RU2761674C1 - Способ определения осадки судна - Google Patents

Способ определения осадки судна Download PDF

Info

Publication number
RU2761674C1
RU2761674C1 RU2021109212A RU2021109212A RU2761674C1 RU 2761674 C1 RU2761674 C1 RU 2761674C1 RU 2021109212 A RU2021109212 A RU 2021109212A RU 2021109212 A RU2021109212 A RU 2021109212A RU 2761674 C1 RU2761674 C1 RU 2761674C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vessel
draft
antenna
height
rover
Prior art date
Application number
RU2021109212A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Васильевич Чернявец
Original Assignee
Владимир Васильевич Чернявец
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Васильевич Чернявец filed Critical Владимир Васильевич Чернявец
Priority to RU2021109212A priority Critical patent/RU2761674C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2761674C1 publication Critical patent/RU2761674C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
    • B63B39/12—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude for indicating draught or load

Abstract

Изобретение относится к области судостроения, а именно к средствам для определения осадки судна. Предложен способ определения осадки судна путем определения высоты подводного борта судна, заключающийся в замерах параметров в нескольких точках судна, в котором замеры осуществляют с помощью геодезической аппаратуры ГЛОНАСС/GPS, антенна первого ровера которой установлена на палубе судна с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости, а антенна второго ровера размещена на плавающем основании в воде, при этом высоту подводного борта судна определяют по формуле T=H2-(H1+ΔH12), где Т - высота подводного борта судна; H1 - высота уровня расположения антенны второго ровера относительно уровня воды; Н2 - высота уровня расположения антенны первого ровера относительно киля судна; ΔН12 - разность высот расположения антенны первого ровера относительно антенны второго, при этом полученные результаты поступают, обрабатываются и сохраняются в переносной ЭВМ (ноутбуке/компьютере), причем плавающее основание выполнено с переменной подводной парусностью, характеристики осадки которого автоматически регулируются в соответствии с изменениями характеристик осадки судна, дополнительно определяют скорость хода судна по формуле VC=Vo+VБ, где VC -скорость судна относительно грунта; Vo - скорость судна относительно воды; VБ - скорость плавающего основания. Техническим результатом является повышение достоверности при определении осадки судна и расширение функциональных возможностей способа определения осадки судна. 1 ил.

Description

Изобретение относится к судостроению, а именно к средствам для определения осадки судна в воде. Необходимость определения величины осадки судна возникает при проведении грузовых операций, а также при определении маневренных характеристик судов. Способ может быть использован при штиле на спокойной воде и в условиях качки и сильного волнения, при отсутствии грузовых марок по миделю судна, при возникновении сложного перекоса корпуса судна, при большой высоте надводного борта судна и др.
Известен способ определения осадки судна по заявке на патент RU №2013140354/11, 02.09.2013 [1]. Способ заключается в замерах расстояния от нижней кромки киля судна до поверхности спокойной воды датчиками гидростатического давления как минимум в трех точках, расположенных в носовой, средней и кормовой частях. Все точки замера располагают на дне судна, а расчеты средней осадки производят в автоматическом режиме с помощью контроллера. В качестве измерительной аппаратуры используются гидростатические датчики давления и инклинометры
Недостатком способа является то, что датчики гидростатического давления не дают необходимой точности, результаты их измерения имеют сильную зависимость от температуры, влажности и атмосферного давления, также они не имеют привязки к отсчетному уровню водной поверхности.
Известен способ по патенту ЕР №0362586, 11.04.90 [2], в котором определение осадки судна производят путем замера высоты надводного борта с помощью устройства, содержащего мерительную линейку, установленную внутри корпуса и имеющую элементы для доступа воды, и обтекатели, прикрепленные к корпусу.
Недостатком известного способа является невысокая точность и надежность измерений в условиях качки из-за того, что измерительное устройство раскачивается вместе с судном на волне, что приводит к изменению глубины погружения мерительной линейки, которое является источником погрешности.
Известен также способ определения осадки судна по патенту RU №2363611 С2, 10.08.2009 [3]. Способ заключается в том, что определение параметров отметок осадки судна осуществляют путем замера высоты подводного борта. Для этого участки наружной обшивки судна в местах пересечения забортной воды и нанесенных марок углублений снимают камерой в режиме реального времени в шести местах. Собранная информация с выводом изображения на монитор, отслеживается в разных скоростных режимах. По выделенному фрагменту определяется параметр отметки осадки судна. После выделения необходимого количества фрагментов и определенных по ним параметров отметок осадки судна информация сохраняется на доступных носителях информации. Устройство, реализующее способ состоит из камеры, ЭВМ (ноутбука/компьютера), соединенных между собой проводной и/или беспроводной связью. При этом устройство может комплектоваться водонепроницаемым прозрачным колпаком для защиты камеры от брызг и атмосферных осадков, а также штативом или телескопическим удлинителем для позиционирования камеры в точке, из которой осуществляется требуемый обзор и съемка.
Недостатком способа является недостаточная точность полученных результатов в неспокойной воде, т.к. колебания волн, в том числе и в местах нанесенных марок углублений хаотичны и с помощью устройства, реализующего способ, не могут быть определены.
Кроме того, аналог не обеспечивает оперативного получения информации, как и также известные технические решения (заявки KR №20150035233 А, 06.04.2015 [4], KR №20150024665 А, 09.03.2015 [5], KR №20150141840 А, 21.12.2015 [6], JP №2007333530 А, 27.12.2007 [7], KR №20150062550 А, 08.06.2015 [8], RU №2013140356 А, 10.03.2015 [9], патент US №4887361 А, 19.12.1989 [10]).
Известен также способ определения осадки судна, который позволяет повысить точность и скорость определения указанного параметра путем замены марок углублений на судне и видеокамеры как средств оценки и документирования полученного результата на геодезическую аппаратуру системы ГЛОНАСС/GPS, решающую ту же задачу быстрее и с более точным конечным результатом (патент RU №2680944С1, 28.09.2019 [11]), выбранный в качестве прототипа.
В известном способе определения осадки судна [11], используется следующая совокупность существенных признаков.
Способ определения осадки судна путем определения высоты подводного борта судна заключающемся в замерах параметров в нескольких точках судна, в котором замеры осуществляют с помощью геодезической аппаратуры ГЛОНАСС/GPS, антенна первого ровера которой установлена на палубе судна с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости, а антенна второго ровера размещена на плавающем основании в воде, при этом высоту подводного борта судна определяют по формуле: T=H2-(H1+ΔH12), где: Т - высота подводного борта судна; H1 - высота уровня расположения антенны первого ровера относительно уровня воды; Н2 - высота уровня расположения антенны второго ровера относительно киля судна; ΔН12 - разность высот расположения антенны первого ровера относительно антенны второго. При этом полученные результаты поступают, обрабатываются и сохраняются в переносной ЭВМ (ноутбуке/компьютере).
Сущность способа заключается в том, что определение осадки судна производят путем измерения с помощью геодезической аппаратуры ГЛОНАСС/GPS высот приемных антенн судового ровера и ровера, установленного на плавающем основании, и вычисления с помощью переносной ЭВМ искомого параметра в судовой системе координат.
Для достижения технического результата в известном способе [11], в качестве измерительной аппаратуры применяется спутниковая геодезическая аппаратура ГЛОНАСС/GPS, антенна первого ровера (базового) которой установлена на мачте, закрепленной на плавающем основании, а антенна второго ровера (судового), установлена на штативе, который по мере производимых замеров может перемещаться вдоль палубы судна. Прием произведенных измерений, расчет искомого параметра и хранение результатов осуществляет переносная ЭВМ. В зависимости от типа судна и/или требований заказчика может применяться один из двух вариантов комплектов измерительной аппаратуры: двухчастотная спутниковая геодезическая аппаратура ГЛОНАСС/GPS, работающая в режиме кинематики реального времени, с передачей и обработкой данных в ЭВМ (ноутбуке или компьютере) - при нахождении базового ровера на расстоянии не более 20 кмот судна или одночастотная спутниковая геодезическая аппаратура ГЛОНАСС/GPS - при нахождении ровера на расстоянии не более 2 км.
Устройство работает следующим образом:
Оператор включает в работу антенны судового и базового ровера и ЭВМ (ноутбук или компьютер), производит в течение 1 минуты геодезические измерения H1, Н2, ΔН12 в режиме кинематики реального времени и собирает данные в компьютере. Далее компьютер в судовой системе координат рассчитывает величину осадки судна (высоты подводного борта) в месте установки второго ровера по формуле: T=H2-(H1-ΔН12). Затем оператор перемещает антенну второго ровера в следующую точку палубы судна и повторяет измерения. Операция повторяется для точек судна, расположенных в носовой, средней и кормовой частях палубы судна. По результатам измерения осадки судна методом драфт-сюрвей выполняется расчет массы груза на борту судна.
Недостатком известного способа определения осадки [11] является то, что буксируемое плавающее основание зависит от влияния на него течения, что может вносить дополнительные погрешности в результаты измерений.
Перспективы использования без экипажных надводных судов (БЭНС) ставят проблемы определения маневренных элементов и их использования в задачах навигации и управления при отсутствии судоводителя на борту при изменении условий плавания БЭНС. Наибольшее влияние на результаты управления оказывают поверхностные течения и изменения подводной парусности с изменением осадки БЭНС.
Решаемая при этом задача заключается в компенсации влияния течений на результаты испытаний обычных судов и БЭНС.
Данная задача может быть решена путем использования в районе испытаний дрифтера или вехи с переменной подводной парусностью, характеристики которой будут соответствовать подводной парусности БЭНС, что исключит влияния на результаты испытаний изменчивость скорости течения по площади и по глубине. Для учета перечисленных выше факторов предлагается в период использования БЭНС в районе отпускать в свободное плавание дрифтер или веху с переменной подводной парусностью и контролировать положение и скорость движения дрифтера по радиосигналам ГНСС (ГЛОНАСС+GPS). Для более точного учета воздействия течения -осадку паруса должна быть равной осадке БЭНС.
Дрифтер с переменной подводной парусностью можно использовать при поведении следующих операций:
- определение маневренных характеристик судов различного класса и назначения (Авербах Н.В., Баранов Ю.К. Определение маневренных элементов морского судна и поправки лага. Л.: Морской транспорт, 1962. 74 с, Комаровский Ю.А. Определение относительной скорости судна с помощью приемника СРНС Навстар GPS // М.: Транспортное дело России: специальный выпуск. 2006. №7. С.37-41, Пашенцев СВ. Идентификация некоторых маневренных характеристик судна по результатам натурных испытаний // Вестн. Мурман. гос.ун-та. 2006. Т. 9, №2. С.246-252, Правила определения маневренных элементов кораблей военно-морского флота (ПОМЭК-85). Л.: Главное управление навигации и океанографии Министерства обороны СССР, 1987. 199 с, Резолюция ИМО Стандарты маневренных качеств судов MSC. 137(78). ИМО, 2002., Руководство по определению маневренных характеристик судов внутреннего плавания (для Европейских внутренних водных путей). НД N 2-030101-028. СПб.: Российский морской регистр судоходства, 2010. 28 с, Руководство по определению маневренных характеристик судов. НД N 2-030101-007. СПб.: Российский морской регистр судоходства, 2005. 16 с, Циркуляционное письмо ИМО MSC/Circ.1053
Пояснения к стандартам маневренных качеств судна. ИМО, 5 дек. 2002);
- определение скорости хода от режима работы судовых движителей;
- при поисковых работах.
Задачей предлагаемого технического решения является повышение достоверности при определении осадки судна и расширения функциональных возможностей способа определения осадки судна в части определения скорости хода от режима работы судовых движителей.
Поставленная задача решается за счет того, что в способе определения осадки судна, путем определения высоты подводного борта судна заключающемся в замерах параметров в нескольких точках судна, в котором замеры осуществляют с помощью геодезической аппаратуры ГЛОНАСС/GPS, антенна первого ровера которой установлена на палубе судна с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости, а антенна второго ровера размещена на плавающем основании в воде, при этом высоту подводного борта судна определяют по формуле: T=H2-(H1+ΔH12), где: Т - высота подводного борта судна; H1 - высота уровня расположения антенны второго ровера относительно уровня воды; Н2 - высота уровня расположения антенны первого ровера относительно киля судна; ΔН12 - разность высот расположения антенны первого ровера относительно антенны второго, при этом полученные результаты поступают, обрабатываются и сохраняются в переносной ЭВМ (ноутбуке/компьютере), в котором, в отличие от прототипа [11] плавающее основание выполнено с переменной подводной парусностью, характеристики осадки которого автоматически регулируются в соответствии с изменениями характеристик осадки судна, дополнительно определяют скорость хода судна по формуле VC=Vo+VБ, где VС - скорость судна относительно грунта; Vo - скорость судна относительно воды; VБ - скорость плавающего основания.
Сущность предлагаемого технического решения поясняется чертежом (фигура).
Фигура. Устройство определения осадки судна. На фигуре позициями обозначены: 1 - борт судна, 2 - ватерлиния, 3 - плавающее основание, 4 - антенна первого ровера, которая установлена на палубе судна с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости 5 - антенна второго ровера размещена на плавающем основании в воде. Плавающее основание выполнено в виде двух камер 6 (верхняя камера) и 7 (нижняя камера), разделенных перегородкой 8. На верхнем основании корпуса плавающего основания 3, установлена мачта 9, на которой размещена антенна 5 базового ровера. На перегородке 8 в верхней камере 6 размещено устройство управления 10 с картой памяти, баллон 11 высокого давления с управляемым клапаном и разъединительным штуцером, механизм 12 управления клапанами. Нижняя камера 7 снабжена впускными клапанами 13 и выпускными клапанами 14, тензометрическим датчиком 15, который предназначен для учета принимаемой или выпускаемой воды из нижней камеры 7. На фигуре также показаны высота Т - высота подводного борта судна; H1 - высота уровня расположения антенны второго ровера относительно уровня воды; Н2 - высота уровня расположения антенны первого ровера относительно киля судна; ΔH1,2
- разность высот расположения антенны 4 первого ровера относительно антенны 5 второго ровера.
Устройство определения осадки также содержит судовой приемоиндикатор ГНСС ГЛОНАСС и GPS с функцией определения углового положения, штатные судовые измерители скорости, переносную ЭВМ (на фигуре не показаны). Приемоиндикатор ГНСС ГЛОНАСС и GPS применен с функцией определения углового положения, посредством которого определяют курс, крен, дифферент, параметры качки, а также выполняют мониторинг остойчивости судна. Измерительное устройство может быть выполнено в виде малогабаритного моноблока с коротким антенно-фидерным трактом, как в стационарном, так и в переносном вариантах. Минимальная измеряемая высота от 0,3 м, что позволяет использовать измерительное устройство практически для всей номенклатуры надводных судов.
Замеры для определения высоты подводного борта судна могут выполняться как при стоянке судна у стенки, так и при его движении. Функциональные устройства измерительного устройства для определения высоты подводного борта судна могут быть выполнены любым известным образом с использованием любой элементной базы. Принцип работы измерительного устройства заключается в следующем. Как и в прототипе [11] выполняют замеры параметров в нескольких точках судна, в котором замеры осуществляют с помощью геодезической аппаратуры ГЛОНАСС/GPS. При этом антенна 4 первого ровера, которой установлена на палубе судна с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости, а антенна 5 второго ровера размещена на плавающем основании 3 в воде. При этом высоту подводного борта судна определяют по формуле: Т=Н2-(Н1+ΔН12), где: Т - высота подводного борта судна; H1 - высота уровня расположения антенны 5 второго ровера относительно уровня воды; Н2 - высота уровня расположения антенны 4 первого ровера относительно киля судна; ΔН12 - разность высот расположения антенны 4 первого ровера относительно антенны 5 второго ровера. Полученные результаты замеров поступают, обрабатываются и сохраняются в переносной ЭВМ (ноутбуке/компьютере).
В отличие от прототипа замеры высоты подводного борта выполняют с учетом изменения осадки судна. Для этого плавающее основание 3 выполнено с переменной подводной парусностью, характеристики осадки которого автоматически регулируются в соответствии с изменениями характеристик осадки судна. При этом первоначально выполняют замеры осадки судна в его порожнем состоянии, а также синхронно с замерами осадки судна выполняют замеры осадки плавающего основания 3. Далее при каждом изменении осадки по мере его загрузки с судна поступает сигнал на устройство управления 10 с картой памяти. Посредством баллона 11 высокого давления с управляемым клапаном и разъединительным штуцером, механизма 12 управления клапанами, а также впускными клапанами 13 и выпускными клапанами 14 и тензометрическим датчиком 15, который предназначен для учета принимаемой или выпускаемой воды из нижней камеры 7 регулируется прием или выпуск необходимого объема забортной воды для выравнивания осадки плавающего основания 3, соответствующей осадке судна на моменты измерений. Дополнительно определяют скорость хода судна по формуле VC=Vo+VБ, где VC - скорость судна относительно грунта; Vo - скорость судна относительно воды; VБ - скорость плавающего основания.
Скорость судна определяют по данным, получаемым от штатных судовых измерителей скорости. Скорость плавающего основания и контроль его положения определяют посредством судового приемоиндикатора ГНСС по радиосигналам ГНСС (ГЛОНАСС+GPS).
По результатам замеров в вычислителе или в судовой ЭВМ определяется осадка судна, по полученным значениям которой методом драфт-сюрвей может быть выполнен расчет массы груза на борту судна.
Также в вычислителе решается задача определения маневренных элементов и их использования в задачах навигации и управления при отсутствии судоводителя на борту при изменении условий плавания БЭНС.
Наибольшее влияние на результаты управления оказывают поверхностные течения и изменения подводной парусности с изменением осадки БЭНС.
Предлагаемое техническое решение позволяет компенсировать влияние течений на результаты испытаний БЭНС, путем использования в районе испытаний дрифтера (плавающего основания) с переменной подводной парусностью, характеристики которой будут соответствовать подводной парусности БЭНС, что исключит влияния на результаты испытаний изменчивость скорости течения по площади и по глубине. Технический результат заявленного изобретения заключается в измерении параметров эквивалентного морского течения, воздействующего как на буй, так и на БЭНС.
Технический результат достигается тем, что эквивалентность воздействия течения на БЭНС и на буй достигается переменной подводной парусностью буя.
Функциональные устройства измерительного устройства для определения высоты подводного борта судна могут быть выполнены любым известным образом с использованием любой элементной базы.
Источники информации.
1. Заявка на патент RU №2013140354/11, 02.09.2013.
2. Патент ЕР №0362586, В63В 39/12, 11.04.90.
3. Патент RU №2363611 С2, 10.08.2009.
4. Заявка KR №20150035233 А, 06.04.2015.
5. Заявка KR №20150024665 А, 09.03.2015.
6. Заявка KR №20150141840 А, 21.12.2015.
7. Заявка JP №2007333530 А, 27.12.2007.
8. Заявка KR №20150062550 А, 08.06.2015.
9. Заявка RU №2013140356 А, 10.03.2015.
10. Патент US №4887361 А, 19.12.1989.
11. Патент RU №2680944 С1, 28.09.2019.

Claims (1)

  1. Способ определения осадки судна путем определения высоты подводного борта судна, заключающийся в замерах параметров в нескольких точках судна, в котором замеры осуществляют с помощью геодезической аппаратуры ГЛОНАСС/GPS, антенна первого ровера которой установлена на палубе судна с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости, а антенна второго ровера размещена на плавающем основании в воде, при этом высоту подводного борта судна определяют по формуле Т=Н2-(Н1+ΔН12), где Т - высота подводного борта судна; H1 - высота уровня расположения антенны второго ровера относительно уровня воды; Н2 - высота уровня расположения антенны первого ровера относительно киля судна; ΔН12 - разность высот расположения антенны первого ровера относительно антенны второго, при этом полученные результаты поступают, обрабатываются и сохраняются в переносной ЭВМ, отличающийся тем, что плавающее основание выполнено с переменной подводной парусностью, характеристики осадки которого автоматически регулируются в соответствии с изменениями характеристик осадки судна, дополнительно определяют скорость хода судна по формуле VC=Vo+VБ, где VС - скорость судна относительно грунта; Vo - скорость судна относительно воды; VБ - скорость плавающего основания.
RU2021109212A 2021-04-02 2021-04-02 Способ определения осадки судна RU2761674C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021109212A RU2761674C1 (ru) 2021-04-02 2021-04-02 Способ определения осадки судна

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021109212A RU2761674C1 (ru) 2021-04-02 2021-04-02 Способ определения осадки судна

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2761674C1 true RU2761674C1 (ru) 2021-12-13

Family

ID=79175018

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021109212A RU2761674C1 (ru) 2021-04-02 2021-04-02 Способ определения осадки судна

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2761674C1 (ru)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007333530A (ja) * 2006-06-14 2007-12-27 National Maritime Research Institute 船体の喫水等計測装置
RU2363611C2 (ru) * 2007-05-30 2009-08-10 Самат Сарывич Зулкашев Способ аргументированного определения параметров отметок осадки судна
KR20150024665A (ko) * 2013-08-27 2015-03-09 대우조선해양 주식회사 선박의 흘수 측정 장치 및 선박의 흘수 측정 방법
KR20150035233A (ko) * 2013-09-27 2015-04-06 삼성중공업 주식회사 선박의 흘수 측정 시스템 및 방법
KR20150141840A (ko) * 2014-06-10 2015-12-21 삼성중공업 주식회사 영상 내 해수면 검출방법 및 그를 이용한 선박의 흘수 측정방법
RU2680944C1 (ru) * 2018-01-09 2019-02-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" Способ определения осадки судна

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007333530A (ja) * 2006-06-14 2007-12-27 National Maritime Research Institute 船体の喫水等計測装置
RU2363611C2 (ru) * 2007-05-30 2009-08-10 Самат Сарывич Зулкашев Способ аргументированного определения параметров отметок осадки судна
KR20150024665A (ko) * 2013-08-27 2015-03-09 대우조선해양 주식회사 선박의 흘수 측정 장치 및 선박의 흘수 측정 방법
KR20150035233A (ko) * 2013-09-27 2015-04-06 삼성중공업 주식회사 선박의 흘수 측정 시스템 및 방법
KR20150141840A (ko) * 2014-06-10 2015-12-21 삼성중공업 주식회사 영상 내 해수면 검출방법 및 그를 이용한 선박의 흘수 측정방법
RU2680944C1 (ru) * 2018-01-09 2019-02-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова" Способ определения осадки судна

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2483280C1 (ru) Навигационный комплекс
CN102278986A (zh) 电子海图航线设计最优化方法
US9217752B2 (en) Method and system for measuring motions
WO2009058199A1 (en) Improved method and system for continuously determining vessel draft and amount of cargo in a vessel undergoing loading
Karpov et al. The integration of the video monitoring, inertial orientation and ballast systems for container ship's emergency stabilization
Stateczny et al. Hydrodron—New step for professional hydrography for restricted waters
US5689475A (en) Nautical apparatus to conduct reconnaissance missions of a site, particularly bathymetric surveys
RU2467914C1 (ru) Способ контроля мореходности судна и устройство для его осуществления
Reinking et al. Determination of sea surface height from moving ships with dynamic corrections
Iwen et al. Benefits of using ASV MBES surveys in shallow waters and restriced areas
EP3478563B1 (en) Tug approach control
RU2761674C1 (ru) Способ определения осадки судна
US4004460A (en) Ship movement measurement
JPH10206178A (ja) 移動体の誘導システム
KR100760979B1 (ko) 선박의 위치감지 시스템 및 그 방법
RU2680944C1 (ru) Способ определения осадки судна
RU2610156C1 (ru) Морское патрульное судно для экологического контроля территориальных вод, континентального шельфа и исключительной экономической зоны
RU199284U1 (ru) Устройство определения параметров движения судна
Damian Navigation algorithms for autonomous underwater vehicles (AUVs)
JPS6329278A (ja) 接岸制御装置
RU2465170C1 (ru) Авторулевой судна
CN104118540A (zh) 内河船舶航行下沉量的实船测量方法
RU2751725C1 (ru) Способ натурных испытаний безэкипажных судов
RU2800186C1 (ru) Способ калибровки лага, установленного на подводном аппарате
Alkan et al. Survey boat attitude determination with GPS/IMU systems