18. In step S16, it is determined whether the predecessor vehicle has a slower than the set speed. When the speed of the vehicle in front is lower than the set one, a determination is made as to whether condition (9) is satisfied, and when condition (9) is satisfied, the mode shifts to the auto steering/manual lane changing mode, and the process proceeds to step S17. In step S17, overtaking assistance control is performed. As described above, in the overtaking assist function, the lane change capability is determined at the time of lane change detection longer than in the lane change assist function, and therefore, lane change by autonomous traffic control can be performed more reliably. When the overtaking assistance control in step S17 ends, the process returns to step S3. When there is no preceding vehicle whose speed is lower than that set in step S16, the process proceeds to step S18.
[0073] [0073]
На этапе S18 определяется, установлен ли маршрут к пункту назначения в навигационном устройстве 15. Если маршрут не установлен, процесс возвращается к этапу S1. Когда маршрут к пункту назначения установлен в навигационном устройстве 15 на этапе S18, процесс переходит к этапу S19. На этапе S19 определяется, достигнуто ли предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения, такой как точка разветвления, существующая на маршруте. Когда предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения достигается на этапе S19, выполняется определение того, удовлетворяется ли условие (9), и когда условие (9) удовлетворяется, режим переходит на смену полосы движения режима автономного управления рулевым управлением/ручного режима, и процесс переходит к этапу S20. На этапе S20 выполняется управление помощью при движении по маршруту. Когда управление помощью при движении по маршруту на этапе S20 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения не достигается на этапе S19, процесс возвращается к этапу S1. In step S18, it is determined whether the route to the destination is set in the
[0074] [0074]
В блок-схеме фиг. 10, необходимость управления помощью при смене полосы движения, управлении помощью при обгоне и управлении помощью при движении по маршруту определяется в этом порядке, но на практике необходимость этих процедур управления определяется параллельно, и когда, во время любого из выполняются процедуры управления помощью, становится необходимым выполнить другую процедуру управления помощью, необходимость выполнения решается между процедурами управления помощью, и определяется управление помощью, которое должно выполняться предпочтительно. In the block diagram of FIG. 10, the need for lane change assist control, overtaking assist control, and route assist control are determined in this order, but in practice, the need for these control procedures is determined in parallel, and when, during any of the assistance control procedures, it becomes necessary perform another assistance control procedure, the need to execute is decided between the assistance control procedures, and the assistance control to be performed preferably is determined.
[0075] [0075]
Как описано выше, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства настоящего варианта осуществления предусмотрены функция помощи при обгоне (режим запуска системы) и функция помощи при смене полосы движения (режим запуска водителя). В функции помощи при обгоне, когда предварительно определенное условие для выполнения смены полосы движения удовлетворяется, водителю предоставляется информация о смене полосы движения относительно того, одобрять ли выполнение функции автоматической смены полосы движения для транспортного средства, чтобы выполнить смену полосы движения автономно. контроль путешествий; когда в ответ на представление информации о смене полосы движения обнаруживается ввод водителем одобрения для одобрения выполнения функции автоматической смены полосы движения, выполняется определение того, возможна ли смена полосы движения; и когда определено, что смена полосы движения возможна, выполняется функция автоматической смены полосы движения. В функции помощи при смене полосы движения, когда водитель выполняет предварительно заданную операцию инструктирования смены полосы движения, выполняется определение того, возможна ли смена полосы движения, и когда определяется, что смена полосы движения возможна, выполняется автоматическая функция смены полосы движения. Время для определения того, возможна ли смена полосы движения с помощью функции помощи при смене полосы движения, устанавливается меньше, чем время для определения того, возможна ли смена полосы движения с помощью функции помощи при обгоне, и поэтому смена полосы движения может быть выполнена без предоставления дискомфортные ощущения водителя. As described above, according to the traffic control device 1 and the traffic control method for the vehicle of the present embodiment, an overtaking assist function (system start mode) and a lane change assist function (driver start mode) are provided. In the overtaking assistance function, when the predetermined condition for performing the lane change is satisfied, the driver is provided with lane change information regarding whether to approve the execution of the automatic lane change function for the vehicle to perform the lane change autonomously. travel control; when, in response to the submission of the lane change information, the input of the driver's approval to approve the execution of the automatic lane change function is detected, a determination is made as to whether the lane change is possible; and when it is determined that a lane change is possible, an automatic lane change function is performed. In the lane change assist function, when the driver performs a predetermined lane change instruction operation, a determination is made as to whether a lane change is possible, and when it is determined that a lane change is possible, an automatic lane change function is executed. The time for determining whether a lane change is possible with the lane change assist function is set to be shorter than the time for determining whether a lane change is possible with the overtaking assist function, and therefore the lane change can be performed without providing driver discomfort.
[0076] [0076]
Кроме того, определение того, возможна ли смена полосы движения, включает в себя: использование датчика для определения того, включает ли полоса движения в качестве пункта назначения смены полосы пространство, в которое может въехать транспортное средство; и когда есть пространство, определение того, что смена полосы движения возможна; поэтому, когда есть пространство, в котором возможна смена полосы движения, смена полосы движения может быть выполнена, и можно устранить неприятное ощущение при смене полосы движения из-за автономного управления движением. In addition, determining whether a lane change is possible includes: using a sensor to determine whether a lane, as a lane change destination, includes a space that a vehicle can enter; and when there is space, determining that a lane change is possible; therefore, when there is a space in which a lane change is possible, the lane change can be performed, and the unpleasant feeling of lane change due to the autonomous driving control can be eliminated.
[0077] [0077]
Кроме того, определение пространства в качестве пункта назначения смены полосы движения включает в себя: вычисление показателя смены полосы движения относительно пространства в качестве пункта назначения смены полосы движения на основе относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством и расстояния между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством, и предшествующее транспортное средство; и когда вычисленный показатель смены полосы движения представляет собой предварительно определенное значение или больше и продолжается в течение предварительно определенного времени или дольше, определение того, что смена полосы движения возможна, и предварительно определенная продолжительность показателя смены полосы движения с помощью функции помощи при смене полосы движения устанавливается короче, чем предварительно определенная продолжительность показателя смены полосы движения функцией помощи при обгоне; следовательно, можно определить, возможна ли смена полосы движения, за более короткое время, чем при использовании функции помощи при обгоне. Кроме того, предварительно определенное значение для показателя смены полосы движения в функции помощи при смене полосы движения устанавливается ниже, чем предварительно определенное значение для показателя смены полосы движения в функции помощи при обгоне; следовательно, можно легко получить показатель смены полосы движения, равный предварительно определенному значению или более, и можно определить, возможна ли смена полосы движения, за более короткое время, чем в функции помощи при обгоне. In addition, determining space as a lane change destination includes: calculating a lane change rate relative to space as a lane change destination based on the relative speed between the vehicle in question and the preceding vehicle and the vehicle-to-vehicle distance between the vehicle in question. means, and the previous vehicle; and when the calculated lane change rate is a predetermined value or more and continues for a predetermined time or longer, determining that the lane change is possible and the predetermined duration of the lane change rate by the lane change assistance function is set shorter than the predetermined duration of the lane change indicator by the overtaking assistance function; therefore, it can be determined whether a lane change is possible in a shorter time than when using the overtaking assistance function. In addition, the predetermined value for the lane change rate in the lane change assist function is set lower than the predetermined value for the lane change rate in the overtaking assist function; therefore, the lane change rate equal to or greater than the predetermined value can be easily obtained, and it can be determined whether the lane change is possible in a shorter time than in the overtaking assistance function.
[Описание позиционных обозначений][Description of tags]
[007878][007878]
1 Устройство управления движением 1 Motion controller
11 Датчики11 Sensors
12 Устройство определения местоположения рассматриваемого транспортного средства 12 Device for determining the location of the vehicle in question
13 Картографическая база данных13 Cartographic database
14 Бортовое оборудование 14 Onboard equipment
15 Навигационное устройство15 Navigation device
16 Устройство представления 16 Presentation device
17 Устройство ввода17 Input device
171 Главный переключатель171 Main switch
172 Переключатель возобновления/ускорения172 Resume/accelerate switch
173 Переключатель установки/движения накатом 173 Switch installation / coasting
174 Переключатель отмены174 Cancel switch
175 Переключатель управления расстоянием между транспортными средствами175 Switch control distance between vehicles
176 Переключатель помощи при смене полосы движения176 Lane change assist switch
177 Экран дисплея177 Display screen
178 Кнопка ВКЛ.178 ON button
179 Кнопка ВЫКЛ.179 OFF button
17 Устройство управления вождением 17 Driving control device
18 Устройство управления18 Control unit
Claims (21)
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2780639C1 true RU2780639C1 (en) | 2022-09-28 |
Family
ID=
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018086966A (en) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | Automatic operation system |
US10137907B2 (en) * | 2015-04-03 | 2018-11-27 | Denso Corporation | Startup suggestion device and startup suggestion method |
RU2678436C1 (en) * | 2015-10-08 | 2019-01-29 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Display aid device and method of display aid |
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10137907B2 (en) * | 2015-04-03 | 2018-11-27 | Denso Corporation | Startup suggestion device and startup suggestion method |
RU2678436C1 (en) * | 2015-10-08 | 2019-01-29 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Display aid device and method of display aid |
JP2018086966A (en) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | Automatic operation system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11926320B2 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control device | |
US11518414B2 (en) | Traveling control method and traveling control device for vehicle | |
US11447136B2 (en) | Traveling control method and traveling control device for vehicle | |
US11505194B2 (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
JP7156516B2 (en) | VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE | |
US11370433B1 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control apparatus | |
RU2780639C1 (en) | Motion control method and motion control device for a vehicle | |
RU2780638C1 (en) | Vehicle motion control method and motion control device | |
RU2773993C1 (en) | Method for traffic control and traffic control device for vehicle | |
RU2774335C1 (en) | Vehicle traffic control method and vehicle traffic control device | |
RU2803428C2 (en) | Method and device for vehicle movement control | |
RU2817447C1 (en) | Method of controlling movement and device for controlling movement of vehicle | |
RU2774085C1 (en) | Vehicle traffic control method and vehicle traffic control device | |
US20230356741A1 (en) | Travel Control Method and Travel Control Apparatus for Vehicle | |
JP7524036B2 (en) | Vehicle driving control method and driving control device | |
JP7517346B2 (en) | Vehicle driving control method and driving control device | |
JP7571471B2 (en) | Vehicle driving control method and driving control device | |
WO2023089837A1 (en) | Travel assistance method and travel assistance device for vehicle | |
WO2023042272A1 (en) | Driving control method and driving control device | |
WO2023089835A1 (en) | Vehicle travel assistance method and vehicle travel assistance device | |
JP2022110604A (en) | Vehicle travel control method and travel control device |