RU2756789C2 - Способ повышения помехоустойчивости радиолокационных датчиков с переключением частоты - Google Patents

Способ повышения помехоустойчивости радиолокационных датчиков с переключением частоты Download PDF

Info

Publication number
RU2756789C2
RU2756789C2 RU2020108072A RU2020108072A RU2756789C2 RU 2756789 C2 RU2756789 C2 RU 2756789C2 RU 2020108072 A RU2020108072 A RU 2020108072A RU 2020108072 A RU2020108072 A RU 2020108072A RU 2756789 C2 RU2756789 C2 RU 2756789C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
frequency
signal
frequencies
target
values
Prior art date
Application number
RU2020108072A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2020108072A3 (ru
RU2020108072A (ru
Inventor
Владислав Яковлевич Носков
Кирилл Александрович Игнатков
Сергей Николаевич Шабунин
Original Assignee
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" filed Critical Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина"
Priority to RU2020108072A priority Critical patent/RU2756789C2/ru
Publication of RU2020108072A3 publication Critical patent/RU2020108072A3/ru
Publication of RU2020108072A publication Critical patent/RU2020108072A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2756789C2 publication Critical patent/RU2756789C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G01S13/5244—Adaptive clutter cancellation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • G01S7/2923—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods
    • G01S7/2928—Random or non-synchronous interference pulse cancellers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области радиолокации с переключением частоты (ПЧ) радиоволн и может использоваться в бортовых (например, автомобильных) радиолокационных датчиках (РЛД), предназначенных для обнаружения движущихся целей, измерения расстояния до них, а также определения скорости и направления движения. Техническим результатом является повышение устойчивости РЛД с ПЧ к воздействию активных помех, вызванных приемом радиосигналов от иных РЛД, а также к воздействию помех, связанных с переотражениями радиосигналов от подстилающей поверхности. Технический результат предложенного способа достигается благодаря увеличению количества переключаемых частот зондирующих радиосигналов, исключению пораженных помехой результатов обработки сигналов и усреднению полученных данных при определении параметров движения цели. Этим достигается повышение также надежности обнаружения цели в условиях влияния интерференционных замираний радиосигналов из-за наличия их переотражений от подстилающей поверхности, а также повышение точности определения параметров движения цели. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относится к области радиолокации с переключением частоты (ПЧ). Способ может использоваться при обработке сигналов в бортовых (например, автомобильных) радиолокационных датчиках (РЛД), предназначенных для обнаружения движущихся целей, измерения расстояния до них, а также определения скорости и направления движения.
Известный способ радиолокации с ПЧ полагает последовательную передачу зондирующих радиосигналов на двух разных частотах
Figure 00000001
 и
Figure 00000002
. Отраженные от цели и вернувшиеся назад в РЛД радиосигналы имеют относительно излучаемых дополнительные набеги фаз
Figure 00000003
 и
Figure 00000004
, зависящие от расстояния до цели (см. стр. 218–221 в [1]). Разность фаз
Figure 00000005
 между переданными и принятыми радиосигналами для движущихся целей переносится на выходе смесителя приёмника на фазу доплеровских сигналов. Поэтому текущая разность фаз доплеровских сигналов, полученных на разных частотах
Figure 00000001
 и
Figure 00000002
, даёт информацию о дальности до цели:
Figure 00000006
, где
Figure 00000007
 – разнос частот,
Figure 00000008
 – скорость распространения радиоизлучения, причём
Figure 00000009
. Здесь
Figure 00000010
 – любая из частот
Figure 00000001
 или
Figure 00000002
. При этом однозначность измерения дальности
Figure 00000011
 до цели ограничена возможностью измерения разности фаз не более 2π и определяется выбором разноса частот
Figure 00000012
:
Figure 00000013
. Относительная (радиальная) скорость
Figure 00000014
 цели находится по частоте
Figure 00000015
 доплеровского сигнала
Figure 00000016
. По знаку разности фаз
Figure 00000017
 обычно определяется направление движения цели.
Следует отметить, что ПЧ в отличие от других видов модуляции частоты излучения (например, синусоидального, пилообразного и др.) и обработка сигналов являются наиболее простыми в реализации. Этот вид модуляции позволяет достаточно просто разделить в сигнале данные о разности фаз, которая является результатом эффекта Доплера, от данных о разности фаз, которая обусловлена запаздыванием отражённого излучения и связана с дальностью до цели. При этом определение параметров движения цели в РЛД с ПЧ при обработке сигналов выполняется на низкой (доплеровской) частоте, что является также достоинством этого способа радиолокации, поскольку для обработки этих сигналов могут использоваться невысокие по быстродействию и дешевые цифровые сигнальные процессоры (ЦСП) [2-7]. ЦСП в составе РЛД с ПЧ осуществляют управление режимами работы, формирование и обработку сигналов при значительном упрощении конструкции устройств и обеспечивают гибкость изменения алгоритма обработки сигналов благодаря возможности их перепрограммирования (см. стр. 71–77 [8], [9]). Ещё одним достоинством этого способа модуляции для многих приложений является отсутствие требования к линейности модуляционной характеристики передатчика. Поэтому РЛД с ПЧ благодаря отмеченным достоинствам находят широкое применение для решения различных задач [10-13].
Известен способ обработки сигналов РЛД с ПЧ [14-16], в котором последовательность действий обработки сигналов и переключения частоты зондирующего излучения образуют «обратную связь» по частоте. Такое решение позволило разрешить противоречие между, с одной стороны, условием минимизации амплитудно-фазовых искажений доплеровских сигналов, когда период модуляции
Figure 00000018
 излучения должен быть значительно меньше минимального периода доплеровского сигнала
Figure 00000019
, по крайней мере, на порядок, и, с другой стороны, условием нормального приёма отражённого радиосигнала и его обработки, при котором время
Figure 00000020
 распространения радиосигнала до цели и обратно должно быть меньше половины периода модуляции
Figure 00000018
 (см. стр. 45 [17]).
Наиболее близким аналогом (прототипом) по технической сущности, принципу действия и достигаемому положительному эффекту является РЛД с ПЧ, заявленный согласно патенту РФ RU2695799, 29.07.2019, МКИ G01S 13/42, «Способ определения параметров движения объектов локации в радиолокационных датчиках с частотной манипуляцией непрерывного излучения радиоволн и устройство для его реализации» / В.Я. Носков, К.А. Игнатков [16].
Способ определения параметров движения цели РЛД с ПЧ прототипа в соответствие с описанием состоит в следующем: поочерёдно облучают движущуюся цель зондирующим радиосигналом на двух частотах, принимают отраженный от движущейся цели радиосигнал на этих же частотах, смешивают его с частью зондирующего радиосигнала, преобразуют его в область низких частот, получая доплеровский сигнал, формируют в виде временных интервалов, причем срез этих интервалов совпадает с переходом доплеровского сигнала через нуль при одном и том же знаке производной от его мгновенного значения, после этого производят подсчёт целого числа периодов сформированных временных интервалов и дешифрируют результат подсчёта, по завершению подсчёта, переключают частоту зондирующего радиосигнала с одной частоты на другую в моменты перехода доплеровского сигнала через нуль при одном и том же знаке производной от его мгновенного значения, при этом дальность до цели определяют по разности временных интервалов излучения зондирующего радиосигнала на одной и другой частотах, направление движения объекта локации определяют по знаку упомянутой разности временных интервалов, а относительную скорость движения цели определяют исходя из длительности периодов доплеровского сигнала, получаемых после дешифрации.
Анализ известных технических решений, в том числе прототипа, показал, что известные способы определения параметров движения цели имеют общие недостатки. Один из них состоит в том, что известные РЛД с ПЧ не обеспечивают достаточную надежность измерения параметров движения в условиях наличия радиопомех. В случае попадания на вход ДПП с ПЧ радиосигналов от иных РЛД (например, РЛД, установленных на транспортных средствах, движущихся по встречной полосе дороги) и близком расположении рабочих частот возможно появление на выходе ДПП с ПЧ сигналов помехи в виде биений, которые нарушают нормальный процесс обработки доплеровского сигнала и управления. В таком случае вероятен отказ в работе РЛД с ПЧ, который может выражаться в ложном пропуске цели или ложном срабатывании РЛД с ПЧ при отсутствии цели.
Другой недостаток состоит в том, что в случае наличия переотражений зондирующих радиосигналов от посторонних предметов и подстилающей поверхности, например, дорожного полотна, происходит интерференция прямого от цели и переотраженного радиосигналов. В результате интерференции результирующий радиосигнал на входе ДПП с ПЧ сильно изменяет свою амплитуду, вплоть до нуля (см. стр. 276-280 [18]). Это явление приводит к тому, что на некоторых расстояниях радиосигнал от цели может отсутствовать и обнаружение цели становится невозможным. В таком случае также вероятен отказ в работе РЛД с ПЧ, который может выражаться в ложном пропуске цели при ее наличии.
Таким образом, суть проблемы способа-прототипа состоит в том, что он не обеспечивает достаточную помехоустойчивость РЛД с ПЧ к воздействию радиопомех. Это является существенным ограничением известного технического решения, особенно в современных условиях возрастающего числа транспортных средств, оснащенных РЛД и ограниченности частотных диапазонов, отведенных для радиолокации на транспорте.
Решение указанной проблемы состоит в том, чтобы снять указанное ограничение, а именно, повысить устойчивость РЛД с ПЧ к воздействию помех. Это достигается тем, что в способе повышения помехоустойчивости РЛД с ПЧ, при котором поочерёдно облучают движущуюся цель зондирующим радиосигналом на нескольких частотах
Figure 00000021
 (здесь и далее
Figure 00000022
;
Figure 00000023
 – конечное число радиосигналов) с шагом
Figure 00000024
, принимают отраженный от движущейся цели радиосигнал на этих же частотах, смешивают с частью зондирующего радиосигнала и преобразуют его в область низких частот, получая при этом доплеровский сигнал от цели, далее получают спектр доплеровского сигнала, запоминают амплитуды
Figure 00000025
 и частоты
Figure 00000026
 гармонических составляющих в спектре доплеровского сигнала, кроме того, для каждого доплеровского сигнала производят подсчёт целого числа (допустим, N) периодов сигнала, формируя временные интервалы
Figure 00000027
, причем срез этих временных интервалов совпадает с переходом доплеровского сигнала через нуль при одном и том же знаке производной от мгновенного значения доплеровского сигнала, определяют длительности
Figure 00000027
 этих временных интервалов, запоминают полученные значения этих длительностей
Figure 00000027
 и переключают частоту зондирующего радиосигнала на следующую частоту
Figure 00000028
 в сторону ее увеличения
Figure 00000029
 в моменты среза временных интервалов
Figure 00000027
, а после завершения прямого цикла облучения движущейся цели зондирующим радиосигналом на M частотах продолжают выполнять перечисленные выше действия на M частотах радиосигналов, запоминая амплитуды
Figure 00000025
 и частоты
Figure 00000030
 гармонических составляющих в спектре доплеровского сигнала, а также длительности
Figure 00000031
 временных интервалов и переключая частоту
Figure 00000021
 зондирующего радиосигнала на следующую частоту
Figure 00000028
 в моменты среза временных интервалов в обратном порядке, то есть в сторону ее уменьшения
Figure 00000032
, при этом после завершения обратного цикла переключения частоты радиосигнала до ее первоначального значения
Figure 00000033
, выбирают из запомненных значений частоты
Figure 00000026
 гармонических составляющих те значения, которые повторяются на большинстве частот
Figure 00000021
 радиосигналов, определяют из этих значений среднее арифметическое значение
Figure 00000034
 доплеровской частоты, находят частоты
Figure 00000035
 радиосигналов, на которых в спектре сигналов присутствуют дополнительные гармонические составляющие, не совпадающие со средним арифметическим значением
Figure 00000034
, исключают из числа запомненных значения амплитуд
Figure 00000036
 гармонических составляющих в спектре доплеровского сигнала и значения длительностей
Figure 00000037
 и
Figure 00000038
 временных интервалов на прямом и обратном цикле, соответствующих частотам
Figure 00000035
 радиосигналов и пораженных помехой, исходя из оставшихся в памяти значений
Figure 00000039
,
Figure 00000040
 и
Figure 00000041
, если их число
Figure 00000042
 на каждом цикле не менее двух (
Figure 00000043
), а значения
Figure 00000039
 превышают пороговое значение
Figure 00000044
, определяют параметры движения цели, при этом скорость
Figure 00000045
 цели определяют исходя из полученного выше значения средней частоты
Figure 00000034
 доплеровского сигнала:
Figure 00000046
, расстояние
Figure 00000047
 до цели определяют исходя из разности
Figure 00000048
 средних значений длительностей временных интервалов на прямом
Figure 00000049
 и обратном
Figure 00000050
 циклах:
Figure 00000051
, по знаку разности временных интервалов
Figure 00000052
 определяют направление относительного движения цели: знак «плюс» – цель удаляется, а знак «минус» – цель приближается. При этом для получения спектра доплеровского сигнала может использоваться операция быстрого преобразования Фурье (БПФ).
Техническим результатом предложенного способа является повышение устойчивости РЛД с ПЧ к воздействию помех благодаря увеличению количества переключаемых частот зондирующих радиосигналов и исключению пораженных помехой результатов обработки сигналов. Если в устройстве-прототипе достаточно поразить помехой радиосигнал на одной из частот, чтобы устройство перестало работать, то в предлагаемом устройстве количество частот радиосигналов увеличено и вероятность поражения РЛД с ПЧ понижена. Этим достигается, как показано ниже при описании работы устройства, повышение также надежности обнаружения цели в условиях влияния интерференционных замираний радиосигналов из-за наличия их переотражений от подстилающей поверхности, а также повышение точности определения параметров движения цели.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фигуре 1 представлена структурная схема устройства, реализующего предложенный способ; на фигуре 2 раскрыто содержание БОСУ; на фигурах 3 и 4 приведены временные эпюры, поясняющие принцип действия устройства. Суть предложенного способа будет рассмотрена ниже при описании работы устройства.
РЛД с ПЧ содержит (см. фиг. 1) антенну 1, ДПП с ПЧ 2 и БОСУ 3. При этом антенна 1 и ДПП с ПЧ 2 связаны между собой по высокой частоте, к сигнальному выходу 4 ДПП с ПЧ 2 подключен вход 5 БОСУ 3, а выход 6 БОСУ 3 подключен к входу 7 управления частотой ДПП с ПЧ 2. Выходом устройства является выходная шина 8 БОСУ 3, содержащая данные о скорости
Figure 00000053
, расстоянии
Figure 00000054
 и направлении
Figure 00000055
 движения цели.
БОСУ 3 (см. фигуру 2) выполняет одновременно функции управления частотой излучаемого радиосигнала ДПП с ПЧ 2 и первичной обработки сигналов, которые поступают с выхода 4 ДПП с ПЧ 2. Он реализован на основе ЦСП 9, например, типа TMS320F2808 фирмы Texas Instrument [9], и цифро-аналогового преобразователя (ЦАП) 10, который предназначен для перестройки частоты ДПП с ПЧ 2 путем формирования ступенчато-пилообразного напряжения. Это напряжение подаётся на вход 7 управления частотой ДПП с ПЧ 2, переключающего частоту излучаемого антенной 1 радиосигнала. В состав ЦСП 9 входят блоки, выполняющие следующие функции: аналого-цифровой преобразователь АЦП 11, предназначенный для оцифровки выходных сигналов ДПП с ПЧ 2; приемо-передатчик шины первого последовательного порта (ПП–1) 12, управляющий работой цифро-аналогового преобразователя ЦАП 10; приемо-передатчик шины второго последовательного порта (ПП–2) 13, который осуществляет обмен информацией с персональным (или бортовым) компьютером 14 через шину данных 8; высокоскоростное вычислительное ядро 15, выполняющее все функции цифровой обработки сигнала (спектральный анализ, цифровую фильтрацию сигнала и формирование данных для переключения частоты ДПП с ПЧ 2 и индикации); постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) 16, хранящее программу обработки сигналов и управления; оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 17, выполняющее функции запоминания текущих значений и результатов отработки сигналов.
Радиолокационный датчик с переключением частоты работает следующим образом.
После подачи на устройство напряжения от источника питания (на фигурах 1 и 2 он не показан) в ЦСП 9 производится сначала настройка периферийных устройств ЦСП 9, распределение внутренней памяти, установка значений внутренних переменных, копирование исполняемого кода команд из ПЗУ 16 с низкой производительностью в высокопроизводительное ОЗУ 17. После ее завершения через последовательный порт ПП-1 12 производится выдача на управляющий регистр ЦАП 10 исходного цифрового кода значения частоты ДПП с ПЧ 2. При этом ЦАП 10, получив цифровой код, устанавливает на своём аналоговом выходе напряжение, соответствующее этому цифровому коду. Далее напряжение с выхода ЦАП 10 поступает на вход 7 управления частотой ДПП с ПЧ 2, устанавливая начальную частоту
Figure 00000056
 излучаемого антенной 1 радиосигнала. Здесь
Figure 00000057
 – текущая частота радиосигнала ДПП с ПЧ 2 внутри цикла из М частот, причем разнос частот между соседними значениями
Figure 00000058
 является постоянным и равным
Figure 00000059
.
Формируемый таким образом зондирующий радиосигнал ДПП с ПЧ 2 на частоте
Figure 00000060
 поступает в антенну 1 и в соответствие с её диаграммой направленности излучается в контролируемое пространство. Радиосигнал, отраженный от движущейся цели, попадает через антенну 1 обратно в ДПП с ПЧ 2. Там он смешивается с частью излучаемого радиосигнала и в смесителе приемника преобразуется в область низких частот в виде доплеровского сигнала. Амплитуда преобразованного сигнала характеризует отражающую способность цели, а его частота – скорость ее перемещения. Данный сигнал далее поступает на выход 4 ДПП с ПЧ 2. В случае воздействия на устройство активной помехи на отдельных частотах приема радиосигналов, пораженных действием активной помехи, на выходе 4 ДПП с ПЧ 2 наблюдается сигнал биений. Поскольку высокочастотные сигналы биений подавляются на выходе смесителя приемника сопутствующим фильтром нижних частот, то на выход 4 ДПП с ПЧ 2 проходят сигналы биений, частота которых в основном находится в области доплеровских частот. При этом необходимо отметить, что на выходе 4 присутствуют также собственные шумы ДПП с ПЧ 2. Далее аддитивная совокупность доплеровских сигналов и сигналов биений от действия активных помех, а также шумов через вход 5 БОСУ 3 поступает на вход АЦП 11 ЦСП 9.
Рассмотрим работу устройства сначала при наличии на входе АЦП 11 только аддитивной смеси доплеровского сигнала и собственных шумов ДПП с ПЧ 2. В этом случае АЦП 11 производит оцифровку мгновенных значений аддитивной смеси сигнала и шума с частотой выборки
Figure 00000061
, причем
Figure 00000062
, где
Figure 00000063
 – частота доплеровского сигнала при максимальной ожидаемой скорости цели. Полученный при этом массив исходных данных заполняется в память ОЗУ 17 для последующей обработки аддитивной смеси сигнала и помех.
Далее вычислительным ядром 15 ЦСП 9 к исходным данным аддитивной смеси сигнала и шума последовательно применяют операции «скользящее среднее», которая выступает в качестве фильтра нижних частот, и «экстраполяция», обеспечивающая нахождение на оси времени точек пересечения сигналом «нулей» и дополнение этими данными массива новых «сглаженных» данных о сигнале в ОЗУ 17.
После этого вычислительным ядром 15 ЦСП 9 с массивом данных доплеровского сигнала выполняется операция быстрого преобразования Фурье (БПФ). Данная операция реализовано на основе стандартной библиотеки функций по алгоритму «Radix2» с применением оконной функции Хеннинга, оптимизированных для используемого в ЦСП 9 вычислительного ядра 15. В результате выполнения операции БПФ из массива «сглаженных» данных о сигнале в ОЗУ 17, дополненных данными о переходах сигналов через нуль, формируется еще одна последовательность данных, отображающих картину спектра смеси доплеровского сигнала и шума. «Пьедестал» этого спектра определяется уровнем шума ДПП с ПЧ 2, а присутствующая в спектре гармоническая составляющая определяется наличием доплеровского сигнала от движущейся цели в поле излучения антенны 1. При этом амплитуда гармонической составляющей пропорциональна уровню принятого от цели радиосигнала, а ее частота – пропорциональна скорости движения цели в соответствие с эффектом Доплера. Далее вычислительным ядром 15 ЦСП 9 значение полученной в результате БПФ частоты
Figure 00000064
 гармонической доплеровской составляющей и величины ее амплитуды
Figure 00000065
 записываются в память ОЗУ 17.
После этого вычислительным ядром 15 ЦСП 9 определяется продолжительность временного интервала
Figure 00000066
 от момента предыдущего переключения частоты
Figure 00000021
 ДПП с ПЧ 2 до момента последующего переключения на частоту
Figure 00000067
, определяемого как момент времени N-го перехода мгновенного значения смеси сигнала и шума через нуль при одном и том же значении производной от мгновенного значения. Здесь смысл N – это коэффициент деления частоты доплеровского сигнала, который может выбираться в пределах от единицы до десятков раз. Полученное значение временного интервала
Figure 00000066
 заносится в память ОЗУ 17. При этом в момент завершения формирования временного интервала
Figure 00000066
 производится переход к следующей частоте радиосигнала. Для этого через последовательный порт ПП-1 12 на управляющий регистр ЦАП 10 поступает цифровой код следующего значения частоты
Figure 00000068
 радиосигнала ДПП с ПЧ 2, отличающейся от предыдущего значения частоты на величину
Figure 00000069
. ЦАП 10, получив очередной цифровой код, устанавливает на своём аналоговом выходе напряжение, соответствующее этому цифровому коду. После его установки на частоте
Figure 00000070
 радиосигнала повторяется последовательность упомянутых выше действий выборки из АЦП и сохранение результата в памяти массива данных о сигнале, фильтрация сигнала и его экстраполяция, БПФ, измерение временных интервалов и так далее до завершения прямого цикла, когда число
Figure 00000071
 обработанных сигналов достигнет значения
Figure 00000072
:
Figure 00000073
. При этом завершается цикл прямой последовательности переключения частоты ДПП с ПЧ, когда разность
Figure 00000074
 (см. фиг. 3).
После завершения прямого цикла повторяющейся последовательности команд вычислительное ядро 15 ЦСП 9 продолжает выполнение цикла повторяющейся последовательности действий по установки значения частоты, выборки из АЦП и сохранение результата в памяти массива данных о сигнале, фильтрация сигнала и его экстраполяция, БПФ и измерение временных интервалов. Однако в этом случае при выполнении действия по установке нового значения частоты вычислительным ядром 15 формируется обратный цикл изменения частоты
Figure 00000075
 радиосигнала ДПП с ПЧ 2, т.е. каждая последующая частота
Figure 00000076
 радиосигнала уменьшается на величину
Figure 00000077
, т.е.
Figure 00000078
 (см. фиг. 3). При этом, как и на прямом цикле действий, в память ОЗУ 17 на обратном цикле также заносятся значения частот
Figure 00000064
 гармонических доплеровских составляющих и величины их амплитуд
Figure 00000079
, а также полученные значения временных интервалов, которые для отличия от предыдущего случая (прямого цикла) обозначим с верхним индексом минус:
Figure 00000080
.
После завершения обратного цикла повторяющейся последовательности действий, когда частота
Figure 00000075
 радиосигнала ДПП с ПЧ 2 снова становится равной первоначальной частоте
Figure 00000081
, вычислительное ядро 15 ЦСП 9 выполняет следующее действие, связанное с анализом результатов обработки сигналов и подавление помех. Это действие выполняется вычислительным ядром 15 ЦСП 3 во всех случаях, как наличия, так и отсутствия помех. В случае воздействия на устройство активных помех, как отмечалось выше, на отдельных частотах
Figure 00000082
 приема радиосигналов на выходе 4 ДПП с ПЧ 2 и, соответственно, входе 5 БОСУ 3 кроме доплеровского сигнала наблюдается сигнал биений, который вызывают нарушения процессов формирования временных интервалов
Figure 00000083
 и последующей обработки сигналов на частотах
Figure 00000084
. В результате выполнения действия БПФ в спектре сигналов присутствуют не только гармонические составляющие
Figure 00000085
, обусловленные доплеровским эффектом, но и дополнительные гармонические составляющие, связанные с воздействием помех
Figure 00000086
. При этом отличительными признаками доплеровских составляющих
Figure 00000064
 является их присутствие в спектре сигналов практически на всех
Figure 00000087
 частотах
Figure 00000075
 радиосигналов и группировка их значений в пределах полосы частот с относительным разбросом
Figure 00000088
 значений не более
Figure 00000089
 от их среднего арифметического значения
Figure 00000090
. Здесь
Figure 00000091
 – эффективная ширина спектра излучения ДПП с ПЧ 2;
Figure 00000092
. Активные помехи, если они не преднамеренные и не являются ретрансляционными, в принципе, как отмечалось выше, не могут поразить РЛД с ПЧ на всех частотах
Figure 00000075
 радиосигналов, и они не обладают взаимной когерентностью. Поэтому после выполнения действия БПФ сигналы биений в своем спектре содержат гармонические составляющие
Figure 00000093
, которые имеют значительный разброс, а их присутствие возможно лишь на отдельных частотах
Figure 00000094
 радиосигналов.
Для выявления пораженных помехой данных, содержащихся в ОЗУ 17 на частоте
Figure 00000093
 гармонических составляющих и длительности
Figure 00000095
 временных интервалов, вычислительным ядром 15 ЦСП 9 выполняется перебор значений частот
Figure 00000064
 и
Figure 00000093
 гармонических составляющих, полученных на каждой из частот
Figure 00000057
. Находятся между ними повторяющиеся частоты
Figure 00000064
 с относительным разбросом
Figure 00000096
 значений не более
Figure 00000097
 от их среднего арифметического значения
Figure 00000090
. Если на частотах
Figure 00000082
 радиосигналов, на которых выявлены спектральные составляющие
Figure 00000093
, не совпадающие с частотой
Figure 00000090
 на иных частотах
Figure 00000098
 радиосигналов, то полученные данные считаются пораженными помехой. Поэтому в ходе выполнения настоящего действия из памяти ОЗУ 17 исключаются данные о временных интервалах
Figure 00000099
 и
Figure 00000100
, относительных амплитудах
Figure 00000101
, частотах
Figure 00000064
 и
Figure 00000093
 гармонических составляющих. В случаях, когда активные помехи отсутствуют, операция исключения данных из памяти ОЗУ 17, естественно, не выполняется. В случае наличия активной помехи при отсутствии сигнала от цели частоты
Figure 00000093
 гармонических составляющих на различных частотах
Figure 00000102
 радиосигналов не могут быть близкими и, тем более, когерентными. Поэтому они при выполнении действия, связанного с анализом результатов обработки сигналов и подавлением помех вычислительным ядром 15 ЦСП 9 будут выявлены, как пораженные помехой, и полученные данные будут удалены.
Следующие действия связаны с обнаружением цели и расчетом ее параметров движения выполняются следующим образом. Вычислительным ядром 15 ЦСП 9 из памяти ОЗУ 17 выбираются значения амплитуд
Figure 00000065
 гармонических составляющих из числа оставшихся после выполнения предыдущей команды. Каждое значение
Figure 00000065
 сравнивается с пороговым значением
Figure 00000044
. Если во множестве значений
Figure 00000065
 на каждом цикле ПЧ (прямом и обратном) насчитывается
Figure 00000103
 значений, причем
Figure 00000104
, которые превышают
Figure 00000044
 пороговое значение (
Figure 00000105
), то принимается решение об обнаружении цели и определяют параметры движения цели. Для этого вычислительным ядром 15 ЦСП 9 из памяти ОЗУ 17 берется полученное выше среднеарифметическое значение частоты
Figure 00000034
 доплеровского сигнала и определяется скорость
Figure 00000045
 движения цели:
Figure 00000106
. Прежде чем описывать дальнейший порядок расчета, рассмотрим сам принцип определения дальности до цели и направления движения, который поясняется временными эпюрами, представленными на фиг. 4.
На эпюрах (а) и (в) фигуры 4 приведены графики мгновенных значений доплеровских сигналов
Figure 00000107
,
Figure 00000108
 и
Figure 00000109
, полученных от движущейся цели соответственно на частотах
Figure 00000110
,
Figure 00000111
 и
Figure 00000112
 радиосигналов ДПП с ПЧ 2 для прямой последовательности переключения частоты (см. эпюры а) и обратной (см. эпюры в) соответственно. На этих же эпюрах стрелками около графиков сигналов
Figure 00000107
,
Figure 00000108
 и
Figure 00000109
 показано перемещение по оси времени
Figure 00000113
 изображающей точки мгновенного значения доплеровского сигнала при движении удаляющейся цели. Значение количества подсчитываемых периодов N доплеровского сигнала здесь и далее принято равным двум. На эпюрах (б) и (г) фигуры 4 представлены графики изменения управляющего напряжения
Figure 00000114
 на выходе 6 БОСУ 3 соответственно для прямой и обратной последовательности ПЧ радиосигнала. Показаны период
Figure 00000115
 доплеровского сигнала, а также временные интервалы
Figure 00000116
 и
Figure 00000117
, соответствующие работе устройства на частотах
Figure 00000118
 и
Figure 00000119
 радиосигнала ДПП с ПЧ 2 для прямой (возрастающей) последовательности переключения частоты зондирующего радиосигнала. Для обратной (убывающей) последовательности ПЧ показаны временные интервалы
Figure 00000120
 и
Figure 00000121
, соответствующие работе устройства на частотах
Figure 00000118
 и
Figure 00000119
 радиосигнала. Для наглядности здесь рассмотрен случай, когда время
Figure 00000122
 распространения излучения до цели и обратно пренебрежимо мало по сравнению с периодом
Figure 00000123
 доплеровского сигнала:
Figure 00000124
.
В реальной ситуации сравнительно больших дальностей и высоких значений частоты доплеровского сигнала, когда время
Figure 00000122
 распространения радиосигналов до цели и обратно соизмеримо с периодом
Figure 00000125
 доплеровского сигнала, как показано в [16], необходимо учитывать время
Figure 00000122
 распространения радиосигналов до цели и обратно. Переключение частоты радиосигнала ДПП с ПЧ 2 с частоты
Figure 00000126
 на частоту
Figure 00000118
 на прямом цикле вызывает (после прихода через время
Figure 00000122
 отражённого излучения) скачок фазы доплеровского сигнала на угол
Figure 00000127
:
Figure 00000128
 (см. формулу 8.76 в [1]) и здесь
Figure 00000129
. На обратном цикле ПЧ, где
Figure 00000130
, имеем отрицательный скачок фазы, т.е.
Figure 00000131
. При этом для учета времени
Figure 00000122
 распространения радиосигналов до цели и обратно к каждому интервалу времени
Figure 00000116
,
Figure 00000117
,
Figure 00000120
 и
Figure 00000121
, как для прямой, так и обратной последовательности ПЧ, необходимо прибавить время
Figure 00000122
. Так, при работе на частоте
Figure 00000110
 для прямой последовательности радиосигналов имеем:
Figure 00000132
, а для обратной:
Figure 00000133
, где
Figure 00000134
,
Figure 00000135
 – временные интервалы, вызванные скачками фазы
Figure 00000127
 и
Figure 00000136
 при переключении частоты излучения с частоты
Figure 00000110
 на частоту
Figure 00000111
 на прямом и обратном циклах соответственно, причем по абсолютной величине
Figure 00000137
. Значения
Figure 00000134
 и
Figure 00000135
 легко найти, взяв разность любой пары временных интервалов
Figure 00000138
, соответствующих прямому и обратному циклу последовательностей переключения частоты радиосигнала ДПП с ПЧ 2:
Figure 00000139
.
Полученное в результате вычитания значение
Figure 00000140
 позволяет при известном периоде
Figure 00000115
 доплеровского сигнала (или его частоты
Figure 00000141
) определить разность фаз
Figure 00000142
 и, соответственно, расстояние
Figure 00000143
 до цели:
Figure 00000144
, где
Figure 00000145
 – масштабный коэффициент расстояния, который можно определить по следующим формулам:
Figure 00000146
.
При изменении направления движения цели знаки скачков фазы
Figure 00000127
 и
Figure 00000136
 при переключении частоты радиосигналов на прямом цикле и обратном последовательностей, а также соответствующие им изменения интервалов времени
Figure 00000134
 и
Figure 00000135
 меняются на обратные. В связи с этим длительности временных интервалов
Figure 00000147
 и
Figure 00000148
 тоже изменяются. При этом полярность результата их вычитания
Figure 00000138
 также изменяет знак. Поэтому по знаку разности
Figure 00000149
 временных интервалов можно определять направление относительного движения цели.
В соответствие с описанным принципом получения данных о цели вычислительное ядро 15 ЦСП 9 из множества значений временных интервалов для прямого
Figure 00000150
 и соответственно для обратного
Figure 00000151
 цикла последовательности ПЧ определяет средние значения
Figure 00000152
,
Figure 00000153
, затем находит разность между ними
Figure 00000052
 и расстояние
Figure 00000143
 до цели:
Figure 00000048
;
Figure 00000154
, где
Figure 00000155
;
Figure 00000156
,
Figure 00000157
 – количество оставшихся в памяти ОЗУ 17 значений временных интервалов
Figure 00000147
 и
Figure 00000148
. При этом знак разности
Figure 00000052
 указывает направление относительного движения цели: знак «плюс» – цель удаляется, а знак «минус» – цель приближается.
После завершения действий, связанных с определением параметров движения цели, вычислительное ядро 15 ЦСП 9 через последовательный порт ПП-2 13 и шину данных 8 отправляет полученную информацию о расстоянии
Figure 00000143
, скорости
Figure 00000045
 и направлении
Figure 00000158
 движения цели в персональный или бортовой компьютер для ее последующей вторичной обработки и отображения.
Исходя из описания принципа действия устройства следует, что предлагаемый способ по сравнению со способом прототипа обладает повышенной помехоустойчивостью к воздействию активных помех. Кроме того, очевидно, что использование множества значений доплеровских частот
Figure 00000159
 в спектре сигнала при определении среднего значения
Figure 00000034
 доплеровской частоты, а также множества временных интервалов для прямой
Figure 00000147
 последовательности и соответственно для обратной
Figure 00000148
 последовательности ПЧ позволяет усреднить результат вычисления
Figure 00000048
 и, тем самым, повысить точность определения скорость цели и расстояния до нее.
При этом необходимо отметить, что предлагаемый способ обеспечивает РЛД с ПЧ еще одно достоинство. При значительном расширении спектра излучения радиосигналов (при выборе большого числа
Figure 00000160
 переключаемых частот, когда
Figure 00000161
) повышается защищенность РЛД с ПЧ к воздействию помех от подстилающей поверхности, например, от дорожного полотна. Эти помехи возникают при интерференции прямых и переотраженных от поверхности радиосигналов, поступающих на входе ДПП с ПЧ 2. При значительном расширении спектра радиосигналов на одних частотах прямые и переотраженные радиосигналы могут находиться в противофазе (вычитаться), то на других частотах они могут быть в фазе (складываться).
Таким образом, предложенный способ обработки сигналов в РЛД с ПЧ при сохранении функциональных возможностей прототипа обеспечивает повышение помехоустойчивости к воздействию активных помех и воздействию помех, связанных с переотражениями радиосигналов от подстилающей поверхности, а также повышение точности определения скорости цели и расстояния до нее.

Claims (2)

1. Способ повышения помехоустойчивости радиолокационных датчиков с переключением частоты, при котором поочерёдно облучают движущуюся цель зондирующим радиосигналом на нескольких частотах
Figure 00000162
с постоянным шагом
Figure 00000163
, принимают отраженный от движущейся цели радиосигнал на этих же частотах, смешивают его с частью зондирующего радиосигнала и преобразуют в область низких частот, получая при этом доплеровский сигнал, находят моменты перехода этим сигналом через нуль, производят подсчёт целого числа периодов доплеровского сигнала, формируя временные интервалы
Figure 00000164
, причем срез этих временных интервалов совпадает с переходом доплеровского сигнала через нуль при одном и том же знаке производной от мгновенного значения доплеровского сигнала, определяют длительности
Figure 00000164
этих временных интервалов и переключают частоту зондирующего радиосигнала на следующую частоту
Figure 00000165
в моменты среза временных интервалов
Figure 00000164
, отличающийся тем, что получают спектр доплеровского сигнала, запоминают амплитуды
Figure 00000166
и частоты
Figure 00000167
гармонических составляющих спектра доплеровского сигнала на каждой частоте
Figure 00000162
зондирующего радиосигнала, после завершения прямого цикла переключения частоты зондирующего радиосигнала на M частотах продолжают выполнять перечисленные выше действия на M частотах радиосигналов, переключая частоту
Figure 00000162
зондирующего радиосигнала на следующую частоту
Figure 00000168
в обратном порядке, то есть в сторону ее уменьшения
Figure 00000169
, при этом после завершения обратного цикла переключения частоты радиосигнала
Figure 00000162
, когда она достигает своего первоначального значения
Figure 00000170
, выбирают из запомненных значений частоты
Figure 00000167
гармонических составляющих спектра доплеровского сигнала те значения, которые повторяются на большинстве частот
Figure 00000162
радиосигналов, определяют из этих значений среднее арифметическое значение
Figure 00000171
доплеровской частоты, находят частоты
Figure 00000172
радиосигналов, пораженных помехой, на которых в спектре доплеровских сигналов присутствуют дополнительные гармонические составляющие, не совпадающие со средним арифметическим значением
Figure 00000171
, исключают из числа запомненных значений амплитуды
Figure 00000173
и частоты
Figure 00000174
гармонических составляющих в спектре доплеровского сигнала, а также значения длительностей
Figure 00000175
и
Figure 00000176
временных интервалов на прямом и обратном циклах, соответствующие пораженным помехой частотам
Figure 00000172
радиосигналов, и, исходя из оставшихся в памяти значений
Figure 00000177
,
Figure 00000178
и
Figure 00000179
, если их число
Figure 00000180
на каждом цикле не менее двух (
Figure 00000181
), а значения
Figure 00000177
превышают пороговое значение
Figure 00000182
, определяют параметры движения цели, при этом скорость
Figure 00000183
цели определяют исходя из полученного выше значения средней частоты
Figure 00000171
доплеровского сигнала:
Figure 00000184
, расстояние
Figure 00000185
до цели определяют исходя из разности
Figure 00000186
средних значений длительностей временных интервалов на прямом
Figure 00000187
и обратном
Figure 00000188
циклах:
Figure 00000189
, при этом по знаку разности временных интервалов
Figure 00000190
определяют направление относительного движения цели: знак «плюс» – цель удаляется, а знак «минус» – цель приближается.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что спектр доплеровского сигнала получают путем выполнения операции быстрого преобразования Фурье.
RU2020108072A 2020-02-25 2020-02-25 Способ повышения помехоустойчивости радиолокационных датчиков с переключением частоты RU2756789C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020108072A RU2756789C2 (ru) 2020-02-25 2020-02-25 Способ повышения помехоустойчивости радиолокационных датчиков с переключением частоты

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020108072A RU2756789C2 (ru) 2020-02-25 2020-02-25 Способ повышения помехоустойчивости радиолокационных датчиков с переключением частоты

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2020108072A3 RU2020108072A3 (ru) 2021-08-25
RU2020108072A RU2020108072A (ru) 2021-08-25
RU2756789C2 true RU2756789C2 (ru) 2021-10-05

Family

ID=77445597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020108072A RU2756789C2 (ru) 2020-02-25 2020-02-25 Способ повышения помехоустойчивости радиолокационных датчиков с переключением частоты

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2756789C2 (ru)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3913106A (en) * 1973-06-18 1975-10-14 Toyota Motor Co Ltd Radar detection apparatus for preventing vehicular collisions
DE3105140A1 (de) * 1981-02-12 1982-09-09 Motorola, Inc., 60196 Schaumburg, Ill. Rasch ansprechendes adaptives stoerungsfilter
JPH05203733A (ja) * 1992-01-27 1993-08-10 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JPH08184665A (ja) * 1994-12-28 1996-07-16 Nec Corp レーダ装置
RU2234110C1 (ru) * 2003-01-04 2004-08-10 Митрофанов Дмитрий Геннадьевич Способ построения двумерного радиолокационного изображения воздушной цели
RU2322681C2 (ru) * 2006-01-10 2008-04-20 Санкт-Петербургское высшее училище радиоэлектроники ПВО Способ определения дальности до забрасываемого передатчика помех и устройство для его реализации
RU2419107C1 (ru) * 2009-12-08 2011-05-20 ОАО "Научно-производственное объединение "ЛЭМЗ" Способ селекции движущихся целей в режиме поимпульсной перестройки несущей частоты
RU2449307C2 (ru) * 2009-04-02 2012-04-27 ОАО "Научно-производственное объединение "ЛЭМЗ" Способ обзорной импульсно-доплеровской радиолокации целей на фоне отражений от земной поверхности
RU2562060C1 (ru) * 2014-06-24 2015-09-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия войсковой противовоздушной обороны Вооруженных Сил Российской Федерации имени Маршала Советского Союза А.М. Василевского" Министерства Обороны Российской Федерации Способ внешнего радиолокационного выявления факта наличия траекторных нестабильностей полета у воздушного объекта по структуре его импульсной характеристики
RU2610832C1 (ru) * 2016-05-12 2017-02-16 Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский центр "РЕЗОНАНС" (ЗАО НИЦ "РЕЗОНАНС") Способ и станция резонансной радиолокации
RU2695799C1 (ru) * 2018-08-14 2019-07-29 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" Способ определения параметров движения объектов локации в радиолокационных датчиках с частотной манипуляцией непрерывного излучения радиоволн и устройство для его реализации

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3913106A (en) * 1973-06-18 1975-10-14 Toyota Motor Co Ltd Radar detection apparatus for preventing vehicular collisions
DE3105140A1 (de) * 1981-02-12 1982-09-09 Motorola, Inc., 60196 Schaumburg, Ill. Rasch ansprechendes adaptives stoerungsfilter
JPH05203733A (ja) * 1992-01-27 1993-08-10 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JPH08184665A (ja) * 1994-12-28 1996-07-16 Nec Corp レーダ装置
RU2234110C1 (ru) * 2003-01-04 2004-08-10 Митрофанов Дмитрий Геннадьевич Способ построения двумерного радиолокационного изображения воздушной цели
RU2322681C2 (ru) * 2006-01-10 2008-04-20 Санкт-Петербургское высшее училище радиоэлектроники ПВО Способ определения дальности до забрасываемого передатчика помех и устройство для его реализации
RU2449307C2 (ru) * 2009-04-02 2012-04-27 ОАО "Научно-производственное объединение "ЛЭМЗ" Способ обзорной импульсно-доплеровской радиолокации целей на фоне отражений от земной поверхности
RU2419107C1 (ru) * 2009-12-08 2011-05-20 ОАО "Научно-производственное объединение "ЛЭМЗ" Способ селекции движущихся целей в режиме поимпульсной перестройки несущей частоты
RU2562060C1 (ru) * 2014-06-24 2015-09-10 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия войсковой противовоздушной обороны Вооруженных Сил Российской Федерации имени Маршала Советского Союза А.М. Василевского" Министерства Обороны Российской Федерации Способ внешнего радиолокационного выявления факта наличия траекторных нестабильностей полета у воздушного объекта по структуре его импульсной характеристики
RU2610832C1 (ru) * 2016-05-12 2017-02-16 Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский центр "РЕЗОНАНС" (ЗАО НИЦ "РЕЗОНАНС") Способ и станция резонансной радиолокации
RU2695799C1 (ru) * 2018-08-14 2019-07-29 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" Способ определения параметров движения объектов локации в радиолокационных датчиках с частотной манипуляцией непрерывного излучения радиоволн и устройство для его реализации

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
МАЙОРОВ Д.А., ИЛЬЯСАФОВ А.Д. Принципы построения радиолокационных станций с перестройкой несущей частоты // Радиостроение, 2019 г., N 02, с.16-22. *

Also Published As

Publication number Publication date
RU2020108072A3 (ru) 2021-08-25
RU2020108072A (ru) 2021-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100488028B1 (ko) Ｆｍｃｗ형 레이더 유닛에서의 간섭 제거 방법
JP6375092B2 (ja) Ｆｍｃｗレーダーブロッキング検出
JP5538837B2 (ja) 物体までの距離及び物体の速度のうちの少なくとも一方を求める方法、並びに物体までの距離及び物体の速度のうちの少なくとも一方を求める装置
Khan et al. Waveform analysis for high-frequency FMICW radar
US10914818B2 (en) Angle-resolving FMCW radar sensor
JP5362004B2 (ja) 複合多勾配ｆｍチャープ波形を用いた自動車レーダー
US9910135B2 (en) FMCW radar self-test
JP3788322B2 (ja) レーダ
Rohling Some radar topics: waveform design, range CFAR and target recognition
KR101598344B1 (ko) 적응형 스케줄러를 이용한 ｆｍｃｗ 레이더 시스템
JP2009150707A (ja) レーダ装置
WO2020003459A1 (ja) 目標検出装置、測角装置及びレーダ装置
JP4999592B2 (ja) レーダ装置
JP2018197697A (ja) 電波式センサ
RU2756789C2 (ru) Способ повышения помехоустойчивости радиолокационных датчиков с переключением частоты
JP7480421B2 (ja) 低いシグナル処理負荷において高い距離解像度を有するレーダ変調方法
US20220317276A1 (en) Radar signal processing device, radar system, and signal processing method
JP7345703B2 (ja) レーダ装置
CN110109089A (zh) 一种线性调频连续波探测系统距离测量精度的改进方法
JP2012083235A (ja) レーダ装置
JP7261302B2 (ja) レーダ装置
JP2019045365A (ja) レーダ装置
JP2003222672A (ja) レーダ装置
CN112083405A (zh) 一种基于混合波形的目标检测方法及相关装置
Choi et al. Efficient Velocity Disambiguation with Hypothetical Ambiguity Assessment